CN112236276B - 机器人控制系统、电源监测方法、机器人及存储装置 - Google Patents

Abstract

一种机器人控制系统、电源监测方法、机器人及存储装置，该机器人控制系统包括：主电路开关(101)用于接收外部设备提供的交流电信号，并在主电路开关(101)闭合时输出交流电信号；交直流转换电路(102)的输入端连接主电路开关(101)，用于将交流电信号转换为直流电信号输出，其中，交直流转换电路(102)包括第一输出端和第二输出端，第一输出端连接主控电路(103)，以向主控电路(103)输出第一检测信号，第二输出端通过主电路开关(101)连接主控电路(103)，以通过主电路开关(101)向主控电路(103)输出第二检测信号；直流继电器(104)连接于交直流转换电路(102)和主控电路(103)之间，主控电路(103)用于利用第一检测信号和第二检测信号的电平转换顺序，确定机器人控制系统的断电原因，从而可以提高机器人的使用安全性。

Description

机器人控制系统、电源监测方法、机器人及存储装置

技术领域

本申请涉及机器人领域，特别是涉及一种机器人控制系统、电源监测方法、机器人及存储装置。

背景技术

现今，工业机器人电源电网存在电源中断的可能，同时工厂环境下，也有电源断电的风险，比如机器人运行过程中，同一电源网络下某电路短路，使主电路跳闸，排除故障后手动恢复主电路供电，机器人重新上电。

然而，现有的工业机器人控制系统无法区分手动中断和外部电源中断，因此在发生外部意外断电一定周期又恢复的工况下，机器人的表现是停止运行，作为机器人的使用者无法判断机器人处于该状态下的原因，不利于对机器人的维护。

发明内容

本申请提供一种机器人控制系统、电源监测方法、机器人及存储装置，能够解决现有技术中无法确定机器人控制系统断电原因的问题。

为了解决上述问题，本申请采用的第一个技术方案是：提供一种机器人控制系统，包括主电路开关、交直流转换电路、主控电路和直流继电器，其中：主电路开关，用于接收外部设备提供的交流电信号，并在主电路开关闭合时输出交流电信号；交直流转换电路的输入端连接主电路开关，用于将交流电信号转换为直流电信号输出，其中，交直流转换电路包括第一输出端和第二输出端，第一输出端连接主控电路，以向主控电路输出第一检测信号，第二输出端通过主电路开关连接主控电路，以通过主电路开关向主控电路输出第二检测信号；主控电路用于接收第一检测信号和第二检测信号，以在机器人控制系统断电关机时，利用第一检测信号和第二检测信号的电平转换顺序，确定机器人控制系统的断电原因；直流继电器，包括第一控制端、第一端和第二端，第一控制端连接交直流转换电路的第一输出端，第一端连接交直流转换电路的第一输出端，第二端连接主控电路。

为了解决上述问题，本申请采用的第二个技术方案是：提供一种电源监测方法，包括：主控电路接收第一检测信号和第二检测信号；利用第一检测信号和第二检测信号的电平转换顺序，确定机器人控制系统的断电原因；其中，该电源监测方法应用于机器人控制系统，机器人控制系统包括：主电路开关、交直流转换电路、主控电路和直流继电器，交直流转换电路的输入端连接主电路开关，用于将经过主电路开关的交流电信号转换为直流电信号输出，其中，交直流转换电路包括第一输出端和第二输出端，第一输出端连接主控电路，以向主控电路输出第一检测信号，第二输出端通过主电路开关连接主控电路，以通过主电路开关向主控电路输出第二检测信号，直流继电器包括第一控制端、第一端和第二端，第一控制端连接交直流转换电路的第一输出端，第一端连接交直流转换电路的第一输出端，第二端连接主控电路。

为了解决上述问题，本申请采用的第三个技术方案是：提供一种机器人，包括如上所述的机器人控制系统。

为了解决上述问题，本申请采用的第四个技术方案是：提供一种存储装置，内部存储有程序，该程序被执行以实现如上所述的电源监测方法。

本申请的有益效果是：区别于现有技术的情况，本申请的部分实施例中，主控电路接收第一检测信号和第二检测信号，其中，第一检测信号不经过主电路开关，第二检测信号经过主电路开关，从而使得第一检测信号和第二检测信号的电平转换顺序在主电路开关断开和外部意外断电时不同，由此可以通过第一检测信号和第二检测信号的电平转换顺序，在机器人控制系统断电关机时，确定机器人控制系统的断电原因，进而使得机器人控制系统或机器人的使用者获知该机器人的断电原因，以便有针对性地进行处理或维护，提高机器人的使用安全性。

