CN112227280B - 一种水陆两栖环卫机器人及使用方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种水陆两栖环卫机器人，涉及机器人领域，包括：运动部、收纳部、抓取部，由运动部对机器人在陆地与河面航向时提供动力，安装在运动部内部的平衡装置利用垂心摆杆对机器人进行倾倒保护，安装在运动部上方的收纳装置对垃圾进行收集，安装在收纳装置上方的抓取装置，由伸缩装置对机械手进行位置调整，由机械手的第二伸缩杆与第三伸缩杆对垃圾进行抓取，最后由针头对垃圾进行转移，将垃圾保存在收纳装置内。

Description

一种水陆两栖环卫机器人及使用方法

技术领域

本发明涉及机器人领域，特别涉及一种水陆两栖环卫机器人及使用方法。

背景技术

随着人们生活水平的不断提高,人们享受生活的形式也越来越多，出门旅游越来越多的被人们所接受,尤其是一些湖泊或者海滩景区是人们选择最多的地方,但是这也带来了大量的垃圾,再加之由于垃圾呈现不均匀分布,这就加重了景区环卫工人的劳动量,同时也破坏了景区生态环境。

目前的水陆两栖机器人仍然存在着几大问题，一是当机器人在抓取垃圾时，抓取不牢靠，水面上的垃圾形状各种各样，抓取设备并不能进行有效的抓取，二时，在水面航行时，由于波浪会河风，机器人在河面上极其颠簸，无法有效对垃圾进行定位；

发明内容

本发明目的之一是解决现有水陆两栖环卫机器人，在抓取垃圾时，由于垃圾的形状不同、大小不同并不能对其进行有效的抓取。

本发明目的之二是提供水陆两栖环卫机器人的使用方法。

为达到上述目的之一，本发明采用以下方案：一种水陆两栖环卫机器人，其特征在于，包括：运动部，该运动部设置在地面上，该运动部包括：动力装置，该动力装置设置在地面上，平衡装置，该平衡装置设置在动力装置内部，收纳部，该收纳部位于该运动部的上方，伸缩装置，该伸缩装置连接在该收纳部的上方，收纳装置，该收纳装置连接在该该装置的前方，该收纳装置位于该动力装置的上方，抓取部，该抓取部连接在该收纳部的前方，开合装置，该开合装置连接在该伸缩装置的前方，该开合装置位于该收纳装置的上方，机械爪，该机械爪连接在该开合装置的前方。

进一步地，在本发明实施例中，该底壳设置在地面上，该底壳下端两侧为弧形，该底壳的内部后端设置有电机，该底壳的前端设置有左右两个插孔，动力轮，该动力轮连接在该底壳的前后两侧，该动力轮设置有四个，动力杆，该动力杆中部连接在该底壳后方的电机内，该动力杆的两端连接在后方的两个该动力轮内部，

进一步地，在本发明实施例中，该右摆杆连接在该底壳右侧的插孔内，该右摆杆的底部连接在该底壳前端右侧的该动力轮上，左摆杆，该左摆杆连接在该底壳左侧的插孔内，该左摆杆的底部连接在该底壳前端左侧的该动力轮上，转向杆，该转向杆的右端连接在该右摆杆的上端，该转向杆的左端连接在该左摆杆的上端，该转向杆的下表面设置有齿条，固定壳，该固定壳连接在该底壳的底部，该固定壳位于该转向杆的后方，该固定壳的背部设置有电机，该固定壳的前表面设置有一个孔洞，该固定壳内部两侧设置有弧形轨道，电机杆，该电机杆的后端连接在该固定壳内部设置的电机内，该电机杆后端设置有齿轮，该电机杆的前端设置有齿轮，垂心摆杆，该垂心摆杆连接在该电机杆后端设置的齿轮上，该垂心摆杆下端连接有一个铁球，

