CN112196964B - 减速器和具有其的行走支架 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种减速器和具有其的行走支架，所述减速器包括第一减速组件和第二减速组件，所述第一减速组件包括第一减速部件和第一箱体，所述第一减速部件的至少部分设在所述第一箱体内，所述第一减速部件沿其长度方向的一端适于与驱动件相连，所述第二减速组件包括第二减速部件和第二箱体，所述第二减速部件的至少部分设在所述第二箱体内，所述第二减速部件沿其长度方向的一端与所述第一减速部件沿其长度方向的另一端相连，所述第一箱体与所述第二箱体可拆卸地连接。本发明的减速器的结构紧凑，可以在狭窄的巷道内工作，且减速器的减速组件之间便于分离。

Description

减速器和具有其的行走支架

技术领域

本发明涉及减速器的技术领域，具体地，涉及一种减速器和具有该减速器的行走支架。

背景技术

履带行走式液压支架是短壁机械化采煤的关键设备，履带行走式液压支架与连续行走支架、运煤车、锚杆钻机、给料破碎机和铲车等设备配套使用。

在相关技术中，履带行走式液压支架的控制方式和布局方式存在着缺陷，导致履带行走式液压支架不能在空间狭小的煤矿巷道内行走。例如，对于履带行走式液压支架中的减速器而言，其减速器的外形尺寸较大，且布置结构较为松散，导致履带行走式液压支架的整机尺寸较大，进而导致了履带行走式液压支架不易在井下薄煤层狭窄的巷道内工作。

发明内容

本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。

为此，本发明一方面的实施例提出一种减速器，该减速器的结构紧凑，可以在狭窄的巷道内工作，且减速器的减速组件之间便于分离。

本发明的另一方面的实施例提出了一种行走支架。

根据本发明的第一方面的实施例的减速器包括：第一减速组件，所述第一减速组件包括第一减速部件和第一箱体，所述第一减速部件的至少部分设在所述第一箱体内，所述第一减速部件沿其长度方向的一端适于与驱动件相连；第二减速组件，所述第二减速组件包括第二减速部件和第二箱体，所述第二减速部件的至少部分设在所述第二箱体内，所述第二减速部件沿其长度方向的一端与所述第一减速部件沿其长度方向的另一端相连，所述第一箱体与所述第二箱体可拆卸地连接。

根据本发明实施例的减速器的结构大致为长条状且结构紧凑，进而可以使减速器在狭窄的巷道内工作。另外，本发明实施例的减速器中的第一箱体与第二箱体可拆卸地连接，进而可以方便第一减速组件和第二减速组件相互分离，从而提高了本发明实施例的减速器使用时的灵活性。

在一些实施例中，所述第一减速部件包括内齿圈、行星架、行星轮轴和太阳轮轴，所述太阳轮轴与所述内齿圈同轴设置，所述行星轮轴设于所述太阳轮轴和所述内齿圈之间，且所述行星轮轴与所述太阳轮轴和所述内齿圈啮合，所述内齿圈与所述第一箱体相连，所述行星轮轴与所述行星架相连，所述太阳轮轴的一端与所述驱动件相连，所述行星架与所述第二减速部件的一端相连，所述太阳轮轴带动所述行星轮轴转动，以使所述行星轮轴带动所述行星架转动，从而使所述行星架带动所述第二减速部件转动。

在一些实施例中，所述行星轮轴包括行星轮、行星轴和第一圆柱体，所述行星轴与所述行星架相连，所述行星轮与所述太阳轮轴和所述内齿圈啮合，所述行星轮套设在所述行星轴上，所述第一圆柱体设在所述行星轮与所述行星轴之间，所述第一圆柱体为多个，多个所述第一圆柱体布置成沿所述行星轴的轴向间隔布置的多圈，每圈第一圆柱体包括至少两个沿所述行星轴的周向间隔布置的所述第一圆柱体。

