CN112197790A - 一种机载高精度地理指示光电转塔的几何精度校准方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种机载高精度地理指示光电转塔的几何精度校准方法，用以降低现有技术中光电转塔几何精度校准条件、提高校准精度。所述几何精度校准方法，首先在光电转塔装配过程中对两轴四框架陀螺稳定平台通过在内框架安装模拟负载，利用测角误差对安装角度进行校准，然后在正式负载状态下测量角度零位误差并进行补偿，同时建立正式负载状态下的测试基准；基于正式负载状态下的测试基准，测量惯组安装误差及可见光摄像机的安装误差，并根据所测量的误差进行校准。本发明采用单轴水平转台、光电自准直仪、光电经纬仪、陀螺经纬仪来进行测试，降低了对测试条件的需求，同时提高了光电转塔的几何定位精度，且校准数据全面，便于故障排查和设备维护。

Description

一种机载高精度地理指示光电转塔的几何精度校准方法

技术领域

本发明属于航空侦察领域，具体涉及一种机载高精度地理指示光电转塔的几何精度校准方法。

背景技术

航空光电侦察设备由光电传感器、陀螺稳定平台、减振器等组成。在进行目校准位时，需利用其载机的机载惯性组合导航系统(以下简称惯组)数据、光电转塔的框架转角信息以及视频脱靶量信息，通过坐标变换计算得到目标的地理位置信息。

由于载机的惯组安装位置与光电设备不同，受载机结构挠性的影响，引入了载机姿态测量误差。同时受减振器的影响，陀螺稳定平台与载机间存在不可测角运动，微小的不可测角变化会产生目校准位的巨大偏差。例如，引入的位置误差为：△d＝△θ·L；其中△θ为不可测角运动，L为光电侦查设备与目标的斜距；当△θ＝0.2°，斜距L＝10km时，位置误差△d＝34m，严重影响目标的地理定位精度。因此，需要光电转塔等设备具有高精度满足目标校准的要求。

图1所示为现有技术中高精度地理指示光电转塔结构及安装示意图。如图1所示，光电转塔2通过减振器3与作为飞行平台的载机1固定连接，光电转塔2的基座21上安装有与载机1电气连接的惯性组合导航系统4，惯组4集成在光电转塔2内部。光电转塔的基座、两轴四框架的稳定平台角度信息由光电编码器测量。

现有技术中，高精度地理指示光电转台采用光电编码器的信息直接计算得到目标的地理位置精度，受轴系精度和安装误差的影响，地理定位精度仍然受到限制，需要进行精度校准。通常需采用角秒级双轴/三轴测试转台、大口径平行光管等专用测试系统，测试条件和场地要求较高，且安装时对准和配平要求较高，不易实现。

发明内容

鉴于现有技术中的上述缺陷或不足，本发明旨在提供一种机载高精度地理指示光电转塔的几何精度校准方法，采用单轴水平转台、光电自准直仪、光电经纬仪、陀螺经纬仪来进行精度校准，降低测试条件，使得测量及校准易于实现，同时提高光电转塔的几何定位精度。

为了实现上述目的，本发明实施例采用如下技术方案：

一种机载高精度地理指示光电转塔的几何精度校准方法，所述几何精度校准方法，包括如下步骤：

步骤S1，装配光电转塔的两轴四框架陀螺稳定平台，在内框架安装模拟负载，根据相应标准通过测量的角度误差对四框架的角度进行校准；

步骤S2，建立正式负载状态下的测试基准；

步骤S3，在正式负载状态下测量四框架角度零位误差并对角度进行补偿；

步骤S4，基于正式负载状态下的测试基准，测量惯组安装误差，并根据所测量的惯组安装误差，对惯组进行校准；

步骤S5，基于正式负载状态下的测试基准，测量可见光摄像机的安装误差，并根据所测量的可见光摄像机误差，对光轴对准的可见光摄像机、红外成像仪和激光测距仪进行校准。作为本发明的一个优选实施例，所述步骤S2中的测试基准，包括：水平测试基准、方位测试基准和同轴测试基准。

