CN112238855B - 车辆及车辆的控制系统、方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种车辆及车辆的控制系统、方法，其中，系统包括：感应设备，用于获取车辆周围的环境信息；控制器，用于若车辆周围在下雨或下雪，且车辆的牵引力和制动力不会引起车辆打滑或空转，则控制车辆进入预雨雪模式；或者，若车辆周围未在下雨或下雪，车辆所在路面或轨面上存在积水、积雪或结冰现象，且车辆的牵引力和制动力不会引起车辆打滑或空转，则控制车辆进入预雨雪模式。根据本发明实施例的车辆的控制系统，可以根据车辆所处的环境信息，以及车辆所在路面或轨面上是否存在积水或积雪，提前判断是否会出现空转或打滑，有效提高了车辆的安全性，提升了乘客体验。

Description

车辆及车辆的控制系统、方法

技术领域

本发明涉及车辆技术领域，特别涉及一种车辆及车辆的控制系统、方法。

背景技术

随着科技的进步，轨道交通逐步进入了无人驾驶阶段。在轨道附着力正常情况下，车载控制器可以使用正常的车辆参数控制列车运行；当雨雪天气时，轨道附着力下降，车载控制器依然使用正常的车辆参数控制列车运行，易出现空转或者打滑现象，极大影响着行车安全以及乘客体验。

相关技术中，轨道交通无人驾驶轨道车辆设置有正常模式和雨雪模式，在雨雪模式下，采用适合于雨雪天气的车辆参数和线路限速。

然而，相关技术中是以车辆自身打滑或者空转为判断依据，判断具有滞后性，大大降低了车辆的安全性，乘客体验差。

发明内容

本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本发明的第一个目的在于提出一种车辆的控制系统，可以根据车辆所处的环境信息，以及车辆所在路面或轨面上是否存在积水或积雪，提前判断是否会出现空转或打滑，有效提高了车辆的安全性，提升了乘客体验。

本发明的第二个目的在于提出一种车辆的控制方法。

本发明的第三个目的在于提出一种车辆。

本发明的第四个目的在于提出一种电子设备。

本发明的第五个目的在于提出一种计算机可读存储介质。

为达到上述目的，本发明第一方面实施例提出了一种车辆的控制系统，包括：感应设备，用于获取车辆周围的环境信息，所述环境信息包括所述车辆周围是否在下雨或下雪以及所述车辆所在路面或轨面上是否存在积水、积雪或结冰现象；控制器，用于若所述车辆周围在下雨或下雪，且所述车辆的牵引力和制动力不会引起所述车辆打滑或空转，则控制所述车辆进入预雨雪模式；或者，若所述车辆周围未在下雨或下雪，所述车辆所在路面或轨面上存在积水、积雪或结冰现象，且所述车辆的牵引力和制动力不会引起所述车辆打滑或空转，则控制所述车辆进入预雨雪模式；在所述预雨雪模式下，按照第一运行参数对所述车辆进行控制，所述第一运行参数低于正常模式下的正常运行参数且高于雨雪模式下的第二运行参数。

另外，根据本发明上述实施例的车辆的控制系统还可以具有如下附加的技术特征：

根据本发明的一个实施例，所述第一运行参数、所述正常运行参数和所述第二运行参数均包括：最高运行速度、最大牵引力和最大制动力。

根据本发明的一个实施例，所述车载控制器具体用于：若所述车辆周围未下雨或下雪，且所述车辆所在路面或轨面上不存在积水、积雪或结冰现象，则控制所述车辆进入正常模式，在所述正常模式下，按照所述正常运行参数对所述车辆进行控制。

根据本发明的一个实施例，所述控制器还用于：若所述车辆周围在下雨或下雪，且所述车辆的牵引力和制动力会引起所述车辆打滑或空转，则控制所述车辆进入所述雨雪模式，在所述雨雪模式下，按照所述第二运行参数对所述车辆进行控制；或者，若所述车辆周围未下雨或下雪，所述车辆所在路面或轨面上存在积水、积雪或结冰现象，且所述车辆的牵引力和制动力会引起所述车辆打滑或空转，则控制所述车辆进入所述雨雪模式，在所述雨雪模式下，按照所述第二运行参数对所述车辆进行控制。

