CN112229277A - 独立式连续作业烟花混配制作装药机器人整机 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种独立式连续作业烟花混配制作装药机器人整机，包括传送台、支架台、升降位移装置、工位调节装置及一体式混配装药装置；一体式混配装药装置包括机架、重力进料混合机构及旋转装药机构；重力进料混合机构包括供料管、分料座，移料滑板、移动驱动部件及升降出料组件；分料座内设有第一混料仓，第一混料仓内设有静电消除件；旋转装药机构包括装药滚筒、旋转驱动件、喷气杆和电磁铁；装药滚筒设有第二混料仓，第二混料仓具有套设有柔性密封套的第二进料口，装药滚筒设有开闭阀片，开闭阀片两端分别设有磁体和复位弹簧；本发明能够降低事故的发生概率，避免有毒有害的火药粉末逸散，提高作业环境的清洁度与安全性，机械化作业，效率高。

Description

独立式连续作业烟花混配制作装药机器人整机

技术领域

本发明涉及一种独立式连续作业烟花混配制作装药机器人整机。

背景技术

目前的烟花生产中火药混配通常采用集中混配，这种开放式装药生产方式容易存在以下问题：火药集中混配，在混配输送过程中存在极大的安全隐患，一旦发生事故，造成损失极大，且有毒有害的火药粉末易飞散到环境当中，造成原料浪费，在聚集到一定浓度之后容易引起爆炸风险。

发明内容

本发明的目的在于克服以上所述的缺点，提供一种独立式连续作业烟花混配制作装药机器人整机。

为实现上述目的，本发明的具体方案如下：

一种独立式连续作业烟花混配制作装药机器人整机，包括传送台、设于传送台上的支架台、设于支架台顶端的升降位移装置、设于升降位移装置的动力输出端上的工位调节装置以及设于工位调节装置的动力输出端上的一体式混配装药装置，所述传送台的两侧相对固定有夹持组件，所述夹持组件用于将经过所述传送台传送至工作区的待装火药的烟花筒夹持住，所述传送台用于沿X方向传送待装火药的烟花筒以及将装载完火药的烟花筒转移出工作区，所述升降位移装置用于带动工位调节装置和一体式混配装药装置沿Z方向上下移动，所述工位调节装置用于带动一体式混配装药装置沿Y方向移动一个工位，所述一体式混配装药装置用于对火药原料进行混配并将混配完成后的火药装载入经由所述传送台传送的待装火药的烟花筒内。

所述一体式混配装药装置包括呈倒U形的机架、重力进料混合机构以及旋转装药机构；所述机架固定在工位调节装置的动力输出端上；

所述重力进料混合机构包括两个供料管、分料座，移料滑板、移动驱动部件以及一排升降出料组件；所述两个供料管间隔并排固定在所述机架的内顶面上，每个供料管均设置有一排出料孔；所述分料座的顶端均与所述两个供料管的底端固定连接，所述分料座的上端具有沿其宽度方向贯穿的矩形口，所述矩形口与所述一排出料孔连通，所述分料座内等间隔设有与所述一排出料孔一一对应的一排第一混料仓，每个所述第一混料仓均设有与所述矩形口连通的第一进料口，每个第一混料仓内均设置有静电消除件；所述移料滑板与所述矩形口相适配，并活动嵌设于所述矩形口内，所述移料滑板上开设有与所述两个供料管上的两排所述出料孔一一对应的两排通孔，所述两排通孔分布于一排所述第一进料口的两侧；所述移动驱动部件设于所述分料座的一端，所述移动驱动部件用于驱动所述移料滑板沿所述分料座宽度方向往复运动；所述一排升降出料组件对应间隔固定在所述分料座的底端，且与所述一排第一混料仓一一对应连通；

