CN112209245A - 一种基于移动端app智能集卡引导系统和方法 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种基于移动端APP智能集卡引导系统，包括设置在起重机端梁上的激光扫描仪，通过激光扫描仪扫描集卡，激光扫描仪的处理器处理集卡所扫描的数据，依据集卡尾部或集卡上集装箱尾部与起重机上吊具中心的距离，结合待装卸集装箱的尺寸，获取集卡的移动方向和距离，连接与激光扫描的PLC处理器通过通讯装置把集卡对应的起重机车号、移动方向和距离发送至服务器端，移动终端从服务器端获取数据，通过客户端APP实时请求距离数据和集卡车号并显示。本发明公开了一种基于移动端APP智能集卡引导方法。本系统和方法可根据TOS系统给的作业信息及RTG/RMG作业状态。
Description
技术领域
本发明属于自动化控制领域，尤其涉及一种基于移动端APP智能集卡引导系统。
背景技术
现代物流港口要发展信息化，智能化必须依托设备、资源整合，需有效提高各个设备的相互协作，发挥集群效应，提高综合效率，各个独立设备互联互通就显得非常基础和必要。港口堆场RTG(集装箱轮胎式式龙门起重机)/RMG(集装箱轨道式龙门起重机)远程控制、全自动化控制现已成为各个码头发展的一个重要方向，但对于集卡与RTG/RMG有效配合和衔接是一个难点，特别对于集卡与 RTG/RMG之间有集装箱遮挡的工况，如何根据RTG/RMG位置及时有效引导集卡到位。
目前，集卡与RTG/RMG相互配合协作，还停留在各自接收码头操作系统指令信息，但集卡与RTG/RMG间相互位置信息、作业指令状态等相互独立，各不知情，因此存在集卡等场桥或场桥等集卡的现象，大大影响工作效率。同时，对于集卡与RTG/RMG间准确定位，主要通过在RTG/RMG上加装拖车引导设备，就地对集卡进行指示引导，对于集卡和RTG/RMG间有集装箱或其他障碍物遮挡的情况，目前还没有更好的方案。
发明内容：
为了克服上述背景技术的缺陷，本发明提供一种基于移动端 APP智能集卡引导系统，解决集卡和起重机间有集装箱或其他障碍物遮挡，集卡与起重机间位置无法有效直接指引，实现集卡与起重机间准确定位。
为了解决上述技术问题本发明的所采用的技术方案为：
一种基于移动端APP智能集卡引导系统，包括设置在起重机端梁上的激光扫描仪，通过激光扫描仪扫描集卡，激光扫描仪的处理器处理集卡所扫描的数据，依据集卡尾部或集卡上集装箱尾部与起重机上吊具中心的距离，结合待装卸集装箱的尺寸，获取集卡的移动方向和距离，连接与激光扫描的PLC处理器通过通讯装置把集卡对应的起重机车号、移动方向和距离发送至服务器端，移动终端从服务器端获取数据，通过客户端APP实时请求距离数据和集卡车号并显示。
较佳地，起重机包括集装箱轮胎式式龙门起重机和集装箱轨道式龙门起重机。
较佳地，激光扫描仪扫描集卡和集卡集装箱数据为2D数据。
较佳地，激光扫描仪的处理器为单片机。
一种利用上述系统进行基于移动端APP智能集卡引导的方法：
步骤1，集卡接收到系统指令，到达堆场作业贝位区域；
步骤2，起重机检测集卡到达作业区域，处理器PLC通过通讯装置，指示引导扫描仪启动集卡引导运算；
步骤3，引导控制器跟据处理器PLC发送的作业信息，结合激光扫描仪扫描到的数据获取集卡尾部与吊具中心的偏差距离；
步骤4，引导控制器将计算出的偏差距离通过处理器PLC传给服务器端；
步骤5，移动终端APP通过本车车号实时向软件服务器请求引导数据，获取集卡车尾与吊具中心的距离；
步骤6，移动端APP显示指示数据。
较佳地，起重机通过车号视频识别检测到集卡到达作业区域。
较佳地，处理器PLC发送的作业信息包括装箱或卸箱指令、尺箱信息。
本发明的有益效果在于：本系统和方法可根据TOS系统给的作业信息及RTG/RMG作业状态，根据装在RTG/RMG端梁上的激光扫描仪，进行数据分析和逻辑判断，实现集卡司机依据集卡控制室移动终端上数据来实时控制集卡前进或后退，达到集卡与RTG/RMG作业时准确对位，从而提高设备综合作业效率。
附图说明
图1为本发明实施例的系统结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明做进一步的说明。
实施例一