根据本发明的一个实施例，所述环境信息还包括：所述车辆周围的雨量或雪量以及所述车辆所在路面或轨面上积水量、积雪量或结冰量，所述控制器还用于：根据所述雨量或雪量以及所述积水量、积雪量或结冰量，确定所述雨雪模式的等级；根据所述雨雪模式的等级确定所述第二运行参数。

根据本发明的一个实施例，所述控制器还用于：若所述车载感应设备未正常工作，则根据所述车辆的打滑或空转数据，控制所述车辆进入所述雨雪模式。

根据本发明的一个实施例，所述控制器具体用于：将所述环境信息、所述牵引力、所述制动力和预先存储的通过机器深度学习得到的环境信息、牵引力、制动力与打滑或空转数据的对应关系进行比对，确定所述车辆是否打滑或空转。

根据本发明的一个实施例，所述感应设备包括以下设备中的任意一种或多种的组合：雨雪传感器、摄像头和激光雷达。

根据本发明实施例的车辆的控制系统，可以通过感应设备获取车辆周围的环境信息，并通过控制器在车辆周围在下雨或下雪，且车辆的牵引力和制动力不会引起车辆打滑或空转，则控制车辆进入预雨雪模式；或者，若车辆周围未在下雨或下雪，车辆所在路面或轨面上存在积水、积雪或结冰现象，且车辆的牵引力和制动力不会引起车辆打滑或空转，则控制车辆进入预雨雪模式。由此，车辆可以根据环境信息提前判断是否会出现空转或打滑，从而控制车辆进入预雨雪模式，并按照第一运行参数对车辆进行控制，不仅可以提高车辆安全性，而且能确保行车安全，提升用户体验。

为达到上述目的，本发明第二方面实施例提出了一种车辆的控制方法，包括：获取车辆周围的环境信息，所述环境信息包括所述车辆周围是否在下雨或下雪以及所述车辆所在路面或轨面上是否存在积水、积雪或结冰现象；若所述车辆周围在下雨或下雪，且所述车辆的牵引力和制动力不会引起所述车辆打滑或空转，则控制所述车辆进入预雨雪模式；或者，若所述车辆周围未在下雨或下雪，所述车辆所在路面或轨面上存在积水、积雪或结冰现象，且所述车辆的牵引力和制动力不会引起所述车辆打滑或空转，则控制所述车辆进入预雨雪模式；在所述预雨雪模式下，按照第一运行参数对所述车辆进行控制，所述第一运行参数低于正常模式下的正常运行参数且高于雨雪模式下的第二运行参数。

根据本发明的一个实施例，所述第一运行参数、所述正常运行参数和所述第二运行参数均包括：最高运行速度、最大牵引力和最大制动力。

根据本发明的一个实施例，还包括：若所述车辆周围未下雨或下雪，且所述车辆所在路面或轨面上不存在积水、积雪或结冰现象，则控制所述车辆进入正常模式，在所述正常模式下，按照所述正常运行参数对所述车辆进行控制。

根据本发明的一个实施例，还包括：若所述车辆周围在下雨或下雪，且所述车辆的牵引力和制动力会引起所述车辆打滑或空转，则控制所述车辆进入所述雨雪模式，在所述雨雪模式下，按照所述第二运行参数对所述车辆进行控制；或者，若所述车辆周围未在下雨或下雪，所述车辆所在路面或轨面上存在积水、积雪或结冰现象，且所述车辆的牵引力和制动力会引起所述车辆打滑或空转，则控制所述车辆进入所述雨雪模式，在所述雨雪模式下，按照所述第二运行参数对所述车辆进行控制。

根据本发明的一个实施例，所述环境信息还包括：所述车辆周围的雨量或雪量以及所述车辆所在路面或轨面上积水量、积雪量或结冰量，上述的车辆的控制方法，还包括：根据所述雨量或雪量以及所述积水量、积雪量或结冰量，确定所述雨雪模式的等级；根据所述雨雪模式的等级确定所述第二运行参数。

