CN111240258B - 一种工业机器人及其急停装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及工业机器人领域，具体涉及一种工业机器人及其急停装置。所述急停装置包括：继电器，设置在第一供电线上，以控制第一供电线的通断，所述继电器与第二供电电源连接，以提供驱动电能；第一控制单元，包括与急停开关连接的零类安全模块，接收一类安全信号的一类安全模块，以及设置在第二供电线上的通断开关；第二控制单元，包括接收二类安全信号的二类安全模块，控制模块，以及设置在第二供电电源和继电器之间的驱动模块。本发明通过一种工业机器人及其急停装置，实现机器人控制单元的停止控制和伺服驱动器的断电控制，不仅成本低，还能满足三类急停的输入需求，并且满足安全标准EN13849Ple的安全要求。

Description

一种工业机器人及其急停装置

技术领域

本发明涉及工业机器人领域，具体涉及一种工业机器人及其急停装置。

背景技术

工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动。

随着产业的不断升级和技术不断创新，对工业机器人的安全要求提出了更高更严格的要求，急停，是作为机器人系统中应对安全生产过程中最重要的功能，其设计是否合理，已经成为衡量工业机器人是否符合安全标准的必备条件。

当前工业机器人的急停主要分成三种类，第一，零类急停，直接断开机器人输入电源；第二、一类急停，让机器人停止后断电；第三、二类急停，让机器人停止且不断电。这三种急停虽然可以控制工业机器人的紧急停止，但是也会导致一些问题：1、直接断开机器人输入电源，使运动控制器无法获得机器人本体的运当前行状态，当重新上电时会有失控的危险；2、当机器人手臂处在重心不在中心点的状态时，突然的断电会导致手臂由于重力原因向下掉，有可能对人或设备产生破坏；3、机器人的非控制式制动会降低机器人本身的使用寿命；4、在运动过程中断电，机器人会由于惯性作用而继续运行一段距离，有可能对人或设备产生破坏。

为了实现上述的急停可控方案，当前工业机器人通过硬件部分采用单回路装置实现单一种类急停方案，但是，单一故障有可能导致其安全功能的丧失，存在安全隐患，达不到安全的标准。

当然，为了解决上述单一种类急停方案的问题，采用芯片为安全PLC14的系统，参考图1，实现各类急停信号的输入(急停输入11和安全门输入12)，以及根据输入信号控制进行对应的控制命令，如控制机器人控制器131停止工作，或控制伺服驱动器132停止工作，或断开伺服驱动器132的输入电能等。虽然效果佳，但是成本高，且维护难度大。

如何既能解决单一种类急停方案的问题，还能解决若采用安全PLC系统导致成本高的问题，是本领域技术人员一直重点解决的问题之一。

发明内容

本发明要解决的技术问题在于，针对现有技术的上述缺陷，提供一种工业机器人及其急停装置，解决单一种类急停方案的问题，还能解决若采用安全PLC系统导致成本高的问题。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：提供一种工业机器人的急停装置，工业机器人包括与第一供电电源电连接的伺服驱动器，与伺服驱动器通信连接的机器人控制单元，所述急停装置包括：继电器，设置在第一供电电源和伺服驱动器之间的第一供电线上，以控制第一供电线的通断，所述继电器与第二供电电源连接，以提供驱动电能；第一控制单元，包括与急停开关连接的零类安全模块，接收一类安全信号的一类安全模块，以及设置在第二供电电源和继电器之间的第二供电线上的通断开关；第二控制单元，包括接收二类安全信号的二类安全模块，分别与零类安全模块、一类安全模块和二类安全模块通信连接的控制模块，以及设置在通断开关和继电器之间的驱动模块；所述控制模块还与驱动模块和机器人控制单元连接；其中，所述控制模块接收到零类安全模块的零类触发信号后，控制机器人控制单元停止工作，再控制驱动模块驱动继电器断开第一供电线；以及，所述控制模块接收到一类安全模块的一类触发信号后，控制机器人控制单元停止工作，所述通断开关再断开第二供电线；所述控制模块接收到二类安全模块的二类触发信号后，控制机器人控制单元停止工作。

其中，较佳方案是：所述控制模块包括第一处理器和第二处理器，所述第一处理器和第二处理器均分别与零类安全模块、一类安全模块、二类安全模块、机器人控制单元和驱动模块连接。