附图说明

图1是本申请机器人控制系统第一实施例的结构示意图；

图2是图1所示机器人控制系统中主电路开关断开和外部意外断电两种情况下第一检测信号和第二检测信号的电平转换示意图；

图3是本申请机器人控制系统第二实施例的结构示意图；

图4是图3所示机器人控制系统中主电路开关断开和外部意外断电两种情况下第一检测信号和第二检测信号的电平转换示意图；

图5是本申请机器人控制系统第三实施例的结构示意图；

图6是图5所示机器人控制系统中主电路开关断开和外部意外断电两种情况下第一检测信号和第二检测信号的电平转换示意图；

图7是本申请电源监测方法第一实施例的流程示意图；

图8是图7中步骤S12的具体流程示意图；

图9是本申请电源监测方法第二实施例的流程示意图；

图10是本申请电源监测方法第三实施例的流程示意图；

图11是本申请电源监测方法第四实施例的流程示意图；

图12是本申请电源监测方法第五实施例的流程示意图；

图13是本申请机器人一实施例的结构示意图；

图14是本申请存储装置一实施例的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本申请进行详细说明。

如图1所示，本申请机器人控制系统10第一实施例包括：

主电路开关101，用于接收外部设备提供的交流电信号，并在主电路开关101闭合时输出交流电信号；

其中，主电路开关101可以是单刀多掷开关，也可以是多刀多掷开关，只要在手动关闭该主电路开关101时，该主电路开关101上连接的线路可以同时断开即可，具体开关类型可以视实际电路连接需求而定，此处不做具体限定。外部设备(图未示)提供的交流电信号可以是220VAC交流电，也可以是110VAC等，主要视实际电网供电标准而定。

交直流转换电路102，该交直流转换电路102的输入端I连接主电路开关101，用于将交流电信号转换为直流电信号输出，其中，交直流转换电路102包括第一输出端A1和第二输出端A2，第一输出端A1连接主控电路103，且不经过主电路开关101，以向主控电路103输出第一检测信号Power_In，第二输出端A2通过主电路开关101连接主控电路103，以通过主电路开关101向主控电路103输出第二检测信号Manul_off。

具体地，如图1所示，在一个应用例中，该交直流转换电路102输入端I接收到经过该主电路开关101的220VAC交流电后，该交直流转换电路102将该220VAC交流电转换为24VDC直流电信号，传输给主控电路103。其中，该交直流转换电路102的第一输出端A1输出的第一检测信号Power_In直接输入到主控电路103，该交直流转换电路102的第二输出端A2输出的24VDC直流电信号需要经过主电路开关101之后，形成第二检测信号Manul_off，才输入到主控电路103。当然，在其他应用例中，该交直流转换电路102输出的直流电信号也可以视具体需求转换为10VDC、50VDC等，此处不做具体限定。

主控电路103用于接收第一检测信号Power_In和第二检测信号Manul_off，以在机器人控制系统10断电关机时，利用第一检测信号Power_In和第二检测信号Manul_off的电平转换顺序，确定机器人控制系统10的断电原因。

具体地，结合图2所示，在上述应用例中，该主控电路103可以预设检测时间周期性地检测该第一检测信号Power_In和第二检测信号Manul_off，例如以10ms为周期轮询检测，判断该第一检测信号Power_In和第二检测信号Manul_off的电平转换顺序，当该主电路开关101断开时，由于该第二检测信号Manul_off是经过该主电路开关101后输入到主控电路103，则该第二检测信号Manul_off会从瞬间高电平转换为低电平，例如图2中所示在虚线位置从高电平转换为低电平，而该第一检测信号Power_In由于不经过该主电路开关101，且该交直流转换电路102内部有较大电容，电容具有存电功能，而电容放电需要一段时间，因此，在输入到该交直流转换电路102的220VAC交流电降低至0V后，该交直流转换电路102输出的24VDC直流电能维持200ms以上(通常小于1秒，即200～1000ms)才从高电平跌落至低电平。因此，当发生第二检测信号Manul_off先从高电平转换为低电平，且经过第一预设时间(200～1000ms)后，第一检测信号Power_In才从高电平转换为低电平时，主控电路103确定机器人控制系统10的断电原因是主电路开关断开，即正常关机。

