CN112188049A - 一种自动追踪人脸设备及其方法 - Google Patents

一种自动追踪人脸设备及其方法 Download PDF

Info

Publication number
CN112188049A
CN112188049A CN202010949178.6A CN202010949178A CN112188049A CN 112188049 A CN112188049 A CN 112188049A CN 202010949178 A CN202010949178 A CN 202010949178A CN 112188049 A CN112188049 A CN 112188049A
Authority
CN
China
Prior art keywords
information
coordinate system
face
image information
camera main
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN202010949178.6A
Other languages
English (en)
Inventor
王进
任少虎
夏罗爽
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Shenzhen Bird Smart Technology Co ltd
Original Assignee
Shenzhen Bird Smart Technology Co ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Shenzhen Bird Smart Technology Co ltd filed Critical Shenzhen Bird Smart Technology Co ltd
Priority to CN202010949178.6A priority Critical patent/CN112188049A/zh
Publication of CN112188049A publication Critical patent/CN112188049A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N23/00—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof
    • H04N23/50—Constructional details
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N23/00—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof
    • H04N23/56—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof provided with illuminating means
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N23/00—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof
    • H04N23/60—Control of cameras or camera modules
    • H04N23/61—Control of cameras or camera modules based on recognised objects
    • H04N23/611—Control of cameras or camera modules based on recognised objects where the recognised objects include parts of the human body
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N23/00—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof
    • H04N23/60—Control of cameras or camera modules