作为本发明的一个优选实施例，所述水平测试基准，建立过程如下：通过调节工装将平面镜安装在单轴水平转台上，采用光电经纬仪对平面镜进行准直测量，在第一支架上安装光电经纬仪，调整光电经纬仪至与平面镜在同一水平位置，调节平面镜姿态，使得光电经纬仪自准直读数为零，建立平面镜垂直基准；在第一支架上撤去光电经纬仪、安装光电自准直仪，令光电自准直仪对平面镜进行自准直测量，调节光电自准直仪的俯仰姿态，使得光电自准直仪俯仰读数为零。

作为本发明的一个优选实施例，所述方位测试基准，建立过程如下：在第二支架上安装陀螺经纬仪，与光电自准直仪进行互瞄测量，调整陀螺经纬仪的水平与垂直位置、俯仰姿态及方位角，使得光电自准直仪瞄准陀螺经纬仪十字丝的读数为(0,0)，陀螺经纬仪瞄准光电自准直仪十字丝的读数为(0,0)；记录陀螺经纬仪指北读数θ_N，光电自准直仪光轴指向为180°-θ_N。

作为本发明的一个优选实施例，所述同轴测试基准，建立过程如下：

在单轴水平转台上撤去平面镜及调节工装，将光电转塔拆除减振器后，通过支撑工装安装在单轴水平转台上；利用水平尺调整支撑工装至光电转塔与光电自准直仪在同一水平位置，将光电转塔锁定于零位；

转动单轴水平转台，使得光电转塔瞄准自准直仪且方位脱靶量为零，记录俯仰脱靶量△θ_y1，记录单轴水平转台位置θ₀；驱动单轴转台转动至θ₀+90°，驱动光电转塔外方位轴反转至-90°位置，光电转塔瞄准自准直仪，记录俯仰脱靶量△θ_y2；驱动单轴转台转动至θ₀+180°，驱动光电转塔外方位轴反转至-180°位置，光电转塔瞄准自准直仪，记录俯仰脱靶量△θ_y3；驱动单轴转台转动至θ₀+270°，驱动光电转塔外方位轴反转至-270°位置，光电转塔瞄准自准直仪，记录俯仰脱靶量△θ_y4；调节转台至位置θ₀，光电转塔锁定于零位，调整光电转塔的支撑工装姿态，使得光电转塔俯仰脱靶量数值为：

调节单轴水平转台至θ₀+90°位置，驱动光电转塔外方位轴反转至-90°，调整光电转塔支撑工装姿态，使得俯仰脱靶量数值为:

完成单轴转台与光电转塔方位轴系同轴调整，建立同轴测试基准。

作为本发明的一个优选实施例，所述步骤S3的角度零位误差测量过程如下：

两轴四框架陀螺稳定平台装配完成后，利用光电自准直仪，在正式负载下按照相关标准测量内方位框架、内俯仰框架、外俯仰框架、外方位框架的角度零位误差

并按式(1)进行补偿：

式(1)中，β_j'(t)为补偿后t时刻的角度值；β_j(t)为t时刻的角度读数值；

为角度零位误差，j＝1，2，3，4，分别表示内方位框架、内俯仰框架、外俯仰框架、外方位框架。

作为本发明的一个优选实施例，所述步骤S4的惯组安装误差，包括方位安装误差和水平安装误差。

作为本发明的一个优选实施例，所述惯组方位安装误差的测量如下：

基于正式负载状态下的测试基准，将光电转塔锁定于零位，驱动单轴转台至位置θ₀，记录惯组方位输出值θ_GN，则惯组方位安装误差为：

△θ_GN＝θ_GN-θ_N (4)