继续参阅图1和图2，在上述应用例中，当由于外部意外断电导致的电源中断时，该主电路开关101是保持闭合状态的，则从交直流转换电路102输出的24VDC直流电均能够输入到该主控电路103，此时，同样由于交直流转换电路102内部较大电容的存电功能，使得第一检测信号Power_In和第二检测信号Manul_off均能够维持200ms以上(通常小于1秒，即200～1000ms)才从高电平跌落至低电平。因此，在第一检测信号Power_In和第二检测信号Manul_off同时从高电平转换为低电平时，主控电路103确定机器人控制系统10的断电原因是外部意外断电。

本应用例中，该主控电路103周期性轮询检测第一检测信号Power_In和第二检测信号Manul_off的预设检测时间可以综合考虑检测效率和耗电，选择合适的时间周期，此处不做具体限定。其中，可选地，主控电路103还可以将每次检测得出的断电原因记录到日志文件中，从而方便用户查询该机器人的断电原因。另外该主控电路103还可以在所述机器人控制系统开机时，在日志信息中显示该断电原因，从而使得用户更直观地得知该机器人的断电原因，便于用户进行处理和维护。

综上，在本实施例中，由于第一检测信号不经过主电路开关，第二检测信号经过主电路开关，从而使得第一检测信号和第二检测信号的电平转换顺序在主电路开关断开和外部意外断电时不同，由此主控电路可以通过第一检测信号和第二检测信号的电平转换顺序，在机器人控制系统断电关机时，确定机器人控制系统的断电原因，进而使得机器人控制系统或机器人的使用者获知该机器人的断电原因，以便有针对性地进行处理或维护，提高机器人的使用安全性。

在其他实施例中，该机器人控制系统还可以包括交流继电器等继电装置。

具体如图3所示，本申请机器人控制系统20第二实施例包括：主电路开关101、交直流转换电路102、主控电路103和延时开关装置104。结合图1和图3所示，本实施例的机器人控制系统20与本申请机器人控制系统10第一实施例的结构类似，类似的结构此处不再赘述，不同之处在于，本实施例的机器人控制系统20进一步包括：延时开关装置104，该延时开关装置104分别与主控电路103和交直流转换电路102的第一输出端A1连接，第一输出端A1输出的直流电信号作为为第一检测信号通过该延时开关装置104向主控电路103输出。

其中，该延时开关装置104可以根据实际需求采用具体元件，例如交流继电器或直流继电器等，具体延时时间根据具体元件设置，此处不做具体限定。本实施例中以直流继电器为例进行说明。

具体地，如图3所示，在一个应用例中，该直流继电器104可以是一个24V直流继电器，即该直流继电器采用24V直流电源控制，如图3中的交直流转换电路10输出的24V直流电。当然，在其他实施例中，该直流继电器104也可以采用其他外部直流电源控制，此处不做具体限定。其中，该直流继电器104包括第一控制端C1、第一端D1和第二端D2，该第一控制端C1连接交直流转换电路102的第一输出端A1，该第一端D1也连接交直流转换电路102的第一输出端A1，该第二端D2连接主控电路103。

本实施例中，主控电路103同样可以根据第一检测信号Power_In和第二检测信号Manul_off的电平转换顺序，确定机器人控制系统20的断电原因。但由于在主控电路103和交直流转换电路102的第一输出端A1之间连接有直流继电器104，该直流继电器104中存在线圈，该线圈断电后需要一定的反应时间，主控电路103和交直流转换电路102的第一输出端A1之间的线路才会被断开，因此，第一检测信号Power_In和第二检测信号Manul_off的电平转换顺序与图2中的信号时序图不同。其中，该线圈断电后的反应时间具体根据线圈的匝数等因素确定，通常为10～100ms，本实施例中以10～80ms为例进行说明。