一种移动APP智能拖车引导系统，其特征在于：通过安装在 RTG/RMG端梁上的激光扫描仪扫描集卡，扫描仪处理器根据集卡特征、集卡上集装箱特征进行扫描数据处理，分析出集卡尾部或集卡上集装箱尾部与RTG/RMG上吊具中心的距离，然后依据远控PLC给出的要装卸的集装箱尺寸，计算出集卡要向前或向后移动的距离，引导PLC通过通讯把距离和集卡车号发给软件服务器，移动终端通过 APP客户端实时请求距离数据和集卡车号，指引集卡司机向前或向后，实现集卡与RTG/RMG准确对位。
较佳地，RTG/RMG大小车动作与吊具动作与集卡对位信息联动。
较佳地，车尾与锁头数据偏差提前录入，提高各集卡引导数据一致性和准确性。
较佳地，通过以下步骤实现集卡引导、集卡与RTG/RMG对位：
通过激光扫描仪、扫描仪处理器、引导PLC、远控PLC、TOS 系统、软件服务器、APP移动终端等实现。
实施例二
本实施例通过实施例一进行移动APP智能拖车引导的方法，包括：
步骤1，TOS系统依据作业计划，分配作业任务到RTG/RMG控制器和集卡作业终端；
步骤2，RTG/RMG收到作业指令，运行到指定贝位，等待集卡对位准确信息，然后进行从集卡上进行抓放箱；
步骤3，集卡任务终端收到作业任务后，集卡司机开到指定贝位，等待RTG/RMG根据TOS作业指令检测到对应的集卡到达作业区域后，触发集卡引导功能；
步骤4，扫描仪处理器根据激光扫描仪采集的集卡及集卡上集装箱上的数据进行运算分析，得出集卡尾部与RTG/RMG吊具中心的距离信息；
步骤5，扫描仪处理器把距离信息发给引导PLC，引导PLC根据远控PLC作业信息进行工况和逻辑综合判断，结合车牌信息和距离信息发给软件服务器。
步骤6，移动终端APP根据本集卡车牌信息实时请求软件服务器车牌信息和距离信息，指导集卡司机操作集卡前进或后退，直到集卡与RTG/RMG对位准确。
步骤7，集卡对位准确后，引导PLC把对位准确信息发送给 RTG/RMG控制器PLC，RTG/RMG进行后续集卡上抓放箱作业。
通过本实施例所提供的系统和方法，能有效提高RTG/RMG作业效率，提高集卡与RTG/RMG作业的流畅性，也解决集卡抓放箱的准确性和可靠性。
移动终端与软件服务器数据通讯采用区域无线通讯，降低通讯延时。本实施例采用小光斑激光扫描仪可以提高数据采集精度。扫描数据处理器采用多核处理器，及时收发扫描仪数据。
应当理解的是，对本领域普通技术人员来说，可以根据上述说明加以改进或变换，而所有这些改进和变换都应属于本发明所附权利要求的保护范围。
Claims (7)
1.一种基于移动端APP智能集卡引导系统，其特征在于：包括设置在起重机端梁上的激光扫描仪，通过所述激光扫描仪扫描集卡，所述激光扫描仪的处理器处理集卡所扫描的数据，依据集卡尾部或集卡上集装箱尾部与起重机上吊具中心的距离，结合待装卸集装箱的尺寸，获取集卡的移动方向和距离，连接与所述激光扫描的PLC处理器通过通讯装置把集卡对应的起重机车号、移动方向和距离发送至服务器端，移动终端从所述服务器端获取数据，通过客户端APP实时请求距离数据和集卡车号并显示。
2.根据权利要求1所述的一种基于移动端APP智能集卡引导系统，其特征在于：所述起重机包括集装箱轮胎式式龙门起重机和集装箱轨道式龙门起重机。
3.根据权利要求1所述的一种基于移动端APP智能集卡引导系统，其特征在于：所述激光扫描仪扫描集卡和集卡集装箱数据为2D数据。
4.根据权利要求1所述的一种基于移动端APP智能集卡引导系统，其特征在于：所述激光扫描仪的处理器为单片机。
5.一种利用如权利要求1-4任一项所述系统进行基于移动端APP智能集卡引导的方法，其特征在于：
步骤1，所述集卡接收到所述系统指令，到达堆场作业贝位区域；
步骤2，所述起重机检测集卡到达作业区域，处理器PLC通过通讯装置，指示引导扫描仪启动集卡引导运算；
步骤3，引导控制器跟据处理器PLC发送的作业信息，结合所述激光扫描仪扫描到的数据获取集卡尾部与吊具中心的偏差距离；
步骤4，所述引导控制器将计算出的偏差距离通过处理器PLC传给服务器端；
步骤5，移动终端APP通过本车车号实时向软件服务器请求引导数据，获取集卡车尾与吊具中心的距离；
步骤6，移动端APP显示指示数据。
6.根据权利要求5所述的一种基于移动端APP智能集卡引导的方法，其特征在于：所述起重机通过车号视频识别检测到集卡到达作业区域。
7.根据权利要求5所述的一种基于移动端APP智能集卡引导的方法，其特征在于：所述处理器PLC发送的作业信息包括装箱或卸箱指令、尺箱信息。
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