CN112253571B - 丝杠卡死后实现全尺、非全尺或随动功能的机电作动器 - Google Patents

丝杠卡死后实现全尺、非全尺或随动功能的机电作动器 Download PDF

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Abstract

本发明公开了丝杠卡死后实现全尺、非全尺或随动功能的机电作动器，在机电作动器电机端和后支耳端之间巧妙连接液压作动单元或随动单元，机电作动器丝杠副在任意位置卡死时，液压作动单元工作，实现机电作动器全尺功能或非全尺功能，或随动单元工作，实现机电作动器随动功能；承载时液压作动单元或随动单元不工作，一旦机电作动器丝杠副在任意位置发生卡死，液压作动单元或随动单元激活，开始工作，并根据实际工况做到实现全尺功能或非全尺功能或随动功能。

Description

丝杠卡死后实现全尺、非全尺或随动功能的机电作动器
技术领域
本发明涉及一种航空航天全电或非全电用机电作动器丝杠副在任意位置卡死后,仍能实现全尺、非全尺或随动功能的机电作动器，属于飞控执行领域。
背景技术
机电作动器发展速度飞快，又由于其有非常突出的优点，所以应用也迅速扩大，随之而来的就是对其更长时工作提出要求，但机电作动器长时工作可能发生卡死，发生卡死后会对作动对象造成影响：
1航空用机电作动器卡死后飞行器机翼等作动对象被迫固定，无法控制且影响巨大，可能会造成坠毁、人员伤亡或其它损失；
2航天用机电作动器卡死后，喷管等作动对象运动停止，方向失控，造成运载火箭发射失败，损失巨大；
3航海用机电作动器卡死后，转向舵等作动对象卡死，舰船航向等失控，造成损失。
因此卡死后的机电作动器能实现随动或实现全尺功能或非全尺功能显得至关重要。
发明内容
本发明的技术解决问题是：克服现有技术的不足，提供一种丝杠卡死后实现全尺、非全尺或随动功能的机电作动器。
本发明的技术解决方案是：
丝杠卡死后实现全尺或非全尺功能的机电作动器，包括丝杠副、作动缸组件、电机、液压作动单元、后支耳、液压缸电连接器、液压缸组件电连接线、电机电连接线、第一位移传感器连接线、电机电连接器、第一位移传感器电连接器、前支耳、伺服控制驱动器、第二位移传感器连接线和第二位移传感器电连接器；
丝杠副插入作动缸组件中，并从作动缸组件底部穿出，丝杠副能够在作动缸组件内部直线运动；在丝杠副螺母上安装有第一直线位移传感器，第一位移传感器电连接器安装在作动缸组件壳体上，所述第一直线位移传感器与位移传感器电连接器连接；
电机的输入轴与从作动缸组件底部穿出的丝杠副端紧固连接，电机电连接器安装在电机上，液压作动单元一端紧固在电机上，另一端与后支耳连接；
在液压作动单元上安装有第二直线位移传感器、第二位移传感器电连接器和液压缸电连接器，第二位移传感器电连接器与第二直线位移传感器连接；
伺服控制驱动器通过第一位移传感器连接线与第一位移传感器电连接器连接，通过电机电连接线与电机电连接器连接，通过第二位移传感器连接线与第二位移传感器电连接器连接，通过液压缸组件电连接线与液压缸电连接器连接；
丝杠副位于作动缸组件顶部外侧的一端与前支耳螺纹连接；液压作动单元、后支耳、丝杠副、作动缸组件和前支耳同轴；机电作动器通过前支耳和后支耳与作动对象连接。
还包括锁紧厚螺母和锁紧薄螺母；
锁紧厚螺母旋入前支耳螺纹端，然后再把锁紧薄螺母旋入前支耳螺纹端，将前支耳螺纹端与丝杠副位于作动缸组件顶部外侧的一端螺纹连接，然后依次旋紧锁紧薄螺母和锁紧厚螺母，实现锁紧。
