CN112238603B - 面向3d打印的堆叠打印生成方法及系统 - Google Patents

面向3d打印的堆叠打印生成方法及系统 Download PDF

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Abstract

本申请公开了面向3D打印的堆叠打印生成方法及系统，包括：获取若干个待打印的3D模型，对每个待打印的3D模型建立八叉树结构；对每个待打印的3D模型，设置约束面；所述约束面是指3D模型上不允许添加支撑的区域；根据每个待打印的3D模型的约束面，计算所有待打印3D模型的可旋转角度；在待打印3D模型的可旋转角度的约束下，对所有待打印3D模型进行排列；对排列好的待打印3D模型，添加脚手架和支撑结构；在脚手架和支撑结构的辅助下，实现一次打印多个3D模型。

Description

面向3D打印的堆叠打印生成方法及系统
技术领域
本申请涉及3D打印技术领域，特别是涉及面向3D打印的堆叠打印生成方法及系统。
背景技术
本部分的陈述仅仅是提到了与本申请相关的背景技术，并不必然构成现有技术。
3D打印作为快速成型技术的一种，是以数字模型文件为基础，利用粉末状金属或塑料等可粘合材料，通过逐层打印的方式来构造物体的技术。3D打印是一种增材制造技术，相较于传统的减材制造，增材制造可以生产定制化的或者结构更为复杂的产品。对于某些定制化的医疗产品或者结构复杂但需求不高的非标准件，使用增材制造能够降低其制造难度，降低生产成本。但在批量生产方面，其速度目前无法超越传统的工业制造方式。
为了提高打印效率，尽可能多的同时打印多个模型一直是3D打印的研究热点。同时打印多个模型能够避免3D打印机重复启动预热等非必要步骤，合并去支撑、后处理等需要人工参与的碎片时间，使3D打印机可以在夜间等非工作时间能够连续打印。但是目前3D打印机对打印空间的利用率普遍不高，造成这一现象的原因首先是在有限空间内多物体的组合排列是一个NP问题，很难给出利用率最优的解决方案；其次是使用不同的打印技术，多物体排列组合还应考虑到打印约束的限制，如使用FDM(Fused Deposition Modeling,熔融沉积成型)和DLP(digital light processing，光固化)等打印机技术时还需考虑到模型加支撑的问题。使用DLP打印技术，直接照灯成型作用于光敏树脂材料，具有打印精度高，制作速度快，模型表面光滑的特点，因此受到市场和用户的青睐。但DLP打印作为一种单一材料打印技术，打印模型时无法对模型和支撑进行区分，而去支撑和模型打磨等后处理过程又会对模型精度产生影响，产生毛刺。在很多应用中，用户对模型表面质量有很高的要求。比如：齿科模型，雕塑，浮雕，艺术品等等部分表面不允许加支撑。本申请将这种不允许加支撑的区域称之为约束面。
如何在满足模型支撑约束条件下，尽可能多的利用打印空间一次打印多个模型，是目前亟待解决的问题。
发明内容
为了解决现有技术的不足，本申请提供了面向3D打印的堆叠打印生成方法及系统；通过设计楼层状脚手架，能够同时满足打印过程中层叠打印，约束面无支撑的要求。对于每个楼层，本文使用启发式的多面体排列算法逼近空间利用效率最高的排列结果，从而提高整体的空间利用率，提高打印效率。
第一方面，本申请提供了面向3D打印的堆叠打印生成方法；
面向3D打印的堆叠打印生成方法，包括：
获取若干个待打印的3D模型，对每个待打印的3D模型建立八叉树结构；
对每个待打印的3D模型，设置约束面；所述约束面是指3D模型上不允许添加支撑的区域；
根据每个待打印的3D模型的约束面，计算所有待打印3D模型的可旋转角度；
在待打印3D模型的可旋转角度的约束下，对所有待打印3D模型进行排列；
对排列好的待打印3D模型，添加脚手架和支撑结构；在脚手架和支撑结构的辅助下，实现一次打印多个3D模型。
第二方面，本申请提供了面向3D打印的堆叠打印生成系统；
面向3D打印的堆叠打印生成系统，包括：
获取模块，其被配置为：获取若干个待打印的3D模型，对每个待打印的3D模型建立八叉树结构；