    • H04N23/695—Control of camera direction for changing a field of view, e.g. pan, tilt or based on tracking of objects

Abstract

本申请涉及追踪设备的领域，尤其是涉及一种自动追踪人脸设备及其方法，其包括底座以及双摄像头主体，所述底座上设置有第一转动马达，所述第一转动马达输出轴连接有转动条，所述转动条的两端往同一方向形成有支撑条，两个所述支撑条相背一侧均设置有第二转动马达，所述双摄像头主体相对两侧形成有转动块，所述转动块与所述第二转动马达输出轴固定连接。本申请具有取代人为转动摄像头，降低摄像头损坏的概率的效果。

Description

一种自动追踪人脸设备及其方法
本申请涉及追踪设备的领域，尤其是涉及一种自动追踪人脸设备及其方法。
背景技术
目前的人脸识别终端和人证识别终端的摄像头镜头普遍设计为单轴手动可旋转，手动旋转摄像头实现俯拍和仰拍角度以扩展可识别人群的身高范围，一般兼容1.3-2.0米的身高，并且由于每个人的站位不同，在水平方向也会出现左右偏移，但是由于每个人身高的不同以及站位的不同，在调节时需要操作者手动来拧转摄像头对准人脸，以提高人脸识别成功率。
针对上述中的相关技术，发明人认为存在有不同的人因为身高不同增加了手动旋转摄像头的次数，并且由于不同的人的转动力度和转动角度的不同，容易造成转轴的老化松动，力道太大甚至会超过转轴角度限制，会增加摄像头损坏的几率的缺陷。
发明内容
为了取代人为转动摄像头，降低摄像头损坏的概率，本申请提供一种自动追踪人脸设备及其方法。
本申请第一目的是提供一种自动追踪人脸设备采用如下的技术方案：
一种自动追踪人脸设备，包括底座以及双摄像头主体，所述底座上设置有第一转动马达，所述第一转动马达输出轴连接有转动条，所述转动条的两端往同一方向形成有支撑条，两个所述支撑条相背一侧均设置有第二转动马达，所述双摄像头主体相对两侧形成有转动块，所述转动块与所述第二转动马达输出轴固定连接。
通过采用上述技术方案，在被测人进行预设好的检测区域时，由于被测人的身高不同，第二转动马达可以带动双摄像头主体在支撑条之间转动，双摄像头主体沿着第二转动马达转动轴周向转动，便可以调节双摄像头主体的角度，并且第一转动马达可以带动转动条转动，可以带动双摄像头主体沿着第一转动马达转动轴周向转动，通过上述过程，在双摄像头主体人脸识别时，可以实现取代人为转动双摄像头主体的操作，从而降低人为转动双摄像头主体导致双摄像头主体损坏的概率。
优选的，所述双摄像头主体上设置有若干补光灯。
通过采用上述技术方案，在双摄像头主体的使用期间，通过设置的补光灯，可以增加双摄像头主体周围环境的亮度，对双摄像头主体起到补光作用。
优选的，所述双摄像头主体上设置有播报器。
通过采用上述技术方案，当双摄像头主体识别到的人脸不在系统提前录入的数据库内时，通过设置的播报器，可以进行语音播报，起到提示作用。
本申请第二目的是提供一种自动追踪人脸方法采用如下的技术方案：
包括如下步骤：如下步骤：
S1：获取第一图像信息，建立第一平面坐标系；
S2：获取被测人的第一人脸图像信息，并基于第一人脸图像信息确定第一人脸中心点，
获取第一人脸中心点在第一平面坐标系内的第一坐标信息；
S3：根据第一坐标信息确定第一转动角度信息和第二转动角度信息，根据第一转动角度信息和第二转动角度信息调节双摄像头主体；
S4：再次获取被测人的第二人脸图像信息，并基于第二人脸图像信息确定第二人脸中心点，
获取第二图像信息，确定第二图像信息的几何中心，
判定第二人脸中心点与第二图像信息的几何中心之间的距离信息，若距离信息小于预设值，则输出第二人脸图像信息；否则执行S1。
通过采用上述技术方案，在人体进入到预设的检测区域时，控制器可以通过双摄像头主体获取被测人的第一人脸图像信息，并且确定被测人的第一人脸中心点，控制器可以计算确认第一人脸中心点在第一平面坐标系内的第一坐标信息，然后控制器通过第一坐标信息在第一平面坐标系的位置计算出第一人脸中心点在第一平面坐标系的第一转动角度信息和第二转动角度信息，即是双摄像头主体在第一平面坐标系内的转动信息；在双摄像头主体转动之后，控制器通过双摄像头主体获取被测人的第二人脸图像信息，确定被测人的第一人脸中心点，并且控制器通过双摄像头主体获取第二图像信息，计算第二人脸中心点与第二图像信息的几何中心之间的距离信息，在得到距离信息，对距离信息进行比较，若R小于预设值，则读取捕捉到的第二人脸图像信息，进行人脸识别；否则继续执行S1，再次进行人脸追踪，直到距离信息小于预设值，进行人脸识别；通过上述过程，在双摄像头主体的使用期间，当有人进入预设的检测区域时，可以自动调节双摄像头主体的角度，使得双摄像头主体对准被测人，可以提高人脸识别成功率，同时无需手动调节双摄像头主体角度，可以降低双摄像头主体损坏的概率。