所述旋转装药机构包括装药滚筒、旋转驱动件、喷气杆和电磁铁；所述装药滚筒的两端对应转动连接在所述机架的两端上，所述装药滚筒设有至少一排第二混料仓，所述一排第二混料仓在轴向上与所述一排第一混料仓上下一一对应，每个所述第二混料仓均具有突出所述装药滚筒的第二进料口，每个所述第二进料口的外壁均套设有与所述升降出料组件密封配合的柔性密封套，所述装药滚筒上对应每排所述第二混料仓分别活动嵌设有用于使所述第二进料口与所述第二混料仓通断的开闭阀片，所述开闭阀片的两端沿轴向贯穿所述装药滚筒，每个所述开闭阀片的一端均固定有磁体，每个所述开闭阀片的另一端分别与所述装药滚筒之间在轴向上连接有复位弹簧；所述旋转驱动件用于驱动所述装药滚筒转动；所述喷气杆的一端固定在所述机架的一端，所述喷气杆的另一端沿所述装药滚筒的轴线伸入所述装药滚筒内，所述喷气杆沿其长度方向开设有出气缺口，所述出气缺口朝向水平方向，所述装药滚筒对应每个所述第二混料仓分别开设有用于与所述出气缺口连通的进气孔；所述电磁铁固定在所述机架靠近所述磁体的一端，所述电磁铁在竖直方向上具有用于吸附所述磁体的上吸附头和下吸附头。

其中，所述装药滚筒设有呈圆周阵列分布的多排第二混料仓。

其中，所述升降出料组件包括升降器和出料嘴，所述升降器固定在所述分料座的底端，所述出料嘴的一端套设于所述升降器内、并与所述第一混料仓连通。

其中，所述分料座具有下盖板，所述下盖板盖合在所述分料座的底端，所述下盖板的内侧壁对应每个所述第一混料仓分别设置有漏斗嘴，所述升降出料组件固定在所述下盖板上、并通过所述漏斗嘴与所述第一混料仓连通；所述移动驱动部件包括第一驱动电机、齿轮和齿条，所述第一驱动电机固定在所述分料座上，所述齿轮固定在所述第一驱动电机的输出端上，所述齿条固定在所述移料滑板上、并与所述齿轮啮合。

其中，所述支架台上滑动连接有升降板，所述升降位移装置的动力输出端固定连接在所述升降板的顶面，所述工位调节装置固定在所述升降板的底面。

其中，所述夹持组件包括有夹持气缸和检测传感器；所述夹持气缸固定在所述传送台的侧面；所述检测传感器固定在所述传送台的侧面，并位于所述夹持气缸靠近所述传送台的传送前端的一侧。

本发明的有益效果为：本发明将烟花生产中传统的大剂量集中式火药混配方式改进为小剂量分散式混配方式，化整为零，各个相互独立混配，大大降低事故发生的概率以及能够降低事故发生时造成的损失，且混配以及装药过程中各个混料仓均为密封状态，避免了有毒有害的火药粉末的逸散，提高作业环境的清洁度与安全性。

本发明机械化作业，大大提高烟花筒装药作业的效率，利于保障作业人员的身体安全。

附图说明

图1是本发明的立体图；

图2是本发明另一视角的立体图；

图3是本发明的一体式混配装药装置的立体图；

图4是本发明的一体式混配装药装置的俯视图；

图5是图4中沿A-A方向的剖视图；

图6是图4中沿B-B方向的剖视图；

图7是本发明的重力进料混合机构的分解示意图；

图8是本发明的旋转装药机构的立体图；

图9是本发明的旋转装药机构另一视角的立体图；

附图标记说明：a1、传送台；a2、支架台；a3、升降位移装置；a4、工位调节装置；a5、一体式混配装药装置；a6、夹持组件；a61、夹持气缸； a62、检测传感器；a7、升降板；

