CN112241143B - 一种实现密封箱体内放射性物料容器封装的控制系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种实现密封箱体内放射性物料容器封装的控制系统，密封箱体包括：密封箱体二和嵌套密封箱体二的密封箱体一，所述密封箱体一和密封箱体二内设置有多个移动机构；所述控制系统包括：位于密封箱体一外部的第一控制组件和位于密封箱体一内部的第二控制组件、位于密封箱体二内部的第三控制组件；第二控制组件和第三控制组件均与第一控制组件电连接，并由第一控制组件控制；第一控制组件远程控制第二控制组件中的伺服电机和第三控制组件中的伺服电机，实现全自动对放射性物料容器的封装操作，控制系统的结构实现了自动化封装系统中密封箱体一和密封箱体二的有效隔离，同时为实现自动化封装提供了有效的控制方式。

Description

一种实现密封箱体内放射性物料容器封装的控制系统

技术领域

本发明涉及核工业容器的控制技术，尤其涉及一种实现密封箱体内放射性物料容器封装的控制系统。

背景技术

核工业处理中使用的物料或样品大多具有可流动性、放射性强、毒性大。为此，想要将物料或样品转运，必须将物料或样品放置在密闭性容器内，其需在厚防护的密封室内实现将液态物料放入容器中。在密封室操作中，容器的外部被污染。由此，在转运容器的过程中，首先对容器进行封装操作，即远程操作实现无污染的封装，以实现封装后容器的外表面是安全无污染的，此时，对封装的容器进行转运成为安全的操作方式。

现有技术中对容器的封装均是人工在手套箱中实现，其操作慢，且操作人员容易被辐射，不安全。当前提出一种实现容器封装的自动化封装系统，在实现自动化封装过程中，如何实现对容器进行自动化封装时的远程控制成为当前亟需解决的技术问题。

发明内容

（一）要解决的技术问题

为了解决现有技术的上述问题，本发明提供了一种实现密封箱体内放射性物料容器封装的控制系统。

（二）技术方案

为了达到上述目的，本发明采用的主要技术方案包括：

第一方面，本发明实施例提供一种实现密封箱体内放射性物料容器封装的控制系统，密封箱体包括：密封箱体二和嵌套密封箱体二的密封箱体一，所述密封箱体一和密封箱体二内设置有多个移动机构；所述控制系统包括：位于密封箱体一外部的第一控制组件和位于密封箱体一内部的第二控制组件、位于密封箱体二内部的第三控制组件；

所述第二控制组件和第三控制组件均与第一控制组件电连接，并由第一控制组件控制；

所述第一控制组件包括：控制器、触控显示装置、总线模块、按钮开关指示模块和真空控制模块；所述触控显示装置通过无线网络与控制器电连接，用于向控制器发送控制指令，所述总线模块用于实现第二控制组件和第三控制组件与控制器的信息交互，所述按钮开关指示模块与所述总线模块电连接，用于实时显示第二控制组件和第三控制组件的运行状态，所述控制器与所述真空控制模块电连接，以使所述真空控制模块控制所述密封箱体一和密封箱体二中的压力信息；

所述第二控制组件包括：密封箱体一内每一移动装置对应的第一伺服电机和第一伺服驱动器、第一位置传感器、辐射物的第一探测器、第一压差传感器；

所述第三控制组件包括：密封箱体二内每一移动装置对应的第二伺服电机和第二伺服驱动器、第二位置传感器、辐射物的第二探测器、第二压差传感器；

所述控制器独立控制所述第二控制组件中的第一伺服电机和第三控制组件中的第二伺服电机，且在放射性物料容器封装过程中，密封箱体一和密封箱体二处理隔离状态且压力平衡。

在一种可选的实现方式中，所述第二控制组件和第三控制组件均包括：至少一个视频采集模块；

所有的视频采集模块与控制器电连接，所述控制器将视频采集模块采集的视频信息通过触控显示装置显示；

和/或，所述密封箱体一外部设置有用于保护第一控制组件、第二控制组件和第三控制组件的保护装置，所述保护装置借助于所述总线模块与所述第一控制组件和第二控制组件电连接，所述保护装置被触发时，所述第一控制组件、第二控制组件和第三控制组件均停止。

