CN112211869A - 伺服驱动装置、电液伺服系统及伺服电流的调整方法 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种伺服驱动装置、电液伺服系统及伺服电流的调整方法，伺服驱动装置用于驱动一多线圈伺服阀，伺服驱动装置包括至少两个控制模块，多线圈伺服阀的线圈数量与控制模块的数量相同，每个控制模块分别对应伺服阀的一线圈；任意两个控制模块之间设置有数据交换链路；每个控制模块用于通过数据交换链路获取其他控制模块的信息数据；每个控制模块还用于根据所有信息数据调整伺服驱动装置的输出伺服电流。本发明的伺服驱动装置采用独立的控制模块作为驱动电路驱动多线圈伺服阀的独立线圈，一路驱动电路的电气故障不会扩散到其他驱动电路，电气上相互隔离，提高了伺服驱动装置驱动的可靠性，缩短了故障处理时间。

Description

伺服驱动装置、电液伺服系统及伺服电流的调整方法
技术领域
本专利属于工业控制技术领域，涉及液压控制专业领域，具体涉及一种伺服驱动装置、电液伺服系统及伺服电流的调整方法。
背景技术
电液伺服系统由于其具有负载能力强、功率密度大、响应速度快、控制精度高、信号处理灵活等优点，在各种机械设备控制中占据着不可替代的地位，被广泛应用于火电、核电、煤炭、石油、化工、航天、航空、船舶等众多领域。电液伺服系统是以电气信号为输入，以液压信号为输出，位移检测元件为反馈单元构成的闭环控制系统。伺服阀是电液伺服系统的关键元件，负责把电信号转换为液压信号。伺服驱动装置是一种计算机装置，用于把阀位指令转换为伺服阀对应的输入电信号。如图1所示，通过伺服驱动装置、伺服阀、液压系统构成了完整的电液伺服系统，其中液压系统包括液压执行机构和位移检测元件，位移检测元件用于将检测到的位移信号进行反馈以形成闭环控制系统。
为了满足电液伺服系统的冗余要求，多采用双冗余甚至三冗余驱动方式，即采用两个或三个伺服驱动装置驱动一个伺服阀，来保证控制的可靠性。现有的伺服驱动装置由于不是采用独立的三路伺服电流驱动多线圈伺服阀的三个独立线圈，电气上不是隔离的，一路驱动电路电气故障会扩展到其他驱动电路，降低了电液伺服系统的可靠性；又由于使用外部控制器判断和控制伺服电流的输出，每个控制模块无法独立判断故障并根据故障状态独立决定伺服电流的输出，故障处理时间长，不利于电液伺服系统稳定性的控制。
发明内容
本发明要解决的技术问题是为了克服现有技术中伺服驱动装置电气不隔离和故障处理时间长的缺陷，提供一种伺服驱动装置、电液伺服系统及伺服电流的调整方法。
本发明是通过下述技术方案来解决上述技术问题：
一种伺服驱动装置，所述伺服驱动装置用于驱动一多线圈伺服阀，所述伺服驱动装置包括至少两个控制模块，所述多线圈伺服阀的线圈数量与所述控制模块的数量相同，每个所述控制模块分别对应所述伺服阀的一线圈；
任意两个所述控制模块之间设置有数据交换链路；
每个所述控制模块用于通过所述数据交换链路获取其他控制模块的信息数据；
每个所述控制模块还用于根据所有信息数据调整所述伺服驱动装置的输出伺服电流。
较佳地，所述信息数据包括外部控制器发送的阀位指令、外部液压伺服机构反馈的位移信号和每个所述控制模块的控制电流；
每个所述控制模块还用于基于所述阀位指令、所述位移信号和所述控制电流调整自身所述控制模块的模块伺服电流；
所有所述控制模块的所述模块伺服电流的总和构成所述输出伺服电流。
较佳地，所述控制模块包括控制单元电流检测单元和开关单元；
所述电流检测单元用于采集所述控制模块对应的线圈的检测电流并将所述检测电流输出至所述控制单元；