1、机架；2、重力进料混合机构；21、供料管；22、分料座；221、下盖板；23、移料滑板；231、通孔；24、移动驱动部件；241、第一驱动电机；242、齿轮；243、齿条；25、升降出料组件；251、升降器；252、出料嘴；26、第一混料仓；261、第一进料口；27、静电消除件；3、旋转装药机构；31、装药滚筒；311、进气孔；32、旋转驱动件；33、喷气杆；331、出气缺口；34、电磁铁；35、第二混料仓；351、第二进料口；36、柔性密封套；37、开闭阀片；38、磁体；39、复位弹簧。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例对本发明作进一步详细的说明，并不是把本发明的实施范围局限于此。

现有烟花筒是由多个火药筒单元相互贴靠并呈矩阵排列组成，制作时，需要向各个火药筒单元内装入混配好的火药。

为了更安全地混配火药原料以及将混配好的火药原料装入各个火药筒单元内，如图1至图9所示，本实施例所述的一种独立式连续作业烟花混配制作装药机器人整机，包括传送台a1、设于传送台a1上的支架台a2、设于支架台a2顶端的升降位移装置a3、设于升降位移装置a3的动力输出端上的工位调节装置a4以及设于工位调节装置a4的动力输出端上的一体式混配装药装置a5，所述传送台a1的两侧相对固定有夹持组件a6，所述夹持组件a6用于将经过所述传送台a1传送至工作区的待装火药的烟花筒夹持住，所述传送台a1用于沿X方向传送待装火药的烟花筒以及将装载完火药的烟花筒转移出工作区，所述升降位移装置a3用于带动工位调节装置a4和一体式混配装药装置a5沿Z方向上下移动，所述工位调节装置a4用于带动一体式混配装药装置a5沿Y方向移动一个工位，所述一体式混配装药装置a5用于对火药原料进行混配并将混配完成后的火药装载入经由所述传送台a1传送的待装火药的烟花筒内。具体地，升降位移装置a3采用升降位移气缸，升降位移气缸的动力输出端通过拉钉连接块和拉钉配合连接在工位调节装置a4上。

实际使用时，将待装火药的烟花筒放置在传送台a1上，传送台a1将待装火药的烟花筒X方向向前传送，当该烟花筒被传送至工作区时，两侧的夹持组件a6对向夹持住该烟花筒，然后升降位移装置a3带动工位调节装置a4和一体式混配装药装置a5沿Z方向下移至烟花筒的上方，此时一体混配装药装置a5进行混配火药原料，当火药原料混配完成后，升降位移装置a3再次带动一体混配装药装置a5下探至与烟花筒配合，一体混配装药装置a5将混配号的火药装载入烟花筒上第一排位于奇数位的各个火药筒单元内，然后升降位移装置a3带动一体混配装药装置a5上升，工位调节装置a4驱动一体混配装药装置a5沿Y方向移动一个工位距离，升降位移装置a3带动一体混配装药装置a5下探，一体混配装药装置a5将混配号的火药装载入烟花筒上第一排位于偶数位的各个火药筒单元内，从而烟花筒上第一排各个火药筒单元内；然后升降位移装置a3带动一体混配装药装置a5上升以及工位调节装置a4驱动一体混配装药装置a5复位，同时在夹持组件a6松开该烟花筒后，传送台a1带动该烟花筒步进一个火药筒单元的距离，夹持组件a6再次将该烟花筒夹持住，然后在升降位移装置a3和工位调节装置a4共同配合下，一体混配装药装置a5将火药装载入该烟花筒上第二排各个火药筒单元，如此重复上述动作，直至该烟花筒上各个火药筒单元完成火药的装载，然后夹持组件a6松开该烟花筒，传送台将该烟花筒向前传送出工作区，并将下一个待装火药的烟花筒传送至工作区，然后进行下一个烟花筒的装药作业，如此机械化作业，大大提高烟花筒装药作业的效率，利于保障作业人员的身体安全。

基于上述实施例的基础上，进一步地，所述一体式混配装药装置a5包括呈倒U形的机架1、重力进料混合机构2以及旋转装药机构3；所述机架1固定在工位调节装置a4的动力输出端上；