约束面设置模块，其被配置为：对每个待打印的3D模型，设置约束面；所述约束面是指3D模型上不允许添加支撑的区域；
可旋转角度计算模块，其被配置为：根据每个待打印的3D模型的约束面，计算所有待打印3D模型的可旋转角度；
排列模块，其被配置为：在待打印3D模型的可旋转角度的约束下，对所有待打印3D模型进行排列；
打印模块，其被配置为：对排列好的待打印3D模型，添加脚手架和支撑结构；在脚手架和支撑结构的辅助下，实现一次打印多个3D模型。
第三方面，本申请还提供了一种电子设备，包括：一个或多个处理器、一个或多个存储器、以及一个或多个计算机程序；其中，处理器与存储器连接，上述一个或多个计算机程序被存储在存储器中，当电子设备运行时，该处理器执行该存储器存储的一个或多个计算机程序，以使电子设备执行上述第一方面所述的方法。
第四方面，本申请还提供了一种计算机可读存储介质，用于存储计算机指令，所述计算机指令被处理器执行时，完成第一方面所述的方法。
第五方面，本申请还提供了一种计算机程序(产品)，包括计算机程序，所述计算机程序当在一个或多个处理器上运行的时候用于实现前述第一方面任意一项的方法。
与现有技术相比，本申请的有益效果是：
(1)本申请提出的脚手架结构可以在满足模型支撑约束条件下，尽可能多的利用打印空间一次打印多个模型，既满足了用户对模型表面质量的要求，也可以适用于大批量生产，大大节省了人力和时间成本。
(2)本申请提供的排列方法，可以快速得出排列结果，且排列紧密，具有很高的实用价值。
附图说明
构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本申请的进一步理解，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。
图1为本申请实施例一的面向3D打印的堆叠打印生成方法及系统流程图；
图2为本申请实施例一的对输入模型的约束面选取；
图3为本申请实施例一的计算模型的可旋转角度；
图4为本申请实施例一的对需要加支撑的悬垂面的说明图；
图5(a)-图5(d)为本申请实施例一的分别测试不同角度，脚手架打印结果；
图6(a)-图6(c)为本申请实施例一的3种不同角度的包围盒的示意图；
图7(a)-图7(b)为本申请实施例一的在某层包围盒排列的正视图和俯视图；
图8为本申请实施例一的可放置点的说明示意图；
图9(a)-图9(d)为本申请实施例一的对模型的排列算法示意图；
图10(a)为本申请实施例一的25个不同大小模型的排列结果示意图；
图10(b)为本申请实施例一的图9(a)中排列结果加上脚手架和支撑后的结果示意图；
图11为本申请实施例一的图9(b)的实际打印结果图。
具体实施方式
应该指出，以下详细说明都是示例性的，旨在对本申请提供进一步的说明。除非另有指明，本文使用的所有技术和科学术语具有与本申请所属技术领域的普通技术人员通常理解的相同含义。
需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本申请的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
在本申请本实施例中，“和/或”仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系。例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，在本申请的描述中，“多个”是指两个或多于两个。
另外，为了便于清楚描述本申请实施例的技术方案，在本申请实施例中，采用了“第一”、“第二”等字样对功能和作用基本相同的相同项或相似项进行区分。本领域技术人员可以理解“第一”、“第二”字样并不对数量和执行次序进行限定，并且“第一”、“第二”等字样也并不限定一定不同。
在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
实施例一
本实施例提供了面向3D打印的堆叠打印生成方法；