根据本发明的一个实施例，上述的车辆的控制方法，还包括：若所述环境信息未获取到，则根据所述车辆的打滑或空转数据，控制所述车辆进入所述雨雪模式。

根据本发明的一个实施例，上述的车辆的控制方法，还包括：将所述环境信息、所述牵引力、所述制动力和预先存储的通过机器深度学习得到的环境信息、牵引力、制动力与打滑或空转数据的对应关系进行比对，确定所述车辆是否打滑或空转。

根据本发明实施例的车辆的控制方法，可以获取车辆周围的环境信息，并在车辆周围在下雨或下雪，且车辆的牵引力和制动力不会引起车辆打滑或空转时，控制车辆进入预雨雪模式；或者，若车辆周围未在下雨或下雪，车辆所在路面或轨面上存在积水、积雪或结冰现象，且车辆的牵引力和制动力不会引起车辆打滑或空转，则控制车辆进入预雨雪模式。由此，车辆可以根据环境信息提前判断是否会出现空转或打滑，从而控制车辆进入预雨雪模式，并按照第一运行参数对所述车辆进行控制，不仅可以提高车辆安全性，而且能确保行车安全，提升用户体验。

为达到上述目的，本发明第三方面实施例提出了一种车辆，其包括上述的车辆的控制系统。

根据本发明实施例的车辆，通过上述的车辆的控制系统，车辆可以根据环境信息提前判断是否会出现空转或打滑，从而控制车辆进入预雨雪模式，并按照第一运行参数对所述车辆进行控制，不仅可以提高车辆安全性，而且能确保行车安全，提升用户体验。

为达到上述目的，本发明第四方面实施例提出了一种电子设备，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时，实现上述的车辆的控制方法。

为达到上述目的，本发明第五方面实施例提出了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述的车辆的控制方法。

本发明附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

图1是根据本发明实施例的车辆的控制系统的方框示意图；

图2是根据本发明一个实施例的判定车辆行驶模式的流程图；

图3是根据本发明实施例的车辆的控制方法的流程图；

图4是根据本发明实施例的车辆的方框示意图。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

下面参照附图描述根据本发明实施例提出的车辆及车辆的控制系统、方法。

图1是本发明实施例的车辆的控制系统的方框示意图。如图1所示，该车辆的控制系统10包括：感应设备100和控制器200。

其中，感应设备100用于获取车辆周围的环境信息，环境信息包括车辆周围是否在下雨或下雪以及车辆所在路面或轨面上是否存在积水、积雪或结冰现象。。

其中，根据本发明的一个实施例，感应设备100可以包括以下设备中的任意一种或多种的组合：雨雪传感器、摄像头和激光雷达，而不局限于此。

具体而言，感应设备100可以为雨雪传感器，或者感应设备100可以为雨雪传感器和摄像头的组合，或者感应设备100可以为雨雪传感器、摄像头和激光雷达三者的组合。其中，雨雪传感器用于雨雪天气情况下，实时检测计算车辆周围的降雨量或者降雪量，并将采集数据传输至控制器200；摄像头可以用于检测车辆所在路面或轨面上是否存在积水或积雪，并将采集数据传输至控制器200。此外，控制器200还可以将判断出的天气情况，以及路面或轨面上情况上报至云端平台，以便云端平台调整车辆所在区段运行图，控制器200可以通过5G(5th generation mobile networks，第五代移动通信技术)网络与云端平台进行信息交互。需要说明的是，上述感应设备100的组合举例仅为示例性的，不作为对本发明的限制。

控制器200用于若车辆周围在下雨或下雪，且车辆的牵引力和制动力不会引起车辆打滑或空转，则控制车辆进入预雨雪模式；或者，若车辆周围未下雨或下雪，车辆所在路面或轨面上存在积水、积雪或结冰现象，且车辆的牵引力和制动力不会引起车辆打滑或空转，则控制车辆进入预雨雪模式；在预雨雪模式下，按照第一运行参数对车辆进行控制，第一运行参数低于正常模式下的正常运行参数且高于雨雪模式下的第二运行参数。