所述重力进料混合机构2包括两个供料管21、分料座22，移料滑板23、移动驱动部件24以及一排升降出料组件25；所述两个供料管21间隔并排固定在所述机架1的内顶面上，每个供料管21均设置有一排出料孔；所述分料座22的顶端均与所述两个供料管21的底端固定连接，所述分料座22的上端具有沿其宽度方向贯穿的矩形口，所述矩形口与所述一排出料孔连通，所述分料座22内等间隔设有与所述一排出料孔一一对应的一排第一混料仓26，每个所述第一混料仓26均设有与所述矩形口连通的第一进料口261，每个第一混料仓26内均设置有静电消除件27；所述移料滑板23与所述矩形口相适配，并活动嵌设于所述矩形口内，所述移料滑板23上开设有与所述两个供料管21上的两排所述出料孔一一对应的两排通孔231，所述两排通孔231分布于一排所述第一进料口261的两侧；所述移动驱动部件24设于所述分料座22的一端，所述移动驱动部件24用于驱动所述移料滑板23沿所述分料座22宽度方向往复运动；所述一排升降出料组件25对应间隔固定在所述分料座22的底端，且与所述一排第一混料仓26一一对应连通；

所述旋转装药机构3包括装药滚筒31、旋转驱动件32、喷气杆33和电磁铁34；所述装药滚筒31的两端对应转动连接在所述机架1的两端上，所述装药滚筒31设有至少一排第二混料仓35，所述一排第二混料仓35在轴向上与所述一排第一混料仓26上下一一对应，每个所述第二混料仓35均具有突出所述装药滚筒31的第二进料口351，每个所述第二进料口351的外壁均套设有与所述升降出料组件25密封配合的柔性密封套36，所述装药滚筒31上对应每排所述第二混料仓35分别活动嵌设有用于使所述第二进料口351与所述第二混料仓35通断的开闭阀片37，所述开闭阀片37的两端沿轴向贯穿所述装药滚筒31，每个所述开闭阀片37的一端均固定有磁体38，每个所述开闭阀片37的另一端分别与所述装药滚筒31之间在轴向上连接有复位弹簧39；所述旋转驱动件32用于驱动所述装药滚筒31转动；所述喷气杆33的一端固定在所述机架1的一端，所述喷气杆33的另一端沿所述装药滚筒31的轴线伸入所述装药滚筒31内，所述喷气杆33沿其长度方向开设有出气缺口331，所述出气缺口331朝向水平方向，所述装药滚筒31对应每个所述第二混料仓35分别开设有用于与所述出气缺口331连通的进气孔311；所述电磁铁34固定在所述机架1靠近所述磁体38的一端，所述电磁铁34在竖直方向上具有用于吸附所述磁体38的上吸附头和下吸附头；优选地，旋转驱动件32为第二电机。

具体地，根据实际烟花筒上各个火药筒单元的实际大小，设置相邻两个升降出料组件之间间隔一个火药筒单元的距离，五个升降出料组件25排列成一排固定在分料座22的底座，每个供料管21设置五个排列成一排的出料孔，分料座22设置有五个排列成一排的第一混料仓26，五个第一混料仓26均设置有第一进料口261，且五个第一混料仓26均设置有静电消除件27，移料滑板23上对应开设有十个分成两排排列的通孔231，对应地，装药滚筒31上至少设置五个排列成一排的第二混料仓35，开闭阀片37的数量与第二混料仓35的排数相适配，根据实际烟花筒上各个火药筒单元的实际大小，设置相邻两个升降出料组件25之间间隔一个火药筒单元的距离，对应地，相邻两个第一混料仓26之间、同一排上相邻两个第二混料仓35之间均对应间隔一个火药筒单元的距离，以便各个柔性密封套36均能够一一对应与各个火药筒单元密封配合，避免相邻柔性密封套36之间存在干涉，导致无法完全密封的问题。