在另一种可选的实现方式中，所述总线模块包括：第二控制组件中辐射物的第一探测器的第一信号传输电缆；第三控制组件中辐射物的第二探测器的第二信号传输电缆；

第二控制组件中第一伺服电机和第一伺服驱动器连接的第一动力电缆和第一编码器电缆；第三控制组件中第二伺服电机和第二伺服驱动器连接的第二动力电缆和第二编码器电缆；

为第二控制组件和第三控制组件中各设备提供电源的电源线电缆；

第二控制组件和第三控制组件中用于控制电磁阀的信号电缆。

在第三种可选的实现方式中，所述密封箱体一和密封箱体二均为封闭式空间，任一电缆均包括两部分，第一部分为箱体内电缆，第二部分为箱体外电缆，所述箱体外电缆和箱体内电缆通过密封固定在箱体板上的密封接头连接；

所述箱体内电缆的一端设置有密封接头的插头结构，所述箱体外电缆的一端设置有密封接头的插孔结构，所述插头结构和所述插孔结构匹配构成密封接头；

所述密封接头为采用玻璃烧结工艺制备的、气密性为不大于1*10^-5PaL/S的密封性电连接器。

在第四种可选的实现方式中，所述控制器基于倍福ADS协议与触控显示装置通信；

所述密封箱体二和密封箱体一共用同一个顶板和一侧面板；所述密封箱体二的底板上设置有通孔/站口，该通孔/站口的密封盖上设置有获取该密封盖位置信息的位置传感器，该位置传感器将获取的位置信息实时发送控制器；

所述密封箱体二与放射性物料容器的运输通道连通，且密封箱体二为放射性物料容器污染的区域；

所述密封箱体一与封装后的放射性物料容器的转运通道连通，且密封箱体二为干净无污染区域；

所述密封箱体一和密封箱体二内的所有伺服电机均设置有安全扭矩关断STO功能，用于在控制系统的保护装置被触发时，物理上停止所有的伺服电机。

第二方面，本发明实施例还提供一种基于上述任一所述的控制系统的控制方法，包括：

S1、控制器确定放射性物料容器转入至密封箱体二中指定区域时，向密封箱体一中的用于移动新塑封袋的第一移动装置发送第一移动信号，基于第一移动信号将携带新袋的塑封袋组件嵌套在站口的外边缘；

S2、所述控制器向密封箱体二中用于移动站口密封盖的第二移动装置发送第二移动信号，使得第二移动装置基于第二移动信号将站口的密封盖移开以使站口打开；

S3、所述控制器向密封箱体二中用于移动放射性物料容器的第三移动装置发送第三移动信号，使得第三移动装置基于第三移动信号将所述容器穿过站口放入塑封袋组件的新袋中；

S4、所述控制器向密封箱体一中用于热封新袋的第四移动装置发送第四移动信号，使得第四移动装置基于第四移动信号对装有所述容器的新袋热封；

S5、所述控制器向密封箱体一中用于剪切的第五移动装置发送第五移动信号，使得第五移动装置基于第五移动信号对热封区域进行剪切，使得装有所述容器的塑封袋的顶部密封，且剪切后剩余塑封袋的底部也密封；