优选的，第一平面坐标系以第一图像信息的几何中心为原点建立，第一平面坐标系具有X轴和Z轴，获取第一坐标信息在第一平面坐标系X轴上的第一首次投影参数、第一坐标信息在第一平面坐标系Z轴上的第二首次投影参数；确定双摄像头主体在第一平面坐标系的第一转动角度信息、第二转动角度信息。
通过采用上述技术方案，在控制器通过双摄像头主体获取第一图像信息时，得到第一人脸中心点在第一平面坐标系内的第一坐标信息，分别获取第一坐标信息在第一平面坐标系X轴上的第一首次投影参数、第一坐标信息在第一平面坐标系Z轴上的第二首次投影参数，并且通过第一首次投影参数与第二首次投影参数得到第一坐标信息与第一平面坐标系的原点之间的距离信息，可以确定双摄像头主体在第一平面坐标系的第一转动角度信息、第二转动角度信息，控制器便可以根据第一转动角度信息、第二转动角度信息控制双摄像头主体转动。
优选的，第一转动角度信息的计算公式为：
Figure 622447DEST_PATH_IMAGE001
，其中A为双摄像头在第一平面坐标系的左右转动角度，L为双摄像头主体到预设被测区域之间的距离参数，a为第一平面坐标系内第一坐标信息到Z轴的投影参数；第二转动角度信息的计算公式为：
Figure 943707DEST_PATH_IMAGE002
,其中B为双摄像头在第一平面坐标系的俯仰转动角度，b为第一平面坐标系内第一坐标信息到X轴的投影参数。
通过采用上述技术方案，控制器在得到第一坐标信息并计算出双摄像头主体与预设检测区域之间距离L，通过
Figure 245506DEST_PATH_IMAGE003
公式
Figure 44835DEST_PATH_IMAGE001
中，可以得到A的数值，便可以控制双摄像头主体在Z轴转动A角度；通过将
Figure 381269DEST_PATH_IMAGE004
公式
Figure 607851DEST_PATH_IMAGE002
中，可以得到B的数值，便可以控制双摄像头主体在X轴转动B角度。
优选的，距离参数L公式为：L=
Figure 396947DEST_PATH_IMAGE005
，其中l为双摄像头主体到第一人脸中心点之间的距离参数，r为第一平面坐标系内第一坐标信息到第一平面坐标系原点之间距离参数；距离参数r的计算公式为r=
Figure 999967DEST_PATH_IMAGE006
。
通过采用上述技术方案，双摄像头主体获取第一图像信息时，可以计算得到双摄像头主体与第一人脸中心点的距离参数l；在得到第一人脸中心点在第一平面坐标系的第一坐标信息时，通过将第一坐标信息在X轴的投影参数a、在Z轴的投影参数代入到公式r=
Figure 440175DEST_PATH_IMAGE007
中，便可以得到第一坐标信息到第一平面坐标系原点之间距离参数r的数值，然后将距离参数代入到公式L=
Figure 983197DEST_PATH_IMAGE005
中，便可以达到距离参数L的数值；当被测人站在预定的检测区域的不同位置，通过双摄像头主体获取第一图像信息和第一人脸图像信息时，通过上述公式计算，便可以得出双摄像头主体与第一平面坐标系原点之间的距离L，便于后续确定双摄像头主体的转动角度。
优选的，获取第二图像信息，并基于第二图像信息的几何中心为原点建立第二平面坐标系，第二平面坐标系具有X轴和Z轴，获取被测人的第二人脸图像信息，并基于第二人脸图像信息确定第二人脸中心点，确定第二人脸中心点在轴第二平面坐标系内的第二坐标信息，确定第二坐标信息与第二平面坐标系原点之间的距离信息。
通过采用上述技术方案，在双摄像头主体转动后，控制器会获取第二图像信息并且以第二图像信息的几何中心为原点建立XZ轴第二平面坐标系，可以得到第二人脸中心点在第二平面坐标系内的第二坐标信息，然后计算得到第二坐标信息与第二平面坐标系原点之间的距离信息，将信息与预设值进行比较，便可以起到判定双摄像头主体是否对准被测人的作用。
优选的，距离信息的计算方式为：R=
Figure 587485DEST_PATH_IMAGE008
,其中R为第二坐标信息与第二平面坐标系原点之间的距离信息，c为第二平面坐标系内第二坐标信息投影到X轴的第一二次投影参数，d为第二平面坐标系内第二坐标信息投影到Z轴的第二二次投影参数。