具体请结合图3和图4所示，在一个应用例中，该直流继电器104采用经过交直流转换电路102的24V直流电作为控制电源，主控电路103周期性地检测第一检测信号Power_In和第二检测信号Manul_off，在主电路开关101断开时，由于该第二检测信号Manul_off是经过该主电路开关101后输入到主控电路103，则该第二检测信号Manul_off会瞬间从高电平转换为低电平，例如图4中所示在虚线位置从高电平转换为低电平，而该第一检测信号Power_In由于不经过该主电路开关101，但是经过交直流转换电路102和直流继电器104，该交直流转换电路102内部较大电容具有存电功能，使得A1端输出的直流电能够维持200ms以上(通常小于1秒，即200～1000ms)才从高电平跌落至低电平，同时该直流继电器104中存在线圈，该线圈断电后的反应时间是10～80ms，因此，在输入到该直流继电器104的24VDC直流电降低至0V后，该直流继电器104还需要反应10～80ms才会断开交直流转换电路102和主控电路103之间的线路，因此，综合交直流转换电路102和直流继电器104的反应时间，在该第二检测信号Manul_off从高电平转换为低电平，且经过210ms以上(210～1080ms)的时间后，该第一检测信号Power_In才从高电平跌落至低电平。因此，当发生第二检测信号Manul_off从高电平转换为低电平，且经过第三预设时间(210～1080ms)后，该第一检测信号Power_In从高电平转换为低电平时，主控电路103确定机器人控制系统20的断电原因是主电路开关101断开。

继续参阅图3和图4，在上述应用例中，当由于外部意外断电导致的电源中断时，该主电路开关101是保持闭合状态的，则从交直流转换电路102输出的24VDC直流电均能够输入到该主控电路103，此时，由于交直流转换电路102内部较大电容的存电功能，使得第二检测信号Manul_off能够维持200ms以上(通常小于1秒，即200～1000ms)才从高电平跌落至低电平，而由于输入到该直流继电器104的24VDC直流电降低至0V后，该直流继电器104需要反应10～80ms才会断开交直流转换电路102和主控电路103之间的线路，即在第二检测信号Manul_off跌落到低电平后，第一检测信号Power_In还需要经过10～80ms才会从高电平跌落至低电平。因此，第二检测信号Manul_off首先从高电平跌落至低电平，且经过10～80ms后，第一检测信号Power_In才会高电平跌落至低电平，即当发生第二检测信号Manul_off从高电平转换为低电平，且经过第二预设时间(10～80ms)后，第一检测信号Power_In从高电平转换为低电平时，主控电路103确定机器人控制系统20的断电原因是外部意外断电。

在其他应用例中，该直流继电器104也可以是36V的直流继电器等，具体可以根据该交直流转换电路的输出电压而定，此处不做具体限定。

如图5所示，本申请机器人控制系统30第三实施例与本申请机器人控制系统20第二实施例的结构类似，不同之处在于，本实施例中，该延时开关装置采用交流继电器105，该交流继电器105包括第二控制端C2、第三端B1、第四端B2和第五端B3，第二控制端C2连接主电路开关101，第三端B1连接交直流转换电路102的第一输出端A1，第四端B2连接主控电路103，第五端B3连接交直流转换电路102的输入端I。

本实施例中，主控电路103同样可以根据第一检测信号Power_In和第二检测信号Manul_off的电平转换顺序，确定机器人控制系统30的断电原因过程。

具体地，结合图5和图6所示，在一个应用例中，该交流继电器105采用经过主电路开关101的220V交流电作为控制电源，主控电路103周期性地检测第一检测信号Power_In和第二检测信号Manul_off，在主电路开关101断开时，由于该第二检测信号Manul_off是经过该主电路开关101后输入到主控电路103，则该第二检测信号Manul_off会瞬间从高电平转换为低电平，例如图6中所示在虚线位置从高电平转换为低电平，而该第一检测信号Power_In由于不经过该主电路开关101，但是经过交流继电器105，该交流继电器105中存在线圈，该线圈断电后的反应时间是10～80ms，因此，在输入到该交流继电器105的220VAC交流电降低至0V后，该交流继电器105还需要反应10～80ms才会断开交直流转换电路102和主控电路103之间的线路，即该第一检测信号Power_In还需要10～80ms才会从高电平跌落至低电平。因此，当发生第二检测信号Manul_off从高电平转换为低电平，且经过第一预设时间(10～80ms)后，该第一检测信号Power_In从高电平转换为低电平时，主控电路103确定机器人控制系统20的断电原因是主电路开关101断开。