其中，较佳方案是：所述第一供电线包括火线和零线，所述继电器包括设置在火线上的第一继电开关和设置在零线上的第二继电开关，所述驱动模块包括驱动第一继电开关的第一驱动电路和驱动第二继电开关的第二驱动电路，所述第一驱动电路和第二驱动电路均与控制模块连接；其中，所述第二供电电源为第一驱动电路和第二驱动电路提供控制第一继电开关和第二继电开关的驱动电能。

其中，较佳方案是：所述继电器还包括检测第一继电开关状态的第一继电反馈电路和检测第二继电开关状态的第二继电反馈电路，所述第一继电反馈电路和第二继电反馈电路均与控制模块连接。

其中，较佳方案是：所述急停装置还包括使第一继电开关和第二继电开关复位的复位继电器。

其中，较佳方案是：所述第二控制单元还包括设置在第一处理器和机器人控制单元之间的第一通信模块，以及设置在第二处理器和机器人控制单元之间的第二通信模块，所述第一处理器或第二处理器传输停止命令至机器人控制单元中以停止工作，所述机器人控制单元在停止工作后反馈停止信号至第一处理器或/和第二处理器中。

其中，较佳方案是：所述零类安全模块包括与急停开关连接的零类安全输入端和与控制模块连接的零类安全输出端，所述第一控制单元根据零类安全输入端输入的急停开关信号产生零类触发信号，并通过零类安全输出端传输至控制模块。

其中，较佳方案是：所述一类安全模块包括接收一类安全信号的一类安全输入端和与控制模块连接的一类安全传输端，所述第一控制单元根据一类安全输入端输入的一类安全信号产生一类触发信号，并通过一类安全传输端传输至控制模块；其中，所述一类安全传输端还可从控制模块获取回机器人控制单元反馈回的停止信号，所述第一控制单元根据停止信号控制通断开关断开第二供电线。

其中，较佳方案是：所述第一供电电源为交流电电源，所述第二供电电源为直流电电源，所述第二供电电源还分别与第一控制单元、第二控制单元和机器人控制单元连接。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：提供一种工业机器人，包括与第一供电电源电连接的伺服驱动器，与伺服驱动器通信连接的机器人控制单元，以及所述的急停装置；其中，所述伺服驱动器通过EtherCAT总线与机器人控制单元通信连接。

本发明的有益效果在于，与现有技术相比，本发明通过一种工业机器人及其急停装置，实现机器人控制单元的停止控制和伺服驱动器的断电控制，不仅成本低，还能满足三类急停的输入需求，并且满足安全标准EN13849 Ple的安全要求；同时，还便于后期维护，针对失效的具体功能模块进行维护，维护成本也低；以及，通过设置双处理器(第一处理器和第二处理器)，提高整个系统的可靠性，放置一处理器损坏，另一处理器也能正常工作，已实现急停的可靠性和抗干扰性；以及，节省空间，优化走线，节省成本。

附图说明

下面将结合附图及实施例对本发明作进一步说明，附图中：

图1是现有技术的急停装置的结构示意图；

图2是本发明工业机器人的急停装置的结构示意图；

图3是本发明控制模块结构示意图；

图4是本发明驱动模块和继电器的结构示意图；

图5是本发明继电反馈电路的结构示意图；

图6是本发明第二控制单元的结构示意图；

图7是本发明零类安全模块、一类安全模块和二类安全模块的结构示意图；

图8是本发明零类安全模块的结构示意图；

图9是本发明第一驱动电路的结构示意图。

具体实施方式

现结合附图，对本发明的较佳实施例作详细说明。

如图2所示，本发明提供一种工业机器人的急停装置的优选实施例。

一种工业机器人的急停装置，工业机器人包括伺服驱动器110、机器人控制单元120和关节电机130，所述伺服驱动器110分别与机器人控制单元120、关节电机130和外部的第一供电电源210连接。具体地，所述伺服驱动器110用于驱动工业机器人的关节电机130，以控制工业机器人的有效运作，而机器人控制单元120是控制伺服驱动器110进行有效工作，如驱动关节电机130工作，如驱动关节电机130停止工作，或者驱动关节电机130在预设动作(保护动作)完成后停止工作。优选地，提供一种工业机器人，所述伺服驱动器110通过EtherCAT总线与机器人控制单元120通信连接。以及，第一供电电源210为伺服驱动器110供电，使伺服驱动器110可正常驱动对应关节电机130运行。