根据本发明的一个实施例，第一运行参数、正常运行参数和第二运行参数均包括：最高运行速度、最大牵引力和最大制动力。

应当理解的是，当雨雪天气时，路面或轨面湿滑会导致路面或轨面的附着力下降，如果车辆依然按照正常车辆参数进行行驶，则有可能会出现空转或者打滑现象，极易出现交通事故。

具体而言，控制车辆进入预雨雪模式可以有两种情况：(1)车辆周围在下雨或者下雪，但是在该环境下，车辆的牵引力和制动力不会引起车辆打滑或空转；(2)车辆周围未下雨或者下雪，但是由于之前下雨或者下雪，车辆所在路面或轨面上存在积水、积雪或结冰现象，并且在该环境下，车辆的牵引力和制动力不会引起车辆打滑或空转。其中，可以预先构建数据模型，例如可以通过计算机深度学习并保存雨雪模式相关场景的数据的方式建立该数据模型，在数据模型建立好之后，可以将感应设备100检测到的数据输入至该数据模型中，从而通过数据的对比，进而判断在当前环境下，车辆的牵引力和制动力是否会引起车辆打滑或空转，如果车辆的牵引力和制动力不会引起车辆打滑或空转，则控制车辆进入预雨雪模式。其中，计算机深度学习属于人工智能领域，需要计算机在各种场景下进行深度学习、训练，并在实际的运行中修正，完善。

需要说明的是，在预雨雪模式下，本发明实施例可以控制车辆按照第一运行参数对车辆进行控制，例如控制车辆的当前运行速度降低10％，假设车辆当前车速是70km/h，当车辆进入预雨雪模式后，控制车辆按照63km/h行驶。

综上，根据本发明实施例提出的车辆控制系统，可以通过感应设备获取车辆周围的环境信息，控制器根据环境信息对车辆进行控制。由此，通过根据车辆周围的环境信息控制车辆速度，有效提高了车辆的安全性，提升了乘客体验。

根据本发明的一个实施例，控制器200还用于：若车辆周围未下雨或下雪，且车辆所在路面或轨面上不存在积水、积雪或结冰现象，则控制车辆进入正常模式，在正常模式下，按照正常运行参数对车辆进行控制。

具体而言，感应设备100可以检测车辆周围是否在下雨或下雪，或者车辆所在路面或轨面上是否存在积水、积雪或结冰现象，控制器200可以采集感应设备100的检测数据，如果车辆周围未下雨或下雪，且车辆所在路面或轨面上不存在积水、积雪或结冰现象，则控制车辆处于正常模式，即按照正常的运行参数对车辆进行控制，从而大大提高车辆的安全性，减少交通事故的发生。

根据本发明的一个实施例，控制器200还用于：若车辆周围在下雨或下雪，且车辆的牵引力和制动力会引起车辆打滑或空转，则控制车辆进入雨雪模式，在雨雪模式下，按照第二运行参数对车辆进行控制；或者，若车辆周围未下雨或下雪，车辆所在路面或轨面上存在积水、积雪或结冰现象，且车辆的牵引力和制动力会引起车辆打滑或空转，则控制车辆进入雨雪模式，在雨雪模式下，按照第二运行参数对车辆进行控制。

具体而言，控制车辆进入雨雪模式可以有两种情况：(1)车辆周围在下雨或下雪，并且在该环境下，车辆的牵引力和制动力可以引起车辆打滑或空转；(2)车辆周围未下雨或者下雪，但是由于之前下雨或者下雪，车辆所在路面或轨面上存在积水或积雪，并且在该环境下，车辆的牵引力和制动力可以引起车辆打滑或空转。因此，本发明实施例可以预先构建数据模型，例如可以通过计算机深度学习并保存雨雪模式相关场景的数据的方式建立该数据模型，在数据模型建立好之后，可以将感应设备100检测到的数据输入至该数据模型中，从而通过数据的对比，进而判断在当前环境下，车辆的牵引力和制动力是否会引起车辆打滑或空转，如果车辆的牵引力和制动力会引起车辆打滑或空转，则控制车辆进入雨雪模式。

需要说明的是，在雨雪模式下，本发明实施例可以按照第二运行参数对车辆进行控制，例如，控制车辆在第一运行参数的基础上进行调整，如将车辆速度在第一运行参数的基础上再降低10％，例如车辆按照第一运行参数运行时车辆速度为60km/h，当车辆进入雨雪模式后，控制车辆按照54km/h行驶。