其中，所述第一移动装置、第二移动装置、第三移动装置、第四移动装置和第五移动装置均包括：伺服驱动器、伺服电机和该伺服电机连接的移动机构。

在第二方面的第一种可能的实现方式中，在S4之前，所述方法还包括：

S4a、所述控制器向密封箱体二中用于撑平新袋的第六移动装置发送第六移动信号，使得第六移动装置基于第六移动信号移动至放入放射性物料容器的新袋中；以及

所述控制器向第六移动装置发送撑开信号，使得第六移动装置基于撑开信号将放入容器的新袋的热封区域撑开。

在第二方面的第二种可能的实现方式中，在S5之后，

所述控制器接收密封箱体一中封装容器区域的第一探测器发送的辐射物探测信息；

所述控制器根据所述辐射物探测信息，确定当前封装后的容器是否泄漏；

若泄漏，则向净化装置发送净化指令，以使净化装置根据净化指令对密封箱体一进行净化。

可选地，S1中的控制器向密封箱体一中的用于移动新塑封袋的第一移动装置发送第一移动信号之前，所述方法还包括：

控制器判断塑封袋存储库中当前要移动的塑封袋组件中的塑封袋是否为新袋；

若当前塑封袋组件中的塑封袋为旧袋，则判断剩余的新袋数量是否小于预设阈值；

若是，则获取所有旧袋对应的塑封袋组件的位置信息；

控制器根据所述位置信息和密封箱体一上的操作窗口的位置信息，依次控制密封箱体一内部移动装置以使旧袋对应的塑封袋组件依序在操作窗口中更新；

所述新袋为待封装容器的新的塑封袋，所述旧袋为内侧面接触过容器所在环境的部分塑封袋。

（三）有益效果

本发明的有益效果是：本发明的控制系统的结构实现了自动化封装系统中密封箱体一和密封箱体二的有效隔离，同时为实现自动化封装提供了有效的控制方式。

本实施例的控制方法在封装过程中，密封箱体一和二内部的各移动装置均由设置在密封箱体一外部的控制器进行远程控制和自动化操作，保证放射性物料封装过程的全自动化，且保证封装过程不会对密封箱体二产生污染。

本发明提供的用于放射性物料的远程控制自动化封装系统完全可以替代现有技术中，通过手套箱人工封装的过程，减少人工成本，保证操作人员的人身安全，有效提高了封装效率，且保证封装的密封性，避免了对环境产生辐射污染，可以实现大规模推广。

附图说明

图1为本发明提供的实现密封箱体内放射性物料容器封装的自动化封装系统的结构示意图；

图2为实现密封箱体内放射性物料容器封装的控制系统的结构示意图；

图3为图2中使用的密封接头的示意图；

图4为触控显示装置显示的操作界面的示意图；

图5和图6均为基于图2所示的控制系统的控制方法的流程示意图。

具体实施方式

为了更好的解释本发明，以便于理解，下面结合附图，通过具体实施方式，对本发明作详细描述。

为了更好的理解上述技术方案，下面将参照附图更详细地描述本发明的示例性实施例。虽然附图中显示了本发明的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本发明而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更清楚、透彻地理解本发明，并且能够将本发明的范围完整的传达给本领域的技术人员。

实施例一

如图1所示，本发明实施例提供一种实现密封箱体内放射性物料容器封装的自动化封装系统，该封装系统可包括：

密封箱体一、嵌套在密封箱体一内部的密封箱体二，密封箱体一和密封箱体二中均设置有多个移动装置，自动化封装系统的控制系统包括：位于密封箱体一外部的第一控制组件和位于密封箱体一内部的第二控制组件、位于密封箱体二内部的第三控制组件。

在图1中的密封箱体二和密封箱体一中的移动装置均可包括：伺服驱动器、伺服电机和该伺服电机连接的移动机构。例如，密封箱体一内每一移动装置包括：第一伺服电机和第一伺服驱动器；密封箱体二内每一移动装置包括：第二伺服电机和第二伺服驱动器。

举例来说，上述的密封箱体一和密封箱体二可均为手套箱结构，其在封装过程中，密封箱体一和密封箱体二均处于真空环境或者处于负压环境，本实施例中不限定保持负压环境的具体管道结构，其能够实现任何负压环境的任何管道均可实现。