如图1所示，面向3D打印的堆叠打印生成方法，包括：
S101：获取若干个待打印的3D模型，对每个待打印的3D模型建立八叉树结构；
S102：对每个待打印的3D模型，设置约束面；所述约束面是指3D模型上不允许添加支撑的区域；如图2所示；
S103：根据每个待打印的3D模型的约束面，计算所有待打印3D模型的可旋转角度；如图3所示；
S104：在待打印3D模型的可旋转角度的约束下，对所有待打印3D模型进行排列；
S105：对排列好的待打印3D模型，添加脚手架和支撑结构；在脚手架和支撑结构的辅助下，实现一次打印多个3D模型。
进一步地，所述约束面由用户通过选框来选取，所述约束面为3D模型被打印时不允许向3D模型添加支撑结构的面片，所述约束面包括一个或多个。
进一步地，S103中，计算所有待打印3D模型的可旋转角度，具体步骤包括：
对于所有可能的角度，分别判断是否满足待打印3D模型i的约束面不能加支撑的约束；如果满足，则将该角度rk加入待打印3D模型i的可旋转角度集Ri中；最终得到所有待打印3D模型的可旋转角度集R{R1...Rn}。
示例性的，S103中，计算所有待打印3D模型的可旋转角度，具体步骤包括：
如果面与印刷方向Z之间的夹角α1大于临界角α，则该面需要加支撑，如图4所示。所有可能角度集是连续的集合，为了在有限的时间内得出结果，将连续的角度集以一定大小为间隔离散化，比如以15度为间隔。
对于离散化后的可能角度集分别尝试是否满足模型i约束面不能加支撑的约束。如果满足，则将该角度rk加入模型i的可旋转角度集Ri中。最终得到所有模型的可旋转角度集R{R1...Rn}。
作为一个或多个实施例，所述S104中，在待打印3D模型的可旋转角度的约束下，对所有待打印3D模型进行排列；具体步骤包括：
S1041：测试脚手架顶面稳定不变形时，顶面和XOY平面的最小倾角θmin，其中XOY平面为XYZ坐标系的俯视图平面。如图5(a)-图5(d)所示，根据待打印3D模型的可旋转角度，计算出所有模型的最大高度hmax，最小高度hmin和最大长度lmax，打印机的打印范围的长为L，打印机的打印范围的宽为W，打印机的打印范围的高为H；
计算得到顶面和XOY平面的最大倾角θmax：
θmax＝arctan((hmax-hmin)/(L-lmax))
脚手架每层的顶面都允许是[-θmax，θmin]∪0∪[θmin，θmax]中的任意角度，为了保证有限时间内得出结果，把脚手架每一层的可能倾角的连续集合以为e间隔变为离散的角度集。
S1042：根据步骤S1041中得到的离散的角度集，对每个待打印3D模型的所有可旋转角度，建立模型八叉树结构的相应包围盒B{B1,B2,..Bn}。
S1043：对脚手架的每一层，遍历步骤S1041中得到离散的角度集。对于每一种可能的角度，使用相对应的包围盒进行排列；排列时进行层内不堆叠排列，当前层如果不能继续放置模型，进行下一层排列，直到排列完所有待打印3D模型；
S1044：对模型的排列顺序随机变换，使用爬山法逼近全局最优解。
示例性的，把脚手架每一层的可能倾角的连续集合以为e间隔变为离散的角度集，是指连续集合是1,2,3,4,5…60以10为间隔变为离散10，20，30…60。
进一步地，所述S1043中包围盒的排列，对于每种包围盒都执行以下预处理：
对每个待打印3D模型在可旋转角度内，按照包围盒的高度从低到高进行排序，得到每个待打印3D模型可旋转角度的相应包围盒从低到高的序列；
对于所有待打印3D模型最低的包围盒从高到低排序，得到所有模型的排放序列。
进一步地，所述S1043中包围盒的排列，每一层排列：
根据当前层的顶面，底面和XOY平面形成的倾角，使用相应的包围盒进行排列。
从预处理获得当前包围盒模型的排列顺序O(O1,O2…On)。
按照排列顺序，如果模型没有被放置，且在可放置点模型不和其他模型，也不和可打印范围的边界有交集，则选择高度不超过当前层高，且底面积最小的包围盒放置，记录模型i旋转方向和放置位置Pi。
如果模型已经被放置，尝试放置下一个模型。
