CN112240323B - 一种液压摆线马达 - Google Patents

Abstract

本发明属于液压马达技术领域，公开了一种液压摆线马达，包括壳体、输出轴、第一配流器、第一转子、第一针齿、第一定子、第二配流器、第二转子、第二针齿、第二定子和变量控制组件；第一配流器可以驱动第一转子进行转动并驱动输出轴进行转动输出，第二配流器可以驱动第二转子进行转动并通过第二配流器、第二配流器和第一转子驱动输出轴进行转动输出，同时第一配流器和第二配流器之间通过变量控制组件形成选择转动连接，从而可以通过变量控制组件可以控制第一转子独立驱动输出轴进行高速低扭矩转动或第一转子和第二转子共同驱动输出轴进行低速大扭矩转动。这样，就可以使液压摆线马达在低速重载和高速轻载之间自由转换，以满足更多使用工况。

Description

一种液压摆线马达

技术领域

本发明属于液压马达技术领域，具体涉及一种液压摆线马达。

背景技术

液压马达是一种可以实现液-机能量转换的传动装置。其中，与其他类型的液压马达相比，由于液压摆线马达具有结构简单、体积小巧、质量轻便、转矩大等优点，因此被广泛应用于塑料机械、工程机械、渔业机械以及专用机床等设备中。

然而，随着机械行业的发展，液压马达也要求能够进行变排量，以实现低速大扭矩、高速小扭矩的功能需求。但是，目前市场上存在的液压摆线马达通常只能进行定量式输出，这样就导致在实际使用过程中，不能实现低速重载与高速轻载之间的顺利转换，进而导致整个液压摆线马达在使用过程中存在很大的局限性，无法满足更多工况中用户的使用需求。

发明内容

为了使液压摆线马达可以在低速重载和高速轻载之间自由转换，以满足更多使用工况，本发明提出了一种液压摆线马达。该液压摆线马达包括壳体、输出轴、第一配流器、第一转子、第一针齿、第一定子、第二配流器、第二转子、第二针齿、第二定子和变量控制组件；所述壳体上设有P口和T口，所述P口与高压介质连通，所述T口与低压介质连通；

所述第一定子与所述壳体固定连接，多个所述第一针齿沿圆周方向均布在所述第一定子内部，所述第一转子偏心置于所述第一定子内部并且与多个所述第一针齿形成接触，在所述第一定子、所述第一转子和多个所述第一针齿之间构成多个第一工作容腔；所述第一配流器与所述第一转子同步转动连接，所述第一配流器的配流端设有第一高压油槽和第一低压油槽，所述第一高压油槽和所述第一低压油槽与多个所述第一工作容腔保持连通并且随所述第一转子的转动与多个所述第一工作容腔依次连通；

所述第二定子与所述壳体固定连接，多个所述第二针齿沿圆周方向均布在所述第二定子内部，所述第二转子偏心置于所述第二定子内部并且与多个所述第二针齿形成接触，在所述第二定子、所述第二转子和多个所述第二针齿之间构成多个第二工作容腔；所述第二配流器与所述第二转子同步转动连接，所述第二配流器的配流端设有第二高压油槽和第二低压油槽，所述第二高压油槽和所述第二低压油槽与多个所述第二工作容腔选择连通，并且所述第二高压油槽和所述第二低压油槽与多个所述第二工作容腔连通时随所述第二转子的转动与多个所述第二工作容腔依次连通；

所述第一配流器的连接端和所述第二配流器的连接端通过所述变量控制组件形成同步转动的选择连接；所述P口同时与所述第一高压油槽和所述第二高压油槽连通，所述T口同时与所述第一低压油槽和所述第二低压油槽连通；所述输出轴的一端与所述第一转子同步转动连接，另一端伸出至所述壳体外部；

当所述第二高压油槽和所述第二低压油槽与多个所述第二工作容腔断开连通时，所述第一配流器的连接端和所述第二配流器的连接端断开连接；当所述第二高压油槽和所述第二低压油槽与多个所述第二工作容腔连通时，所述第一配流器的连接端和所述第二配流器的连接端通过所述变量控制组件形成同步转动连接。