所述电机如果连接有减速器或差速器，则电机的输入轴与减速器或差速器的输入端连接，减速器或差速器的输出端与从作动缸组件底部穿出的丝杠副端紧固连接。
所述液压作动单元在伺服控制驱动器的电信号驱动下，能够做直线往复运动。
所述机电作动器的实现方法如下：
步骤一、正常工作时，伺服控制驱动器通过电机电连接线和电机电连接器向电机发送电信号，驱动电机转动，带动丝杠副作直线往复运动，伺服控制驱动器通过第一位移传感器连接线和第一位移传感器电连接器采集丝杠副的位移，进入步骤二；
步骤二、伺服控制驱动器判断丝杠副的位移是否满足要求，若是，则丝杠副正常工作，返回步骤一；若丝杠副反馈的位移不变，则丝杠卡死，进入步骤三；
步骤三、伺服控制驱动器通过液压缸组件电连接线和液压缸电连接器向液压作动单元发送电信号，驱动液压作动单元作直线往复运动，伺服控制驱动器同时通过第二位移传感器连接线和第二位移传感器电连接器采集液压作动单元的位移，实现丝杠卡死后全尺或非全尺功能，所述实现全尺功能是指机电作动器能够实现作动对象要求的全部功能，非全尺功能是指机电作动器能够执行作动对象要求的全部功能，但是部分功能的执行效果有所减小。
包括丝杠副、作动缸组件、电机、随动单元、后支耳、随动单元电连接器、随动单元电连接线、电机电连接线、第一位移传感器连接线、电机电连接器、第一位移传感器电连接器、前支耳、伺服控制驱动器、第二位移传感器连接线、第二位移传感器电连接器；
丝杠副插入作动缸组件中，并从作动缸组件底部穿出，丝杠副能够在作动缸组件内部直线运动；在丝杠副螺母上安装有第一直线位移传感器，第一位移传感器电连接器安装在作动缸组件壳体上，所述第一直线位移传感器与位移传感器电连接器连接；
电机的输入轴与从作动缸组件底部穿出的丝杠副端紧固连接；
电机电连接器安装在电机上；随动单元一端紧固在电机上，另一端与后支耳连接；在随动单元上安装有第二直线位移传感器、第二位移传感器电连接器和随动单元电连接器，第二位移传感器电连接器与第二直线位移传感器连接；
伺服控制驱动器通过第一位移传感器连接线与第一位移传感器电连接器连接，通过电机电连接线与电机电连接器连接，通过第二位移传感器连接线与第二位移传感器电连接器连接，通过随动单元电连接线与随动单元电连接器连接；
丝杠副位于作动缸组件顶部外侧的一端与前支耳螺纹连接；随动单元、后支耳、丝杠副、作动缸组件和前支耳同轴，机电作动器通过前支耳和后支耳与作动对象连接。
还包括锁紧厚螺母和锁紧薄螺母；
锁紧厚螺母旋入前支耳螺纹端，然后再把锁紧薄螺母旋入前支耳螺纹端，将前支耳螺纹端与丝杠副位于作动缸组件顶部外侧的一端螺纹连接，依次旋紧锁紧薄螺母和锁紧厚螺母，实现锁紧。
所述电机如果连接有减速器或差速器，则电机的输入轴与减速器或差速器的输入端连接，减速器或差速器的输出端与从作动缸组件2底部穿出的丝杠副端紧固连接。
所述随动单元在伺服控制驱动器的电信号驱动启动，能够随作动对象直线运动。
所述机电作动器的实现方法如下：
步骤一、正常工作时，伺服控制驱动器通过电机电连接线和电机电连接器向电机发送电信号，驱动电机转动，带动丝杠副作直线往复运动，伺服控制驱动器通过第一位移传感器连接线和第一位移传感器电连接器采集丝杠副的位移，进入步骤二；
步骤二、伺服控制驱动器判断丝杠副的位移是否满足要求，若是，则丝杠副正常工作，返回步骤一；若丝杠副反馈的位移不变，则丝杠卡死，进入步骤三；
步骤三、伺服控制驱动器通过随动单元电连接线和随动单元电连接器向随动单元发送电信号，驱动随动单元作直线往复运动，伺服控制驱动器同时通过第二位移传感器连接线和第二位移传感器电连接器采集随动单元的位移。