所述控制单元用于基于所述检测电流判断所述模块伺服电流是否异常，并在所述模块伺服电流异常时输出关断控制信号至所述开关单元；
所述开关单元用于根据所述关断控制信号控制断开所述模块伺服电流的输出。
较佳地，所述控制模块还包括断线检测单元；
所述断线检测单元用于在负载出现断线状态时输出断线信号至所述控制单元；
所述控制单元还用于基于所述断线信号输出关断控制信号至所述开关单元；
所述开关单元用于根据所述关断控制信号控制断开所述模块伺服电流的输出。
较佳地，每个所述控制模块均包括本地时钟单元，用于产生时钟脉冲信号；
所述信息数据还包括所述时钟脉冲信号；
每个所述控制模块还用于基于所述时钟脉冲信号实现时钟同步；
每个所述控制模块还用于接收外部控制器发送的控制指令，并基于所述控制指令和所述时钟同步进行同步动作。
一种电液伺服系统，包括上述中任一所述的伺服驱动装置。
一种伺服电流的调整方法，所述调整方法用于调整上述中任意一项所述的伺服驱动装置的输出伺服电流，所述调整方法包括：
每个所述控制模块通过所述数据交换链路获取其他控制模块的信息数据；
每个所述控制模块还根据所有信息数据调整所述伺服驱动装置的输出伺服电流。
较佳地，所述信息数据包括外部控制器发送的阀位指令、外部液压伺服机构反馈的位移信号和每个所述控制模块的控制电流；
所述每个所述控制模块还根据所有信息数据调整所述伺服驱动装置的输出伺服电流的步骤具体包括：
每个所述控制模块还用于基于所述阀位指令、所述位移信号和所述控制电流调整自身所述控制模块的模块伺服电流；
所有所述控制模块的所述模块伺服电流的总和构成所述输出伺服电流。
较佳地，所述伺服电流的调整方法还包括：
采集每个控制模块对应的线圈的检测电流；
基于所述检测电流判断所述模块伺服电流是否异常；
若是，输出关断控制信号控制断开所述模块伺服电流的输出。
较佳地，所述伺服电流的调整方法还包括：
获取负载出现断线状态时的断线信号；
基于所述断线信号输出关断控制信号控制断开所述模块伺服电流的输出。
较佳地，所述信息数据还包括时钟脉冲信号；
在通过所述数据交换链路获取其他控制模块的信息数据的步骤之前，所述伺服电流的调整方法还包括：
基于所述时钟脉冲信号实现时钟同步；
接收外部控制器发送的控制指令，并基于所述控制指令和所述时钟同步进行同步动作。
本发明的积极进步效果在于：本发明的伺服驱动装置包括至少两个控制模块，每个控制模块与伺服阀的每个独立线圈相连，各控制模块之间设置有数据交换链路用于信息数据交换，各控制模块还根据信息数据控制伺服电流输出，采用独立的控制模块作为驱动电路驱动多线圈伺服阀的独立线圈，一路驱动电路的电气故障不会扩散到其他驱动电路，电气上相互隔离，提高了伺服驱动装置驱动的可靠性；又由于各控制模块自身可基于信息数据独立判断故障并根据故障状态独立决定自身电流的输出，缩短了故障处理时间。
附图说明
图1为现有的电液伺服系统的闭环控制原理框图。
图2为本发明实施例1提供的伺服驱动装置的结构示意图。
图3为本发明实施例2提供的伺服驱动装置的结构示意图。
图4为本发明实施例3提供的电液伺服系统的结构示意图。
图5为本发明实施例4提供的伺服电流的调整方法的流程示意图。
具体实施方式
下面通过实施例的方式进一步说明本发明，但并不因此将本发明限制在所述的实施例范围之中。
实施例1
本实施例提供一种伺服驱动装置，如图2所示，伺服驱动装置包括至少两个控制模块100，用于驱动一多线圈伺服阀101，多线圈伺服阀101的线圈数量与控制模块100的数量相同，每个控制模块100分别对应多线圈伺服阀101的一线圈；