所述急停装置包括继电器440、第一控制单元300和第二控制单元400，继电器440设置在第一供电电源210和伺服驱动器110之间的第一供电线上，所述继电器440还与第二供电电源220连接；第一控制单元300包括与急停开关500连接的零类安全模块310，接收一类安全信号的一类安全模块320，以及设置在第二供电电源220和继电器440之间的第二供电线上的通断开关330；第二控制单元400包括接收二类安全信号的二类安全模块410，分别与零类安全模块310、一类安全模块320和二类安全模块410通信连接的控制模块420，以及设置在第二供电电源220和继电器440之间的驱动模块430；所述控制模块420还与驱动模块430和机器人控制单元130连接。

具体地，继电器440控制第一供电线的通断，以及第二供电电源220经过驱动模块430、伺服驱动器110为关节电机130供电，即提供驱动电能；以及，所述控制模块420接收到零类安全模块310的零类触发信号后，控制机器人控制单元130停止工作，再控制驱动模块430驱动继电器440断开第一供电线；所述控制模块420接收到一类安全模块320的一类触发信号后，控制机器人控制单元130停止工作，所述通断开关330配合再断开第二供电线；所述控制模块420接收到二类安全模块410的二类触发信号后，控制机器人控制单元130停止工作。通过上述继电器440、第一控制单元300和第二控制单元400的配合，满足三类急停的输入需求。

以及，继电器440设置在第一供电线上，以控制第一供电线的通断，正常状态下，继电器440呈闭合状态，即第一供电线通路，第一供电电源210为伺服驱动器110供电，使伺服驱动器110能正常工作，反之，在控制模块420的控制下，继电器440呈打开状态，即第一供电线断路，第一供电电源210停止位伺服驱动器110供电，伺服驱动器110停止工作；继电器440是通电工作，即在通电线圈作用下，吸附第一供电线的开关，第一供电线通路，反之，若断开继电器440的电能，线圈停止工作，不能吸附第一供电线的开关，第一供电线断路；而第二供电电源220为继电器440供电，提供线圈的工作电能。其中，继电器440受两个因素控制，第一是控制模块420，以控制线圈的通电或断电，第二是设置在第二供电线上的通断开关330，通过通断开关330控制第二供电线的通路或断路。优选地，第二供电电源220和继电器440之间设置有驱动模块430，控制模块420只需控制驱动模块430，即可控制线圈的通电或断电，原理是切断或通路第二供电线为继电器440提供的电能。

以及，控制模块420分别分别与零类安全模块310、一类安全模块320和二类安全模块410通信连接，通过零类安全模块310获取急停开关500的零类触发信号，通过一类安全模块320获取一类触发信号，通过二类安全模块410获取二类触发信号，控制模块420根据不同的触发信号，根据预设程序，进行不同的工作，如所述控制模块420接收到零类安全模块310的零类触发信号后，控制机器人控制单元120停止工作，再控制驱动模块430驱动继电器440断开第一供电线，实现零类急停的断开电源；以及，所述控制模块420接收到一类安全模块320的一类触发信号后，控制机器人控制单元120停止工作，所述通断开关330再断开第二供电线，实现一类急停的停止工作并断电；所述控制模块420接收到二类安全模块410的二类触发信号后，控制机器人控制单元120停止工作，实现二类急停的停止工作并不断电。

优选地，所述第一供电电源210为交流电电源，所述第二供电电源220为直流电电源，所述第二供电电源220还分别与第一控制单元300、第二控制单元400和机器人控制单元120连接。交流电电源优选为220V交流电电源，直流电电源优选为24V直流电电源，直流电电源可进行交流转直流并降压实现(或者降压再交流转直流)。

通过上述功能模块的紧密配合，实现机器人控制单元120的停止控制和伺服驱动器110的断电控制，不仅成本低，还能满足三类急停的输入需求，并且满足安全标准EN13849Ple的安全要求；同时，还便于后期维护，针对失效的具体功能模块进行维护，维护成本也低。