此外，特别说明的是，在本实施例中，密封箱体一和所述密封箱体二均处于隔离状态，密封箱体二和密封箱体一共用同一个顶板和一侧面板；所述密封箱体二的底板上设置有站口，该站口的密封盖上设置有与控制器电连接的位置传感器；所述密封箱体二与放射性物料容器的运输通道连通，且密封箱体二为放射性物料容器污染的区域；所述密封箱体一与封装后的放射性物料容器的转运通道连通，且密封箱体二为干净无污染区域。也就是说，在站口打开或关闭时，密封箱体一和密封箱体二均可以保持隔离状态。

在具体实现过程中，密封箱体一和密封箱体二中均各自设置有至少一个传感器，其用于检测各自所在空间中的污染物或辐射物的含量。所有的传感器均与第一控制组件连接，且实时将检测的信息传输到第一控制组件，以便第一控制组件根据检测的信息确定是否发出报警信息。

特别地，密封箱体二中的移动装置可以是剪切机构、移动机构、热封头等，其中热封头和剪切机构均可在通孔区域上下左右移动，以根据预先预定的位置执行。

具体地，所述密封箱体一的一侧面设置有操作窗口，用以更新塑封袋组件中的新袋。密封箱体一中的移动机构可以将塑封袋组件移动至站口区域，并嵌套在站口外边缘（该外边缘位于密封箱体一中）并密封隔离密封箱体一和密封箱体二，由此，即使站口的密封盖打开，此时的密封箱体一和密封箱体二之间也经由塑封袋组件中的新袋实现密封隔离。

需要说明的是，由于放射性物料容器经由站口进入到新袋内部，进而新袋内部与密封箱体一连通，其处于被污染的区域，故在热封头在密封容器的时候，并不是密封一条线，其密封一定宽度的区域（如0.5cm的宽度，或者1cm的宽度等），由此在剪切结构剪切的是热封区域，保证剪切后的容器外部的袋子是密封的，同时，剪切后的在站口区域的剩余袋子的尾部也是密封的，保持密封箱体一和密封箱体二不连通的隔离状态。

上述的自动化封装系统，可实现塑封袋自动装袋、换袋，塑封容器的自动转运，塑封袋热封三行并沿中间位置剪切，塑封后对切口进行判断是否需要二次塑封，对不需要二次热合密封的容器自动转出，对检测需要二次塑封的容器进行快速二次塑封。

如图2所示，控制系统包括：位于密封箱体一外部的第一控制组件和位于密封箱体一内部的第二控制组件、位于密封箱体二内部的第三控制组件；

所述第二控制组件和第三控制组件均与第一控制组件电连接，并由第一控制组件控制；

所述第一控制组件包括：控制器、触控显示装置、总线模块、按钮开关指示模块和真空控制模块；所述触控显示装置通过无线网络与控制器电连接，用于向控制器发送控制指令，所述总线模块用于实现第二控制组件和第三控制组件与控制器的信息交互，所述按钮开关指示模块与所述总线模块电连接，用于实时显示第二控制组件和第三控制组件的运行状态，所述控制器与所述真空控制模块电连接，以使所述真空控制模块控制所述密封箱体一和密封箱体二中的压力信息；

所述第二控制组件包括：密封箱体一内与每一移动机构匹配的第一伺服电机和第一伺服驱动器、第一位置传感器、辐射物的第一探测器、第一压差传感器；

所述第三控制组件包括：密封箱体二内与每一移动机构匹配的第二伺服电机和第二伺服驱动器、第二位置传感器、辐射物的第二探测器、第二压差传感器；

第二控制组件和第三控制组件中的第一伺服驱动器及第二伺服电机通过EtherCAT与控制器通讯。

所述控制器独立控制所述第二控制组件中的第一伺服电机和第三控制组件中的第一伺服电机，且在放射性物料容器封装过程中，密封箱体一和密封箱体二处理隔离状态且压力平衡。

自动化封装系统中采用三相五线制的380V电压为每一个伺服电机和伺服驱动器提供电源，控制系统的总功率小于20KW。

控制器为PLC作为控制器，控制整个自动化封装系统的运行，例如控制储存库系统的塑封袋转入的移动装置、容器转运的移动装置、真空双盖的移动装置、自动热封及剪切的移动装置、容器转出的移动装置、容器提升的移动装置、屏蔽转运的移动装置等。控制器可根据封装程序发出调度指令控制相关的移动装置/机构自动运行，实现塑封袋对放射性物料容器的自动封装。