与现有技术相比，本发明具有如下有益效果：
本发明在机电作动系统的同轴侧设计液压作动单元，当机电作动器在任意位置卡死时，激活液压作动单元实现作动器的非全尺或全尺功能。在机电作动系统的同轴侧，设计液压作动单元(与机电作动系统性能保持一致或性能略降)，当伺服控制驱动器检测到位移传感器信号异常(位置信号无变化)导致机翼、喷管或转向舵异常卡死时，液压作动单元替代机电作动系统，实现作动以保证机电作动器丝杠副在任意位置卡死时作动系统的全尺或非全尺性能。
本发明在机电作动器的同轴侧，设计随动单元与后支耳连接，实现了当机电作动器丝杠副在任意位置卡死时保证机电作动系统的随动。在机电作动系统的同轴侧，设计随动单元(只保证随动行程)，正负行程为机电作动系统任意位置卡死时的全行程随动长度，当伺服控制驱动器检测到位移传感器信号异常(位置信号无变化)时，激活随动单元随动，以保证机电作动器在丝杠卡死时作动系统的随动，节约长度成本和复杂研制周期成本。
附图说明
图1为丝杠卡死后实现全尺或非全尺功能的机电作动器示意图；
图2为丝杠卡死后实现随动功能的机电作动器示意图。
具体实施方式
本发明在机电作动器电机端(或电机与减速器组件端或电机与差速器组件端)和后支耳端之间串联液压作动单元，机电作动器丝杠副在任意位置卡死时，液压作动单元工作，实现作动器全尺功能或非全尺功能，其主要特点是在后支耳处巧妙的设置了液压作动单元，承载时液压作动单元不工作，一旦机电作动器丝杠副在任意位置发生卡死，液压作动单元激活并开始工作，并根据实际工况做到实现全尺功能或非全尺功能。
本发明通过在机电作动器电机端、电机与减速器组件端或电机与差速器组件端和后支耳端之间串联随动单元，机电作动器丝杠副在任意位置卡死时，随动单元工作，实现作动器随动功能，其主要特点是在后支耳巧妙的设置了随动单元，承载时随动单元不工作，一旦机电作动器丝杠副在任意位置发生卡死，随动单元开始工作，并根据实际情况做到实现随动功能。
具体地，如图1所示，本发明提出的丝杠卡死后实现全尺或非全尺功能的机电作动器，包括丝杠副1、作动缸组件2、电机或电机与减速器、差速器连接件3、液压作动单元4、后支耳5、液压缸电连接器6、液压缸组件电连接线7、电机电连接线8、第一位移传感器连接线9、电机电连接器10、第一位移传感器电连接器11、前支耳12、伺服控制驱动器13、锁紧厚螺母14、锁紧薄螺母15、第二位移传感器连接线16和第二位移传感器电连接器17。
丝杠副1从作动缸组件顶部插入作动缸组件中，并从作动缸组件2底部穿出，丝杠副1能够在作动缸组件2内部直线运动；在丝杠副1螺母上安装有第一直线位移传感器，第一位移传感器电连接器11安装在作动缸组件2壳体上，所述第一直线位移传感器与位移传感器电连接器11连接，保证接线导通正确。
电机的输入轴与从作动缸组件2底部穿出的丝杠副1端紧固连接，电机如果连接有减速器或差速器，则电机的输入轴与减速器或差速器的输入端连接，减速器或差速器的输出端与从作动缸组件2底部穿出的丝杠副1端紧固连接。
电机电连接器10安装在电机(或电机与减速器或差速器的连接件)上，保证接线导通正确；液压作动单元4一端紧固在电机3上(或电机与减速器或差速器的连接件上)，另一端与后支耳5连接。
在液压作动单元4上安装有第二直线位移传感器、第二位移传感器电连接器17和液压缸电连接器6，第二位移传感器电连接器17与第二直线位移传感器连接，保证接线导通正确。液压作动单元4在伺服控制驱动器13的电信号驱动下，能够做直线往复运动。