优选的，所述变量控制组件包括变量活塞、变量弹性件、连杆和滑块，并且在所述第一配流器的连接端设有内凹的环形盘，在所述第二配流器的连接端设有径向滑槽；所述变量活塞与所述第一配流器的连接端形成轴向往复滑动连接，所述变量弹性件沿轴向位于所述第一配流器和所述第二配流器之间，所述滑块位于所述径向滑槽并且可以进行自由往复移动，所述变量活塞和所述滑块之间通过所述连杆连接；所述变量活塞克服所述变量弹性件进行轴向移动时，通过所述连杆带动所述滑块在所述径向滑槽中进行移动，控制所述滑块与所述环形盘的轴向转动连接或脱离。

进一步优选的，所述变量活塞与所述第二配流器之间设有变量腔；所述变量腔内充有第一变量控制油，由所述第一变量控制油的压力来克服所述变量弹性件以驱动所述变量活塞进行运动。

进一步优选的，所述变量控制组件还包括一个变量盘和第二平衡盘；所述变量盘和所述第二平衡盘依次同轴布设在所述第二定子和所述壳体之间，并且所述变量盘可以相对于所述第二平衡盘进行同轴往复转动；所述第二平衡盘与所述壳体固定连接，并且设有多个沿圆周方向均布的第二通流孔，多个第二通流孔所在圆周与所述第二高压油槽和所述第二低压油槽所在圆周同心同尺寸；所述变量盘设有多个沿圆周方向均布的变量通流孔，并且多个所述变量通流孔所在圆周与多个所述第二通流孔所在圆周同心同尺寸以及与多个所述第二工作容腔所在圆周同心同尺寸。

进一步优选的，所述变量盘上设有变量块、所述第二平衡盘上设有变量槽；所述变量槽为圆弧形槽且与多个所述第二通流孔所在圆周同心，所述变量块位于所述变量槽内可以进行往复滑动，并且将所述变量槽分割为第一变量槽和第二变量槽；所述第一变量槽与所述P口保持连通，所述第二变量槽与第二变量控制油连通。

进一步优选的，所述变量腔与所述第二变量槽连通。

进一步优选的，所述变量块与其中一个所述变量通流孔处于多个所述变量通流孔所在圆周的同一直径方向，所述变量槽的圆心角等于相邻两个所述第二通流孔圆心角的一半，并且所述变量槽的一端与其中一个所述第二通流孔处于多个所述第二通流孔所在圆周的同一直径方向。

优选的，该液压摆线马达还设有一个第一平衡盘；所述第一平衡盘位于所述第一定子和所述壳体之间，并且与所述第一定子采用可拆卸式固定连接，所述第一平衡盘上设有多个沿圆周方向均布的第一通流孔，并且多个所述第一通流孔所在圆周与多个所述第一工作容腔所在圆周同心同尺寸。

优选的，所述第一配流器与所述第一转子之间、所述第二配流器与所述第二转子之间、所述输出轴与所述第一转子之间均通过联动轴进行同步转动连接。

优选的，所述壳体采用分体式结构，并通过可拆卸式固定连接。

相较于现有结构形式的液压摆线马达，本发明的液压摆线马达具有以下有益技术效果：

1、在本发明中，通过设置第一配流器和第二配流器以及与第一配流器和第二配流器对应的的第一转子和第二转子，将第一配流器、第一转子和输出轴进行转动连接，将第二配流器与第二转子进行转动连接以及将第一配流器和第二配流器进行选择转动连接，并且将P口处的高压介质分流至第一配流器和第二配流器中，其中当P口处高压介质的压力较低且第一配流器和第二配流器断开连接时，P口处的高压介质全部流至第一配流器中驱动第一转子进行转动带动输出轴进行高速低扭矩转动；反之，当P口处高压介质的压力升高且第一配流器和第二配流器转动连接时，P口处的高压介质分别流至第一配流器和第二配流器中从而分别驱动第一转子和第二转子进行转动，再由第二转子通过第二配流器、第一配流器和第一转子对输出轴进行转动驱动，从而由第一转子和第二转子共同对输出轴进行驱动形成低速大扭矩转动。这样，通过控制第一配流器和第二配流器之间的连接关系以及P口压力变化，就可以实现该摆线液压马达在低速重载和高速轻载之间的自由转换，以满足更多使用工况。