本实施例的工作方式是：首先将两种不同的火药原料分别对应输送入两个供料管21内，移动驱动部件24带动移料滑板23移动，使得移料滑板23上两排通孔231与两个供料管21上的出料孔一一对应，使得原料进入通孔231内，移料滑板23上两排通孔231之间的体积根据实际原料的混合比例设置，达到在送料的同时完成原料比例分别，然后移动驱动部件24带动移料滑板23移动，使得移料滑板23上其中一排通孔231先与各个第一混料仓26的第一进料口261一一对应，如此使其中一种原料在自重下经由第一进料口261进入第一混料仓26内，然后移动驱动部件24带动移料滑板23反向移动，使移料滑板23上另一排通孔231与各个第一混料仓26的第一进料口261一一对应，使得另一种原料进入第一混料仓26内，原料进入第一混料仓26内时，原料与静电消除件27接触，从而消除送料过程中产生的静电，防止静电荷聚集产生火花造成爆炸事故，同时原料与静电消除件27后被分散至第一混料仓26各个部位，从而将两种原料分散混配更彻底，完成原料的进料和第一次混配；

然后旋转驱动件32驱动装药滚筒31转动，使得一排第二混料仓35与各个升降出料组件25上下一一对应，然后各个升降出料组件25对应下探至与各个第二混料仓35上的第二进料口351连通，且各个升降出料组件25与第二进料口351上的柔性密封套36密封配合，避免原料粉末飞散出，同时电磁铁34通电，并对开闭阀片37上的磁体38产生磁性吸附力，使得开闭阀片37朝向电磁铁34移动并被电磁铁34吸附住，此时开闭阀片37压缩复位弹簧39，从而使得各个第二进料口351各自对应与各个第二混料仓35连通，从而各个第一混料仓26内混合后的原料经由升降出料组件25、第二进料口351对应进入各个第二混料仓35内，进料完成后，电磁铁34断电，开闭阀片37在复位弹簧39的作用下复位，再次将第二进料口351与第二混料仓35之间断开连通，各个升降出料组件25上升并与第二进料口351脱离配合，然后旋转驱动件32再次驱动装药滚筒31转动，当装药滚筒31转动至装载有混合原料的一排第二混料仓35分别经由进气孔311与喷气杆33的出气缺口331连通时，喷气杆33经由出气缺口331、进气孔311向各个第二混料仓35喷入高压惰性气体，可以是氮气或氦气等，使各个第二混料仓35内的原料进行翻滚混合，进行第二次混配，随着装药滚筒31的转动，经由第二次混配的各个第二混料仓35转位至竖直向下的装药工位，待装药的烟花筒放置在旋转装药机构3的下方，然后整个一体式混配装药装置a5在升降位移装置a3带动下下探，各个第二进料口351上的柔性密封套36与烟花筒的筒壁紧贴密封，然后开闭阀片37打开，经过第二次混配的火药在重力和内部气压作用下通过第二进料口351装入烟花筒中，从而完成装药过程。

本实施例将烟花生产中传统的大剂量集中式火药混配方式改进为小剂量分散式混配方式，化整为零，各个相互独立混配，大大降低事故发生的概率以及能够降低事故发生时造成的损失，且混配以及装药过程中各个混料仓均为密封状态，避免了有毒有害的火药粉末的逸散，提高作业环境的清洁度与安全性。

本实施例中，优选地，所述装药滚筒31设有呈圆周阵列分布的多排第二混料仓35。具体地，所述装药滚筒31设有呈圆周阵列分布的八排第二混料仓35，每排由五个第二混料仓35排列组成，对应地，设置八个开闭阀片37一一对应八排第二混料仓35，且八个开闭阀片37的一端均固定有磁体38，八个开闭阀片37的另一端与装药滚筒31之间均连接有复位弹簧39，以便每排第二混料仓35同时开启或关闭；如此设置，提高烟花筒装药的效率，减少装药等待时间。