进一步地，在本发明实施例中，该收纳壳连接在该底壳的上方，该收纳盒的上表面设置有两个导向柱，该收纳盒的内部设置有一个导向柱，该收纳盒内部的导向柱右侧设置有电机，该收纳盒的上端两侧设置有立板，第一伸缩杆，该第一伸缩杆的后端连接在该收纳盒上端立板上，该第一伸缩杆设置有两个，第二伸缩杆，该第二该杆的下端连接在该第一伸缩杆的上端，该第二伸缩杆设置有两个，第三伸缩杆，该第三伸缩杆的下端连接在该第一伸缩杆的上端，该第三伸缩杆的前端设置有一个导向台，该第三伸缩杆前端导向台的右下方设置有固定台，伸缩轴，该伸缩轴连接在该第三伸缩杆的后端，

进一步地，在本发明实施例中，该收纳柱连接在该收纳盒的内部前方，收纳门，该收纳门连接在该收纳盒的内部前方，收纳电机，该收纳电机连接在该收纳柱的一端，该收纳电机设置有两个，收纳齿轮，该收纳齿轮连接在该收纳电机末端，该收纳齿轮设置有两个，收纳履带，该收纳履带的左端连接在该收纳齿轮上，该收纳电机设置有两个。

进一步地，在本发明实施例中，该送进齿轮连接在该第三伸缩杆的固定台上，开合夹板，该开合夹板连接在该第三该杆的内部，该开合夹板上表面设置有导向台，该开合夹板的上表面、两侧均设置有齿条，针头履带，该针头履带连接在该收纳盒的各个导向台上，该针头履带连接在该第三伸缩杆的导向台上，该针头履带连接在该开合夹板的导向台上，该针头履带内部设置有齿条，针头，该针头连接在该针头履带上，右开合板，该右开合板连接在该开合夹板的内部右侧，该右开合板的下端设置有齿轮，右开合齿轮，该右开合齿轮连接在该开合夹板的内部右侧，该右开合齿轮位于该右开合板的后方，左开合齿轮，该左开合齿轮连接在该开合夹板的内部左侧，该左开合齿轮位于该左开合板的后方，左开合板，该左开合板连接在该开合夹板的内部左侧，该左开合板的下端设置有齿轮，

进一步地，在本发明实施例中，该第一机械杆的后端连接在该开合夹板的表面，该第一机械杆设置有四根，第二机械杆，该第二机械杆的后端连接在该第一机械杆的前端，该第二机械杆的下表面设置有滑槽，该第二机械杆设置有四根，第三机械杆，该第三机械杆的后端连接在该第二机械杆的前端，该第三机械杆的下表面设置有滑槽，该第三机械杆设置有四根，固定机械杆，该固定机械杆连接在该开合夹板，

本发明实施例还公开了一种水陆两栖环卫机器人的使用方法，包括以下步骤：

启动运动部的动力装置，固定在底壳后端的电机启动，电机旋转带动动力杆转动，动力杆旋转带动后方的两个动力轮旋转，提供动力，通过调节底壳前端的转向杆对右摆杆与左摆杆进行方向调节，再由右摆杆与左摆杆对前方的两个动力轮的方向进行调节。

当寻找到垃圾时，运动部停止移动，、第一伸缩杆，第二伸缩杆，第三伸缩杆展开将机械爪送至垃圾位置，送进齿轮开始对针头履带进行送进，同时，送进齿轮旋转时，带动开合夹板前进，开合夹板前进时，内部的齿条带动右开合齿轮顺时针旋转与左开合齿轮逆时针旋转，右开合齿轮顺时针旋转带动右开合板向内部旋转，左开合板逆时针旋转带动左开合板向内部旋转，将两侧的机械爪向内部送出，同时，在开合夹板向前移动时，开合夹板前端两侧的齿条带动传动齿轮进行旋转，传动齿轮带动第一机械杆进行旋转，第一机械杆向内侧旋转，第一机械杆将第二机械杆的中部向机械爪中部推进，对垃圾进行中部固定，第二机械杆的前端带动第三机械杆向前推进，对垃圾的前端进行固定，与此同时，在开合夹板前进时，由针头履带送进的针头会被开合履带顶入垃圾，对垃圾的后端进行固定。