2、在本发明中，通过在第二配流器和第二转子之间设置变量盘和第二平衡盘，并且通过变量盘和第二平衡盘之间相对转动形成的位置关系控制第二配流器上第二高压槽和第二低压槽与第二工作容腔之间的通断关系，从而可以在输出轴进行高速低扭矩输出时，使第二转子保持静止状态，避免第二转子出现非做功的转动，降低第二转子、第二定子和第二针齿之间的摩擦磨损，提高整个摆线液压马达的使用寿命。

附图说明

图1为本实施例液压摆线马达处于第一配流器与第二配流器脱离连接状态时的结构示意图；

图2为图1中A-A方向截面的结构示意图；

图3为图1中B-B方向截面的结构示意图；

图4为图1中C-C方向截面的结构示意图；

图5为图1中D-D方向截面的结构示意图；

图6为图1中E-E方向截面的结构示意图；

图7为图1中F-F方向截面的结构示意图；

图8为本实施例液压摆线马达中变量盘的外形结构示意图；

图9为本实施例液压摆线马达处于第一配流器与第二配流器连接状态时的结构示意图；

图10为图9中G-G方向截面的结构示意图；

图11为图9中H-H方向截面的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明的技术方案作进一步详细介绍。

结合图1至图11所示，本实施例的液压摆线马达包括壳体1、输出轴2、第一配流器31、第一转子32、第一针齿33、第一定子34、第二配流器41、第二转子42、第二针齿43、第二定子44和变量控制组件5。其中，在壳体1上设有一个P口和两个T口，P口与外接的高压油路连通，两个T口同时与外接的低压油路连通。

第一定子34与壳体1之间固定连接，七个第一针齿33沿圆周方向均布在第一定子34的内部，第一转子32偏心置于第一定子34的内部并且与七个第一针齿33形成接触，这样在第一定子34、第一转子32和七个第一针齿33之间构成七个沿圆周方向均布的第一工作容腔35。同时，第一配流器31位于壳体1的内部，并且与第一转子32之间同步转动连接，在第一配流器31的配流端设有第一高压油槽311和第一低压油槽312，第一高压油槽311和第一低压油槽312与七个第一工作容腔35保持连通并且随第一转子32的转动形成与七个第一工作容腔35的依次连通。

第二定子44与壳体1之间固定连接，七个第二针齿43沿圆周方向均布在第二定子44的内部，第二转子42偏心置于第二定子44的内部并且与七个第二针齿43形成接触，这样在第二定子44、第二转子42和七个第二针齿43之间构成七个沿圆周方向均布的第二工作容腔45。同时，第二配流器41位于壳体1的内部，并且与第二转子42之间同步转动连接，在第二配流器41的配流端设有第二高压油槽411和第二低压油槽412，而第二高压油槽411和第二低压油槽412与七个第二工作容腔45之间则为选择连通关系，其中当第二高压油槽411和第二低压油槽412与七个第二工作容腔45连通时，第二转子42开始转动并带动第二配流器41进行同步转动，使第二高压油槽411和第二低压油槽412与七个第二工作容腔45形成依次连通关系，反之当第二高压油槽411和第二低压油槽412与七个第二工作容腔45断开时，第二转子42保持静止状态。

第一配流器31的连接端和第二配流器41的连接端之间通过变量控制组件5形成同步转动的选择连接。同时，在壳体1上还设有第一油路11、第二油路12、第三油路13和第四油路14，以及在壳体1与第一配流器31之间设有第一环形槽15、在壳体1与第二配流器41之间设有第二环形槽16，其中P口分别通过第一油路11和第二油路12以及第一环形槽15和第二环形槽16与第一高压油槽311和第二高压油槽411连通，T口分别通过第三油路13和第四油路14与第一低压油槽312和第二低压油槽412连通，输出轴2的一端与第一转子32同步转动连接，另一端伸出至壳体1的外部。