式(4)中，θ_N为陀螺经纬仪指北读数。

作为本发明的一个优选实施例，所述惯组水平安装误差的测量如下：

基于正式负载状态下的测试基准，将光电转塔锁定于零位，转动单轴转台至位置θ₀，记录惯组滚动、惯组俯仰输出值(θ_GR1、θ_GP1)；驱动单轴转台转动至θ₀+90°，记录惯组滚动、惯组俯仰输出值(θ_GR2、θ_GP2)；驱动单轴转台转动至θ₀+180°，记录惯组滚动、惯组俯仰输出值(θ_GR2、θ_GP2)；驱动单轴转台转动至θ₀+270°，记录惯组滚动、惯组俯仰输出值(θ_GR2、θ_GP2)；

惯组滚动安装误差为：

惯组俯仰安装误差为：

作为本发明的一个优选实施例，所述步骤S4中可见光摄像机的安装误差，包括方位、俯仰、倾斜安装误差。

作为本发明的一个优选实施例，所述方位安装误差及俯仰安装误差的测量过程如下：

基于正式负载状态下的测试基准，将光电转塔锁定于零位，驱动单轴转台至位置θ₀，记录光电转塔脱靶量输出值，(△θ_x、△θ_y)；可见光摄像机的方位安装误差为△θ_x、俯仰安装误差为△θ_y；

所述倾斜安装误差的测量过程如下：

基于正式负载状态下的测试基准，将光电转塔锁定于零位，驱动单轴转台至位置θ₀，光电转塔瞄准光电自准直仪十字靶标，存储拍摄图像，记录十字靶标四个端点坐标值(x_a，y_a)、(x_b，y_b)、(x_c，y_c)、(x_d，y_d)；

则可见光摄像机倾斜安装误差为：

所述校准过程始终保持可见光摄像机、红外成像仪和激光测距仪的光轴对准。

本发明与现有技术相比的有益效果是：

1)仅采用单轴水平转台、光电自准直仪、光电经纬仪、陀螺经纬仪来进行测试，与传统双轴转台+大口径平行光管测试方法相比，降低了对测试条件的需求；

2)利用模拟负载，记录了装配过程中稳定平台轴系倾角回转误差、测角误差值，进一步用于系统误差补偿，提高光电转塔的几何定位精度；

3)装配过程中数据、系统最终状态的校准数据全面，产品状态发生变化易于测量与分析，便于故障定位。

附图说明

通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本发明的其它特征、目的和优点将会变得更明显：

图1是现有技术中高精度地理指示光电转塔的结构及安装示意图；

图2是本发明实施方式提供的机载高精度地理指示光电转塔几何精度校准方法流程图；

图3是本发明实施方式中利用光电经纬仪对平面镜进行水平精度校准原理示意图；

图4是本发明实施方式中利用光电自准直仪对平面镜准直测量示意图；

图5是本发明实施方式中光电自准直仪对陀螺经纬仪互瞄测量示意图；

图6是本发明实施方式中光电自准直仪瞄准光电转塔测量示意图；

图7是本发明实施方式中光电转塔可见光摄像机拍摄光电自准直仪十字靶标图像。

附图标记说明：

1-载机；2-光电转塔；3-减振器；4-惯性组合导航系统；21-基座；22-外方位框架；23-外俯仰框架；24-内俯仰框架；25-内方位框架；26-可见光摄像机；27-激光测距仪；28-红外成像仪；29-陀螺；5-卫星信号接收天线；60-单轴水平转台；7-光电自准直仪；8-光电经纬仪；9-陀螺经纬仪；61-第一支架；62-第二支架；63-调节工装；64-支撑工装；65-平面镜。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释相关发明，而非对该发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与发明相关的部分。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。