在一些实施例中，所述行星轮轴还包括第一距离环，所述第一距离环设在所述行星轮与所述行星轴之间，且所述第一距离环位于相邻圈的第一圆柱体之间。

在一些实施例中，所述第二减速部件包括第一锥齿轮轴、第二锥齿轮轴、第三齿轮轴和第四齿轮轴，所述第一锥齿轮轴、所述第二锥齿轮轴、所述第三齿轮轴和所述第四齿轮轴沿所述第二减速部件的长度方向依次排布，所述第一锥齿轮轴的长度方向正交于所述第二锥齿轮轴的长度方向，所述第二锥齿轮的长度方向、所述第三齿轮轴的长度方向和所述第四齿轮轴的长度方向相互平行设置，所述第一锥齿轮轴的一端与所述第一减速部件的另一端相连，所述第一锥齿轮轴的另一端与所述第二锥齿轮轴啮合，所述第二锥齿轮轴与所述第三齿轮轴啮合，所述第三齿轮轴与所述第四齿轮轴啮合，所述第四齿轮轴的端部适于与链轮相连。

在一些实施例中，所述第三齿轮轴包括第三轴、第三主齿轮、第三副齿轮和第二圆柱体，所述第三轴的两端分别固设在所述第二箱体内，所述第三副齿轮套设在所述第三轴上，所述第三主齿轮套设在所述第三副齿轮上，所述第三主齿轮与所述第二锥齿轮轴啮合，所述第三副齿轮与所述第四齿轮轴啮合，所述第二圆柱体设在所述第三副齿轮和所述第三轴之间，所述第二圆柱体为多个，多个所述第二圆柱体布置成沿所述第三轴的轴向间隔布置的多圈，每圈第二圆柱体包括至少两个沿所述第三轴的周向间隔布置的所述第二圆柱体。

在一些实施例中，所述第三齿轮轴还包括第二距离环，所述第二距离环设在所述第三副齿轮和所述第三轴之间，且所述第二距离环位于相邻圈的第二圆柱体之间。

在一些实施例中，所述驱动件的中心线、所述太阳轮轴的中心线、所述第一锥齿轮轴的中心线、所述第二锥齿轮轴的中心线、所述第三齿轮轴的中心线和所述第四齿轮轴的中心线大体位于同一水平面内。

根据本发明的第二方面的实施例的行走支架，包括：减速器，所述减速器为上述任一实施例所述的减速器；驱动件，所述驱动件与所述减速器相连，所述驱动件用于驱动所述减速器转动；履带组件，所述履带组件包括链轮、履带和履带架，所述履带架设于所述减速器的外侧，所述减速器与所述链轮相连，所述链轮与所述履带相连，所述驱动件驱动所述减速器转动以带动所述链轮转动，以使所述链轮带动所述履带转动。

根据本发明实施例的行走支架的结构紧凑，且适于在狭窄的巷道内工作。

在一些实施例中，所述第一箱体的至少部分和/或所述第二箱体的至少部分组成所述履带架。

附图说明

图1是本发明实施例的减速器的主视图。

图2是本发明实施例的减速器的俯视图。

图3是本发明实施例的减速器的第二减速组件的剖视图。

图4是本发明实施例的减速器的第一减速组件的剖视图。

图5是本发明实施例的减速器的第一减速组件的局部剖视图。

图6是本发明实施例的减速器的第一减速组件的侧视图。

附图标记：

1、第一减速组件；11、第一箱体；12、第一减速部件；121、内齿圈；122、行星架；123、行星轮轴；1231、行星轮；1232、行星轴；1233、第一圆柱体；1234、第一距离环；124、太阳轮轴；

2、第二减速组件；21、第二箱体；22、第二减速部件；221、第一锥齿轮轴；222、第二锥齿轮轴；223、第三齿轮轴；2231、第三轴；2232、第三主齿轮；2233、第三副齿轮；2234、第二圆柱体；2235、第二距离环；224、第四齿轮轴；