具体的，每个控制模块100与多线圈伺服阀101的不同的线圈相连，多线圈伺服阀101的不同的线圈之间相互电气独立；
任意两个控制模块100之间设置有数据交换链路21；
每个控制模块100用于通过数据交换链路21获取其他控制模块的信息数据；
每个控制模块100还用于根据所有信息数据调整伺服驱动装置的输出伺服电流。
本实施例的多线圈伺服阀101为双线圈伺服阀或三线圈伺服阀。
本实施例的伺服驱动装置包括至少两个控制模块，每个控制模块与伺服阀的每个独立线圈相连，各控制模块之间设置有数据交换链路用于信息数据交换，各控制模块还根据信息数据控制伺服电流输出，采用独立的控制模块作为驱动电路驱动多线圈伺服阀的独立线圈，一路驱动电路的电气故障不会扩散到其他驱动电路，电气上相互隔离，提高了伺服驱动装置驱动的可靠性；又由于各控制模块自身可基于信息数据独立判断故障并根据故障状态独立决定自身电流的输出，缩短了故障处理时间。
实施例2
本实施例提供一种伺服驱动装置，如图3所示，本实施例的伺服驱动装置包括三块完全相同的控制模块，具体为控制模块A、控制模块B和控制模块C；
控制模块A、控制模块B和控制模块C之间设置有数据交换链路21；
控制模块A、控制模块B和控制模块C的结构及工作原理均相同，下面具体介绍控制模块A的结构及工作原理，控制模块B和控制模块C的结构及工作原理与控制模块A的类似，不再赘述。
控制模块A包括MCU(微控制单元)1、FPGA(可编程器件)4、数模转换器DA、第一模数转换器AD1、第二模数转换器AD2、第三模数转换器AD3、电流检测单元10、断线检测单元13和开关单元16；
MCU1通过通讯总线22与外部控制器连接，用于接收外部控制器发送的阀位指令，并传输至FPGA4。
MCU1的输出端与FPGA4相连；
MCU1与FPGA4组成控制单元；
FPGA4的输出端分别与数模转换器DA、第一模数转换器AD1、第二模数转换器AD2和第三模数转换器AD3相连；
数模转换器DA、电流检测单元10、断线检测单元13和开关单元16依次相连。
数模转换器DA用于将FPGA4输出的数字信号转换成对应的模拟电流并输出至电流检测单元10；
电流检测单元10用于将模拟电流进行采样实现电流检测功能，同时模拟电流通过第一输出端输出至断线检测单元13。
本实施例的电流检测单元10采用ADS7886(一种芯片型号)及运算放大器组成的模拟采集电路来实现，ADS7886的采样频率可达1MHz。
断线检测单元13用于将模拟电流输出至开关单元16，并在负载出现断线状态时输出断线信号至FPGA4；
本实施例的断线检测单元13为芯片OPA454(一种芯片型号)，用于检测负载电流，具体的断线检测功能通过电流输出芯片OPA454上的管脚5的电平值表征负载是否出现断线，FPGA4根据获取的OPA454上的管脚5的信号值可以快速判断负载断线的状态。
开关单元16用于将模拟电流输出至控制模块A对应的线圈，此时模拟电流即模块伺服电流；
电流检测单元10还用于采集控制模块A对应的线圈的电流以得到检测电流并将检测电流通过电流检测单元的第二输出端输出至第一模数转换器AD1；
第一模数转换器AD1用于将检测电流转换后形成第一控制电流输出至FPGA4；第二模数转换器AD2和第三模数转换器AD3用于将外部液压伺服机构反馈的位移信号转换后输出至FPGA4；
通过上述方式，控制模块A得到了外部控制器发送的阀位指令、外部液压伺服机构反馈的位移信号和自身控制模块的第一控制电流。
基于同样的方式，控制模块B和控制模块C也得到了外部控制器发送的阀位指令、外部液压伺服机构反馈的位移信号和自身控制模块的第二控制电流和第三控制电流。