通过采用上述技术方案，在双摄像头主体转动之后，控制器得到第二坐标信息在第二平面坐标系，将坐标（c，d）代入公式R=
Figure 213769DEST_PATH_IMAGE008
中，便可以计算得出距离信息的数值大小，便可以将信息与预设值进行比较，便可以判定双摄像头主体是否对准检测区域内的被测人。
优选的，比较第二人脸图像信息与预先录入的人脸图像信息，若人脸图像信息包含第二人脸图像信息，则识别成功，检测到被测人离开后，控制双摄像头主体复位，否则识别失败，控制播报器提示。
通过采用上述技术方案，在成功识别被测人的第二人脸图像信息后，控制器会将识别到的第二人脸图像信息与预先录入的人脸图像信号进行比较，若人脸图像信息包含第二人脸图像信息，控制器便判定识别成功，在双摄像头检测到被测人离开检测区域后，会控制双摄像头主体进行复位，回到预定检测角度；否则识别失败，控制器会控制播报器发出提示。
综上所述，本申请包括以下至少一种有益技术效果：
1.在人体进入到预设的检测区域时，控制器可以通过双摄像头主体获取被测人的第一人脸图像信息，并且确定被测人的第一人脸中心点，控制器可以计算确认第一人脸中心点在第一平面坐标系内的第一坐标信息，然后控制器通过第一坐标信息在第一平面坐标系的位置计算出第一人脸中心点在第一平面坐标系的第一转动角度信息和第二转动角度信息，即是双摄像头主体在第一平面坐标系内的转动信息；在双摄像头主体转动之后，控制器通过双摄像头主体获取被测人的第二人脸图像信息，确定被测人的第一人脸中心点，并且控制器通过双摄像头主体获取第二图像信息，计算第二人脸中心点与第二图像信息的几何中心之间的距离信息，在得到距离信息，对距离信息进行比较，若R小于预设值，则读取捕捉到的第二人脸图像信息，进行人脸识别；否则继续执行S1，再次进行人脸追踪，直到距离信息小于预设值，进行人脸识别；通过上述过程，在双摄像头主体的使用期间，当有人进入预设的检测区域时，可以自动调节双摄像头主体的角度，使得双摄像头主体对准被测人，可以提高人脸识别成功率，同时无需手动调节双摄像头主体角度，可以降低双摄像头主体损坏的概率；
2.通过公式
Figure 774064DEST_PATH_IMAGE009
、
Figure 93181DEST_PATH_IMAGE010
,便可以得到双摄像头主体的转动角度；
3.通过设置的补光灯，在双摄像头使用时可以起到补光的作用；通过设置的播报器，在人脸识别失败后，可以起到提示作用。
附图说明
图1是本申请的整体结构示意图。
图2是本申请的整体流程框图。
图3是确定第一坐标信息的流程框图。
图4是第一人脸图像信息在第一平面坐标系的示意图；
图5是确定第二坐标信息的流程框图。
图6是确定第二坐标信息的流程框图。
附图标记说明：1、底座；2、双摄像头主体；3、第一转动马达；4、转动条；5、支撑条；6、第二转动马达；7、转动块；8、补光灯。
具体实施方式
以下结合附图1-2对本申请作进一步详细说明。
本申请实施例公开一种自动追踪人脸设备,参照图1，包括底座1以及双摄像头主体2，本实施例中，双摄像头主体2包括RGB摄像头和红外摄像头，在双摄像头主体2的镜头朝向方向预设有检测区域，双摄像头主体2对检测区域内被测人进行人脸识别，其中红外摄像头可以用于检测检测区域内是否有人，在底座1上安装有第一转动马达3，并且在第一转动马达3输出轴连接有转动条4，在转动条4的两端往同一方向形成有支撑条5，两个支撑条5与转动条4连接形成U型状，两个支撑条5相背一侧均安装有第二转动马达6，双摄像头主体2位于两个支撑条5间，并且双摄像头主体2相对两侧形成有转动块7，而转动块7与第二转动马达6输出轴固定连接。
同时在双摄像头主体2上安装有若干个补光灯8，补光灯8在双摄像头主体2使用期间，可以起到补光的作用；并且在双摄像头主体2上安装有播报器（图中未示出），在人脸失败后，播报器会发出语音提示被测人识别失败。
本实施例基于上述设备还公开了一种自动追踪人脸方法，参照图2和图3，包括如下步骤：
S1：获取第一图像信息，以第一图像信息的几何中心坐标原点建立第一平面坐标系，第一平面坐标系具有X轴、Z轴。
参照图4和图5，S2：获取被测人的第一人脸图像信息，并基于第一人脸图像信息确定第一人脸中心点，其中第一人脸中心点为第一人脸图像信息中的鼻尖，在其他实施例中，第一人脸中心点可以为人脸上的其他部位，在确定第一人脸中心点后，便可以获取第一人脸中心点在第一平面坐标系内的第一坐标信息。