本发明针对现有技术中机载高精度地理指示光电转塔，进行几何精度的校准。如图1所示，光电转塔2通过减振器3与作为飞行平台的载机1固定连接，光电转塔2的基座21上安装有与载机1电气连接的惯性组合导航系统(以下简称惯组)4，惯组4集成在光电转塔2内部。所述光电转塔2包括：基座21、外方位框架22、外俯仰框架23、内俯仰框架24、内方位框架25、可见光摄像机26、激光测距仪27、红外成像仪28、陀螺29。惯组4与载机1上的卫星信号接收天线5实现通信；外方位框架22、外俯仰框架23、内俯仰框架24、内方位框架25组成光电转塔2的两轴四框架的稳定平台。

如上所述的光电转塔的结构、连接关系及安装均为现有技术，在此不再赘述。本发明实施方式，针对上述机载高精度地理指示光电转塔，进行几何精度校准。

基于上述高精度地理指示光电转塔，本发明实施方式提供了一种机载高精度地理指示光电转塔的几何精度校准方法，依据光电转塔结构逐级校准各项误差源，在两轴四框架稳定平台内部安装模拟负载状态下校准轴系的框架测角误差；在正式负载状态下测量两轴四框架稳定平台测角零位误差，并基于正式负载状态下的测量基准测量惯组安装水平误差、方位误差，光电探测器(可见光摄像机、红外成像仪等)安装三维姿态误差。本发明利用模拟负载，对装配过程中数据进行测量记录，提高系统级校准补偿精度；通过自准直原理建立测试基准，来校准惯组的水平、方位安装误差、探测器的方位、俯仰及倾斜安装误差，可实现高精度地理指示光电转塔的几何校准。

如图2所示，所述机载光电转塔的定位精度校准方法包括如下步骤：

步骤S1，装配光电转塔2的两轴四框架陀螺稳定平台，在内框架安装模拟负载，根据相应标准通过测量的角度误差对四框架的角度进行校准。

优选地，测角误差的相应标准为GJB 1801-93。

进行光电转塔2的装配时，首先在内框架(内方位框架25和内俯仰框架24)安装模拟负载，使得内外框架具备连续回转能力，利用模拟负载、多面棱体与光电自准直仪7，分别测量内方位框架25、内俯仰框架24、外俯仰框架23、外方位框架22的角度测量误差

i＝1…k，k为多面棱体面数，并根据相应补偿标准对角度测量误差进行补偿，补偿后角度为

i＝1…k，并进行记录。

步骤S2，建立正式负载状态下的测试基准。

本步骤中，所述测试基准，包括：水平测试基准、方位测试基准和同轴测试基准。

如上所述，所述水平测试基准，如图3所示，通过调节工装63将平面镜65安装在单轴水平转台60上，采用光电经纬仪8对平面镜65进行准直测量，在第一支架61上安装光电经纬仪8，调整光电经纬仪8至与平面镜65在同一水平位置，调节平面镜65姿态，使得光电经纬仪8自准直读数为零，建立平面镜65垂直基准。

如图4所示，在第一支架61上撤去光电经纬仪8、安装光电自准直仪7，令光电自准直仪7对平面镜65进行自准直测量，调节光电自准直仪8的俯仰姿态，使得光电自准直仪8俯仰读数为零。

所述方位测试基准，是基于光电自准直仪8光轴指向的。如图5所示，在第二支架62上安装陀螺经纬仪9，与光电自准直仪7进行互瞄测量，调整陀螺经纬仪9的水平与垂直位置、俯仰姿态及方位角，使得光电自准直仪7瞄准陀螺经纬仪9十字丝的读数为(0,0)，陀螺经纬仪9瞄准光电自准直仪7十字丝的读数为(0,0)。记录陀螺经纬仪9指北读数θ_N，光电自准直仪7光轴指向为180°-θ_N。