另外，在控制车辆进入雨雪模式后，感应设备100可以继续检测车辆周围环境信息，如果车辆周围天气转为未在下雨或下雪，且车辆所在路面或轨面上不存在积水、积雪或结冰现象，则再次控制车辆进入正常模式，并按照正常运行参数对车辆进行控制；如果车辆周围天气为雨雪天气，但车辆所在路面或轨面上不存在积水或积雪，或者车辆周围天气转为未下雨或下雪，但车辆所在路面或轨面上存在积水、积雪或结冰现象，如果此时车辆的牵引力和制动力不会引起车辆打滑或空转，则控制车辆进入预雨雪模式，并按照第一运行参数对车辆进行控制。由此，车辆可以根据环境感知自行决策，通过控制车辆在雨雪模式、预雨雪模式，以及正常模式下进行切换，不仅模式切换的实时性较高，而且可以提高车辆安全性，更能确保行车安全。

根据本发明的一个实施例，环境信息还包括：车辆周围的雨量或雪量以及车辆所在路面或轨面上积水量或积雪量，控制器200还用于：根据雨量、雪量以及积水量、积雪量或结冰量，确定雨雪模式的等级；根据雨雪模式的等级确定第二速度。

可以理解的是，为进一步提高车辆的安全性，本发明实施例可以预先通过计算机深度学习并保存雨雪模式相关场景的数据的方式建立该数据模型，并预先设定雨雪模式的等级，从而根据车辆周围的雨量或者雪量，以及车辆所在路面或轨面上积水量、积雪量或结冰量，判断出当前环境所处的雨雪模式的等级，从而根据雨雪模式的等级确定第二速度，进一步提高车辆的安全性。

举例而言，在预先通过计算机深度学习并保存雨雪模式相关场景的数据后，可以设定4个雨雪模式的等级，雨雪模式的等级为4级时，控制车辆的第二速度在第一速度的基础上在降低10％；雨雪模式的等级为3级时，控制车辆的第二速度在第一速度的基础上在降低20％；雨雪模式的等级为2级时，控制车辆的第二速度在第一速度的基础上在降低40％；雨雪模式的等级为1级时，控制车辆的第二速度在第一速度的基础上在降低80％，从而进一步保证车辆的安全性。需要说明的是，当雨雪模式的等级为1级时，可以发出提醒，甚至可与控制车辆停止行驶，以保证安全。

根据本发明的一个实施例，控制器200具体用于：将环境信息、牵引力、制动力和预先存储的通过机器深度学习得到的环境信息、牵引力、制动力与打滑或空转数据的对应关系进行比对，确定车辆是否打滑或空转。

具体而言，可以预先构建学习模型，例如通过机器学习的方式建立该学习模型，在学习模型中包括有环境信息、牵引力、制动力与打滑或空转数据的对应关系，如可以设定一定的牵引力、制动力，通过改变环境信息得到环境信息、牵引力、制动力与打滑或空转数据的对应关系；或者是设置环境信息不变，通过牵引力、制动力得到环境信息、牵引力、制动力与打滑或空转数据的对应关系；需要说明的是，上述通过机器深度学习得到的环境信息、牵引力、制动力与打滑或空转数据的对应关系仅为示例性的，不作为对本发明的限制。

由此，将通过机器深度学习得到的环境信息、牵引力、制动力与打滑或空转数据的对应关系预先存储，在通过感应设备100采集到的环境信息、牵引力、制动力后，通过将采集到的环境信息、牵引力、制动力分别与的通过机器深度学习得到的环境信息、牵引力、制动力与打滑或空转数据的对应关系进行比对，从而确定车辆是否会出现打滑或空转的情况，实现对车辆出现打滑或者空转提前预判，有效提高车辆的安全性。

根据本发明的一个实施例，控制器200还用于：若感应设备100未正常工作，则根据车辆的打滑或空转数据，控制车辆进入雨雪模式。

可以理解的是，在特殊情况下，如感应设备100失效，不能正常工作实，控制器200还可以根据车辆的打滑或空转数据控制车辆进入雨雪模式。其中，可以预先建立车辆轮速与车辆打滑或者空转之间的映射关系，当根据车辆轮速计(如速度或者加速度传感器)计算出当前车辆轮速后，通过查询上述映射关系，确定车辆的打滑或空转数据。