3、履带组件；31、链轮；32、履带架。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

下面参考图1至图6描述根据本发明实施例的减速器和具有该减速器的行走支架。

如图1至图4所示，本发明实施例的减速器包括第一减速组件1和第二减速组件2。

如图3和图4所示，第一减速组件1包括第一减速部件12和第一箱体11，第一减速部件12的至少部分设在第一箱体11内，第一减速部件12沿其长度方向(如图4所示的左右方向)的一端(如图4中第一减速部件12的右端)适于与驱动件(图中未示出)相连。第二减速组件2包括第二减速部件22和第二箱体21，第二减速部件22的至少部分设在第二箱体21内，第二减速部件22沿其长度方向(如图4所示的左右方向)的一端(如图3中第二减速部件22的右端)与第一减速部件12沿其长度方向的另一端(如图4中第一减速部件12的左端)相连，第一箱体11与第二箱体21可拆卸地连接。

根据本发明实施例的减速器，通过将第一减速部件12沿其长度方向的一端与驱动件相连，且第二减速部件22沿其长度方向的一端与第一减速部件12沿其长度方向的另一端相连，以使减速器的结构大致为长条状且结构紧凑，进而可以使减速器在狭窄的巷道内工作。另外，本发明实施例的减速器中的第一箱体11与第二箱体21可拆卸地连接，进而可以方便第一减速组件1和第二减速组件2相互分离，从而提高了本发明实施例的减速器使用时的灵活性。

在一些实施例中，如图4至图6所示，第一减速部件12包括内齿圈121、行星架122、行星轮轴123和太阳轮轴124，太阳轮轴124与内齿圈121同轴设置，行星轮轴123设于太阳轮轴124和内齿圈121之间，且行星轮轴123与太阳轮轴124和内齿圈121啮合，内齿圈121与第一箱体11相连，行星轮轴123与行星架122相连。具体地，行星轮轴123为三个，三个行星轮轴123绕太阳轮轴124的轴向等间隔布置，内齿圈121的外周壁与第一箱体11可拆卸地连接。

如图4至图6所示，太阳轮轴124的一端(如图4中太阳轮轴124的右端)与驱动件相连，行星架122与第二减速部件22的一端(如图3中第二减速部件22的右端)相连，太阳轮轴124带动行星轮轴123转动，以使行星轮轴123带动行星架122转动，从而使行星架122带动第二减速部件22转动。

可以理解的是，减速器工作时，驱动件带动太阳轮轴124转动，太阳轮轴124带动行星轮轴123转动，行星轮轴123带动行星架122转动，行星架122带动第二减速部件22转动。

在一些实施例中，如图4和图5所示，行星轮轴123包括行星轮1231、行星轴1232和第一圆柱体1233，行星轴1232与行星架122相连，行星轮1231与太阳轮轴124和内齿圈121啮合，行星轮1231同轴套设在行星轴1232上。第一圆柱体1233设在行星轮1231与行星轴1232之间，第一圆柱体1233为多个，多个第一圆柱体1233布置成沿行星轴1232的轴向间隔布置的多圈，每圈第一圆柱体1233包括至少两个沿行星轴1232的周向间隔布置的第一圆柱体1233。

根据本发明实施例的减速器，通过在行星轮1231与行星轴1232之间设置第一圆柱体1233可以既能保证行星轮1231与行星轴1232相对转动，又可以减小行星轮1231与行星轴1232的安装尺寸，可以理解的是，行星轮1231与行星轴1232之间可以不必安装轴承，仅通过第一圆柱体1233使行星轮1231与行星轴1232相对转动。另外，本发明实施例的减速器通过设置多圈第一圆柱体1233可以提高行星轮轴123的承载能力，进而提高了减速器的使用寿命。

进一步地，如图5所示，行星轮轴123还包括第一距离环1234，第一距离环1234为多个，第一距离环1234设在行星轮1231与行星轴1232之间，且第一距离环1234位于相邻圈的第一圆柱体1233之间。可以理解的是，第一距离环1234可以对每圈第一圆柱体1233进行隔档，从而可以避免行星轮轴123在转动过程中，第一圆柱体1233沿轴向窜动的问题。