控制模块A、控制模块B和控制模块C通过数据交换链路21获取表征控制模块的数据和状态的信息数据，信息数据包括外部控制器发送的阀位指令、外部液压伺服机构反馈的位移信号和每个控制模块的控制电流；
该控制电流具体包括：第一控制电流、第二控制电流和第三控制电流，控制电流为控制模块正常输出时对应的电流。
控制模块A、控制模块B和控制模块C分别基于外部控制器发送的阀位指令、外部液压伺服机构反馈的位移信号和每个控制模块的控制电流调整自身控制模块的模块伺服电流；
所有控制模块的模块伺服电流的总和构成伺服驱动装置的输出伺服电流。
每个控制模块根据电流检测单元输出的检测电流判断模块伺服电流是否超过阈值，若模块伺服电流超过阈值，则控制开关单元断开以切除故障的模块伺服电流。
每个控制模块还根据断线检测单元输出的断线信号判断负载是否出现断线状态，若负载出现断线，则控制开关单元断开以切除故障的模块伺服电流。
每个控制模块还用于根据自身开关单元的关断情况和获取的其他控制模块的开关单元的关断情况，调整自身控制模块的模块伺服电流的输出值，所有控制模块的模块伺服电流的总和构成伺服驱动装置的输出伺服电流，以实现在一路或多路控制电流出现故障时，伺服驱动装置的输出伺服电流值不变，实现故障吸收功能。
FPGA4还用于基于检测电流判断模块伺服电流是否异常，并在模块伺服电流异常时输出关断控制信号至开关单元16和输出报警信息；
开关单元16用于根据关断控制信号控制断开模块伺服电流的输出。
FPGA4还用于基于断线信号输出关断控制信号至开关单元16；
开关单元16用于根据关断控制信号控制断开模块伺服电流的输出和输出报警信息。
本实施例的伺服驱动装置，当FPGA4检测到模块伺服电流输出断线或超过预设阀值后会自动控制开关单元16切除故障的模块伺服电流，不需要通过外部控制器下发关断指令，缩短了故障处理的反应时间，有利于伺服驱动装置控制的稳定性。
FPGA4内部实现了一个PI(比例积分)控制器，控制周期为1ms。FPGA4获取的阀位指令作为PI控制器的一输入信号，通过第二模数转换器AD2和第三模数转换器AD3转换后的位移信号通过高选方式获得的位移值作为PI控制器的反馈信号，PI控制器控制输出控制模块A的模块伺服电流输出。
在可选的一种实施方式中，MCU1还用于通过通讯总线22接收外部控制器发送的配置参数。配置参数包括PI调节器的比例系数Kp、积分时间常数Ti、积分死区ErrDb、多线圈伺服阀101的线圈电阻等参数。配置参数在工程调试过程中使用。
在可选的另一种实施方式中，MCU1还用于将控制模块A的本地实时数据及报警信息传输到外部控制器，以实现信息共享。实时数据包括位移信号、模块伺服电流、检测电流和断线检测状态等数据，报警信息包括是否出现负载断线或伺服电流异常。
本实施例的伺服驱动装置，每个控制模块均包括本地时钟单元，用于产生时钟脉冲信号；
信息数据还包括时钟脉冲信号；
每个控制模块还用于基于时钟脉冲信号实现时钟同步；
每个控制模块还用于接收外部控制器发送的控制指令，并基于控制指令和时钟同步进行同步动作。
具体的，控制模块A的内部设置有本地时钟单元7。本地时钟单元7用于产生时钟脉冲信号，该时钟脉冲信号具体为毫秒脉冲信号。伺服驱动装置上电后，每个控制模块会自主检测其他控制模块发出的毫秒脉冲信号，如果有有效毫秒脉冲信号，将会主动跟踪该毫秒脉冲信号以实现本地时钟单元的对时，实现微秒级时钟同步；如果对时毫秒脉冲信号丢失，会重新寻找毫秒脉冲信号或者本控制模块作为主时钟发出该毫秒脉冲信号。FPGA4内部根据时钟单元分时间片完成位移信号采集、模块伺服电流采集、PI控制器的计算、信息数据的交换、故障检测判断与报警和控制输出伺服电流等功能。