继续参阅图5和图6，在上述应用例中，当由于外部意外断电导致的电源中断时，该主电路开关101是保持闭合状态的，则从交直流转换电路102第二输出端A2输出的24VDC直流电能够输入到该主控电路103，此时，由于交直流转换电路102内部较大电容的存电功能，使得第二检测信号Manul_off能够维持200ms以上才(通常小于1秒，即200～1000ms)从高电平跌落至低电平，而由于输入到该交流继电器105的220VAC交流电降低至0V后，该交流继电器105需要反应10～80ms才会断开交直流转换电路102和主控电路103之间的线路，即第一检测信号Power_In在外部意外断电后，需要经过10～80ms后才会从高电平跌落至低电平。因此，第一检测信号Power_In首先从高电平跌落至低电平，第二检测信号Manul_off则在第一检测信号Power_In跌落到低电平后的至少120ms(120～990ms)后，才会高电平跌落至低电平，即当发生第一检测信号Power_In从高电平转换为低电平，且经过第四预设时间(120～990ms)后，第二检测信号Manul_off从高电平转换为低电平时，主控电路103确定机器人控制系统20的断电原因是外部意外断电。

如图7所示，本申请电源监测方法第一实施例包括：

S10：主控电路接收第一检测信号和第二检测信号；

S12：利用第一检测信号和第二检测信号的电平转换顺序，确定机器人控制系统的断电原因。

其中，结合图1所示，该电源监测方法可以应用于机器人控制系统10，该机器人控制系统10包括：主电路开关101、交直流转换电路102和主控电路103，交直流转换电路102的输入端I连接主电路开关101，用于将经过主电路开关101的交流电信号转换为直流电信号输出，其中，交直流转换电路102包括第一输出端A1和第二输出端A2，第一输出端A1连接主控电路103，且不经过主电路开关101，以向主控电路103输出第一检测信号，第二输出端A2通过主电路开关101连接主控电路103，以通过主电路开关101向主控电路103输出第二检测信号。

可选地，针对图1所示的机器人控制系统，如图8所示，步骤S12进一步包括：

S121：判断第二检测信号是否从高电平转换为低电平，且经过第一预设时间后，第一检测信号是否从高电平转换为低电平；

S122：若判断结果为是，则主控电路确定机器人控制系统的断电原因是主电路开关断开。

可选地，针对图1所示的机器人控制系统，步骤S12还包括：

S123：判断第一检测信号和第二检测信号是否同时从高电平转换为低电平；

S124：若判断结果为是，则主控电路确定机器人控制系统的断电原因是外部意外断电。

其中，上述步骤S121～S124的具体判断过程可以参考本申请机器人控制系统第一实施例的内容以及图2所示的信号时序图，此处不再重复。上述步骤S121～S122和S123～S124也可以同时进行判断。

本实施例中，由于第一检测信号不经过主电路开关，第二检测信号经过主电路开关，从而使得第一检测信号和第二检测信号的电平转换顺序在主电路开关断开和外部意外断电时不同，由此主控电路可以通过第一检测信号和第二检测信号的电平转换顺序，在机器人控制系统断电关机时，确定机器人控制系统的断电原因，进而使得机器人控制系统或机器人的使用者获知该机器人的断电原因，以便有针对性地进行处理或维护，提高机器人的使用安全性。

如图9所示，本申请电源监测方法第二实施例是在本申请电源监测方法第一实施例的基础上，针对图3所示的机器人控制系统，步骤S12进一步包括：

S125：判断第二检测信号是否从高电平转换为低电平，且经过第二预设时间后，第一检测信号是否从高电平转换为低电平；

S126：若判断结果为是，则主控电路确定机器人控制系统的断电原因是外部意外断电；

S127：否则，判断第二检测信号是否从高电平转换为低电平，且经过第三预设时间后，第一检测信号是否从高电平转换为低电平；

S128：若判断结果为是，则主控电路确定机器人控制系统的断电原因是主电路开关断开。

其中，上述步骤S125～S128的具体判断过程可以参考本申请机器人控制系统第二实施例的内容以及图4所示的信号时序图，此处不再重复。上述步骤S125～S126和S127～S128的判断顺序也可以调换，或者也可以同时进行判断。