对模型进行扰动以逼近全局最优解：模型的排列顺序对结果的影响非常大，对模型的排列顺序随机变换，使用爬山法逼近全局最优解。
作为一个或多个实施例，所述S105中，对排列好的待打印3D模型，添加脚手架和支撑结构；在脚手架和支撑结构的辅助下，实现一次打印多个3D模型；具体步骤包括：
在排列时已经确定脚手架每层的顶面，底面和脚手架支撑，根据模型的放置位置和方向，在脚手架每层的底面建立相应的支撑，保证模型的成功打印。
本实施例中采用的打印机可打印范围为140mm*70mm*160mm。
根据打印机的不同，测试脚手架顶面稳定不变形时，顶面和XOY平面的最小倾角θmin，如图5(a)-图5(d)所示，分别测试不同角度，脚手架打印结果。可以看出角度太小打印结果会有很大的变形，顶面为平面变形最大。
根据模型的可旋转角度计算出所有模型的最大高度hmax，最小高度hmin和最大长度lmax，打印机的打印范围的长宽高分别为L,W,H。计算得到顶面和XOY平面的最大倾角θmax：
θmax＝arctan((hmax-hmin)/(L-lmax))
脚手架每层的顶面都可以是[-θmax，θmin]∪0∪[θmin，θmax]中的任意角度，为了保证有限时间内得出结果，以一定大小为间隔离散化，比如以5度为间隔，把该连续集合变为离散的角度集。
根据顶面所有可能的倾角，对每个模型的所有可旋转角度建立模型八叉树结构的相应包围盒B{B1,B2,..Bn}。图6(a)-图6(c)给出了3种不同的包围盒示意图，分别是顶面倾角大于，等于或小于底面倾角。
对每一层，遍历顶面所有可能的角度。对于每一种可能的角度，使用相对应的包围盒进行排列。层内不堆叠排列，当前层如果不能继续放置模型，进行下一层排列，直到排列完所有模型。
包围盒的排列，对于每种包围盒都执行以下预处理：对每个模型的可旋转角度的包围盒从低到高排序，得到每个模型可旋转角度的相应包围盒从低到高的序列。对于所有模型最低的包围盒从高到低排序，得到所有模型的排放序列。
包围盒的排列，每一层排列：根据当前层的顶面，底面的倾角，使用相应的包围盒进行排列。这种排列可以被看作为2D空间中的矩形的排列，如图7(a)-图7(b)模型排列的俯视图所示。
2D空间中矩形的排列：设置可放置点，矩形只能放置在可放置点处。可放置点：每个矩形左上角坐标作为其放置坐标，假设第一个矩形沿x，y轴的长度分别为l’，w’.如果我们起始放置点为(0，0)，放置一个矩形后可以得到放置点(l’，0)和(0，w’)，如图9(a)-图9(d)中矩形所示。放置第二个矩形的时候，可放置点集合删除点(0，0)加入点(l’，0)和(0，w’)，同时生成两个可放置点，如图8所示。
获得当前包围盒模型的排列顺序O(O1,O2…On)。按照排列顺序，如果模型没有排列，且在可放置点能够放置，则选择高度不超过当前层高，且底面积最小的包围盒放置，记录模型i旋转方向和放置位置Pi。示意图如图9(a)-图9(d)所示。
对模型进行扰动以逼近全局最优解：模型的排列顺序对结果的影响非常大，对模型的排列顺序随机变换，使用爬山法逼近全局最优解，结果如图10(a)所示。
在排列时已经确定脚手架每层的顶面，底面和脚手架支撑，根据模型的放置位置和方向，在脚手架每层的底面建立相应的支撑，保证模型的成功打印，结果如图10(b)所示。
完成以上步骤得到.stl等格式的可打印3D文件，打印结果如图11所示。
本申请公开了带约束的DLP打印堆叠算法，通过设计楼层状脚手架，能够同时满足打印过程中层叠打印，约束面无支撑的要求。对于每个楼层，本申请使用步骤S104的启发式的多面体排列算法逼近空间利用效率最高的排列结果，从而提高整体的空间利用率，提高打印效率。
实施例二
本实施例提供了面向3D打印的堆叠打印生成系统；
面向3D打印的堆叠打印生成系统，包括：
获取模块，其被配置为：获取若干个待打印的3D模型，对每个待打印的3D模型建立八叉树结构；
约束面设置模块，其被配置为：对每个待打印的3D模型，设置约束面；所述约束面是指3D模型上不允许添加支撑的区域；