当P口处高压介质压力低且第二高压油槽411和第二低压油槽412与七个第二工作容腔45处于断开连通时，第一配流器31的连接端和第二配流器41的连接端也断开连接。此时，P口处的高压介质全部通过第一油路11和第一环形槽15引流至第一配流器31的第一高压油槽311处，进而流入与第一高压油槽311对应连通的部分第一工作容腔35中，同时与第一低压油槽312对应连通的部分第一工作容腔35中的低压介质则经由第一配流器31的第一高压油槽311和第三油路13流至T口。这样，第一转子32在P口处全部高压介质的驱动作用下开始进行高速转动，从而带动第一配流器31和输出轴2进行高速转动，同时随着第一配流器31随第一转子32而形成相对于第一定子34的转动使第一高压油槽311和第一低压油槽312与七个第一工作容腔35依次连通，进而驱动输出轴2持续高速转动，达到高速低扭矩输出效果。

当P口处高压介质压力升高且第二高压油槽411和第二低压油槽412与七个第二工作容腔45处于连通时，第一配流器31的连接端和第二配流器41的连接端通过变量控制组件5形成同步转动连接。此时，P口处的高压介质分别通过第一油路11和第二油路12以及第一环形槽15和第二环形槽16流至第一配流器41的第一高压油槽311处和第二配流器41的第二高压油槽411处，进而分别流入与第一高压油槽311对应连通的部分第一工作容腔35中和与第二高压油槽411对应连通的部分第二工作容腔45中，同时与第一低压油槽312对应连通的部分第一工作容腔35中的低压介质以及与第二低压油槽412对应连通的部分第二工作容腔45中的低压介质则分别经由第一配流器31的第一低压油槽312和第三油路13以及第二配流器41的第二高压油槽412和第四油路14流回T口。这样，第一转子32在部分高压介质驱动作用下带动第一配流器31和输出轴2进行转动的同时，第二转子42也在部分高压介质的驱动作用下开始进行转动，从而通过第二配流器41和变量控制组件5驱动第一配流器31进行转动，进而通过第一转子32对输出轴2的转动进行做功，实现第二转子42通过第二配流器41和第一配流器31与第一转子32共同驱动输出轴2进行转动的效果，达到低速大扭矩输出效果。

结合图1至图11所示，在本实施例中，变量控制组件5包括变量活塞51、变量弹性件52、连杆53和滑块54，并且在第一配流器31的连接端设有一个内凹结构的环形盘313，同时在第二配流器41的连接端设有径向滑槽413，而变量活塞51与第二配流器41的连接端形成轴向往复滑动连接，变量弹性件52沿轴向位于第一配流器31和第二配流器41之间，滑块54位于径向滑槽413中并且可以进行径向的自由往复移动，变量活塞51和滑块54之间通过连杆53进行连接。

此时，当变量活塞51克服变量弹性件52而进行轴向移动时，通过连杆53就可以带动滑块54在径向滑槽413中进行往复移动，从而控制滑块54与环形盘313的连接或脱离，进而控制第一配流器31与第二配流器41之间同步转动的连接或脱离，即当变量活塞51克服变量弹性件52的作用力而向靠近第一配流器31的方向移动时，变量活塞51通过连杆53推动滑块54移动至与环形盘313接触，使滑块54与环形盘313之间形成沿圆周方向的定位，进而在径向滑槽413对滑块54沿圆周的定位作用下，使第一配流器31与第二配流器41形成同步转动连接；反之，当变量弹性件52驱动变量活塞51向远离第一配流器31的方向移动时，变量活塞51通过连杆53带动滑块54移动至与环形盘313的脱离，从而使第一配流器31与第二配流器41脱离连接。

在本实施例中，环形盘的内表面直接为内圆弧面，而滑块的外表面则为外圆弧面，此时借助滑块与环形盘沿径向接触所产生沿圆周方向的摩擦力来实现第一配流器与第二配流器之间同步转动的连接。同样，在其他实施例中，也可以改变滑块与环形盘之间的连接方式，例如，可以在环形盘的内表面开设凹槽用于容纳滑块，从而通过滑块与环形盘之间形成的插装连接来实现第一配流器与第二配流器之间的同步转动连接，甚至，还可以将环形盘的内表面设计为内齿结构，将滑块的外表面设计为外齿结构，从而通过齿啮合的形式来实现第一配流器与第二配流器之间的同步转动连接。