为本领域技术人员进一步了解上述的车辆控制系统，下面对车辆控制模式的判断进行详细阐述。

在本发明的一个具体实施例中，如图2所示，本发明实施例的车辆的控制方法所涉及的车辆行驶模式判定，包括以下步骤：

S201，判断车辆周围是否下雨或者下雪，如果是，执行步骤S202，否则，执行步骤S205。

S202，判断车辆是否会出现空转或打滑，如果是，执行步骤S203，否则，执行步骤S204。

S203，控制车辆进入雨雪模式。

S204，控制车辆进入预雨雪模式。

S205，判断车辆所在路面或轨面上是否存在积水或积雪，如果是，执行步骤S206，否则，执行步骤S207。

S206，判断车辆是否会出现空转或打滑，如果是，跳转执行步骤S203，否则，跳转执行步骤S204。

S207，控制车辆进入正常模式。

由此，根据车辆所处的环境信息，以及车辆所在路面或轨面情况，控制车辆进入相应的行驶模式，并且车辆可以根据环境感知自行决策，触发和取消的实时性更高，有效提高了车辆的安全性。

根据本发明实施例提出的车辆控制方法，可以通过感应设备获取车辆周围的环境信息，并通过控制器在车辆周围在下雨或下雪，且车辆的牵引力和制动力不会引起车辆打滑或空转时，控制车辆进入预雨雪模式；或者，若车辆周围未下雨或下雪，车辆所在路面或轨面上存在积水、积雪或结冰现象，且车辆的牵引力和制动力不会引起车辆打滑或空转，则控制车辆进入预雨雪模式；在预雨雪模式下，按照第一运行参数对车辆进行控制，第一运行参数低于正常模式下的正常运行参数且高于雨雪模式下的第二运行参数。由此，车辆可以根据环境信息提前判断是否会出现空转或打滑，并根据环境感知自行决策，控制车辆在雨雪模式、预雨雪模式，以及正常模式下进行切换，不仅模式切换的实时性较高，而且可以提高车辆安全性，更能确保行车安全。

图3是本发明实施例的车辆的控制方法的流程图。如图3所示，该车辆的控制方法包括：

S1，获取车辆周围的环境信息，环境信息包括车辆周围是否在下雨或下雪以及车辆所在路面或轨面上是否存在积水、积雪或结冰现象。

S2，若车辆周围在下雨或下雪，且车辆的牵引力和制动力不会引起车辆打滑或空转，则控制车辆进入预雨雪模式；或者，若车辆周围未在下雨或下雪，车辆所在路面或轨面上存在积水、积雪或结冰现象，且车辆的牵引力和制动力不会引起车辆打滑或空转，则控制车辆进入预雨雪模式；在预雨雪模式下，按照第一运行参数对车辆进行控制，第一运行参数低于正常模式下的正常运行参数且高于雨雪模式下的第二运行参数。

根据本发明的一个实施例，第一运行参数、正常运行参数和第二运行参数均包括：最高运行速度、最大牵引力和最大制动力。

根据本发明的一个实施例，还包括：若车辆周围未下雨或下雪，且车辆所在路面或轨面上不存在积水、积雪或结冰现象，则控制车辆进入正常模式，按照正常运行参数对车辆进行控制。

根据本发明的一个实施例，还包括：若车辆周围在下雨或下雪，且车辆的牵引力和制动力会引起车辆打滑或空转，则控制车辆进入雨雪模式，在雨雪模式下，按照第二运行参数对车辆进行控制；或者，若车辆周围未在下雨或下雪，车辆所在路面或轨面上存在积水、积雪或结冰现象，且车辆的牵引力和制动力会引起车辆打滑或空转，则控制车辆进入雨雪模式，在雨雪模式下，按照第二运行参数对车辆进行控制。

根据本发明的一个实施例，环境信息还包括：车辆周围的雨量或雪量以及车辆所在路面或轨面上积水量、积雪量或结冰量，上述的车辆的控制方法，还包括：根据雨量或雪量以及积水量、积雪量或结冰量，确定雨雪模式的等级；根据雨雪模式的等级确定第二运行参数。