在本实施例中，上述的控制器可基于倍福ADS协议与触控显示装置通信。

在触控显示装置的操作界面中显示图4所示的各子系统，例如，塑封袋存储库子系统、传送带转运子系统、封装子系统、自动热封及剪切子系统、真空双盖子系统、容器提升子系统、容器转出子系统、屏蔽转运子系统、负压控制子系统等，操作人员可选择查看每一子系统的运行参数及运行状态信息等。在具体应用中，可在启动前在各子系统中进行配置对应的参数。上述的控制器可内置在电控柜内，该控制柜内还集成有驱动器、低压电器、变压器等对控制器进行供电和补充组合的组件，电控柜的外表面配置有，启动、停止、急停、复位、手动旋转开关或自动旋转开关等按钮，部分按钮属于该控制器的保护装置，其借助于所述总线模块与所述第一控制组件和第二控制组件电连接，所述保护装置被触发时，所述第一控制组件、第二控制组件和第三控制组件均停止。例如，全自动封装系统发生紧急情况时，操作员按下急停按钮后，中断控制器中的正常运行程序，伺服电机立即安全停车，并保持各机构的状态。当紧急情况解除，急停按钮释放后，操作员按复位按钮，重置控制器的安全回路，恢复全自动封装系统的运行。

当然，在实际应用中，上述的第二控制组件和第三控制组件均包括：至少一个视频采集模块；

所有的视频采集模块与控制器电连接，所述控制器将视频采集模块采集的视频信息通过触控显示装置显示。

上述的总线模块包括：两个以上的信号传输电缆、两个以上的动力电缆、两个以上的编码器电缆、两个以上的信号电缆和多个电源线电缆。

具体地，总线模块包括：第二控制组件中辐射物的第一探测器的第一信号传输电缆；第三控制组件中辐射物的第二探测器的第二信号传输电缆；

第二控制组件中第一伺服电机和第一伺服驱动器连接的第一动力电缆和第一编码器电缆；第三控制组件中第二伺服电机和第二伺服驱动器连接的第二动力电缆和第二编码器电缆；为第二控制组件和第三控制组件中各设备提供电源的电源线电缆；第二控制组件和第三控制组件中用于控制电磁阀的信号电缆。

由于密封箱体一和密封箱体二均为封闭式空间，为实现较好的密封，任一电缆均包括两部分，第一部分为箱体内电缆，第二部分为箱体外电缆，所述箱体外电缆和箱体内电缆通过密封固定在箱体板上的密封接头连接；所述箱体内电缆的一端设置有密封接头的插头结构，所述箱体外电缆的一端设置有密封接头的插孔结构，所述插头结构和所述插孔结构匹配构成密封接头；插头结构和插孔结构均为无螺纹方形法兰盘本体组成。

所述密封接头为采用玻璃烧结工艺制备的、气密性为不大于1*10^-5PaL/S的密封性电连接器，如图3所示。

在本实施例中，如图2所示的密封箱体一和密封箱体二的结构，在密封箱体一和密封箱体二的顶部和侧壁分别设置两个密封接头，其保证密封箱体一和密封箱体二的密封性。

本实施例的密封箱体二和密封箱体一共用同一个顶板和一侧面板；所述密封箱体二的底板上设置有通孔/站口，该通孔/站口的密封盖上设置有与控制器电连接的位置传感器；

所述密封箱体二与放射性物料容器的运输通道连通，且密封箱体二为放射性物料容器污染的区域；

所述密封箱体一与封装后的放射性物料容器的转运通道连通，且密封箱体二为干净无污染区域。

本实施例的自动化封装容器的封装系统可以有效实现容器套袋的全自动化操作，在这个全自动化操作过程中，无需人工接触容器，也无需接触任何新袋、旧袋等，可有效保证操作人员的安全，且可以有效提高封装效率。