本实施例中，所述装药滚筒31对应每个第二混料仓35分别开设有用于与所述出气缺口331连通的三个进气孔311，以便第二混料仓35内充分进气，混配更充分。

基于上述实施例的基础上，进一步地，所述升降出料组件25包括升降器251和出料嘴252，所述升降器251固定在所述分料座22的底端，所述出料嘴252的一端套设于所述升降器251内、并与所述第一混料仓26连通。

实际使用时，每排第二混料仓35转位至与一排升降出料组件25上下一一对应时，升降器251控制出料嘴252移动，直至出料嘴252对应插入第二进料口351内，从而完成火药原料从第一混料仓26进入第二混料仓35内，同时出料嘴252的端面与柔性密封套36密封配合，防止火药原料粉末逸散出，保证安全性。

基于上述实施例的基础上，进一步地，所述分料座22具有下盖板221，所述下盖板221盖合在所述分料座22的底端，所述下盖板221的内侧壁对应每个所述第一混料仓26分别设置有漏斗嘴，所述升降出料组件25固定在所述下盖板221上、并通过所述漏斗嘴与所述第一混料仓26连通。通过设置下盖板221，便于静电消除件27的装配，而在下盖板221对应每个第一混料仓26分别设置漏斗嘴，以便第一混料仓26内的火药原料下落，利于火药混配比例的保持。

本实施例中，进一步地，所述移动驱动部件24包括第一驱动电机241、齿轮242和齿条243，所述第一驱动电机241固定在所述分料座22上，所述齿轮242固定在所述第一驱动电机241的输出端上，所述齿条243固定在所述移料滑板23上、并与所述齿轮242啮合。实际使用时，第一驱动电机241通过齿轮242与齿条243配合带动移料滑板23往复运动，从而实现两种火药原料依次装载入第一混料仓26内。

基于上述实施例的基础上，进一步地，所述静电消除件27具有球形部，所述球形部位于所述第一混料仓26的中心、且位于所述第一进料口261的正下方。具体地，每个静电消除件27的一端连接在同一个静电引出线上，以便静电导出。

实际使用时，火药原料进入第一混料仓26时，首先与静电消除件27的球形部接触，消除送料过程中产生的静电，放置静电荷聚集产生火花造成爆炸事故，同时粉末与球形部接触碰撞被均匀分散至第一混料仓26的各个部位，使得分散混配更彻底。

基于上述实施例的基础上，进一步地，所述支架台a2上滑动连接有升降板a7，所述升降位移装置a3的动力输出端固定连接在所述升降板a7的顶面，所述工位调节装置a4固定在所述升降板a7的底面。通过上述结构设置，使得一体式混配装药装置a5上下移动更平稳，利于各个第二进料口351精确地一一对应插入各个火药筒单元内，结构更可靠。

本实施例中，优选地，升降位移装置a3与升降板a7之间设置有压力传感器，通过压力传感器监测下压力，避免下探过渡压坏烟花筒。

基于上述实施例的基础上，进一步地，所述夹持组件a6包括有夹持气缸a61和检测传感器a62；所述夹持气缸a61固定在所述传送台a1的侧面；所述检测传感器a62固定在所述传送台a1的侧面，并位于所述夹持气缸a61靠近所述传送台a1的传送前端的一侧。具体地，夹持气缸a61的输出端上固定有柔性夹料块，避免烟花筒被挤压变形；实际使用时，检测传感器a62感应检测到有烟花筒进入，然后两侧的夹持气缸a61对向夹持住烟花筒，实现烟花筒的定位，以便装药作业。