如图10所示，本申请电源监测方法第三实施例是在本申请电源监测方法第一实施例的基础上，针对图5所示的机器人控制系统，步骤S12进一步包括：

S129：判断第一检测信号是否从高电平转换为低电平，且经过第四预设时间后，第二检测信号是否从高电平转换为低电平；

S130：若判断结果为是，则主控电路确定机器人控制系统的断电原因是外部意外断电。

其中，上述步骤S129～S130的具体判断过程可以参考本申请机器人控制系统第三实施例的内容以及图6所示的信号时序图，此处不再重复。

如图11所示，本申请电源监测方法第四实施例是在本申请电源监测方法第一至第三任一实施例的基础上，步骤S12进一步包括：

S120：主控电路以预设检测时间周期性检测第一检测信号和第二检测信号的电平转换顺序，以确定机器人控制系统的断电原因。

其中，该预设检测时间是预先设定的主控电路轮询监测第一检测信号和第二检测信号的电平转换顺序的时间周期，其具体取值可以综合考虑检测效率和耗电，选择合适的时间周期(如15ms或10ms)，此处不做具体限定。

如图12所示，本申请电源监测方法第五实施例是在本申请电源监测方法第一至第四任一个实施例的基础上，步骤S12之后，进一步包括：

S13：主控电路在机器人控制系统断电关机时，将断电原因记录到日志文件中；

S14：在机器人控制系统开机时，在日志信息中显示该断电原因。

具体地，主控电路将每次检测得出的断电原因记录到日志文件中，从而方便用户查询该机器人的断电原因，同时该主控电路在机器人控制系统开机时，在日志信息中显示该断电原因，从而使得用户更直观地得知该机器人的断电原因，便于用户进行处理和维护。

在其他实施例中，该步骤S14也可以不执行，用户也可以直接查询日志文件中的断电原因。

如图13所示，本申请机器人80一实施例包括：机器人控制系统801，其中，该机器人控制系统801可以参考本申请机器人控制系统第一至第三任一个实施例的结构，此处不再重复。

在其他实施例中，该机器人80还可以包括显示装置，输入输出装置等其他部件，此处不做具体限定。

本实施例中，由于第一检测信号不经过主电路开关，第二检测信号经过主电路开关，从而使得第一检测信号和第二检测信号的电平转换顺序在主电路开关断开和外部意外断电时不同，由此机器人利用机器人控制系统的主控电路可以通过第一检测信号和第二检测信号的电平转换顺序，在机器人断电关机时，确定机器人的断电原因，进而使得机器人的使用者获知该机器人的断电原因，以便有针对性地进行处理或维护，提高机器人的使用安全性。

如图14所示，本申请存储装置一实施例中，存储装置90内部存储有程序901，该程序901被执行时实现如本申请电源监测方法第一至第五实施例中任一个以及任意不冲突的组合所提供的方法。

其中，该存储装置90可以是便携式存储介质如U盘、光盘，也可以是服务器、移动终端、机器人或可集成于上述设备中的独立部件，例如主控芯片等。

本实施例中，存储装置中存储的程序被执行时，由于第一检测信号不经过主电路开关，第二检测信号经过主电路开关，从而使得第一检测信号和第二检测信号的电平转换顺序在主电路开关断开和外部意外断电时不同，由此机器人利用机器人控制系统的主控电路可以通过第一检测信号和第二检测信号的电平转换顺序，在机器人断电关机时，确定机器人的断电原因，进而使得机器人的使用者获知该机器人的断电原因，以便有针对性地进行处理或维护，提高机器人的使用安全性。

以上所述仅为本申请的实施方式，并非因此限制本申请的专利范围，凡是利用本申请说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本申请的专利保护范围内。

Claims (16)

1.一种机器人控制系统，其特征在于，包括主电路开关、交直流转换电路、主控电路和直流继电器，其中：

所述主电路开关，用于接收外部设备提供的交流电信号，并在所述主电路开关闭合时输出所述交流电信号；

所述交直流转换电路的输入端连接所述主电路开关，用于将所述交流电信号转换为直流电信号输出，其中，所述交直流转换电路包括第一输出端和第二输出端，所述第一输出端连接所述主控电路，以向所述主控电路输出第一检测信号，所述第二输出端通过所述主电路开关连接所述主控电路，以通过所述主电路开关向所述主控电路输出第二检测信号；