本实施例的伺服驱动装置通过三个控制模块同步动作，提高了伺服驱动装置的可靠性。
本实施例的伺服驱动装置基于数据交换链路和时钟同步机制，在控制模块故障出现时，根据预设的故障处理机制，整个伺服驱动装置可以进行降级，由三冗余工作模式将为双冗余工作模式或单模块工作模式，直至整个伺服驱动装置退出工作状态。
在可选的一种实施方式中，本实施例的伺服驱动装置还包括底座D，底座D包括A路伺服电流输出通道23、B路伺服电流输出通道24、C路伺服电流输出通道25、第一位移传感器调理电路26和第二位移传感器调理电路27；
A路伺服电流输出通道23的输入端与开关单元16的输出端相连；
开关单元16用于将模拟电流输出至A路伺服电流输出通道23，A路伺服电流输出通道23输出模块伺服电流至对应的线圈；
A路伺服电流输出通道23的输出端与伺服阀的一独立线圈相连；
第一位移传感器调理电路26的输入端与第一线性位移传感器相连；
第二位移传感器调理电路27的输入端与第二线性位移传感器相连；
第一线性位移传感器和第二线性位移传感器设置在液压伺服机构上，用于采集液压伺服机构的位移信息。
在可选的一种实施方式中，底座D包括三个移传感器调理电路，每个移传感器调理电路对应一个线性位移传感器。
第一位移传感器调理电路26和第二位移传感器调理电路27分别通过AD698(指一款完整的单芯片线性可变差分变压器信号调理子系统)用于把第一线性位移传感器和第二线性位移传感器的交流信号处理为第一直流信号19和第二直流信号20。
第一直流信号19和第二直流信号20分别输入到控制模块A、控制模块B和控制模块C；
B路伺服电流输出通道24的输入端与控制模块B的开关单元的输出端相连；
B路伺服电流输出通道24的输出端与多线圈伺服阀的另一独立线圈相连；
C路伺服电流输出通道25的输入端与控制模块C开关单元的输出端相连；
C路伺服电流输出通道25的输出端与多线圈伺服阀的另一独立线圈相连；
控制模块B的开关单元用于将自身控制模块的模拟电流输出至B路伺服电流输出通道24，B路伺服电流输出通道24输出模块伺服电流至对应的线圈；
控制模块C的开关单元用于将自身控制模块的模拟电流输出至C路伺服电流输出通道25，C路伺服电流输出通道25输出模块伺服电流至对应的线圈；
控制模块A、控制模块B和控制模块C的每个模块的模块伺服电流的总和构成伺服驱动装置的输出伺服电流。
A路伺服电流输出通道23、B路伺服电流输出通道24和C路伺服电流输出通道25均用于实现信号连接和接口保护。
本实施例的伺服驱动装置包括三个控制模块和一个底座，采用独立的三路伺服电流驱动多线圈伺服阀的三个独立线圈，每个控制模块可以独立的处理自身的故障，三个控制模块之间可通过数据交换链路进行信息数据的交换，并根据该信息数据控制输出伺服电流，采用独立的三路伺服电流驱动多线圈伺服阀的三个独立线圈，电气上是隔离的，一路驱动电路电气故障不会扩展到其他驱动电路，提高了伺服驱动装置控制的可靠性；又由于各控制模块自身可独立判断故障并根据故障状态独立决定伺服电流的输出，故障处理时间短，有利于伺服驱动装置驱动的稳定性。
实施例3
本实施例提供一种电液伺服系统，如图4所示，包括上述实施例1或2中的伺服驱动装置。
本实施例的电液伺服系统包括伺服驱动装置32、多线圈伺服阀101和液压执行机构31；
伺服驱动装置32包括至少两路输出伺服电流，每路输出伺服电流分别与多线圈伺服阀101的一独立线圈相连；
本实施例的多线圈伺服阀101具体为三线圈伺服阀。