在一些实施例中，如图3所示，第二减速部件22包括第一锥齿轮轴221、第二锥齿轮轴222、第三齿轮轴223和第四齿轮轴224。第一锥齿轮轴221、第二锥齿轮轴222、第三齿轮轴223和第四齿轮轴224沿第二减速部件22的长度方向依次排布。第一锥齿轮轴221的长度方向正交于第二锥齿轮轴222的长度方向，第二锥齿轮的长度方向、第三齿轮轴223的长度方向和第四齿轮轴224的长度方向相互平行设置。

如图3所示，第一锥齿轮轴221的一端(如图3中第一锥齿轮的右端)与行星架122的另一端(如图4中行星架122的左端)相连，第一锥齿轮轴221的另一端(如图3中第一锥齿轮的左端)与第二锥齿轮轴222啮合，第二锥齿轮轴222与第三齿轮轴223啮合，第三齿轮轴223与第四齿轮轴224啮合，第四齿轮轴224的端部适于与链轮31相连。

可以理解的是，减速器工作时，第一减速部件12的行星架122带动第一锥齿轮轴221转动，第一锥齿轮轴221带动第二锥齿轮轴222转动，第二锥齿轮轴222带动第三齿轮轴223转动，第三齿轮轴223带动第四齿轮轴224转动，第四齿轮轴224带动链轮31转动。

进一步地，如图3所示，第三齿轮轴223包括第三轴2231、第三主齿轮2232、第三副齿轮2233和第二圆柱体2234，第三轴2231的两端分别固设在第二箱体21内，第三副齿轮2233同轴套设在第三轴2231上，第三主齿轮2232同轴套设在第三副齿轮2233上，第三主齿轮2232与第二锥齿轮轴222啮合，第三副齿轮2233与第四齿轮轴224啮合。可以理解的是，第二锥齿轮轴222可以带动第三主齿轮2232转动，第三主齿轮2232可以带动第三副齿轮2233转动，第三副齿轮2233可以带动第四齿轮轴224转动。

具体地，如图3所示，第二圆柱体2234设在第三副齿轮2233和第三轴2231之间，第二圆柱体2234的轴向与第三轴2231的轴向平行，第二圆柱体2234为多个，多个第二圆柱体2234布置成沿第三轴2231的轴向间隔布置的多圈，每圈第二圆柱体2234包括至少两个沿第三轴2231的周向间隔布置的第二圆柱体2234。

根据本发明实施例的减速器，通过在第三副齿轮2233和第三轴2231之间设置第二圆柱体2234可以既能保证第三副齿轮2233和第三轴2231相对转动，又可以减小第三副齿轮2233和第三轴2231的安装尺寸，可以理解的是，第三副齿轮2233和第三轴2231之间可以不必安装轴承，仅通过第二圆柱体2234使第三副齿轮2233和第三轴2231相对转动。另外，本发明实施例的减速器通过设置多圈第二圆柱体2234可以提高第三齿轮轴223的承载能力，进而提高了减速器的使用寿命。

进一步地，如图3所示，第三齿轮轴223还包括第二距离环2235，第二距离环2235为多个，第二距离环2235设在第三副齿轮2233和第三轴2231之间，且第二距离环2235位于相邻圈的第二圆柱体2234之间。可以理解的是，第二距离环2235可以对每圈第二圆柱体2234进行隔档，从而可以避免第三齿轮轴223在转动过程中，第二圆柱体2234沿轴向窜动的问题。

在一些实施例中，如图1至图4所示，驱动件的中心线、太阳轮轴124的中心线、第一锥齿轮轴221的中心线、第二锥齿轮轴222的中心线、第三齿轮轴223的中心线和第四齿轮轴224的中心线大体位于同一水平面内，从而可以方便本发明实施例的减速器的内部齿轮的润滑。

如图1至图4所示，根据本发明另一方面实施例的行走支架包括减速器、驱动件和履带组件3。减速器为根据本发明实施例的减速器，驱动件与减速器相连，驱动件用于驱动减速器转动。具体地，驱动件与太阳轮轴124的一端(如图4中太阳轮轴124的右端)相连。