S3：根据第一坐标信息可以获取第一坐标信息在第一平面坐标系X轴上的第一首次投影参数、第一坐标信息在第一平面坐标系Z轴上的第二首次投影参数，通过双摄像头主体2与预设的检测区域之间的距离参数跟第一首次投影参数、第二首次投影参数之间的三角函数关系，确定第一转动角度信息和第二转动角度信息；
第一转动角度信息的计算公式为：
Figure 637294DEST_PATH_IMAGE009
，其中A为双摄像头在第一平面坐标系的左右转动角度，即是双摄像头主体2需要在X轴上需要转动的角度，在得出A的数值后，会控制第一转动马达3带动转动条4转动，另外L为双摄像头主体2到预设被测区域之间的距离参数，a为第一平面坐标系内第一坐标信息到Z轴的投影参数，即是第一坐标信息的第一首次投影参数；
第二转动角度信息的计算公式为：
Figure 67270DEST_PATH_IMAGE010
,其中B为双摄像头在第一平面坐标系的俯仰转动角度，即是双摄像头主体2需要在Z轴上需要转动的角度，在得出B的数值后，会控制第二转动马达6带动双摄像头主体2在两个支撑条5之间转动，b为第一平面坐标系内第一坐标信息到X轴的投影参数，即是第一坐标信息的第二首次投影参数；
若L为30
Figure 482071DEST_PATH_IMAGE011
、a为30
Figure 237668DEST_PATH_IMAGE011
、b为30，将L、a的数值代入公式
Figure 269078DEST_PATH_IMAGE012
中，得到A=45°；将L、b的数值代入公式
Figure 502744DEST_PATH_IMAGE010
,中，得到B=30°；即是控制双摄像头主体2在X轴方向转动45°，并且控制双摄像头主体2在Z轴方向转动30°。
由于被测人站在被测区域的位置不同，第一人脸图像信息的第一人脸中心点与双摄像头主体2之间的距离会有改变，为了可以更加准确得到双摄像头主体2的转动角度数值，在得到第一坐标信息在第一平面坐标系内的投影参数a、投影参数b时，可以计算出第一人脸中心点到第一平面坐标系原点之间的距离参数r，距离参数r的计算公式为r=
Figure 585101DEST_PATH_IMAGE013
，距离参数L的计算公式为L=
Figure 26447DEST_PATH_IMAGE005
，其中l为双摄像头主体2到第一人脸中心点之间的距离参数，在双摄像头主体2获取第一人脸图像信息时，便可以计算出双摄像头主体2到第一人脸中心点之间的距离参数l，将投影参数a与投影参数b的数值代入公式r=
Figure 30306DEST_PATH_IMAGE013
中，便可以得到距离参数r的数值，然后将l的数值和r的数值代入公式L=
Figure 785772DEST_PATH_IMAGE014
中，便可以得到距离参数L的数值，在得到距离参数L的数值后，便可以得到双摄像头主体2转动的第一转动角度信息A和第二转动角度信息B。
根据第一转动角度信息和第二转动角度信息调节双摄像头主体2，在本实施例中，双摄像头主体2的转动情况可以为以下任一中方式：
1、先控制第一转动马达3带动双摄像头主体2在X轴方向上转动A角度，再控制第二转动马达6带动双摄像头主体2在Z轴方向上转动B角度；
2、先第二转动马达6带动控制双摄像头主体2在Z轴方向上转动B角度，再控制第一转动马达3带动双摄像头主体2在X轴方向上转动A角度；
3、同时控制控制第一转动马达3带动双摄像头主体2在X轴方向上转动A角度、第二转动马达6带动双摄像头主体2在Z轴方向上转动B角度。
参照图6，S4：双摄像头主体2转动之后，再次获取被测人的第二人脸图像信息，并基于第二人脸图像信息确定第二人脸中心点，其中第二人脸中心点与第一人脸中心点的选取方式一致，同时获取第二图像信息并确定第二图像信息的几何中心，以第二图像信息的几何中心为原点建立第二平面坐标系，第二平面坐标系具有X轴和Z轴，可以确定第二人脸中心点在第二平面坐标系的第二坐标信息；
然后判定第二人脸中心点与第二图像信息的几何中心之间的距离信息，即是第二坐标信息与第二平面坐标系原点之间的距离信息，距离信息的计算公式为：R=
Figure 925898DEST_PATH_IMAGE015
,其中R为第二坐标信息与第二平面坐标系原点之间的距离信息，c为第二平面坐标系内第二坐标信息投影到X轴的第一二次投影参数，d为第二平面坐标系内第二坐标信息投影到Z轴的第二二次投影参数，在得出R的数值后，比较R与预设值，本实施例中，预设值为1，若R小于1，便读取第二人脸图像信息；否则执行S1。