实施例二

如图5和图6所示，本发明实施例提供一种实现密封箱体内放射性物料容器封装的控制系统的控制方法，该控制方法可包括：

S1、控制器确定放射性物料容器转入至密封箱体二中指定区域时，向密封箱体一中的用于移动新塑封袋的第一移动装置发送第一移动信号，基于第一移动信号将携带新袋的塑封袋组件嵌套在站口的外边缘；

S2、所述控制器向密封箱体二中用于移动站口密封盖的第二移动装置发送第二移动信号，使得第二移动装置基于第二移动信号将站口的密封盖移开以使站口打开；

S3、所述控制器向密封箱体二中用于移动放射性物料容器的第三移动装置发送第三移动信号，使得第三移动装置基于第三移动信号将所述容器穿过站口放入塑封袋组件的新袋中；

S4、所述控制器向密封箱体一中用于热封新袋的第四移动装置发送第四移动信号，使得第四移动装置基于第四移动信号对装有所述容器的新袋热封；

S5、所述控制器向密封箱体一中用于剪切的第五移动装置发送第五移动信号，使得第五移动装置基于第五移动信号对热封区域进行剪切，使得装有所述容器的塑封袋的顶部密封，且剪切后剩余塑封袋的底部也密封。

举例来说，在上述步骤S5之后，上述方法还可包括下述的步骤S6：

S6：所述控制器接收密封箱体一中封装容器区域的第一探测器发送的辐射物探测信息；

所述控制器根据所述辐射物探测信息，确定当前封装后的容器是否泄漏；

若泄漏，则向净化装置发送净化指令，以使净化装置根据净化指令对密封箱体一进行净化。

此外，在泄漏后，通过净化装置净化密封箱体一之后，封装后的容器通过密封箱体一种容器提升装置暂时抓起，然后在密封箱体一中把旧袋回到储存库内，然后储存库再取一个新袋，再横移到刚才容器提升装置暂时抓起的位置，把泄露的容器再次放入新袋的内部，然后再次执行热封流程，最后转出。

应说明的是，上述任一第一移动装置、第二移动装置、第三移动装置、第四移动装置和第五移动装置均包括：伺服驱动器、伺服电机和该伺服电机连接的移动机构。

本实施例的控制方法在封装过程中，密封箱体一和二内部的各移动装置均由设置在密封箱体一外部的控制器进行远程控制和自动化操作，保证放射性物料封装过程的全自动化，且保证封装过程不会对密封箱体二产生污染。

在实际应用中，为了较好的保证热封效果，由此，上述的方法在S4之前，还包括下述的图中未示出的步骤S4a：

S4a、所述控制器向密封箱体二中用于撑平新袋的第六移动装置发送第六移动信号，使得第六移动装置基于第六移动信号移动至放入容器的新袋中；以及

所述控制器向第六移动装置发送撑开信号，使得第六移动装置基于撑开信号将放入容器的新袋的热封区域撑开。

上述方法可以较好的实现对装入容器的塑封袋实现较好的热封，保证密封箱体一和密封箱体二的完全隔离。

另外，需要说明的是，在前述步骤S1中的控制器向密封箱体一中的用于移动新塑封袋的第一移动装置发送第一移动信号之前，所述方法还包括：

控制器判断塑封袋存储库中当前要移动的塑封袋组件中的塑封袋是否为新袋；

若当前塑封袋组件中的塑封袋为旧袋，则判断剩余的新袋数量是否小于预设阈值；

若是，则获取所有旧袋对应的塑封袋组件的位置信息；

控制器根据所述位置信息和密封箱体一上的操作窗口的位置信息，依次控制密封箱体一内部移动装置以使旧袋对应的塑封袋组件依序在操作窗口中更新；

所述新袋为待封装容器的新的塑封袋，所述旧袋为内侧面接触过容器所在环境的部分塑封袋。

本发明提供的用于放射性物料的远程控制自动化封装系统完全可以替代现有技术中，通过手套箱人工封装的过程，减少人工成本，保证操作人员的人身安全，有效提高了封装效率，且保证封装的密封性，避免了对环境产生辐射污染，可以实现大规模推广。