所述同轴测试基准，在单轴水平转台60上撤去平面镜65及调节工装63，将光电转塔2拆除减振器3后，通过支撑工装64安装在单轴水平转台60上，如图6所示。利用水平尺调整支撑工装64至光电转塔2与光电自准直仪7在同一水平位置，将光电转塔2锁定于零位。转动单轴水平转台60，使得光电转塔2瞄准自准直仪2且方位脱靶量为零，记录俯仰脱靶量△θ_y1，记录单轴水平转台位置θ₀。驱动单轴转台转动至θ₀+90°，驱动光电转塔外方位轴反转至-90°位置，光电转塔瞄准自准直仪，记录俯仰脱靶量△θ_y2。进一步驱动单轴转台转动至θ₀+180°，驱动光电转塔外方位轴反转至-180°位置，光电转塔瞄准自准直仪，记录俯仰脱靶量△θ_y3。进一步驱动单轴转台转动至θ₀+270°，驱动光电转塔外方位轴反转至-270°位置，光电转塔瞄准自准直仪，记录俯仰脱靶量△θ_y4。调节转台至位置θ₀，光电转塔锁定于零位，调整光电转塔的支撑工装姿态，使得光电转塔俯仰脱靶量数值为：

调节单轴水平转台至θ₀+90°位置，驱动光电转塔外方位轴反转至-90°，调整光电转塔支撑工装姿态，使得俯仰脱靶量数值为:

完成单轴转台与光电转塔方位轴系的同轴调整。

步骤S3，在正式负载状态下测量四框架角度零位误差并对角度进行补偿。

本步骤中，两轴四框架陀螺稳定平台装配完成后，安装可见光摄像机、红外成像仪和激光测距仪，并保证三者光轴对准。利用光电自准直仪在正式负载下，按照相关标准测量内方位框架、内俯仰框架、外俯仰框架、外方位框架的角度零位误差

并按式(1)进行补偿

式(1)中，β_j'(t)为补偿后t时刻的角度值；β_j(t)为t时刻的角度读数值；

为角度零位误差，j＝1，2，3，4，分别表示内方位框架、内俯仰框架、外俯仰框架、外方位框架。

步骤S4，基于正式负载状态下的测试基准，测量惯组安装误差，并根据所测量的惯组安装误差，对惯组进行校准。

所述惯组安装误差，包括方位安装误差和水平安装误差。

其中，所述方位安装误差的测量如下：

将光电转塔锁定于零位，驱动单轴转台至位置θ₀，记录惯组方位输出值θ_GN，则惯组方位安装误差为：

△θ_GN＝θ_GN-θ_N (4)

根据所测量的方位安装误差，对所述惯组安装方位进行校准。所述惯组水平安装误差的测量如下：

将光电转塔锁定于零位，转动单轴转台至位置θ₀，记录惯组滚动、惯组俯仰输出值(θ_GR1、θ_GP1)。驱动单轴转台转动至θ₀+90°，记录惯组滚动、惯组俯仰输出值(θ_GR2、θ_GP2)。进一步驱动单轴转台转动至θ₀+180°，记录惯组滚动、惯组俯仰输出值(θ_GR2、θ_GP2)。进一步驱动单轴转台转动至θ₀+270°，记录惯组滚动、惯组俯仰输出值(θ_GR2、θ_GP2)。

则惯组滚动安装误差为：

则惯组俯仰安装误差为：

根据所测量的滚动安装误差和俯仰安装误差，对惯组的安装俯仰倾角进行校准。

步骤S5，基于正式负载状态下的测试基准，测量可见光摄像机的安装误差，并根据所测量的可见光摄像机安装误差，对光轴对准的可见光摄像机、红外成像仪和激光测距仪进行校准。

本步骤中，所述可见光摄像机的安装误差的调整过程中，始终保持可见光摄像机、红外成像仪和激光测距仪的光轴对准，因此，对所述可见光摄像机的校准过程，就是同时实现三者的校准过程。