本实施例中，所述工位调节装置a4包括工位调节电机、调节底板、调节螺杆、调节螺母以及调节滑动板，调节底板固定在升降板a7上，工位调节电机固定在调节底板的一端，调节螺杆转动连接在调节底板上，且调节螺杆的一端与工位调节电机的输出端传送连接，调节螺母螺纹连接在调节螺杆上，调节滑动板通过直线导轨和滑块滑动连接在调节底板上，且调节滑动板与调节螺母固定连接在一起，机架1固定在调节滑动板上，如此通过工位调节电机驱动调节螺杆转动，使得调节螺母带动调节滑动板移动，调节滑动板通过机架1带动整个一体式混配装药装置a5沿Y方向移动一个工位，如此设置，调节精度更高。

以上所述仅是本发明的一个较佳实施例，故凡依本发明专利申请范围所述的构造、特征及原理所做的等效变化或修饰，包含在本发明专利申请的保护范围内。

Claims (8)

1.一种独立式连续作业烟花混配制作装药机器人整机，其特征在于：包括传送台(a1)、设于传送台(a1)上的支架台(a2)、设于支架台(a2)顶端的升降位移装置(a3)、设于升降位移装置(a3)的动力输出端上的工位调节装置(a4)以及设于工位调节装置(a4)的动力输出端上的一体式混配装药装置(a5)，所述传送台(a1)的两侧相对固定有夹持组件(a6)，所述夹持组件(a6)用于将经过所述传送台(a1)传送至工作区的待装火药的烟花筒夹持住，所述传送台(a1)用于沿X方向传送待装火药的烟花筒以及将装载完火药的烟花筒转移出工作区，所述升降位移装置(a3)用于带动工位调节装置(a4)和一体式混配装药装置(a5)沿Z方向上下移动，所述工位调节装置(a4)用于带动一体式混配装药装置(a5)沿Y方向移动一个工位，所述一体式混配装药装置(a5)用于对火药原料进行混配并将混配完成后的火药装载入经由所述传送台(a1)传送的待装火药的烟花筒内。

2.根据权利要求1所述的独立式连续作业烟花混配制作装药机器人整机，其特征在于：所述一体式混配装药装置(a5)包括呈倒U形的机架(1)、重力进料混合机构(2)以及旋转装药机构(3)；所述机架(1)固定在工位调节装置(a4)的动力输出端上；

所述重力进料混合机构(2)包括两个供料管(21)、分料座(22)，移料滑板(23)、移动驱动部件(24)以及一排升降出料组件(25)；所述两个供料管(21)间隔并排固定在所述机架(1)的内顶面上，每个供料管(21)均设置有一排出料孔；所述分料座(22)的顶端均与所述两个供料管(21)的底端固定连接，所述分料座(22)的上端具有沿其宽度方向贯穿的矩形口，所述矩形口与所述一排出料孔连通，所述分料座(22)内等间隔设有与所述一排出料孔一一对应的一排第一混料仓(26)，每个所述第一混料仓(26)均设有与所述矩形口连通的第一进料口(261)，每个第一混料仓(26)内均设置有静电消除件(27)；所述移料滑板(23)与所述矩形口相适配，并活动嵌设于所述矩形口内，所述移料滑板(23)上开设有与所述两个供料管(21)上的两排所述出料孔一一对应的两排通孔(231)，所述两排通孔(231)分布于一排所述第一进料口(261)的两侧；所述移动驱动部件(24)设于所述分料座(22)的一端，所述移动驱动部件(24)用于驱动所述移料滑板(23)沿所述分料座(22)宽度方向往复运动；所述一排升降出料组件(25)对应间隔固定在所述分料座(22)的底端，且与所述一排第一混料仓(26)一一对应连通；