伺服控制驱动器13通过第一位移传感器连接线9与第一位移传感器电连接器11连接，通过电机电连接线8与电机电连接器10连接，通过第二位移传感器连接线16与第二位移传感器电连接器17连接，通过液压缸组件电连接线7与液压缸电连接器6连接。
丝杠副1位于作动缸组件2顶部外侧的一端与前支耳12螺纹连接。液压作动单元4、后支耳5、丝杠副1、作动缸组件2和前支耳12同轴；
丝杠副1位于作动缸组件2顶部外侧的一端与前支耳12螺纹连接，连接方式如下：
锁紧厚螺母14旋入前支耳12螺纹端，然后再把锁紧薄螺母15旋入前支耳12螺纹端，将前支耳12螺纹端与丝杠副1位于作动缸组件2顶部外侧的一端螺纹连接，依次旋紧锁紧薄螺母15和锁紧厚螺母14，实现锁紧。锁紧厚螺母14的厚度为10-15mm，和锁紧薄螺母15厚度为5-8mm。
丝杠卡死后实现全尺或非全尺功能的机电作动器的实现方法如下：
步骤一、正常工作时，伺服控制驱动器13通过电机电连接线8和电机电连接器10向电机3发送电信号，驱动电机转动，带动丝杠副1作直线往复运动，伺服控制驱动器13通过第一位移传感器连接线9和第一位移传感器电连接器11采集丝杠副1的位移，进入步骤二；
步骤二、伺服控制驱动器13判断丝杠副1的位移是否满足要求，若是，则丝杠副1正常工作，返回步骤一；若丝杠副1反馈的位移不变，则丝杠卡死，进入步骤三；
步骤三、伺服控制驱动器13通过液压缸组件电连接线7和液压缸电连接器6向液压作动单元4发送电信号，驱动液压作动单元4作直线往复运动，伺服控制驱动器13同时通过第二位移传感器连接线16和第二位移传感器电连接器17采集液压作动单元4的位移，实现丝杠卡死后全尺或非全尺功能，所述实现全尺功能是指机电作动器能够实现作动对象要求的全部功能，非全尺功能是指机电作动器能够执行作动对象要求的全部功能，但是部分功能的执行效果有所欠缺。
举例：全尺功能即丝杠卡死后，机电作动单元停止工作，液压单元工作，并能完全替代机电作动单元的全部性能，见表1。
表1液压作动单元实现全尺功能示意
非全尺功能即丝杠卡死后，机电作动单元停止工作，液压单元工作，并能实现机电作动单元的部分关键性能，见表2。
表2液压作动单元实现非全尺功能示意
本发明提出的丝杠卡死后实现随动功能的机电作动器，如图2所示，包括丝杠副1、作动缸组件2、电机3、随动单元4’、后支耳5、随动单元电连接器6’、随动单元电连接线7’、电机电连接线8、第一位移传感器连接线9、电机电连接器10、第一位移传感器电连接器11、前支耳12、伺服控制驱动器13、锁紧厚螺母14、锁紧薄螺母15、第二位移传感器连接线16和第二位移传感器电连接器17。
丝杠副1从作动缸组件顶部插入作动缸组件中，并从作动缸组件2底部穿出，丝杠副1能够在作动缸组件2内部直线运动；在丝杠副1螺母上安装有第一直线位移传感器，第一位移传感器电连接器11安装在作动缸组件2壳体上，所述第一直线位移传感器与位移传感器电连接器11连接。
电机的输入轴与从作动缸组件2底部穿出的丝杠副端紧固连接，电机如果连接有减速器或差速器，则电机的输入轴与减速器或差速器的输入端连接，减速器或差速器的输出端与从作动缸组件2底部穿出的丝杠副1端紧固连接。
电机电连接器10安装在电机上(或电机与减速器或差速器的连接件上)；随动单元4’一端紧固在电机3上(或电机与减速器或差速器的连接件上)，另一端与后支耳5连接；在随动单元4’上安装有第二直线位移传感器、第二位移传感器电连接器17和随动单元电连接器6’，第二位移传感器电连接器17与第二直线位移传感器连接。