所述安装误差，包括方位、俯仰、倾斜安装误差。

其中，所述方位安装误差及俯仰安装误差的校准过程如下：

将光电转塔锁定于零位，驱动单轴转台至位置θ₀，记录光电转塔脱靶量输出值，(△θ_x、△θ_y)。则可见光摄像机的方位安装误差为△θ_x、俯仰安装误差为△θ_y。

所述倾斜安装误差的校准过程如下：

如图7所示，将光电转塔锁定于零位，驱动单轴转台至位置θ₀，光电转塔瞄准光电自准直仪十字靶标，存储拍摄图像，记录A、B、C、D点坐标值(x_a，y_a)、(x_b，y_b)、(x_c，y_c)、(x_d，y_d)。

则可见光摄像机倾斜安装误差为：

根据所测量的方位、俯仰、倾斜安装误差对可见光摄像机进行校准，完成对光电转塔的几何精度校准。

以上描述仅为本发明的较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本发明中所涉及的发明范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离所述发明构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本发明中公开的(但不限于)具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。

Claims (10)

1.一种机载高精度地理指示光电转塔的几何精度校准方法，其特征在于，所述几何精度校准方法，包括如下步骤：

步骤S1，装配光电转塔的两轴四框架陀螺稳定平台，在内框架安装模拟负载，根据相应标准通过测量的角度误差对四框架的角度进行校准；

步骤S2，建立正式负载状态下的测试基准；

步骤S3，在正式负载状态下测量四框架角度零位误差并对角度进行补偿；

步骤S4，基于正式负载状态下的测试基准，测量惯组安装误差，并根据所测量的惯组安装误差，对惯组进行校准；

步骤S5，基于正式负载状态下的测试基准，测量可见光摄像机的安装误差，并根据所测量的可见光摄像机安装误差，对光轴对准的可见光摄像机、红外成像仪和激光测距仪进行校准。

2.根据权利要求1所述的机载高精度地理指示光电转塔的几何精度校准方法，其特征在于，所述步骤S2中的测试基准，包括：水平测试基准、方位测试基准和同轴测试基准。

3.根据权利要求2所述的机载高精度地理指示光电转塔的几何精度校准方法，其特征在于，所述水平测试基准，建立过程如下：

通过调节工装将平面镜安装在单轴水平转台上，采用光电经纬仪对平面镜进行准直测量，在第一支架上安装光电经纬仪，调整光电经纬仪至与平面镜在同一水平位置，调节平面镜姿态，使得光电经纬仪自准直读数为零，建立平面镜垂直基准；在第一支架上撤去光电经纬仪、安装光电自准直仪，令光电自准直仪对平面镜进行自准直测量，调节光电自准直仪的俯仰姿态，使得光电自准直仪俯仰读数为零。

4.根据权利要求3所述的机载高精度地理指示光电转塔的几何精度校准方法，其特征在于，所述方位测试基准，建立过程如下：

在第二支架上安装陀螺经纬仪，与光电自准直仪进行互瞄测量，调整陀螺经纬仪的水平与垂直位置、俯仰姿态及方位角，使得光电自准直仪瞄准陀螺经纬仪十字丝的读数为(0,0)，陀螺经纬仪瞄准光电自准直仪十字丝的读数为(0,0)；记录陀螺经纬仪指北读数θ_N，光电自准直仪光轴指向为180°-θ_N。

5.根据权利要求4所述的机载高精度地理指示光电转塔的几何精度校准方法，其特征在于，所述同轴测试基准，建立过程如下：

在单轴水平转台上撤去平面镜及调节工装，将光电转塔拆除减振器后，通过支撑工装安装在单轴水平转台上；利用水平尺调整支撑工装至光电转塔与光电自准直仪在同一水平位置，将光电转塔锁定于零位；

转动单轴水平转台，使得光电转塔瞄准自准直仪且方位脱靶量为零，记录俯仰脱靶量△θ_y1，记录单轴水平转台位置θ₀；驱动单轴转台转动至θ₀+90°，驱动光电转塔外方位轴反转至-90°位置，光电转塔瞄准自准直仪，记录俯仰脱靶量△θ_y2；驱动单轴转台转动至θ₀+180°，驱动光电转塔外方位轴反转至-180°位置，光电转塔瞄准自准直仪，记录俯仰脱靶量△θ_y3；驱动单轴转台转动至θ₀+270°，驱动光电转塔外方位轴反转至-270°位置，光电转塔瞄准自准直仪，记录俯仰脱靶量△θ_y4；调节转台至位置θ₀，光电转塔锁定于零位，调整光电转塔的支撑工装姿态，使得光电转塔俯仰脱靶量数值为：