此外，在本实施例中，通过变量活塞沿轴向往复移动而由连杆带动滑块径向往复移动与环形盘形成的径向接触来实现第一配流器与第二配流器之间同步转动连接的，同样，在其他实施例中，也可以采用其他结构形式，例如在将变量活塞与第二配流器的连接方式调整为只能进行轴向往复移动而不能进行圆周方向相对转动的情况下，直接在变量活塞的端部设置一个外齿圈，而在第一配流器的连接端设置一个对应的内齿圈，通过变量活塞轴向往复移动所形成两个齿圈之间的啮合来实现第一配流器与第二配流器之间的同步转动连接。

另外，在本实施例中，变量弹性件选用的是常规螺旋弹簧，同样，在其他实施例中也可以选用其他结构形式的弹性件，例如碟簧。

在本实施例的变量活塞51与第二配流器41之间设有一个变量腔，并且变量腔内充有第一变量控制油。此时，通过第一变量控制油的压力变化来克服变量弹性件的作用力，进而实现对变量活塞往复运动的控制。这样，通过控制变量腔中第一变量控制油的压力就可以控制变量活塞的动作，进而实现对第一配流器与第二配流器之间连接关系的控制。同样，也可以采用其他方式控制变量活塞的往复运动，例如采用机械驱动的方式，直接通过一个连接杆控制变量活塞的往复运动。

结合图1所示，在本实施例中，变量控制组件5还包括一个变量盘56和第二平衡盘57。变量盘56和第二平衡盘57依次同轴布设在第二定子44和壳体1之间，并且变量盘56可以相对于第二平衡盘57进行同轴往复转动。第二平衡盘57与壳体1固定连接，并且设有七个沿圆周方向均布的第二通流孔571，而七个第二通流孔所在圆周与第二高压油槽411和第二低压油槽412所在圆周同心同尺寸同时与七个第二工作容腔45所在圆周同心同尺寸。在变量盘56上设有七个沿圆周方向均布的变量通流孔561，并且七个变量通流孔561所在圆周与七个第二通流孔571所在圆周同心同尺寸。

这样，通过控制变量盘相对于第二平衡盘沿圆周方向的往复转动，就可以控制变量通流孔与第二通流孔之间的对齐连通关系，从而控制第二工作容腔与第二高压油槽和第二低压油槽之间的连通关系，进而控制流至第二高压油槽中的高压介质能否流入第二工作容腔而驱动第二转子进行转动。

结合图7所示，在变量盘56上设有一个变量块562，在第二平衡盘57上设有一个变量槽572。其中，变量槽572为圆弧形槽并且与七个第二通流孔571所在圆周同心，变量块562位伸至变量槽572内可以进行往复滑动，并且将变量槽572分割为第一变量槽5721和第二变量槽5722，同时第一变量槽5721与P口保持连通，第二变量槽5722内充有第二变量控制油。

在本实施例的壳体1上还设有第一辅助油路17，并且第一辅助油路17将第一变量槽5721和第二环形槽16连通，这样P口处的高压介质依次通过第一油路11、第二环形槽16和第一辅助油路17流至第一变量槽5721中。同样，在其他实施例中，也可以借助外接管路将P口处高压介质引流至第一变量槽中。

此时，变量块在第一变量槽中P口处高压介质与第二变量槽中第二变量控制油之间压力差作用下，就可以在变量槽内进行往复移动，从而带动变量盘相对于第二平衡盘进行往复转动，实现对第二工作容腔与第二高压油槽和第二低压油槽之间连通关系的切换控制。

结合图4、图7、图9所示，在本实施例的第二配流器41上设有第二辅助油路414，在第二平衡盘57上设有第三辅助油路573，在第二配流器41与壳体1之间设有第三环形槽18，在壳体1上设有第四辅助油路415，此时变量腔与第二变量槽5722之间依次通过第二辅助油路414、第三环形槽18、第四辅助油路415和第三辅助油路573形成连通关系，即第一变量控制油就是第二变量控制油。