所述旋转装药机构(3)包括装药滚筒(31)、旋转驱动件(32)、喷气杆(33)和电磁铁(34)；所述装药滚筒(31)的两端对应转动连接在所述机架(1)的两端上，所述装药滚筒(31)设有至少一排第二混料仓(35)，所述一排第二混料仓(35)在轴向上与所述一排第一混料仓(26)上下一一对应，每个所述第二混料仓(35)均具有突出所述装药滚筒(31)的第二进料口(351)，每个所述第二进料口(351)的外壁均套设有与所述升降出料组件(25)密封配合的柔性密封套(36)，所述装药滚筒(31)上对应每排所述第二混料仓(35)分别活动嵌设有用于使所述第二进料口(351)与所述第二混料仓(35)通断的开闭阀片(37)，所述开闭阀片(37)的两端沿轴向贯穿所述装药滚筒(31)，每个所述开闭阀片(37)的一端均固定有磁体(38)，每个所述开闭阀片(37)的另一端分别与所述装药滚筒(31)之间在轴向上连接有复位弹簧(39)；所述旋转驱动件(32)用于驱动所述装药滚筒(31)转动；所述喷气杆(33)的一端固定在所述机架(1)的一端，所述喷气杆(33)的另一端沿所述装药滚筒(31)的轴线伸入所述装药滚筒(31)内，所述喷气杆(33)沿其长度方向开设有出气缺口(331)，所述出气缺口(331)朝向水平方向，所述装药滚筒(31)对应每个所述第二混料仓(35)分别开设有用于与所述出气缺口(331)连通的进气孔(311)；所述电磁铁(34)固定在所述机架(1)靠近所述磁体(38)的一端，所述电磁铁(34)在竖直方向上具有用于吸附所述磁体(38)的上吸附头和下吸附头。

3.根据权利要求2所述的独立式连续作业烟花混配制作装药机器人整机，其特征在于：所述装药滚筒(31)设有呈圆周阵列分布的多排第二混料仓(35)。

4.根据权利要求2所述的独立式连续作业烟花混配制作装药机器人整机，其特征在于：所述升降出料组件(25)包括升降器(251)和出料嘴(252)，所述升降器(251)固定在所述分料座(22)的底端，所述出料嘴(252)的一端套设于所述升降器(251)内、并与所述第一混料仓(26)连通。

5.根据权利要求1所述的独立式连续作业烟花混配制作装药机器人整机，其特征在于：所述分料座(22)具有下盖板(221)，所述下盖板(221)盖合在所述分料座(22)的底端，所述下盖板(221)的内侧壁对应每个所述第一混料仓(26)分别设置有漏斗嘴，所述升降出料组件(25)固定在所述下盖板(221)上、并通过所述漏斗嘴与所述第一混料仓(26)连通；所述移动驱动部件(24)包括第一驱动电机(241)、齿轮(242)和齿条(243)，所述第一驱动电机(241)固定在所述分料座(22)上，所述齿轮(242)固定在所述第一驱动电机(241)的输出端上，所述齿条(243)固定在所述移料滑板(23)上、并与所述齿轮(242)啮合。

6.根据权利要求1所述的独立式连续作业烟花混配制作装药机器人整机，其特征在于：所述支架台(a2)上滑动连接有升降板(a7)，所述升降位移装置(a3)的动力输出端固定连接在所述升降板(a7)的顶面，所述工位调节装置(a4)固定在所述升降板(a7)的底面。

7.根据权利要求1所述的独立式连续作业烟花混配制作装药机器人整机，其特征在于：所述夹持组件(a6)包括有夹持气缸(a61)和检测传感器(a62)；所述夹持气缸(a61)固定在所述传送台(a1)的侧面；所述检测传感器(a62)固定在所述传送台(a1)的侧面，并位于所述夹持气缸(a61)靠近所述传送台(a1)的传送前端的一侧。

8.根据权利要求1-6所述的独立式连续作业烟花混配制作装药机器人整机，其特征在于：所述夹持组件(a6)包括有夹持气缸(a61)和检测传感器(a62)；所述夹持气缸(a61)固定在所述传送台(a1)的侧面；所述检测传感器(a62)固定在所述传送台(a1)的侧面，并位于所述夹持气缸(a61)靠近所述传送台(a1)的传送前端的一侧。

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