本实施例中伺服驱动装置32的A路伺服电流输出通道和B路伺服电流输出通道分别与多线圈伺服阀101的一独立线圈相连；
伺服驱动装置32中的第一位移传感器调理电路26的输入端与第一线性位移传感器29相连；
第二位移传感器调理电路27的输入端与第二线性位移传感器30相连；
第一线性位移传感器29和第二线性位移传感器30设置在液压伺服机构31上，用于采集液压伺服机构31的位移信息。
第一位移传感器调理电路26和第二位移传感器调理电路27分别通过AD698把位移传感器的交流信号处理为第一直流信号19和第二直流信号20。
第一直流信号19和第二直流信号20输入到伺服驱动装置32中构成反馈位移信号。
本实施例的电液伺服系统采用独立的控制模块作为驱动电路驱动多线圈伺服阀的独立线圈，一路驱动电路的电气故障不会扩散到其他驱动电路，电气上相互隔离，提高了电液伺服系统的可靠性；又由于各控制模块自身可基于信息数据独立判断故障并根据故障状态独立决定自身电流的输出，缩短了故障处理时间，实现了电液伺服系统的控制的可靠性。
实施例4
本实施例提供一种伺服电流的调整方法，如图5所示，本实施例的调整方法用于调整实施例1或实施例2中的伺服驱动装置的输出伺服电流。
本实施例的信息数据包括时钟脉冲信号。
本实施例的调整方法包括以下步骤：
步骤S01、基于时钟脉冲信号实现时钟同步；
步骤S10、接收外部控制器发送的控制指令，并基于控制指令和时钟同步进行同步动作。
步骤S20、每个控制模块通过数据交换链路获取其他控制模块的信息数据；
步骤S30、检测负载是否出现断线状态；
若是，执行步骤S40；若否，执行步骤S60；
步骤S40、生成断线信号；
步骤S50、基于断线信号输出关断控制信号控制断开模块伺服电流的输出，然后执行步骤S90。
步骤S60、采集每个控制模块对应的线圈的检测电流；
步骤S70、基于检测电流判断模块伺服电流是否异常；
若是，执行步骤S80；若否，返回步骤S60；
步骤S80、输出关断控制信号控制断开模块伺服电流的输出，然后执行步骤S90。
步骤S90、每个控制模块还根据所有信息数据调整伺服驱动装置的输出伺服电流。
信息数据还包括外部控制器发送的阀位指令、外部液压伺服机构反馈的位移信号和每个控制模块的控制电流；
其中，步骤S90具体包括：
步骤S901、每个控制模块还用于基于阀位指令、位移信号和控制电流调整自身控制模块的模块伺服电流；
所有控制模块的模块伺服电流的总和构成输出伺服电流。
本实施例的伺服电流的调整方法采用独立的三路伺服电流驱动多线圈伺服阀的三个独立线圈，每个控制模块可以独立的处理自身的故障，三个控制模块之间可通过数据交换链路进行信息数据的交换，并根据该信息数据控制输出伺服电流，采用独立的三路伺服电流驱动多线圈伺服阀的三个独立线圈，电气上是隔离的，一路驱动电路电气故障不会扩展到其他驱动电路，提高了伺服驱动装置控制的可靠性；又由于各控制模块自身可独立判断故障并根据故障状态独立决定伺服电流的输出，故障处理时间短，有利于伺服驱动装置驱动的稳定性。
虽然以上描述了本发明的具体实施方式，但是本领域的技术人员应当理解，这仅是举例说明，本发明的保护范围是由所附权利要求书限定的。本领域的技术人员在不背离本发明的原理和实质的前提下，可以对这些实施方式做出多种变更或修改，但这些变更和修改均落入本发明的保护范围。

Claims (11)

1.一种伺服驱动装置，所述伺服驱动装置用于驱动一多线圈伺服阀，其特征在于，所述伺服驱动装置包括至少两个控制模块，所述多线圈伺服阀的线圈数量与所述控制模块的数量相同，每个所述控制模块分别对应所述伺服阀的一线圈；
任意两个所述控制模块之间设置有数据交换链路；