此时，变量腔和第二变量槽通过第二辅助油路、第三环形槽、第四辅助油路、第三辅助油路形成一个连通的密闭容腔，并且在该密闭容腔内充满了控制油。这样，当P口处高压介质的压力升高至可以克服变量弹性件的作用力时，第一变量槽中由P口处高压介质对变量块形成的作用力就可以通过第二变量槽和变量腔内的控制油传递至对变量活塞的作用力，从而使变量活塞克服变量弹性件进行运动，实现变量盘和变量活塞的同时动作，即实现P口处高压介质驱动第二转子转动以及第二配流器和第一配流器形成转动连接的同步动作。

通过采用上述结构，实现了由P口处高压介质压力变化这一参数同步控制第二转子的转动启停以及第一配流器和第二配流器之间连接关系的切换，从而提高整个液压摆线马达的控制便捷性，在此过程中根据不同工况的要求，通过调整变量弹性件就可以控制第二转子进行转动以及第一配流器和第二配流器之间形成转动连接时P口处高压介质的压力大小。同样，在其他实施例中，也可以对第二转子的转动启停控制以及第一配流器和第二配流器之间连接关系的切换采用分别独立控制，此时只需要切断变量腔和第二变量槽的连通关系，而单独控制第一变量控制油的压力和第二变量控制油的压力即可。

结合图4所示，在本实施例中，将变量块562与其中一个变量通流孔561布设在变量盘56的同一直径方向，而变量槽572的圆心角等于相邻两个第二通流孔571圆心角的一半，并且变量槽572的一端与其中一个第二通流孔571处于第二平衡盘57的同一直径方向。

此时，变量块由变量槽的一端移动至另一端的过程中，变量通流孔与第二通流孔由完全错开位置转动至完全对齐位置。这样，不仅可以根据P口处高压介质压力的大小变化对变量块在变量槽内的位置进行逐渐调整，即逐渐调整变量通流孔与第二通流孔的连通量，从而逐渐控制流入第二工作容腔中高压介质的流量，控制第二转子的转速大小，进而达到对输出轴输出转速和扭矩的微调，而且还可以保证随着P口处压力介质的逐渐增加或降低，变量通流孔与第二通流孔之间的连通量也是逐渐增大或减小，提高控制的精准度。

结合图1所示，在本实施例的第一定子34和壳体1之间还设有一个第一平衡盘58。其中，第一平衡盘58与第一定子34采用沿轴向可拆卸式固定连接，并且在第一平衡盘58上设有七个沿圆周方向均布的第一通流孔581，而该七个第一通流孔581所在圆周与七个第一工作容腔35所在圆周同心同尺寸。

这样，在第一配流器随第一转子进行同步转动的过程中，通过第一平衡盘上的七个第一通流孔就可以实现第一高压油槽和第一低压油槽与七个第一工作容腔的依次连通，从而实现对第一转子形成连续驱动力。同样，在其他实施例中，也可以直接将第一平衡盘的结构加工在第一定子上，即将第一定子中靠近第一配流器的一端设置一个台阶并且在台阶上设置七个第一通流孔，从而达到与第一平衡盘的效果。

结合图1所示，在本实施例中，第一配流器31与第一转子32之间、第二配流器41与第二转子42之间以及输出轴2与第一转子32之间分别通过第一联动轴61、第二联动轴62和第三联动轴63进行同步转动连接，从而实现第一配流器与第一转子之间的同步转动、第二配流器与第二转子之间的同步转动以及输出轴与第一转子之间的同步转动。

另外，在本实施例中将壳体设计为分体式结构，例如安装变量控制组件的部分、安装第一配流器的部分以及安装第二配流器的部分等等，并且各个部分之间通过可拆卸式固定连接，例如螺栓连接。这样，不仅便于对整个壳体进行加工制造，降低加工难度和成本，而且便于拆卸，提高组装效率和维护的便捷性。

结合图1至图11所示，本实施例液压摆线马达进行工作时，将P口与外接的高压油路连接以引入高压介质，将T口与外接的低压油路连接以引出低压介质。

当P口处高压介质的压力低于变量弹性件的预设压力时，变量活塞51在变量弹性件52的预设压力作用下处于远离第一配流器31的位置，使滑块54脱离与环形盘313保持脱离状态，即第一配流器31与第二配流器41脱离连接，同时变量腔和第二变量槽5722内的变量控制油将变量块561推至第一变量槽5721的终端位置，使变量通流孔561与第二通流孔571处于完全错开位置，即第二配流器41上的第二高压油槽411和第二低压油槽412与第二工作容腔45断开连通。