所述主控电路用于接收所述第一检测信号和所述第二检测信号，以在所述机器人控制系统断电关机时，利用所述第一检测信号和所述第二检测信号的电平转换顺序，确定所述机器人控制系统的断电原因；

所述直流继电器，包括第一控制端、第一端和第二端，所述第一控制端连接所述交直流转换电路的第一输出端，所述第一端连接所述交直流转换电路的第一输出端，所述第二端连接所述主控电路；

当发生所述第二检测信号从高电平转换为低电平，且经过第二预设时间后，所述第一检测信号从高电平转换为低电平时，所述主控电路确定所述机器人控制系统的断电原因是所述外部意外断电；

当发生所述第二检测信号从高电平转换为低电平，且经过第三预设时间后，所述第一检测信号从高电平转换为低电平时，所述主控电路确定所述机器人控制系统的断电原因是所述主电路开关断开。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述第二预设时间的取值范围为10～80毫秒。

3.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述第三预设时间的取值范围为210～1080毫秒。

4.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述主电路开关为单刀多掷开关或者多刀多掷开关。

5.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述主控电路进一步用于以预设检测时间周期性检测所述第一检测信号和所述第二检测信号的电平转换顺序，以确定所述机器人控制系统的断电原因。

6.根据权利要求5所述的系统，其特征在于，所述预设检测时间为10毫秒。

7.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述主控电路进一步用于在所述机器人控制系统断电关机时，将所述断电原因记录到日志文件中。

8.根据权利要求7所述的系统，其特征在于，所述主控电路还用于在所述机器人控制系统开机时，在日志信息中显示所述断电原因。

9.一种电源监测方法，其特征在于，包括：

主控电路接收第一检测信号和第二检测信号；

利用所述第一检测信号和所述第二检测信号的电平转换顺序，确定机器人控制系统的断电原因；

判断所述第二检测信号是否从高电平转换为低电平，且经过第二预设时间后，所述第一检测信号是否从高电平转换为低电平；

若判断结果为是，则所述主控电路确定所述机器人控制系统的断电原因是外部意外断电；

判断所述第二检测信号是否从高电平转换为低电平，且经过第三预设时间后，所述第一检测信号是否从高电平转换为低电平；

若判断结果为是，则所述主控电路确定所述机器人控制系统的断电原因是主电路开关断开；

其中，所述电源监测方法应用于机器人控制系统，所述机器人控制系统包括：主电路开关、交直流转换电路、主控电路和直流继电器，所述交直流转换电路的输入端连接所述主电路开关，用于将经过主电路开关的交流电信号转换为直流电信号输出，其中，所述交直流转换电路包括第一输出端和第二输出端，所述第一输出端连接主控电路，以向所述主控电路输出第一检测信号，所述第二输出端通过所述主电路开关连接所述主控电路，以通过所述主电路开关向所述主控电路输出第二检测信号，所述直流继电器包括第一控制端、第一端和第二端，所述第一控制端连接所述交直流转换电路的第一输出端，所述第一端连接所述交直流转换电路的第一输出端，所述第二端连接所述主控电路，所述第一输出端输出的所述直流电信号作为所述第一检测信号通过所述直流继电器向所述主控电路输出。

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述第二预设时间的取值范围为10～80毫秒。

11.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述第三预设时间的取值范围为210～1080毫秒。

12.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述利用所述第一检测信号和所述第二检测信号的电平转换顺序，确定所述机器人控制系统的断电原因进一步包括：

所述主控电路以预设检测时间周期性检测所述第一检测信号和所述第二检测信号的电平转换顺序，以确定所述机器人控制系统的断电原因。

13.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述预设检测时间为10毫秒。

14.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述方法进一步包括：

所述主控电路在所述机器人控制系统断电关机时，将所述断电原因记录到日志文件中，并在所述机器人控制系统开机时，在日志信息中显示所述断电原因。

15.一种机器人，其特征在于，包括如权利要求1-8任一项所述的机器人控制系统。

16.一种存储装置，内部存储有程序，其特征在于，所述程序被执行以实现如权利要求9-14任一项所述的电源监测方法。