如图3所示，本发明提供一种控制模块的较佳实施例。

所述控制模块420包括第一处理器421和第二处理器422，所述第一处理器421和第二处理器422均分别与零类安全模块310、一类安全模块320、二类安全模块410、机器人控制单元120和驱动模块430连接。通过设置双处理器(第一处理器421和第二处理器422)，提高整个系统的可靠性，放置一处理器损坏，另一处理器也能正常工作，已实现急停的可靠性和抗干扰性。

具体的，第一处理器421和第二处理器422的功能一致，只要接收到零类安全模块310、一类安全模块320和二类安全模块410的触发信号，即可单独进行对应的工作，机器人控制单元120只要接收到一处理器或者两个处理器发送的控制命令，即可进行对应的工作，驱动模块430只要接收到一处理器或者两个处理器发送的控制命令，即可进行对应的工作。当然，也可以设置两个以上的处理器，如三个处理器，更进一步提高系统的可靠性。

重点是，第一处理器421和第二处理器422可以使FPGA、CPLD或MCU，但不能同时为一种类型的芯片，保证其中一个处理器失效时另一个处理器的正常工作。

如图4所示，本发明提供驱动模块和继电器的较佳实施例。

所述第一供电线包括火线和零线，所述继电器440包括设置在火线上的第一继电开关441和设置在零线上的第二继电开关442，所述驱动模块430包括驱动第一继电开关441的第一驱动电路431和驱动第二继电开关442的第二驱动电路432，所述第一驱动电路431和第二驱动电路432均与控制模块420连接；其中，所述第二供电电源220为第一驱动电路431和第二驱动电路432提供控制第一继电开关441和第二继电开关442的驱动电能。通过所述继电器440的设计，直接将火线和零线同时断路，提高系统的可靠性，以防一继电开关失效，另一继电开关还能继续切断第一供电线。当然，还是设置多个继电开关，如火线和零线上均分别设置两个继电开关，提高系统的可靠性。

优选地，在火线和零线上均分别设置一继电开关，即第一继电开关441和第二继电开关442，所述继电开关应包括设置在火线或零线的开关，以及控制开关开启闭合线圈，所述第一驱动电路431和第二驱动电路432是分别为对应线圈提供电流，以控制对应的开关开启闭合线圈，当然，继电开关还可以是其他类型，且驱动电路使与对应类型的继电开关配合的驱动电路，如固体继电器440、温度继电器440、舌簧继电器440、高频继电器440等。

优选地，所述第一驱动电路431和第二驱动电路432均分别与第一处理器421和第二处理器422连接，只要接收到第一处理器421或第二处理器422的控制信号，即执行预设命令。同时，第一驱动电路431和第二驱动电路432应为逻辑驱动电路，在接收到第一处理器421或第二处理器422的控制信号使，在第二供电电源220的供电电能作用下，实现第一供电线的切断。

在本实施例中，并参考图5，提供基于第一继电反馈电路和第二继电反馈电路的继电器的较佳方案。所述继电器440还包括检测第一继电开关441状态的第一继电反馈电路443和检测第二继电开关442状态的第二继电反馈电路444，所述第一继电反馈电路443和第二继电反馈电路444均与控制模块420连接。优选地，所述第一继电反馈电路443和第二继电反馈电路444均分别与第一处理器421和第二处理器422连接。

所述第一继电反馈电路443或第二继电反馈电路444与对应的第一继电开关441和第二继电开关442配合设置，形成带强制触点反馈的继电器440。例如，第一继电开关441正常工作时(在带强制触点反馈的继电器440吸合时)，第一处理器421和第二处理器422同时接收来自外部的触发信号(零类安全模块310、一类安全模块320或二类安全模块410的触发信号)，第一处理器421和第二处理器422控制第一驱动电路431和第二驱动电路432工作，以第一继电开关441和第二继电开关442断开第一供电线；同时，通过第一继电反馈电路443和第二继电反馈电路444将第一继电开关441或第二继电开关442的具体状态形成反馈信号，并发送回第一处理器421和第二处理器422中。

重点是，第一处理器421和第二处理器422对反馈信号进行数据比较(第一处理器421和第二处理器422需要相互连接，进行沟通)，如果任何一个处理器、驱动电路或者继电开关出问题，或者比较的数值不一致时，则控第一处理器421和第二处理器422都停止输出有效信号，以进行急停。

在本实施例中，提供复位继电器的较佳方案。所述急停装置还包括使第一继电开关441和第二继电开关442复位的复位继电器440。具体的，若第一继电开关441和第二继电开关442包括设置在火线或零线的开关，所述复位继电器440为控制所述开关复位的线圈，当然也是根据第一继电开关441和第二继电开关442的类型进行对应设置。