每个所述控制模块用于通过所述数据交换链路获取其他控制模块的信息数据；
每个所述控制模块还用于根据所有信息数据调整所述伺服驱动装置的输出伺服电流。
2.如权利要求1所述的伺服驱动装置，其特征在于，所述信息数据包括外部控制器发送的阀位指令、外部液压伺服机构反馈的位移信号和每个所述控制模块的控制电流；
每个所述控制模块还用于基于所述阀位指令、所述位移信号和所述控制电流调整自身所述控制模块的模块伺服电流；
所有所述控制模块的所述模块伺服电流的总和构成所述输出伺服电流。
3.如权利要求2所述的伺服驱动装置，其特征在于，所述控制模块包括控制单元电流检测单元和开关单元；
所述电流检测单元用于采集所述控制模块对应的线圈的检测电流并将所述检测电流输出至所述控制单元；
所述控制单元用于基于所述检测电流判断所述模块伺服电流是否异常，并在所述模块伺服电流异常时输出关断控制信号至所述开关单元；
所述开关单元用于根据所述关断控制信号控制断开所述模块伺服电流的输出。
4.如权利要求3所述的伺服驱动装置，其特征在于，所述控制模块还包括断线检测单元；
所述断线检测单元用于在负载出现断线状态时输出断线信号至所述控制单元；
所述控制单元还用于基于所述断线信号输出关断控制信号至所述开关单元；
所述开关单元用于根据所述关断控制信号控制断开所述模块伺服电流的输出。
5.如权利要求1所述的伺服驱动装置，其特征在于，每个所述控制模块均包括本地时钟单元，用于产生时钟脉冲信号；
所述信息数据还包括所述时钟脉冲信号；
每个所述控制模块还用于基于所述时钟脉冲信号实现时钟同步；
每个所述控制模块还用于接收外部控制器发送的控制指令，并基于所述控制指令和所述时钟同步进行同步动作。
6.一种电液伺服系统，其特征在于，包括如权利要求1-5中任一所述的伺服驱动装置。
7.一种伺服电流的调整方法，其特征在于，所述调整方法用于调整如权利要求1-5中任意一项所述的伺服驱动装置的输出伺服电流，所述调整方法包括：
每个所述控制模块通过所述数据交换链路获取其他控制模块的信息数据；
每个所述控制模块还根据所有信息数据调整所述伺服驱动装置的输出伺服电流。
8.如权利要求7所述的伺服电流的调整方法，其特征在于，所述信息数据包括外部控制器发送的阀位指令、外部液压伺服机构反馈的位移信号和每个所述控制模块的控制电流；
所述每个所述控制模块还根据所有信息数据调整所述伺服驱动装置的输出伺服电流的步骤具体包括：
每个所述控制模块还用于基于所述阀位指令、所述位移信号和所述控制电流调整自身所述控制模块的模块伺服电流；
所有所述控制模块的所述模块伺服电流的总和构成所述输出伺服电流。
9.如权利要求8所述的伺服电流的调整方法，其特征在于，所述伺服电流的调整方法还包括：
采集每个控制模块对应的线圈的检测电流；
基于所述检测电流判断所述模块伺服电流是否异常；
若是，输出关断控制信号控制断开所述模块伺服电流的输出。
10.如权利要求8所述的伺服电流的调整方法，其特征在于，所述伺服电流的调整方法还包括：
获取负载出现断线状态时的断线信号；
基于所述断线信号输出关断控制信号控制断开所述模块伺服电流的输出。
11.如权利要求7所述的伺服电流的调整方法，其特征在于，所述信息数据还包括时钟脉冲信号；
在通过所述数据交换链路获取其他控制模块的信息数据的步骤之前，所述伺服电流的调整方法还包括：
基于所述时钟脉冲信号实现时钟同步；
接收外部控制器发送的控制指令，并基于所述控制指令和所述时钟同步进行同步动作。
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