如图1和图2所示，履带组件3包括链轮31、履带(图中未示出)和履带架32，履带架32设于减速器的外侧，减速器与链轮31相连，链轮31与履带相连，驱动件驱动减速器转动以带动链轮31转动，以使链轮31带动履带转动。具体地，链轮31为两个，且两个链轮31分别同轴安装于第四齿轮轴224的两端。

根据本发明实施例的行走支架的结构紧凑，且适于在狭窄的巷道内工作。

在一些实施例中，如图1和图2所示，第一箱体11的一部分和第二箱体21的一部分组成履带架32，从而可以减小减速器的用料成本，且可以提高减速器的散热能力。

下面参考附图描述根据发明一些具体示例的行走支架。

如图1至图6所示，根据本发明实施例的行走支架包括减速器、驱动件和履带组件3。履带组件3包括链轮31、履带和履带架32，履带架32设于减速器的外侧，减速器与链轮31相连，链轮31与履带相连，驱动件驱动减速器转动以带动链轮31转动，以使链轮31带动履带转动。

如图1至图4所示，减速器为根据本发明实施例的减速器，且根据本发明实施例的减速器包括第一减速部件12和第一箱体11。第一减速部件12包括内齿圈121、行星架122、行星轮轴123和太阳轮轴124。行星轮轴123包括行星轮1231、行星轴1232、第一圆柱体1233和第一距离环1234。第二减速部件22包括第一锥齿轮轴221、第二锥齿轮轴222、第三齿轮轴223和第四齿轮轴224。第三齿轮轴223包括第三轴2231、第三主齿轮2232、第三副齿轮2233、第二圆柱体2234和第二距离环2235。

如图4至图6所示，第一减速部件12的部分设在第一箱体11内，第一减速部件12的右端与驱动件相连。第二减速组件2包括第二减速部件22和第二箱体21，第二减速部件22的部分设在第二箱体21内，第二减速部件22的右端与第一减速部件12的左端相连，第一箱体11与第二箱体21通过螺栓可拆卸地连接。

如图4至图6所示，太阳轮轴124与内齿圈121同轴设置，行星轮轴123设于太阳轮轴124和内齿圈121之间。行星轮轴123为三个，三个行星轮轴123绕太阳轮轴124的轴向等间隔布置，且行星轮轴123与太阳轮轴124和内齿圈121啮合。内齿圈121与第一箱体11通过螺栓拆卸地连接，行星轮轴123与行星架122相连。

如图5所示，太阳轮轴124的右端与驱动件相连，行星架122与第二减速部件22的右端相连，太阳轮轴124带动行星轮轴123转动，以使行星轮轴123带动行星架122转动，从而使行星架122带动第二减速部件22转动。可以理解的是，减速器工作时，驱动件带动太阳轮轴124转动，太阳轮轴124带动行星轮轴123转动，行星轮轴123带动行星架122转动，行星架122带动第二减速部件22转动。

如图5所示，行星轴1232与行星架122相连，行星轮1231与太阳轮轴124和内齿圈121啮合，行星轮1231同轴套设在行星轴1232上。第一圆柱体1233设在行星轮1231与行星轴1232之间，第一圆柱体1233为多个，多个第一圆柱体1233布置成沿行星轴1232的轴向间隔布置的多圈，每圈第一圆柱体1233包括至少两个沿行星轴1232的周向间隔布置的第一圆柱体1233。

根据本发明实施例的减速器，通过在行星轮1231与行星轴1232之间设置第一圆柱体1233可以既能保证行星轮1231与行星轴1232相对转动，又可以减小行星轮1231与行星轴1232的安装尺寸，可以理解的是，行星轮1231与行星轴1232之间可以不必安装轴承，仅通过第一圆柱体1233使行星轮1231与行星轴1232相对转动。另外，本发明实施例的减速器通过设置多圈第一圆柱体1233可以提高行星轮轴123的承载能力，进而提高了减速器的使用寿命。

如图5所示，第一距离环1234为多个，且多个第一距离环1234均设在行星轮1231与行星轴1232之间，且第一距离环1234位于相邻圈的第一圆柱体1233之间。可以理解的是，第一距离环1234可以对每圈第一圆柱体1233进行隔档，从而可以避免行星轮轴123在转动过程中，第一圆柱体1233沿轴向窜动的问题。