需要理解的是，以上对本发明的具体实施例进行的描述只是为了说明本发明的技术路线和特点，其目的在于让本领域内的技术人员能够了解本发明的内容并据以实施，但本发明并不限于上述特定实施方式。凡是在本发明权利要求的范围内做出的各种变化或修饰，都应涵盖在本发明的保护范围内。

Claims (9)

1.一种实现密封箱体内放射性物料容器封装的控制系统，其特征在于，密封箱体包括：密封箱体二和嵌套密封箱体二的密封箱体一，所述密封箱体一和密封箱体二内设置有多个移动机构；所述控制系统包括：位于密封箱体一外部的第一控制组件和位于密封箱体一内部的第二控制组件、位于密封箱体二内部的第三控制组件；

所述第二控制组件和第三控制组件均与第一控制组件电连接，并由第一控制组件控制；

所述第一控制组件包括：控制器、触控显示装置、总线模块、按钮开关指示模块和真空控制模块；所述触控显示装置通过无线网络与控制器电连接，用于向控制器发送控制指令，所述总线模块用于实现第二控制组件和第三控制组件与控制器的信息交互，所述按钮开关指示模块与所述总线模块电连接，用于实时显示第二控制组件和第三控制组件的运行状态，所述控制器与所述真空控制模块电连接，以使所述真空控制模块控制所述密封箱体一和密封箱体二中的压力信息；

所述第二控制组件包括：密封箱体一内每一移动装置对应的第一伺服电机和第一伺服驱动器、第一位置传感器、辐射物的第一探测器、第一压差传感器；

所述第三控制组件包括：密封箱体二内每一移动装置对应的第二伺服电机和第二伺服驱动器、第二位置传感器、辐射物的第二探测器、第二压差传感器；

所述控制器独立控制所述第二控制组件中的第一伺服电机和第三控制组件中的第二伺服电机，且在放射性物料容器封装过程中，密封箱体一和密封箱体二处于隔离状态且压力平衡。

2.根据权利要求1所述的控制系统，其特征在于，所述第二控制组件和第三控制组件均包括：至少一个视频采集模块；

所有的视频采集模块与控制器电连接，所述控制器将视频采集模块采集的视频信息通过触控显示装置显示；

和/或，所述密封箱体一外部设置有用于保护第一控制组件、第二控制组件和第三控制组件的保护装置，所述保护装置借助于所述总线模块与所述第一控制组件和第二控制组件电连接，所述保护装置被触发时，所述第一控制组件、第二控制组件和第三控制组件均停止。

3.根据权利要求1或2所述的控制系统，其特征在于，所述总线模块包括：第二控制组件中辐射物的第一探测器的第一信号传输电缆；第三控制组件中辐射物的第二探测器的第二信号传输电缆；

第二控制组件中第一伺服电机和第一伺服驱动器连接的第一动力电缆和第一编码器电缆；第三控制组件中第二伺服电机和第二伺服驱动器连接的第二动力电缆和第二编码器电缆；

为第二控制组件和第三控制组件中各设备提供电源的电源线电缆；

第二控制组件和第三控制组件中用于控制电磁阀的信号电缆。

4.根据权利要求3所述的控制系统，其特征在于，所述密封箱体一和密封箱体二均为封闭式空间，任一电缆均包括两部分，第一部分为箱体内电缆，第二部分为箱体外电缆，所述箱体外电缆和箱体内电缆通过密封固定在箱体板上的密封接头连接；