可旋转角度计算模块，其被配置为：根据每个待打印的3D模型的约束面，计算所有待打印3D模型的可旋转角度；
排列模块，其被配置为：在待打印3D模型的可旋转角度的约束下，对所有待打印3D模型进行排列；
打印模块，其被配置为：对排列好的待打印3D模型，添加脚手架和支撑结构；在脚手架和支撑结构的辅助下，实现一次打印多个3D模型。
此处需要说明的是，上述获取模块、约束面设置模块、可旋转角度计算模块、排列模块和打印模块对应于实施例一中的步骤S101至S105，上述模块与对应的步骤所实现的示例和应用场景相同，但不限于上述实施例一所公开的内容。需要说明的是，上述模块作为系统的一部分可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行。
上述实施例中对各个实施例的描述各有侧重，某个实施例中没有详述的部分可以参见其他实施例的相关描述。
所提出的系统，可以通过其他的方式实现。例如，以上所描述的系统实施例仅仅是示意性的，例如上述模块的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时，可以有另外的划分方式，例如多个模块可以结合或者可以集成到另外一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。
实施例三
本实施例还提供了一种电子设备，包括：一个或多个处理器、一个或多个存储器、以及一个或多个计算机程序；其中，处理器与存储器连接，上述一个或多个计算机程序被存储在存储器中，当电子设备运行时，该处理器执行该存储器存储的一个或多个计算机程序，以使电子设备执行上述实施例一所述的方法。
应理解，本实施例中，处理器可以是中央处理单元CPU，处理器还可以是其他通用处理器、数字信号处理器DSP、专用集成电路ASIC，现成可编程门阵列FPGA或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
存储器可以包括只读存储器和随机存取存储器，并向处理器提供指令和数据、存储器的一部分还可以包括非易失性随机存储器。例如，存储器还可以存储设备类型的信息。
在实现过程中，上述方法的各步骤可以通过处理器中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。
实施例一中的方法可以直接体现为硬件处理器执行完成，或者用处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。软件模块可以位于随机存储器、闪存、只读存储器、可编程只读存储器或者电可擦写可编程存储器、寄存器等本领域成熟的存储介质中。该存储介质位于存储器，处理器读取存储器中的信息，结合其硬件完成上述方法的步骤。为避免重复，这里不再详细描述。
本领域普通技术人员可以意识到，结合本实施例描述的各示例的单元即算法步骤，能够以电子硬件或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。
实施例四
本实施例还提供了一种计算机可读存储介质，用于存储计算机指令，所述计算机指令被处理器执行时，完成实施例一所述的方法。
以上所述仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.面向3D打印的堆叠打印生成方法，其特征是，包括：
获取若干个待打印的3D模型，对每个待打印的3D模型建立八叉树结构；
对每个待打印的3D模型，设置约束面；所述约束面是指3D模型上不允许添加支撑的区域；
根据每个待打印的3D模型的约束面，计算所有待打印3D模型的可旋转角度；
在待打印3D模型的可旋转角度的约束下，对所有待打印3D模型进行排列；
对排列好的待打印3D模型，添加脚手架和支撑结构；在脚手架和支撑结构的辅助下，实现一次打印多个3D模型。
2.如权利要求1所述的方法，其特征是，所述约束面由用户通过选框来选取，所述约束面为3D模型被打印时不允许向3D模型添加支撑结构的面片，所述约束面包括一个或多个。