如图3所示，第一锥齿轮轴221、第二锥齿轮轴222、第三齿轮轴223和第四齿轮轴224沿第二减速部件22的长度方向依次排布。第一锥齿轮轴221的长度方向正交于第二锥齿轮轴222的长度方向，第二锥齿轮的长度方向、第三齿轮轴223的长度方向和第四齿轮轴224的长度方向相互平行设置。

如图3所示，第一锥齿轮的右端与行星架122的左端相连，第一锥齿轮的左端与第二锥齿轮轴222啮合，第二锥齿轮轴222与第三齿轮轴223啮合，第三齿轮轴223与第四齿轮轴224啮合，第四齿轮轴224的端部与链轮31相连。

可以理解的是，减速器工作时，第一减速部件12的行星架122带动第一锥齿轮轴221转动，第一锥齿轮轴221带动第二锥齿轮轴222转动，第二锥齿轮轴222带动第三齿轮轴223转动，第三齿轮轴223带动第四齿轮轴224转动，第四齿轮轴224带动链轮31转动。

如图3所示，第三轴2231的两端分别固设在第二箱体21内，第三副齿轮2233同轴套设在第三轴2231上，第三主齿轮2232同轴套设在第三副齿轮2233上，第三主齿轮2232与第二锥齿轮轴222啮合，第三副齿轮2233与第四齿轮轴224啮合。可以理解的是，第二锥齿轮轴222可以带动第三主齿轮2232转动，第三主齿轮2232可以带动第三副齿轮2233转动，第三副齿轮2233可以带动第四齿轮轴224转动。

如图3所示，第二圆柱体2234设在第三副齿轮2233和第三轴2231之间，第二圆柱体2234的轴向与第三轴2231的轴向平行，第二圆柱体2234为多个，多个第二圆柱体2234布置成沿第三轴2231的轴向间隔布置的多圈，每圈第二圆柱体2234包括至少两个沿第三轴2231的周向间隔布置的第二圆柱体2234。

根据本发明实施例的减速器，通过在第三副齿轮2233和第三轴2231之间设置第二圆柱体2234可以既能保证第三副齿轮2233和第三轴2231相对转动，又可以减小第三副齿轮2233和第三轴2231的安装尺寸，可以理解的是，第三副齿轮2233和第三轴2231之间可以不必安装轴承，仅通过第二圆柱体2234使第三副齿轮2233和第三轴2231相对转动。另外，本发明实施例的减速器通过设置多圈第二圆柱体2234可以提高第三齿轮轴223的承载能力，进而提高了减速器的使用寿命。

如图3所示，第二距离环2235为多个，多个第二距离环2235均设在第三副齿轮2233和第三轴2231之间，且第二距离环2235位于相邻圈的第二圆柱体2234之间。可以理解的是，第二距离环2235可以对每圈第二圆柱体2234进行隔档，从而可以避免第三齿轮轴223在转动过程中，第二圆柱体2234沿轴向窜动的问题。

如图1和图2所示，驱动件的中心线、太阳轮轴124的中心线、第一锥齿轮轴221的中心线、第二锥齿轮轴222的中心线、第三齿轮轴223的中心线和第四齿轮轴224的中心线大体位于同一水平面内，从而可以方便本发明实施例的减速器的内部齿轮的润滑。在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接或彼此可通讯；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

在本发明中，术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (6)

1.一种减速器，其特征在于，包括：

第一减速组件，所述第一减速组件包括第一减速部件和第一箱体，所述第一减速部件的至少部分设在所述第一箱体内，所述第一减速部件沿其长度方向的一端适于与驱动件相连，所述第一减速部件包括内齿圈、行星架、行星轮轴和太阳轮轴，所述太阳轮轴与所述内齿圈同轴设置，所述行星轮轴设于所述太阳轮轴和所述内齿圈之间，且所述行星轮轴与所述太阳轮轴和所述内齿圈啮合，所述内齿圈与所述第一箱体相连，所述行星轮轴与所述行星架相连；