在对垃圾进行固定后，第一伸缩杆，第二伸缩管，第三伸缩杆，再重新复位，开合夹板后退，机械爪放弃对垃圾的抓持，由针头履带将针头向下方移动，在针头履带送进时，针头履带经过闭合杆时，内部的收纳电机启动，带动收纳齿轮旋转，收纳齿轮带动收纳履带旋转，收纳履带带动收纳门闭合，针头在经过闭合杆时，闭合杆中端的开口将针头前端的垃圾摘下，垃圾掉入收纳壳。

有益效果：通过机械手在夹持时，第三机械杆与第二机械杆的中端位置对垃圾进行夹持，避免了当垃圾形状不规整时，机械爪抓取效果较差的问题，同时，配合开合夹板使用，当垃圾的的形状过大时，开合夹板进行向内运动的夹持，保证了水陆两栖环卫机器人在垃圾形状与大小都不规则的情况下，仍然可以拥有一个较好的抓取效果，当在河面航行时，由于波浪或者河风的原因，在航行与抓取垃圾时都会受到影响，平衡装置的垂心摆杆，在底壳倾倒时，垂心摆杆始终保持自由落体，倾倒时，垂心摆杆始终对电机杆进行摆正，保证平衡。

附图说明

图1是本发明实施例一种水路两栖环卫机器人的正面立体示意图。

图2是本发明实施例一种水路两栖环卫机器人的被面立体示意图。

图3是本发明实施例运动部的立体结构示意图。

图4是本发明实施例平衡装置的立体结构示意图。

图5是本发明实施例收纳部与抓取部的立体结构示意图。

图6是本发明实施例收纳装置的立体结构示意图。

图7是本发明实施例抓取部与第三伸缩杆的连接立体结构示意图。

图8是本发明实施例抓取部的立体结构示意图。

图9是本发明实施例抓取部的内部结构示意图。

1、运动部 2、收纳部 3、抓取部

11、动力装置 111、底壳 112、动力轮

113、动力杆

12、平衡装置 121、右摆杆 122、转向杆

123、左摆杆 124、电机杆 125、垂心摆杆

126、固定壳

21、伸缩装置 211、收纳壳 212、第一伸缩杆

213、第二伸缩杆 214、第三伸缩杆 215、伸缩轴

22、收纳装置 221、收纳门 222、收纳履带

223、收纳齿轮 224、收纳电机 225、收纳柱

226、闭合杆

31、机械爪 311、第一机械杆 312、第二机械杆

313、第三机械杆 314、固定机械杆 315、传动齿轮

32、开合装置 321、送进齿轮 322、针头履带

323、针头 324、开合夹板 325、右开合板

326、右开合齿轮 327、左开合齿轮 328、左开合板

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案进行清楚、完整地描述，及优点更加清楚明白，以下结合附图对本发明实施例进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例，仅仅用以解释本发明实施例，并不用于限定本发明实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“中”“上”、“下”、“左”、“右”、“内”、“外”、“顶”、“底”、“侧”、“竖直”、“水平”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“一”、“第一”、“第二”、“第三”、“第四”、“第五”、“第六”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

出于简明和说明的目的，实施例的原理主要通过参考例子来描述。在以下描述中，很多具体细节被提出用以提供对实施例的彻底理解。然而明显的是，对于本领域普通技术人员，这些实施例在实践中可以不限于这些具体细节。在一些实例中，没有详细地描述公知方法和结构，以避免无必要地使这些实施例变得难以理解。另外，所有实施例可以互相结合使用。