3.如权利要求1所述的方法，其特征是，计算所有待打印3D模型的可旋转角度，具体步骤包括：
对于所有可能的角度，分别判断是否满足待打印3D模型i的约束面不能加支撑的约束；如果满足，则将该角度rk加入待打印3D模型i的可旋转角度集Ri中；最终得到所有待打印3D模型的可旋转角度集R{R1...Rn}。
4.如权利要求1所述的方法，其特征是，在待打印3D模型的可旋转角度的约束下，对所有待打印3D模型进行排列；具体步骤包括：
测试脚手架顶面稳定不变形时，顶面和XOY平面的最小倾角θmin，其中XOY平面为XYZ坐标系的俯视图平面；根据待打印3D模型的可旋转角度，计算出所有模型的最大高度hmax，最小高度hmin和最大长度lmax，打印机的打印范围的长为L，打印机的打印范围的宽为W，打印机的打印范围的高为H；
计算得到顶面和XOY平面的最大倾角θmax；
脚手架每层的顶面都允许是[-θmax，θmin]∪0∪[θmin，θmax]中的任意角度，为了保证有限时间内得出结果，把脚手架每一层的可能倾角的连续集合以为e间隔变为离散的角度集；
根据得到的离散的角度集，对每个待打印3D模型的所有可旋转角度，建立模型八叉树结构的相应包围盒B{B1,B2,..Bn}；
对脚手架的每一层，遍历得到离散的角度集；对于每一种可能的角度，使用相对应的包围盒进行排列；排列时进行层内不堆叠排列，当前层如果不能继续放置模型，进行下一层排列，直到排列完所有待打印3D模型；
对模型的排列顺序随机变换，使用爬山法逼近全局最优解。
5.如权利要求4所述的方法，其特征是，使用相对应的包围盒进行排列，对于每种包围盒都执行以下预处理：
对每个待打印3D模型在可旋转角度内，按照包围盒的高度从低到高进行排序，得到每个待打印3D模型可旋转角度的相应包围盒从低到高的序列；
对于所有待打印3D模型最低的包围盒从高到低排序，得到所有模型的排放序列。
6.如权利要求4所述的方法，其特征是，包围盒的排列，每一层排列：
根据当前层的顶面，底面和XOY平面形成的倾角，使用相应的包围盒进行排列；
从预处理获得当前包围盒模型的排列顺序O(O1,O2…On)；
按照排列顺序，如果模型没有被放置，且在可放置点模型不和其他模型，也不和可打印范围的边界有交集，则选择高度不超过当前层高，且底面积最小的包围盒放置，记录模型i旋转方向和放置位置Pi；
如果模型已经被放置，尝试放置下一个模型。
7.如权利要求4所述的方法，其特征是，对排列好的待打印3D模型，添加脚手架和支撑结构；在脚手架和支撑结构的辅助下，实现一次打印多个3D模型；具体步骤包括：
在排列时已经确定脚手架每层的顶面，底面和脚手架支撑，根据模型的放置位置和方向，在脚手架每层的底面建立相应的支撑，保证模型的成功打印。
8.面向3D打印的堆叠打印生成系统，其特征是，包括：
获取模块，其被配置为：获取若干个待打印的3D模型，对每个待打印的3D模型建立八叉树结构；
约束面设置模块，其被配置为：对每个待打印的3D模型，设置约束面；所述约束面是指3D模型上不允许添加支撑的区域；
可旋转角度计算模块，其被配置为：根据每个待打印的3D模型的约束面，计算所有待打印3D模型的可旋转角度；
排列模块，其被配置为：在待打印3D模型的可旋转角度的约束下，对所有待打印3D模型进行排列；
打印模块，其被配置为：对排列好的待打印3D模型，添加脚手架和支撑结构；在脚手架和支撑结构的辅助下，实现一次打印多个3D模型。
9.一种电子设备，其特征是，包括：一个或多个处理器、一个或多个存储器、以及一个或多个计算机程序；其中，处理器与存储器连接，上述一个或多个计算机程序被存储在存储器中，当电子设备运行时，该处理器执行该存储器存储的一个或多个计算机程序，以使电子设备执行上述权利要求1-7任一项所述的方法。
10.一种计算机可读存储介质，其特征是，用于存储计算机指令，所述计算机指令被处理器执行时，完成权利要求1-7任一项所述的方法。
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