所述箱体内电缆的一端设置有密封接头的插头结构，所述箱体外电缆的一端设置有密封接头的插孔结构，所述插头结构和所述插孔结构匹配构成密封接头；

所述密封接头为采用玻璃烧结工艺制备的、气密性为不大于1*10^-5PaL/S的密封性电连接器。

5.根据权利要求3所述的控制系统，其特征在于，所述控制器基于倍福ADS协议与触控显示装置通信；

所述密封箱体二和密封箱体一共用同一个顶板和一侧面板；所述密封箱体二的底板上设置有通孔/站口，该通孔/站口的密封盖上设置有获取该密封盖位置信息的位置传感器，该位置传感器将获取的位置信息实时发送控制器；

所述密封箱体二与放射性物料容器的运输通道连通，且密封箱体二为放射性物料容器污染的区域；

所述密封箱体一与封装后的放射性物料容器的转运通道连通，且密封箱体二为干净无污染区域；

所述密封箱体一和密封箱体二内的所有伺服电机均设置有安全扭矩关断STO功能，用于在控制系统的保护装置被触发时，物理上停止所有的伺服电机。

6.一种基于上述权利要求5所述的控制系统的控制方法，其特征在于，包括：

S1、控制器确定放射性物料容器转入至密封箱体二中指定区域时，向密封箱体一中的用于移动新塑封袋的第一移动装置发送第一移动信号，基于第一移动信号将携带新袋的塑封袋组件嵌套在站口的外边缘；

S2、所述控制器向密封箱体二中用于移动站口密封盖的第二移动装置发送第二移动信号，使得第二移动装置基于第二移动信号将站口的密封盖移开以使站口打开；

S3、所述控制器向密封箱体二中用于移动放射性物料容器的第三移动装置发送第三移动信号，使得第三移动装置基于第三移动信号将所述容器穿过站口放入塑封袋组件的新袋中；

S4、所述控制器向密封箱体一中用于热封新袋的第四移动装置发送第四移动信号，使得第四移动装置基于第四移动信号对装有所述容器的新袋热封；

S5、所述控制器向密封箱体一中用于剪切的第五移动装置发送第五移动信号，使得第五移动装置基于第五移动信号对热封区域进行剪切，使得装有所述容器的塑封袋的顶部密封，且剪切后剩余塑封袋的底部也密封；

其中，所述第一移动装置、第二移动装置、第三移动装置、第四移动装置和第五移动装置均包括：伺服驱动器、伺服电机和该伺服电机连接的移动机构。

7.根据权利要求6所述的控制方法，其特征在于，在S4之前，所述方法还包括：

S4a、所述控制器向密封箱体二中用于撑平新袋的第六移动装置发送第六移动信号，使得第六移动装置基于第六移动信号移动至放入放射性物料容器的新袋中；以及

所述控制器向第六移动装置发送撑开信号，使得第六移动装置基于撑开信号将放入容器的新袋的热封区域撑开。

8.根据权利要求7所述的控制方法，其特征在于，在S5之后，

所述控制器接收密封箱体一中封装容器区域的第一探测器发送的辐射物探测信息；

所述控制器根据所述辐射物探测信息，确定当前封装后的容器是否泄漏；

若泄漏，则向净化装置发送净化指令，以使净化装置根据净化指令对密封箱体一进行净化。

9.根据权利要求7所述的控制方法，其特征在于，S1中的控制器向密封箱体一中的用于移动新塑封袋的第一移动装置发送第一移动信号之前，所述方法还包括：

控制器判断塑封袋存储库中当前要移动的塑封袋组件中的塑封袋是否为新袋；

若当前塑封袋组件中的塑封袋为旧袋，则判断剩余的新袋数量是否小于预设阈值；

若是，则获取所有旧袋对应的塑封袋组件的位置信息；

控制器根据所述位置信息和密封箱体一上的操作窗口的位置信息，依次控制密封箱体一内部移动装置以使旧袋对应的塑封袋组件依序在操作窗口中更新；

所述新袋为待封装容器的新的塑封袋，所述旧袋为内侧面接触过容器所在环境的部分塑封袋。

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