第二减速组件，所述第二减速组件包括第二减速部件和第二箱体，所述第二减速部件的至少部分设在所述第二箱体内，所述第二减速部件沿其长度方向的一端与所述第一减速部件沿其长度方向的另一端相连，所述第一箱体与所述第二箱体可拆卸地连接，所述第二减速部件包括第一锥齿轮轴、第二锥齿轮轴、第三齿轮轴和第四齿轮轴，所述第一锥齿轮轴、所述第二锥齿轮轴、所述第三齿轮轴和所述第四齿轮轴沿所述第二减速部件的长度方向依次排布，所述第一锥齿轮轴的长度方向正交于所述第二锥齿轮轴的长度方向，所述第二锥齿轮的长度方向、所述第三齿轮轴的长度方向和所述第四齿轮轴的长度方向相互平行设置，所述第一锥齿轮轴的一端与所述第一减速部件的另一端相连，所述第一锥齿轮轴的另一端与所述第二锥齿轮轴啮合，所述第二锥齿轮轴与所述第三齿轮轴啮合，所述第三齿轮轴与所述第四齿轮轴啮合，所述第四齿轮轴的端部适于与链轮相连；

所述太阳轮轴的一端与所述驱动件相连，所述行星架与所述第二减速部件的一端相连，所述太阳轮轴带动所述行星轮轴转动，以使所述行星轮轴带动所述行星架转动，从而使所述行星架带动所述第二减速部件转动；

所述行星轮轴包括行星轮、行星轴、第一圆柱体和第一距离环，所述第一距离环设在所述行星轮与所述行星轴之间，且所述第一距离环位于相邻圈的第一圆柱体之间，所述行星轴与所述行星架相连，所述行星轮与所述太阳轮轴和所述内齿圈啮合，所述行星轮套设在所述行星轴上，

所述第一圆柱体设在所述行星轮与所述行星轴之间，所述第一圆柱体为多个，多个所述第一圆柱体布置成沿所述行星轴的轴向间隔布置的多圈，每圈第一圆柱体包括至少两个沿所述行星轴的周向间隔布置的所述第一圆柱体。

2.根据权利要求1所述的减速器，其特征在于，所述第三齿轮轴包括第三轴、第三主齿轮、第三副齿轮和第二圆柱体，所述第三轴的两端分别固设在所述第二箱体内，所述第三副齿轮套设在所述第三轴上，所述第三主齿轮套设在所述第三副齿轮上，所述第三主齿轮与所述第二锥齿轮轴啮合，所述第三副齿轮与所述第四齿轮轴啮合，

所述第二圆柱体设在所述第三副齿轮和所述第三轴之间，所述第二圆柱体为多个，多个所述第二圆柱体布置成沿所述第三轴的轴向间隔布置的多圈，每圈第二圆柱体包括至少两个沿所述第三轴的周向间隔布置的所述第二圆柱体。

3.根据权利要求2所述的减速器，其特征在于，所述第三齿轮轴还包括第二距离环，所述第二距离环设在所述第三副齿轮和所述第三轴之间，且所述第二距离环位于相邻圈的第二圆柱体之间。

4.根据权利要求3所述的减速器，其特征在于，所述驱动件的中心线、所述太阳轮轴的中心线、所述第一锥齿轮轴的中心线、所述第二锥齿轮轴的中心线、所述第三齿轮轴的中心线和所述第四齿轮轴的中心线大体位于同一水平面内。

5.一种行走支架，其特征在于，包括：

减速器，所述减速器为根据权利要求1-4中任一项所述的减速器；

驱动件，所述驱动件与所述减速器相连，所述驱动件用于驱动所述减速器转动；

履带组件，所述履带组件包括链轮、履带和履带架，所述履带架设于所述减速器的外侧，所述减速器与所述链轮相连，所述链轮与所述履带相连，所述驱动件驱动所述减速器转动以带动所述链轮转动，以使所述链轮带动所述履带转动。

6.根据权利要求5所述的行走支架，其特征在于，所述第一箱体的至少部分和/或所述第二箱体的至少部分组成所述履带架。

Images