实施例一：

本实施例公开了一种水陆两栖环卫机器人，其特征在于，包括：

运动部1，运动部1设置在地面上，运动部1包括：

动力装置11，动力装置11设置在地面上，动力装置11包括：底壳111，底壳111设置在地面上，底壳111下端两侧为弧形，底壳111的内部后端设置有电机，底壳111的前端设置有左右两个插孔，动力轮112，动力轮112连接在底壳111的前后两侧，动力轮112设置有四个，动力杆113，动力杆113中部连接在底壳111后方的电机内，动力杆113的两端连接在后方的两个动力轮112内部。

收纳部2，收纳部2位于运动部1的上方，收纳部2包括：

伸缩装置21，伸缩装置21连接在收纳部2的上方，的伸缩装置21还包括：收纳壳211，收纳壳211连接在底壳111的上方，收纳盒的上表面设置有两个导向柱，收纳盒的内部设置有一个导向柱，收纳盒内部的导向柱右侧设置有电机，收纳盒的上端两侧设置有立板，第一伸缩杆212，第一伸缩杆212的后端连接在收纳盒上端立板上，第一伸缩杆212设置有两个，第二伸缩杆213，第二杆的下端连接在第一伸缩杆212的上端，第二伸缩杆213设置有两个，第三伸缩杆214，第三伸缩杆214的下端连接在第一伸缩杆212的上端，第三伸缩杆214的前端设置有一个导向台，第三伸缩杆214前端导向台的右下方设置有固定台，伸缩轴215，伸缩轴215连接在第三伸缩杆214的后端。

收纳装置22，收纳装置22连接在装置的前方，收纳装置22位于动力装置11的上方，的收纳装置22还包括：收纳柱225，收纳柱225连接在收纳盒的内部前方，收纳门221，收纳门221连接在收纳盒的内部前方，收纳电机224，收纳电机224连接在收纳柱225的一端，收纳电机224设置有两个，收纳齿轮223，收纳齿轮223连接在收纳电机224末端，收纳齿轮223设置有两个，收纳履带222，收纳履带222的左端连接在收纳齿轮223上，收纳电机224设置有两个，避免了在河面上拾取垃圾时，当波浪较大时，垃圾容易从收纳盒掉出。

抓取部3，抓取部3连接在收纳部2的前方，抓取部包括：

开合装置32，开合装置32连接在伸缩装置21的前方，开合装置32位于收纳装置22的上方，的开合装置32还包括：送进齿轮321，送进齿轮321连接在第三伸缩杆214的固定台上，开合夹板324，开合夹板324连接在第三杆的内部，开合夹板324上表面设置有导向台，开合夹板324的上表面、两侧均设置有齿条，针头履带322，针头履带322连接在收纳盒的各个导向台上，针头履带322连接在第三伸缩杆214的导向台上，针头履带322连接在开合夹板324的导向台上，针头履带322内部设置有齿条，针头323，针头323连接在针头履带322上，将针头履带322的连接在收纳柱225上，当刺取完成后，回收垃圾时，打开收纳门221，不回收时闭合，在回收垃圾时，收纳门221能够及时开合，避免对垃圾进行阻挡，同时，每当机械手进行一次抓取，就有针头323相应刺出，在抓取时，针头323对垃圾起到了固定作用，多个针头323也大幅度增强了机械手的工作效率，避免了每次抓取之后都需要用机械手进行回收垃圾，正统也可以有效的对材质较软的垃圾进行刺取，避免机械爪无法抓牢时，可以由针头进行刺取。右开合板325，右开合板325连接在开合夹板324的内部右侧，右开合板325的下端设置有齿轮，右开合齿轮326，右开合齿轮326连接在开合夹板324的内部右侧，右开合齿轮326位于右开合板325的后方，左开合齿轮327，左开合齿轮327连接在开合夹板324的内部左侧，左开合齿轮327位于左开合板328的后方，左开合板328，左开合板328连接在开合夹板324的内部左侧，左开合板328的下端设置有齿轮。开合装置可以在机械手进行抓取时，由较大变为较小，对抓取的垃圾进行适应性调节，再由机械手进行固定，解决了因垃圾形状大小不同，无法对垃圾实施有效抓取的问题。