若c为0.3、d为0.4，将c、d的数值代入R=
Figure 6986DEST_PATH_IMAGE016
中，得到R=0.5，此时R小于1，读取第二人脸信息。
在成功读取第二人脸图像信息后，将第二人脸图像信息与预先录入的人脸图像信息进行比对，若是预先录入的人脸图像信息包括第二人脸图像信息，则被测人识别成功；否则识别失败，并且控制双摄像头主体2上的播报器播报提示。
在检测到被测人离开检测区域后，控制双摄像头主体2进行复位，双摄像头主体2转动回到预先设定的角度，以便于进行后续的检测。
本申请实施例一种自动追踪人脸设备及其方法实施原理为：在被测人进入检测区域，可以通过双摄像头主体2获取到被测人的第一人脸图像信息并确定第一人脸中心点，可以确定第一人脸中心点在第一平面坐标系内的第一坐标信息，即是第一人脸中心点在第一平面坐标系内的第一首次投影参数与第二首次投影参数；
先通过公式r=
Figure 966983DEST_PATH_IMAGE017
和公式L=
Figure 57299DEST_PATH_IMAGE018
得到第一平面坐标系到双摄像头主体2之间的距离参数L；然后将第一首次投影参数和双摄像头主体2到预设被测区域之间的距离参数代入
Figure 786352DEST_PATH_IMAGE019
得到A的数值，即是第一转动信息，同时将第二首次投影参数和双摄像头主体2到预设被测区域之间的距离参数代入
Figure 303921DEST_PATH_IMAGE020
得到B的数值，即是第二转动角度数值，控制第一转动马达3带动双摄像头主体2在X轴方向转动A角度、在Z轴方向转动B角度；
在双摄像头主体2转动后，通过双摄像头主体2获取第二图像信息，并第二图像信息的几何中心为原点建立第二平面坐标系，第二平面坐标系包括X轴、Z轴，同时获取被测人的第二人脸图像信息，确定第二人脸中心点，并获取第二人脸中心点在第二平面坐标系内的第二坐标信息，第二坐标信息包括第一二次投影参数和第二二次投影参数，将第一二次投影参数和第二二次投影参数待入到R=
Figure 282372DEST_PATH_IMAGE021
中得到第二坐标信息与第二平面坐标系原点之间的距离信息R的数值，比较R与1，若R小于1，读取第二人脸图像信息并进行识别，便可以达到对人脸进行追踪的目的；否则执行S1。
通过上述过程，在双摄像头主体2检测过程中，当有人在检测区域时，可以取代人为手动转动双摄像头主体2的操作，可以自动将双摄像头主体2对准被测人人脸，提高识别成功率，可以降低双摄像头主体2上摄像头损坏的概率。
以上均为本申请的较佳实施例，并非依此限制本申请的保护范围，故：凡依本申请的结构、形状、原理所做的等效变化，均应涵盖于本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种自动追踪人脸设备，其特征在于，包括底座（1）以及双摄像头主体（2），所述底座（1）上设置有第一转动马达（3），所述第一转动马达（3）输出轴连接有转动条（4），所述转动条（4）的两端往同一方向形成有支撑条（5），两个所述支撑条（5）相背一侧均设置有第二转动马达（6），所述双摄像头主体（2）相对两侧形成有转动块（7），所述转动块（7）与所述第二转动马达（6）输出轴固定连接。
2.根据权利要求1所述的一种自动追踪人脸设备，其特征在于，所述双摄像头主体（2）上设置有若干补光灯（8）。
3.根据权利要求1所述的一种自动追踪人脸设备，其特征在于，所述双摄像头主体（2）上设置有播报器。
4.一种自动追踪人脸方法，应用权利要求1-3所述的自动追踪人脸设备实现，其特征在于，包括如下步骤：
S1：获取第一图像信息，建立第一平面坐标系；
S2：获取被测人的第一人脸图像信息，并基于第一人脸图像信息确定第一人脸中心点，
获取第一人脸中心点在第一平面坐标系内的第一坐标信息；
S3：根据第一坐标信息确定第一转动角度信息和第二转动角度信息，根据第一转动角度信息和第二转动角度信息调节双摄像头主体（2）；
S4：再次获取被测人的第二人脸图像信息，并基于第二人脸图像信息确定第二人脸中心点，
获取第二图像信息，确定第二图像信息的几何中心，
判定第二人脸中心点与第二图像信息的几何中心之间的距离信息，若距离信息小于预设值，则输出第二人脸图像信息；否则执行S1。