例如，在零类急停后，需要重新启动时，具体流程包括：1、确保急停开关500复位；2、复位继电器440进行复位操作；3、通断开关330重启闭合使第二供电线通路，并通过零类安全模块310反馈至第二控制单元400，第二控制单元400控制继电器440工作，使第一供电线通路；4、反馈至机器人控制单元120，通知已经上电，需要重启。

如图6所示，本发明提供第二控制单元的较佳实施例。

所述第二控制单元400还包括设置在第一处理器421和机器人控制单元120之间的第一通信模块451，以及设置在第二处理器422和机器人控制单元120之间的第二通信模块452，所述第一处理器421或第二处理器422传输停止命令至机器人控制单元120中以停止工作，所述机器人控制单元120在停止工作后反馈停止信号至第一处理器421或/和第二处理器422中。

具体的，第一处理器421通过第一通信模块451与机器人控制单元120进行交互，第二处理器422通过第二通信模块452与机器人控制单元120进行交互。优选地，第二控制单元400为一控制板，所述第一通信模块451和第二通信模块452以通信接口形式设置，优选为RS232、RS485或EtherCAT，并且，第一通信模块451和第二通信模块452不能都为同一种接口方式，以保证其中一个失效后另一个还能正常工作，提高系统的可靠性。

如图7所示，本发明提供零类安全模块、一类安全模块和二类安全模块的较佳实施例。

所述零类安全模块310包括与急停开关500连接的零类安全输入端311和与控制模块420连接的零类安全输出端312，所述第一控制单元300根据零类安全输入端311输入的急停开关500信号产生零类触发信号，并通过零类安全输出端312传输至控制模块420。

以及，所述一类安全模块320包括接收一类安全信号的一类安全输入端321和与控制模块420连接的一类安全传输端322，所述第一控制单元300根据一类安全输入端321输入的一类安全信号产生一类触发信号，并通过一类安全传输端322传输至控制模块420；其中，所述一类安全传输端322还可从控制模块420获取回机器人控制单元120反馈回的停止信号，所述第一控制单元300根据停止信号控制通断开关330断开第二供电线。

以及，所述二类安全模块410包括接收二类安全信号的二类安全输入端411。二类安全模块410相对于零类安全模块310和一类安全模块320，其是直接设置在第二控制单元400的控制板上，直接与控制模块420连接，而零类安全模块310和一类安全模块320是设置在第一控制单元300的控制板上，需要设置零类安全输出端312和一类安全传输端322，与第二控制单元400连接。

其中，零类安全输出端312为单项传输模块，而一类安全传输端322为双向传输模块。

在本实施例中，参考图8，提供零类安全模块310的较佳方案。急停开关500的两路输出线分别与零类安全输出端312中的第一光耦电路3111和第二光耦电路3112连接，所述第一光耦电路3111和第二光耦电路3112均分别与第一处理器421和第二处理器422连接。同时，第一信号转换电路341诊断第一光耦电路3111，第二信号转换电路342诊断第二光耦电路3112，实现信号反馈。

其中，急停开关500是二路冗余输入的，需要二路光耦电路分别输入，二路是独立的回路，避免一路失效后功能安全失效。光耦是平均危险失效时间相对较低的元件，同时为了避免回路的失效，需要在上电时及其运行时不断地对通道进行诊断，诊断方式为二个处理器发出有相位差的诊断脉冲，在光耦输出电路后端二个处理器检测这个脉冲是否收到，如果收到则此通道正常，如果没有收到则引通道异常，并报警。

如图9所示，本发明提供第一驱动电路的较佳实施例。

以第一处理器421为MUC为例，第一处理器421的MUC1_1引脚与三极管Q4的基极连接，其三极管Q4的集电极与三极管Q5的基极连接，三极管Q5的集电极与线圈的一端连接，以驱动继电器440的开关闭合或开启，优选设置两个开关，即零线或火线上并联两个开关，提高系统的可靠性。以及，继电器440上还设有第一继电反馈电路443，如三极管Q6，其基极接入一开关或感应器在继电器440中，其集电极与第一处理器421的MUC1_2引脚和MUC1_3引脚连接，实现信号反馈。