伺服控制驱动器13通过第一位移传感器连接线9与第一位移传感器电连接器11连接，通过电机电连接线8与电机电连接器10连接，通过第二位移传感器连接线16与第二位移传感器电连接器17连接，通过随动单元电连接线7’与随动单元电连接器6’连接。随动单元4’在伺服控制驱动器13的电信号驱动启动，能够随作动对象直线运动。
丝杠副1位于作动缸组件2顶部外侧的一端与前支耳12螺纹连接；随动单元4’、后支耳5、丝杠副1、作动缸组件2和前支耳12同轴，机电作动器通过前支耳12和后支耳5与作动对象连接。
丝杠副1位于作动缸组件2顶部外侧的一端与前支耳12螺纹连接的具体连接方式如下：
锁紧厚螺母14旋入前支耳12螺纹端，然后再把锁紧薄螺母15旋入前支耳12螺纹端，将前支耳12螺纹端与丝杠副1位于作动缸组件2顶部外侧的一端螺纹连接，依次旋紧锁紧薄螺母15和锁紧厚螺母14，实现锁紧。
锁紧厚螺母14的厚度为10-15mm，和锁紧薄螺母15厚度为5-8mm。
丝杠卡死后实现随动功能的机电作动器的实现方法如下：
步骤一、正常工作时，伺服控制驱动器13通过电机电连接线8和电机电连接器10向电机3发送电信号，驱动电机转动，带动丝杠副1作直线往复运动，伺服控制驱动器13通过第一位移传感器连接线9和第一位移传感器电连接器11采集丝杠副1的位移，进入步骤二。
步骤二、伺服控制驱动器13判断丝杠副1的位移是否满足要求，若是，则丝杠副1正常工作，返回步骤一；若丝杠副1反馈的位移不变，则丝杠卡死，进入步骤三。
步骤三、伺服控制驱动器13通过随动单元电连接线7’和随动单元电连接器6’向随动单元4’发送电信号，驱动随动单元4’作直线往复运动，伺服控制驱动器13同时通过第二位移传感器连接线16和第二位移传感器电连接器17采集随动单元4’的位移。
本发明的目的就是用最简单最方便的装置和方法来实现机电作动器丝杠副在任意位置发生卡死时的随动、全尺功能或非全尺功能。与现有技术相比，本发明①保证了在机电作动器丝杠副在任意位置卡死时仍能保证机电作动器的非全尺或全尺功能。②机电作动器卡死后仍能保证作动对象随动的基本要求。
本发明应用在机翼上，解决目前技术面临的两大问题(1)解决机电作动器丝杠副在任意位置卡死后迫使飞行器机翼固定，作动器功能丧失导致飞行器故障的问题。(2)解决机电作动器丝杠副在任意位置卡死后迫使飞行器机翼固定，致使飞行器机翼不能实现最基本的随动，导致飞行器更高级别故障的问题。
本发明应用在运载火箭喷管上，解决目前技术面临的一大问题：解决机电作动器丝杠副在任意位置卡死后迫使飞喷管无法摆动、失控，致使喷管方向控制功能丧失导致运载火箭发射失败的问题。
本发明应用在舰船转向舵等作动对象上，解决目前技术面临的一大问题：解决舰船用机电作动器丝杠副在任意位置卡死后，转向舵等作动对象卡死，舰船航向等失控等问题。
本发明说明书中未作详细描述的内容属本领域技术人员的公知技术。

Claims (8)

1.丝杠卡死后实现全尺或非全尺功能的机电作动器，其特征在于：包括丝杠副(1)、作动缸组件(2)、电机(3)、液压作动单元(4)、后支耳(5)、液压缸电连接器(6)、液压缸组件电连接线(7)、电机电连接线(8)、第一位移传感器连接线(9)、电机电连接器(10)、第一位移传感器电连接器(11)、前支耳(12)、伺服控制驱动器(13)、第二位移传感器连接线(16)和第二位移传感器电连接器(17)；