此时，P口处的高压介质全部通过第一油路11和第一环形槽15流入第一配流器31的第一高压油槽311中，进而通过第一平衡盘58上的第一通流孔581流入部分第一工作容腔35中，同时部分第一工作容腔35中的低压介质通过第一平衡盘58上的第一通流孔581和第三油路13流至T口排出，从而驱动第一转子32进行高速转动，进而通过第一联动轴61带动输出轴2进行高速低扭矩输出。

当P口处高压介质的压力超过变量弹性件的预设压力时，第一变量槽5721中的高压介质对变量块562的作用力大于第二变量槽5722中变量控制油对变量块562的作用力，从而驱动变量块562向第二变量槽5722的终端方向移动，在变量块562沿变量槽572移动的过程中，一方面变量块562直接带动变量盘56相对于第二平衡盘57转动，使变量通流孔561与第二通流孔571对齐，将第二配流器41上的第二高压油槽411和第二低压油槽412与第二工作容腔45连通，另一方面变量块562的移动使变量控制油克服变量弹性件52的作用力，从而驱动变量活塞51向靠近第一配流器31的方向移动，进而驱动滑块54移动至与环形盘313接触，使第一配流器31与第二配流器41完成连接。

此时，P口处的高压介质分为两部分，一部分高压介质通过第一油路11和第一环形槽15流入第一配流器31的第一高压油槽311中，进而通过第一平衡盘58上的第一通流孔581流入部分第一工作容腔35中，同时部分第一工作容腔35中的低压介质通过第一低压油槽312、第一平衡盘58上的第一通流孔581和第三油路13流至T口排出，从而驱动第一转子32进行转动，进而通过第一联动轴61带动输出轴2转动；另一部分高压介质则通过第二油路12和第二环形槽16流入第二配流器41的第二高压油槽411中，进而通过第二平衡盘57上的第二通流孔571和变量盘56上的变量通流孔561流入部分第二工作容腔45中，同时部分第二工作容腔45中的低压介质通过变量盘56上的变量通流孔561、第二平衡盘57上的第二通流孔571、第二低压油槽412和第四油路14流至T口排出，从而驱动第二转子42进行转动，第二转子42再依次通过第二联动轴61、第二配流器41、第一配流器31、第三联动轴63、第一转子32和第一联动轴61驱动输出轴2转动，这样输出轴2在第一转子32和第二转子42的共同驱动下进行转动，从而形成输出轴2的低速大扭矩输出。

Claims (9)

1.一种液压摆线马达，其特征在于，包括壳体、输出轴、第一配流器、第一转子、第一针齿、第一定子、第二配流器、第二转子、第二针齿、第二定子和变量控制组件；所述壳体上设有P口和T口，所述P口与高压介质连通，所述T口与低压介质连通；

所述第一定子与所述壳体固定连接，多个所述第一针齿沿圆周方向均布在所述第一定子内部，所述第一转子偏心置于所述第一定子内部并且与多个所述第一针齿形成接触，在所述第一定子、所述第一转子和多个所述第一针齿之间构成多个第一工作容腔；所述第一配流器与所述第一转子同步转动连接，所述第一配流器的配流端设有第一高压油槽和第一低压油槽，所述第一高压油槽和所述第一低压油槽与多个所述第一工作容腔保持连通并且随所述第一转子的转动与多个所述第一工作容腔依次连通；

所述第二定子与所述壳体固定连接，多个所述第二针齿沿圆周方向均布在所述第二定子内部，所述第二转子偏心置于所述第二定子内部并且与多个所述第二针齿形成接触，在所述第二定子、所述第二转子和多个所述第二针齿之间构成多个第二工作容腔；所述第二配流器与所述第二转子同步转动连接，所述第二配流器的配流端设有第二高压油槽和第二低压油槽，所述第二高压油槽和所述第二低压油槽与多个所述第二工作容腔选择连通，并且所述第二高压油槽和所述第二低压油槽与多个所述第二工作容腔连通时随所述第二转子的转动与多个所述第二工作容腔依次连通；