根据本发明的一个实施例，上述的车辆的控制方法，还包括：将环境信息、牵引力、制动力和预先存储的通过机器深度学习得到的环境信息、牵引力、制动力与打滑或空转数据的对应关系进行比对，确定车辆是否打滑或空转。

根据本发明的一个实施例，上述的车辆的控制方法，还包括：若环境信息未获取到，则根据车辆的打滑或空转数据，控制车辆进入雨雪模式。

需要说明的是，前述对车辆的控制系统实施例的解释说明也适用于该实施例的车辆的控制方法，此处不再赘述。

根据本发明实施例提出的车辆的控制方法，可以获取车辆周围的环境信息，并在车辆周围在下雨或下雪，且车辆的牵引力和制动力不会引起车辆打滑或空转时，控制车辆进入预雨雪模式；或者，若车辆周围未在下雨或下雪，车辆所在路面或轨面上存在积水、积雪或结冰现象，且车辆的牵引力和制动力不会引起车辆打滑或空转，则控制车辆进入预雨雪模式；在预雨雪模式下，按照第一运行参数对车辆进行控制，第一运行参数低于正常模式下的正常运行参数且高于雨雪模式下的第二运行参数。由此，车辆可以根据环境信息提前判断是否会出现空转或打滑，并根据环境感知自行决策，控制车辆在雨雪模式、预雨雪模式，以及正常模式下进行切换，不仅模式切换的实时性较高，而且可以提高车辆安全性，更能确保行车安全。

如图4所示，本发明实施例提出了一种车辆20，该车辆包括上述的车辆的控制系统10。

根据本发明实施例提出的车辆，通过上述的车辆的控制系统，车辆可以根据环境信息提前判断是否会出现空转或打滑，并根据环境感知自行决策，控制车辆在雨雪模式、预雨雪模式，以及正常模式下进行切换，不仅模式切换的实时性较高，而且可以提高车辆安全性，更能确保行车安全。。

本发明实施例提出了一种电子设备，包括：存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行程序时，实现上述的车辆的控制方法。

本发明实施例提出了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述的车辆的控制方法。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (16)

1.一种车辆的控制系统，其特征在于，包括：

感应设备，用于获取车辆周围的环境信息，所述环境信息包括所述车辆周围是否在下雨或下雪以及所述车辆所在路面或轨面上是否存在积水、积雪或结冰现象；

控制器，用于若所述车辆周围在下雨或下雪，且所述车辆的牵引力和制动力不会引起所述车辆打滑或空转，则控制所述车辆进入预雨雪模式；或者，若所述车辆周围未在下雨或下雪，所述车辆所在路面或轨面上存在积水、积雪或结冰现象，且所述车辆的牵引力和制动力不会引起所述车辆打滑或空转，则控制所述车辆进入预雨雪模式；在所述预雨雪模式下，按照第一运行参数对所述车辆进行控制，所述第一运行参数低于正常模式下的正常运行参数且高于雨雪模式下的第二运行参数；

所述控制器具体用于，将所述环境信息、所述牵引力、所述制动力和预先存储的通过机器深度学习得到的环境信息、牵引力、制动力与打滑或空转数据的对应关系进行比对，确定所述车辆是否打滑或空转。

2.根据权利要求1所述的控制系统，其特征在于，所述第一运行参数、所述正常运行参数和所述第二运行参数均包括：

最高运行速度、最大牵引力和最大制动力。

3.根据权利要求1所述的控制系统，其特征在于，所述控制器还用于：

若所述车辆周围未下雨或下雪，且所述车辆所在路面或轨面上不存在积水、积雪或结冰现象，则控制所述车辆进入正常模式，在所述正常模式下，按照所述正常运行参数对所述车辆进行控制。

4.根据权利要求1所述的控制系统，其特征在于，所述控制器还用于：

若所述车辆周围在下雨或下雪，且所述车辆的牵引力和制动力会引起所述车辆打滑或空转，则控制所述车辆进入所述雨雪模式，在所述雨雪模式下，按照所述第二运行参数对所述车辆进行控制；或者，