调节单轴水平转台至θ₀+90°位置，驱动光电转塔外方位轴反转至-90°，调整光电转塔支撑工装姿态，使得俯仰脱靶量数值为:

完成单轴转台与光电转塔方位轴系同轴调整，建立同轴测试基准。

6.根据权利要求1所述的机载高精度地理指示光电转塔的几何精度校准方法，其特征在于，所述步骤S3的角度零位误差测量过程如下：

两轴四框架陀螺稳定平台装配完成后，利用光电自准直仪，在正式负载下按照相关标准测量内方位框架、内俯仰框架、外俯仰框架、外方位框架的角度零位误差

并按式(1)进行补偿

式(1)中，β′_j(t)为补偿后t时刻的角度值；β_j(t)为t时刻的角度读数值；

为角度零位误差，j＝1，2，3，4，分别表示内方位框架、内俯仰框架、外俯仰框架、外方位框架。

7.根据权利要求1所述的机载高精度地理指示光电转塔的几何精度校准方法，其特征在于，所述步骤S4的惯组安装误差，包括方位安装误差和水平安装误差。

8.根据权利要求7所述的机载高精度地理指示光电转塔的几何精度校准方法，其特征在于，

所述惯组方位安装误差的测量如下：

基于正式负载状态下的测试基准，将光电转塔锁定于零位，驱动单轴转台至位置θ₀，记录惯组方位输出值θ_GN，则惯组方位安装误差为：

△θ_GN＝θ_GN-θ_N (4)

式(4)中，θ_N为陀螺经纬仪指北读数；

所述惯组水平安装误差的测量如下：

基于正式负载状态下的测试基准，将光电转塔锁定于零位，转动单轴转台至位置θ₀，记录惯组滚动、惯组俯仰输出值(θ_GR1、θ_GP1)；驱动单轴转台转动至θ₀+90°，记录惯组滚动、惯组俯仰输出值(θ_GR2、θ_GP2)；驱动单轴转台转动至θ₀+180°，记录惯组滚动、惯组俯仰输出值(θ_GR2、θ_GP2)；驱动单轴转台转动至θ₀+270°，记录惯组滚动、惯组俯仰输出值(θ_GR2、θ_GP2)；

惯组滚动安装误差为：

惯组俯仰安装误差为：

9.根据权利要求1所述的机载高精度地理指示光电转塔的几何精度校准方法，其特征在于，所述步骤S5中可见光摄像机的安装误差，包括方位、俯仰、倾斜安装误差。

10.根据权利要求9所述的机载高精度地理指示光电转塔的几何精度校准方法，其特征在于，

所述可见光摄像机的方位安装误差及俯仰安装误差的测量过程如下：

基于正式负载状态下的测试基准，将光电转塔锁定于零位，驱动单轴转台至位置θ₀，记录光电转塔脱靶量输出值，(△θ_x、△θ_y)；可见光摄像机的方位安装误差为△θ_x、俯仰安装误差为△θ_y；

所述可见光摄像机的倾斜安装误差的测量过程如下：

基于正式负载状态下的测试基准，将光电转塔锁定于零位，驱动单轴转台至位置θ₀，光电转塔瞄准光电自准直仪十字靶标，存储拍摄图像，记录十字靶标四个端点坐标值(x_a，y_a)、(x_b，y_b)、(x_c，y_c)、(x_d，y_d)；

则可见光摄像机倾斜安装误差为：

所述校准过程始终保持可见光摄像机、红外成像仪和激光测距仪的光轴对准。

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