丝杠副(1)插入作动缸组件(2)中，并从作动缸组件(2)底部穿出，丝杠副(1)能够在作动缸组件(2)内部直线运动；在丝杠副(1)螺母上安装有第一直线位移传感器，第一位移传感器电连接器(11)安装在作动缸组件(2)壳体上，所述第一直线位移传感器与第一位移传感器电连接器(11)连接；
电机(3)的输入轴与从作动缸组件(2)底部穿出的丝杠副端紧固连接，电机电连接器(10)安装在电机上，液压作动单元(4)一端紧固在电机(3)上，另一端与后支耳(5)连接；
在液压作动单元(4)上安装有第二直线位移传感器、第二位移传感器电连接器(17)和液压缸电连接器(6)，第二位移传感器电连接器(17)与第二直线位移传感器连接；
伺服控制驱动器(13)通过第一位移传感器连接线(9)与第一位移传感器电连接器(11)连接，通过电机电连接线(8)与电机电连接器(10)连接，通过第二位移传感器连接线(16)与第二位移传感器电连接器(17)连接，通过液压缸组件电连接线(7)与液压缸电连接器(6)连接；
丝杠副(1)位于作动缸组件(2)顶部外侧的一端与前支耳(12)螺纹连接；液压作动单元(4)、后支耳(5)、丝杠副(1)、作动缸组件(2)和前支耳(12)同轴；机电作动器通过前支耳(12)和后支耳(5)与作动对象连接；
电机和后支耳之间串联液压作动单元，丝杠副在任意位置卡死时，液压作动单元工作，实现作动器全尺功能或非全尺功能；
所述机电作动器的实现方法如下：
步骤一、正常工作时，伺服控制驱动器(13)通过电机电连接线(8)和电机电连接器(10)向电机(3)发送电信号，驱动电机转动，带动丝杠副(1)作直线往复运动，伺服控制驱动器(13)通过第一位移传感器连接线(9)和第一位移传感器电连接器(11)采集丝杠副(1)的位移，进入步骤二；
步骤二、伺服控制驱动器(13)判断丝杠副(1)的位移是否满足要求，若是，则丝杠副(1)正常工作，返回步骤一；若丝杠副(1)反馈的位移不变，则丝杠卡死，进入步骤三；
步骤三、伺服控制驱动器(13)通过液压缸组件电连接线(7)和液压缸电连接器(6)向液压作动单元(4)发送电信号，驱动液压作动单元(4)作直线往复运动，伺服控制驱动器(13)同时通过第二位移传感器连接线(16)和第二位移传感器电连接器(17)采集液压作动单元(4)的位移，实现丝杠卡死后全尺或非全尺功能，所述实现全尺功能是指机电作动器能够实现作动对象要求的全部功能，非全尺功能是指机电作动器能够执行作动对象要求的全部功能，但是部分功能的执行效果有所减小。
2.根据权利要求1所述的丝杠卡死后实现全尺或非全尺功能的机电作动器，其特征在于：还包括锁紧厚螺母(14)和锁紧薄螺母(15)；
锁紧厚螺母(14)旋入前支耳(12)螺纹端，然后再把锁紧薄螺母(15)旋入前支耳(12)螺纹端，将前支耳(12)螺纹端与丝杠副(1)位于作动缸组件(2)顶部外侧的一端螺纹连接，然后依次旋紧锁紧薄螺母(15)和锁紧厚螺母(14)，实现锁紧。
3.根据权利要求2所述的丝杠卡死后实现全尺或非全尺功能的机电作动器，其特征在于：所述电机如果连接有减速器或差速器，则电机的输入轴与减速器或差速器的输入端连接，减速器或差速器的输出端与从作动缸组件(2)底部穿出的丝杠副端紧固连接。
4.根据权利要求2所述的丝杠卡死后实现全尺或非全尺功能的机电作动器，其特征在于：所述液压作动单元(4)在伺服控制驱动器(13)的电信号驱动下，能够做直线往复运动。