若所述车辆周围未下雨或下雪，所述车辆所在路面或轨面上存在积水、积雪或结冰现象，且所述车辆的牵引力和制动力会引起所述车辆打滑或空转，则控制所述车辆进入所述雨雪模式，在所述雨雪模式下，按照所述第二运行参数对所述车辆进行控制。

5.根据权利要求4所述的控制系统，其特征在于，所述环境信息还包括：所述车辆周围的雨量或雪量以及所述车辆所在路面或轨面上积水量、积雪量或结冰量，所述控制器还用于：

根据所述雨量或雪量以及所述积水量、积雪量或结冰量，确定所述雨雪模式的等级；

根据所述雨雪模式的等级确定所述第二运行参数。

6.根据权利要求4所述的控制系统，其特征在于，所述控制器还用于：

若所述感应设备未正常工作，则根据所述车辆的打滑或空转数据，控制所述车辆进入所述雨雪模式。

7.根据权利要求1所述的控制系统，其特征在于，所述感应设备包括以下设备中的任意一种或多种的组合：

雨雪传感器、摄像头和激光雷达。

8.一种车辆的控制方法，其特征在于，包括：

获取车辆周围的环境信息，所述环境信息包括所述车辆周围是否在下雨或下雪以及所述车辆所在路面或轨面上是否存在积水、积雪或结冰现象；

若所述车辆周围在下雨或下雪，且所述车辆的牵引力和制动力不会引起所述车辆打滑或空转，则控制所述车辆进入预雨雪模式；或者，若所述车辆周围未在下雨或下雪，所述车辆所在路面或轨面上存在积水、积雪或结冰现象，且所述车辆的牵引力和制动力不会引起所述车辆打滑或空转，则控制所述车辆进入预雨雪模式；在所述预雨雪模式下，按照第一运行参数对所述车辆进行控制，所述第一运行参数低于正常模式下的正常运行参数且高于雨雪模式下的第二运行参数；

将所述环境信息、所述牵引力、所述制动力和预先存储的通过机器深度学习得到的环境信息、牵引力、制动力与打滑或空转数据的对应关系进行比对，确定所述车辆是否打滑或空转。

9.根据权利要求8所述的控制方法，其特征在于，所述第一运行参数、所述正常运行参数和所述第二运行参数均包括：

最高运行速度、最大牵引力和最大制动力。

10.根据权利要求8所述的控制方法，其特征在于，还包括：

若所述车辆周围未下雨或下雪，且所述车辆所在路面或轨面上不存在积水、积雪或结冰现象，则控制所述车辆进入正常模式，在所述正常模式下，按照所述正常运行参数对所述车辆进行控制。

11.根据权利要求8所述的控制方法，其特征在于，还包括：

若所述车辆周围在下雨或下雪，且所述车辆的牵引力和制动力会引起所述车辆打滑或空转，则控制所述车辆进入所述雨雪模式，在所述雨雪模式下，按照所述第二运行参数对所述车辆进行控制；或者，

若所述车辆周围未在下雨或下雪，所述车辆所在路面或轨面上存在积水、积雪或结冰现象，且所述车辆的牵引力和制动力会引起所述车辆打滑或空转，则控制所述车辆进入所述雨雪模式，在所述雨雪模式下，按照所述第二运行参数对所述车辆进行控制。

12.根据权利要求11所述的控制方法，其特征在于，所述环境信息还包括：所述车辆周围的雨量或雪量以及所述车辆所在路面或轨面上积水量、积雪量或结冰量，所述方法还包括：

根据所述雨量或雪量以及所述积水量、积雪量或结冰量，确定所述雨雪模式的等级；

根据所述雨雪模式的等级确定所述第二运行参数。

13.根据权利要求11所述的控制方法，其特征在于，还包括：

若所述环境信息未获取到，则根据所述车辆的打滑或空转数据，控制所述车辆进入所述雨雪模式。

14.一种车辆，其特征在于，包括：如权利要求1-7任一项所述的车辆的控制系统。

15.一种电子设备，其特征在于，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时，实现如权利要求8-13中任一项所述的车辆的控制方法。

16.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求8-13中任一项所述的车辆的控制方法。

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