机械爪31，机械爪31连接在开合装置32的前方，的机械爪31还包括：第一机械杆311，第一机械杆311的后端连接在开合夹板324的表面，第一机械杆311设置有四根，第二机械杆312，第二机械杆312的后端连接在第一机械杆311的前端，第二机械杆312的下表面设置有滑槽，第二机械杆312设置有四根，第三机械杆313，第三机械杆313的后端连接在第二机械杆312的前端，第三机械杆313的下表面设置有滑槽，第三机械杆313设置有四根，固定机械杆314，固定机械杆314连接在开合夹板324。

实施例二：

与实施例1相同还包括：平衡装置12，平衡装置12设置在动力装置11内部，平衡装置12还包括：右摆杆121，右摆杆121连接在底壳111右侧的插孔内，右摆杆121的底部连接在底壳111前端右侧的动力轮112上，左摆杆123，左摆杆123连接在底壳111左侧的插孔内，左摆杆123的底部连接在底壳111前端左侧的动力轮112上，转向杆122，转向杆122的右端连接在右摆杆121的上端，转向杆122的左端连接在左摆杆123的上端，转向杆122的下表面设置有齿条，固定壳126，固定壳126连接在底壳111的底部，固定壳126位于转向杆122的后方，固定壳126的背部设置有电机，固定壳126的前表面设置有一个孔洞，固定壳126内部两侧设置有弧形轨道，电机杆124，电机杆124的后端连接在固定壳126内部设置的电机内，电机杆124后端设置有齿轮，电机杆124的前端设置有齿轮，垂心摆杆125，垂心摆杆125连接在电机杆124后端设置的齿轮上，垂心摆杆125下端连接有一个铁球。

垂心摆杆125下端的铁球在固定壳126内部两侧的弧形轨道内进行移动，当在河面航行时，由于波浪或者河风的原因，在航行与抓取垃圾时都会受到影响，平衡装置12的垂心摆杆125，在底壳111倾倒时，垂心摆杆125始终保持自由落体，倾倒时，垂心摆杆125始终对电机杆124进行摆正，底壳111向右倾倒时，垂心摆杆125由于地心引力将电机杆124逆时针旋转，转向杆122向左移动，前方的动力轮向左打正，保证平衡，底壳111向左倾倒时，垂心摆杆125由于地心引力将电机杆124顺时针旋转，转向杆122向右移动，前方的动力轮向右打正，保证平衡。

实施例三：

本实施例公开了一种水陆两栖环卫机器人的使用方法，包括以下步骤：

启动运动部1的动力装置11，固定在底壳111后端的电机启动，电机旋转带动动力杆113转动，动力杆113旋转带动后方的两个动力轮112旋转，提供动力，通过调节底壳111前端的转向杆122对右摆杆121与左摆杆123进行方向调节，再由右摆杆121与左摆杆123对前方的两个动力轮112的方向进行调节。

当寻找到垃圾时，运动部1停止移动，第一伸缩杆212，第二伸缩杆213，第三伸缩杆214展开将机械爪31送至垃圾位置，送进齿轮321开始对针头履带322进行送进，同时，送进齿轮321旋转时，带动开合夹板324前进，开合夹板324前进时，内部的齿条带动右开合齿轮326顺时针旋转与左开合齿轮327逆时针旋转，右开合齿轮326顺时针旋转带动右开合板325向内部旋转，左开合板328逆时针旋转带动左开合板328向内部旋转，将两侧的机械爪31向内部送出，同时，在开合夹板324向前移动时，开合夹板324前端两侧的齿条带动传动齿轮215进行旋转，传动齿轮215带动第一机械杆311进行旋转，第一机械杆311向内侧旋转，第一机械杆311将第二机械杆312的中部向机械爪31中部推进，对垃圾进行中部固定，第二机械杆312的前端带动第三机械杆313向前推进，对垃圾的前端进行固定，与此同时，在开合夹板324前进时，由针头履带322送进的针头323会被开合履带顶入垃圾，对垃圾的后端进行固定。