5.丝杠卡死后实现随动功能的机电作动器，其特征在于：包括丝杠副(1)、作动缸组件(2)、电机(3)、随动单元(4’)、后支耳(5)、随动单元电连接器(6’)、随动单元电连接线(7’)、电机电连接线(8)、第一位移传感器连接线(9)、电机电连接器(10)、第一位移传感器电连接器(11)、前支耳(12)、伺服控制驱动器(13)、第二位移传感器连接线(16)、第二位移传感器电连接器(17)；
丝杠副(1)插入作动缸组件中，并从作动缸组件(2)底部穿出，丝杠副(1)能够在作动缸组件(2)内部直线运动；在丝杠副(1)螺母上安装有第一直线位移传感器，第一位移传感器电连接器(11)安装在作动缸组件(2)壳体上，所述第一直线位移传感器与第一位移传感器电连接器(11)连接；
电机的输入轴与从作动缸组件(2)底部穿出的丝杠副端紧固连接；
电机电连接器(10)安装在电机上；随动单元(4’)一端紧固在电机(3)上，另一端与后支耳(5)连接；在随动单元(4’)上安装有第二直线位移传感器、第二位移传感器电连接器(17)和随动单元电连接器(6’)，第二位移传感器电连接器(17)与第二直线位移传感器连接；
伺服控制驱动器(13)通过第一位移传感器连接线(9)与第一位移传感器电连接器(11)连接，通过电机电连接线(8)与电机电连接器(10)连接，通过第二位移传感器连接线(16)与第二位移传感器电连接器(17)连接，通过随动单元电连接线(7’)与随动单元电连接器(6’)连接；
丝杠副(1)位于作动缸组件(2)顶部外侧的一端与前支耳(12)螺纹连接；随动单元(4’)、后支耳(5)、丝杠副(1)、作动缸组件(2)和前支耳(12)同轴，机电作动器通过前支耳(12)和后支耳(5)与作动对象连接；
电机和后支耳之间串联随动单元，丝杠副在任意位置卡死时，随动单元工作，实现作动器随动功能；
所述机电作动器的实现方法如下：
步骤一、正常工作时，伺服控制驱动器(13)通过电机电连接线(8)和电机电连接器(10)向电机(3)发送电信号，驱动电机转动，带动丝杠副(1)作直线往复运动，伺服控制驱动器(13)通过第一位移传感器连接线(9)和第一位移传感器电连接器(11)采集丝杠副(1)的位移，进入步骤二；
步骤二、伺服控制驱动器(13)判断丝杠副(1)的位移是否满足要求，若是，则丝杠副(1)正常工作，返回步骤一；若丝杠副(1)反馈的位移不变，则丝杠卡死，进入步骤三；
步骤三、伺服控制驱动器(13)通过随动单元电连接线(7’)和随动单元电连接器(6’)向随动单元(4’)发送电信号，驱动随动单元(4’)作直线往复运动，伺服控制驱动器(13)同时通过第二位移传感器连接线(16)和第二位移传感器电连接器(17)采集随动单元(4’)的位移。
6.根据权利要求5所述丝杠卡死后实现随动功能的机电作动器，其特征在于：还包括锁紧厚螺母(14)和锁紧薄螺母(15)；
锁紧厚螺母(14)旋入前支耳(12)螺纹端，然后再把锁紧薄螺母(15)旋入前支耳(12)螺纹端，将前支耳(12)螺纹端与丝杠副(1)位于作动缸组件(2)顶部外侧的一端螺纹连接，依次旋紧锁紧薄螺母(15)和锁紧厚螺母(14)，实现锁紧。
7.根据权利要求6所述的丝杠卡死后实现随动功能的机电作动器，其特征在于：所述电机如果连接有减速器或差速器，则电机的输入轴与减速器或差速器的输入端连接，减速器或差速器的输出端与从作动缸组件(2)底部穿出的丝杠副端紧固连接。
8.根据权利要求7所述的丝杠卡死后实现随动功能的机电作动器，其特征在于：所述随动单元(4’)在伺服控制驱动器(13)的电信号驱动启动，能够随作动对象直线运动。
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