当然，第二驱动电路432的方案第一驱动电路431的方案相似，在此不再一一描述。

以上所述者，仅为本发明最佳实施例而已，并非用于限制本发明的范围，凡依本发明申请专利范围所作的等效变化或修饰，皆为本发明所涵盖。

Claims (10)

1.一种工业机器人的急停装置，工业机器人包括与第一供电电源电连接的伺服驱动器，与伺服驱动器通信连接的机器人控制单元，其特征在于，所述急停装置包括：

继电器，设置在第一供电电源和伺服驱动器之间的第一供电线上，以控制第一供电线的通断，所述继电器与第二供电电源连接，以提供驱动电能；

第一控制单元，包括与急停开关连接的零类安全模块，接收一类安全信号的一类安全模块，以及设置在第二供电电源和继电器之间的第二供电线上的通断开关；

第二控制单元，包括接收二类安全信号的二类安全模块，分别与零类安全模块、一类安全模块和二类安全模块通信连接的控制模块，以及设置在通断开关和继电器之间的驱动模块；所述控制模块还与驱动模块和机器人控制单元连接；

其中，所述控制模块接收到零类安全模块的零类触发信号后，控制机器人控制单元停止工作，再控制驱动模块驱动继电器断开第一供电线；以及，所述控制模块接收到一类安全模块的一类触发信号后，控制机器人控制单元停止工作，所述通断开关再断开第二供电线；所述控制模块接收到二类安全模块的二类触发信号后，控制机器人控制单元停止工作。

2.根据权利要求1所述的急停装置，其特征在于：所述控制模块包括第一处理器和第二处理器，所述第一处理器和第二处理器均分别与零类安全模块、一类安全模块、二类安全模块、机器人控制单元和驱动模块连接。

3.根据权利要求1或2所述的急停装置，其特征在于：所述第一供电线包括火线和零线，所述继电器包括设置在火线上的第一继电开关和设置在零线上的第二继电开关，所述驱动模块包括驱动第一继电开关的第一驱动电路和驱动第二继电开关的第二驱动电路，所述第一驱动电路和第二驱动电路均与控制模块连接；其中，所述第二供电电源为第一驱动电路和第二驱动电路提供控制第一继电开关和第二继电开关的驱动电能。

4.根据权利要求3所述的急停装置，其特征在于：所述继电器还包括检测第一继电开关状态的第一继电反馈电路和检测第二继电开关状态的第二继电反馈电路，所述第一继电反馈电路和第二继电反馈电路均与控制模块连接。

5.根据权利要求3所述的急停装置，其特征在于：所述急停装置还包括使第一继电开关和第二继电开关复位的复位继电器。

6.根据权利要求2所述的急停装置，其特征在于：所述第二控制单元还包括设置在第一处理器和机器人控制单元之间的第一通信模块，以及设置在第二处理器和机器人控制单元之间的第二通信模块，所述第一处理器或第二处理器传输停止命令至机器人控制单元中以停止工作，所述机器人控制单元在停止工作后反馈停止信号至第一处理器或/和第二处理器中。

7.根据权利要求1所述的急停装置，其特征在于：所述零类安全模块包括与急停开关连接的零类安全输入端和与控制模块连接的零类安全输出端，所述第一控制单元根据零类安全输入端输入的急停开关信号产生零类触发信号，并通过零类安全输出端传输至控制模块。

8.根据权利要求1所述的急停装置，其特征在于：所述一类安全模块包括接收一类安全信号的一类安全输入端和与控制模块连接的一类安全传输端，所述第一控制单元根据一类安全输入端输入的一类安全信号产生一类触发信号，并通过一类安全传输端传输至控制模块；其中，所述一类安全传输端还可从控制模块获取回机器人控制单元反馈回的停止信号，所述第一控制单元根据停止信号控制通断开关断开第二供电线。

9.根据权利要求1所述的急停装置，其特征在于：所述第一供电电源为交流电电源，所述第二供电电源为直流电电源，所述第二供电电源还分别与第一控制单元、第二控制单元和机器人控制单元连接。

10.一种工业机器人，其特征在于：包括与第一供电电源电连接的伺服驱动器，与伺服驱动器通信连接的机器人控制单元，以及如权利要求1至9任一所述的急停装置；其中，所述伺服驱动器通过EtherCAT总线与机器人控制单元通信连接。

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