在对垃圾进行固定后，第一伸缩杆212，第二伸缩管，第三伸缩杆214，再重新复位，开合夹板324后退，机械爪31放弃对垃圾的抓持，由针头履带322将针头323向下方移动，在针头履带322送进时，针头履带322经过闭合杆226时，内部的收纳电机224启动，带动收纳齿轮223旋转，收纳齿轮223带动收纳履带222旋转，收纳履带222带动收纳门221闭合，针头323在经过闭合杆226时，闭合杆226中端的开口将针头323前端的垃圾摘下，垃圾掉入收纳壳211。

尽管上面对本发明说明性的具体实施方式进行了描述，以便于本技术领域的技术人员能够理解本发明，但是本发明不仅限于具体实施方式的范围，对本技术领域的普通技术人员而言，只要各种变化只要在所附的权利要求限定和确定的本发明精神和范围内，一切利用本发明构思的发明创造均在保护之列。

Claims (1)

1.一种水陆两栖环卫机器人，其特征在于，包括：

运动部，所述运动部设置在地面上，所述运动部包括：

动力装置，所述动力装置设置在地面上；

平衡装置，所述平衡装置设置在动力装置内部；

收纳部，所述收纳部位于所述运动部的上方，收纳部包括：

伸缩装置，所述伸缩装置连接在所述收纳部的上方；

收纳装置，所述收纳装置连接在所述伸缩装置的前方，所述收纳装置位于所述动力装置的上方；

抓取部，所述抓取部连接在所述收纳部的前方，抓取部包括：

开合装置，所述开合装置连接在所述伸缩装置的前方，所述开合装置位于所述收纳装置的上方；

机械爪，所述机械爪连接在所述开合装置的前方；

所述的动力装置还包括：

底壳，所述底壳设置在地面上，所述底壳下端两侧为弧形，所述底壳的内部后端设置有电机，所述底壳的前端设置有左右两个插孔；

动力轮，所述动力轮连接在所述底壳的前后两侧，所述动力轮设置有四个；

动力杆，所述动力杆中部连接在所述底壳后方的电机内，所述动力杆的两端连接在后方的两个所述动力轮内部；

所述的平衡装置还包括：

右摆杆，所述右摆杆连接在所述底壳右侧的插孔内，所述右摆杆的底部连接在所述底壳前端右侧的所述动力轮上；

左摆杆，所述左摆杆连接在所述底壳左侧的插孔内，所述左摆杆的底部连接在所述底壳前端左侧的所述动力轮上；

转向杆，所述转向杆的右端连接在所述右摆杆的上端，所述转向杆的左端连接在所述左摆杆的上端，所述转向杆的下表面设置有齿条；

固定壳，所述固定壳连接在所述底壳的底部，所述固定壳位于所述转向杆的后方，所述固定壳的背部设置有电机，所述固定壳的前表面设置有一个孔洞，所述固定壳内部两侧设置有弧形轨道；

电机杆，所述电机杆的后端连接在所述固定壳背部设置的电机内，所述电机杆后端设置有齿轮，所述电机杆的前端设置有齿轮；

垂心摆杆，所述垂心摆杆连接在所述电机杆后端设置的齿轮上，所述垂心摆杆下端连接有一个铁球；

所述的伸缩装置还包括：

收纳盒，所述收纳盒连接在所述底壳的上方，所述收纳盒的上表面设置有两个导向柱，所述收纳盒的内部设置有一个导向柱，所述收纳盒内部的导向柱右侧设置有电机，所述收纳盒的上端两侧设置有立板；