所述第一配流器的连接端和所述第二配流器的连接端通过所述变量控制组件形成同步转动的选择连接；所述P口同时与所述第一高压油槽和所述第二高压油槽连通，所述T口同时与所述第一低压油槽和所述第二低压油槽连通；所述输出轴的一端与所述第一转子同步转动连接，另一端伸出至所述壳体外部；

当所述第二高压油槽和所述第二低压油槽与多个所述第二工作容腔断开连通时，所述第一配流器的连接端和所述第二配流器的连接端断开连接；当所述第二高压油槽和所述第二低压油槽与多个所述第二工作容腔连通时，所述第一配流器的连接端和所述第二配流器的连接端通过所述变量控制组件形成同步转动连接。

2.根据权利要求1所述的液压摆线马达，其特征在于，所述变量控制组件包括变量活塞、变量弹性件、连杆和滑块，并且在所述第一配流器的连接端设有内凹的环形盘，在所述第二配流器的连接端设有径向滑槽；所述变量活塞与所述第一配流器的连接端形成轴向往复滑动连接，所述变量弹性件沿轴向位于所述第一配流器和所述第二配流器之间，所述滑块位于所述径向滑槽并且可以进行自由往复移动，所述变量活塞和所述滑块之间通过所述连杆连接；所述变量活塞克服所述变量弹性件进行轴向移动时，通过所述连杆带动所述滑块在所述径向滑槽中进行移动，控制所述滑块与所述环形盘的轴向转动连接或脱离。

3.根据权利要求2所述的液压摆线马达，其特征在于，所述变量活塞与所述第二配流器之间设有变量腔；所述变量腔内充有第一变量控制油，由所述第一变量控制油的压力来克服所述变量弹性件以驱动所述变量活塞进行运动。

4.根据权利要求3所述的液压摆线马达，其特征在于，所述变量控制组件还包括一个变量盘和第二平衡盘；所述变量盘和所述第二平衡盘依次同轴布设在所述第二定子和所述壳体之间，并且所述变量盘可以相对于所述第二平衡盘进行同轴往复转动；所述第二平衡盘与所述壳体固定连接，并且设有多个沿圆周方向均布的第二通流孔，多个第二通流孔所在圆周与所述第二高压油槽和所述第二低压油槽所在圆周同心同尺寸；所述变量盘设有多个沿圆周方向均布的变量通流孔，并且多个所述变量通流孔所在圆周与多个所述第二通流孔所在圆周同心同尺寸以及与多个所述第二工作容腔所在圆周同心同尺寸。

5.根据权利要求4所述的液压摆线马达，其特征在于，所述变量盘上设有变量块、所述第二平衡盘上设有变量槽；所述变量槽为圆弧形槽且与多个所述第二通流孔所在圆周同心，所述变量块与其中一个所述变量通流孔处于多个所述变量通流孔所在圆周的同一直径方向，所述变量槽的圆心角等于相邻两个所述第二通流孔圆心角的一半，并且所述变量槽的一端与其中一个所述第二通流孔处于多个所述第二通流孔所在圆周的同一直径方向；所述变量块位于所述变量槽内可以进行往复滑动，并且将所述变量槽分割为第一变量槽和第二变量槽；所述第一变量槽与所述P口保持连通，所述第二变量槽与第二变量控制油连通。

6.根据权利要求5所述的液压摆线马达，其特征在于，所述变量腔与所述第二变量槽连通。

7.根据权利要求1-6中任意一项所述的液压摆线马达，其特征在于，该液压摆线马达还设有一个第一平衡盘；所述第一平衡盘位于所述第一定子和所述壳体之间，并且与所述第一定子采用可拆卸式固定连接，所述第一平衡盘上设有多个沿圆周方向均布的第一通流孔，并且多个所述第一通流孔所在圆周与多个所述第一工作容腔所在圆周同心同尺寸。

8.根据权利要求1-6中任意一项所述的液压摆线马达，其特征在于，所述第一配流器与所述第一转子之间、所述第二配流器与所述第二转子之间、所述输出轴与所述第一转子之间均通过联动轴进行同步转动连接。

9.根据权利要求1-6中任意一项所述的液压摆线马达，其特征在于，所述壳体采用分体式结构，并通过可拆卸式固定连接。

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