第一伸缩杆，所述第一伸缩杆的后端连接在所述收纳盒上端立板上，所述第一伸缩杆设置有两个；

第二伸缩杆，所述第二伸缩杆的下端连接在所述第一伸缩杆的上端，所述第二伸缩杆设置有两个；

第三伸缩杆，所述第三伸缩杆的下端连接在所述第二伸缩杆的上端，所述第三伸缩杆的前端设置有一个导向台，所述第三伸缩杆前端导向台的右下方设置有固定台；

伸缩轴，所述伸缩轴连接在所述第三伸缩杆的后端；

所述的收纳装置还包括：

收纳门，所述收纳门连接在所述收纳盒的内部前方；

收纳柱，收纳柱连接在收纳盒的内部前方；

收纳电机，收纳电机连接在收纳柱的一端，收纳电机设置有两个，

收纳齿轮，收纳齿轮连接在收纳电机末端，收纳齿轮设置有两个，

收纳履带，收纳履带的左端连接在收纳齿轮上；

所述的开合装置还包括：

送进齿轮，所述送进齿轮连接在所述第三伸缩杆的固定台上；

开合夹板，所述开合夹板连接在所述第三伸缩杆的内部，所述开合夹板上表面设置有导向台，所述开合夹板的上表面、两侧均设置有齿条；

右开合板，所述右开合板连接在所述开合夹板的内部右侧，所述右开合板的下端设置有齿轮；

右开合齿轮，所述右开合齿轮连接在所述开合夹板的内部右侧，所述右开合齿轮位于所述右开合板的后方；

左开合齿轮，所述左开合齿轮连接在所述开合夹板的内部左侧，所述左开合齿轮位于左开合板的后方；

左开合板，所述左开合板连接在所述开合夹板的内部左侧，所述左开合板的下端设置有齿轮；

所述的机械爪还包括：

第一机械杆，所述第一机械杆的后端连接在所述开合夹板的表面，所述第一机械杆设置有四根；

第二机械杆，所述第二机械杆的后端连接在所述第一机械杆的前端，所述第二机械杆的下表面设置有滑槽，所述第二机械杆设置有四根；

第三机械杆，所述第三机械杆的后端连接在所述第二机械杆的前端，所述第三机械杆的下表面设置有滑槽，所述第三机械杆设置有四根；

固定机械杆，所述固定机械杆连接在所述开合夹板；

所述的一种水陆两栖环卫机器人的使用方法包括以下步骤：

启动运动部的动力装置，固定在底壳后端的电机启动，电机旋转带动动力杆转动，动力杆旋转带动后方的两个动力轮旋转，提供动力，通过调节底壳前端的转向杆对右摆杆与左摆杆进行方向调节，再由右摆杆与左摆杆对前方的两个动力轮的方向进行调节；

当寻找到垃圾时，运动部停止移动，第一伸缩杆，第二伸缩杆，第三伸缩杆展开将机械爪送至垃圾位置，送进齿轮开始对针头履带进行送进，同时，送进齿轮旋转时，带动开合夹板前进，开合夹板前进时，内部的齿条带动右开合齿轮顺时针旋转与左开合齿轮逆时针旋转，右开合齿轮顺时针旋转带动右开合板向内部旋转，左开合板逆时针旋转带动左开合板向内部旋转，将两侧的机械爪向内部送出，同时，在开合夹板向前移动时，开合夹板前端两侧的齿条带动传动齿轮进行旋转，传动齿轮带动第一机械杆进行旋转，第一机械杆向内侧旋转，第一机械杆将第二机械杆的中部向机械爪中部推进，对垃圾进行中部固定，第二机械杆的前端带动第三机械杆向前推进，对垃圾的前端进行固定，与此同时，在开合夹板前进时，由针头履带送进的针头会被开合履带顶入垃圾，对垃圾的后端进行固定；

在对垃圾进行固定后，第一伸缩杆，第二伸缩管，第三伸缩杆，再重新复位，开合夹板后退，机械爪放弃对垃圾的抓持，收纳电机启动，收纳电机带动针头履带将针头向下方移动，收纳电机启动时，收纳电机带动收纳齿轮旋转，收纳齿轮带动收纳履带旋转，收纳履带带动收纳门闭合，针头在经过闭合杆时，闭合杆中端的开口将针头前端的垃圾摘下，垃圾掉入收纳盒。

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