5.根据权利要求4所述的一种自动追踪人脸方法，其特征在于，第一平面坐标系以第一图像信息的几何中心为原点建立，第一平面坐标系具有X轴和Z轴，获取第一坐标信息在第一平面坐标系X轴上的第一首次投影参数、第一坐标信息在第一平面坐标系Z轴上的第二首次投影参数；确定双摄像头主体（2）在第一平面坐标系的第一转动角度信息、第二转动角度信息。
6.根据权利要求5所述的一种自动追踪人脸方法，其特征在于，第一转动角度信息的计算公式为：
Figure 109789DEST_PATH_IMAGE001
，其中A为双摄像头在第一平面坐标系的左右转动角度，L为双摄像头主体（2）到预设被测区域之间的距离参数，a为第一平面坐标系内第一坐标信息到Z轴的投影参数；第二转动角度信息的计算公式为：
Figure 942616DEST_PATH_IMAGE002
,其中B为双摄像头在第一平面坐标系的俯仰转动角度，b为第一平面坐标系内第一坐标信息到X轴的投影参数。
7.根据权利要求6所述的一种自动追踪人脸方法，其特征在于，距离参数L公式为：L=
Figure 116240DEST_PATH_IMAGE003
，其中l为双摄像头主体到第一人脸中心点之间的距离参数，r为第一平面坐标系内第一坐标信息到第一平面坐标系原点之间距离参数；距离参数r的计算公式为r=
Figure 300096DEST_PATH_IMAGE004
。
8.根据权利要求7所述的一种自动追踪人脸方法，其特征在于，获取第二图像信息，并基于第二图像信息的几何中心为原点建立第二平面坐标系，第二平面坐标系具有X轴和Z轴，获取被测人的第二人脸图像信息，并基于第二人脸图像信息确定第二人脸中心点，确定第二人脸中心点在轴第二平面坐标系内的第二坐标信息，确定第二坐标信息与第二平面坐标系原点之间的距离信息。
9.根据权利要求8所述的一种自动追踪人脸方法，其特征在于，距离信息的计算方式为：R=
Figure 201056DEST_PATH_IMAGE005
,其中R为第二坐标信息与第二平面坐标系原点之间的距离信息，c为第二平面坐标系内第二坐标信息投影到X轴的第一二次投影参数，d为第二平面坐标系内第二坐标信息投影到Z轴的第二二次投影参数。
10.根据权利要求9所述的一种自动追踪人脸方法，其特征在于，比较第二人脸图像信息与预先录入的人脸图像信息，若人脸图像信息包含第二人脸图像信息，则识别成功，检测到被测人离开后，控制双摄像头主体（2）复位，否则识别失败，控制播报器提示。
CN202010949178.6A 2020-09-10 2020-09-10 一种自动追踪人脸设备及其方法 Pending CN112188049A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202010949178.6A CN112188049A (zh) 2020-09-10 2020-09-10 一种自动追踪人脸设备及其方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202010949178.6A CN112188049A (zh) 2020-09-10 2020-09-10 一种自动追踪人脸设备及其方法

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN112188049A true CN112188049A (zh) 2021-01-05

Family

ID=73920486

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202010949178.6A Pending CN112188049A (zh) 2020-09-10 2020-09-10 一种自动追踪人脸设备及其方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN112188049A (zh)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN112878241A (zh) * 2021-01-11 2021-06-01 深圳波导智慧科技有限公司 一种基于人脸识别技术的门禁设备及其使用方法

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN102307288A (zh) * 2011-07-27 2012-01-04 中国计量学院 基于人脸识别的随第一人称视线移动的投影系统
CN104091165A (zh) * 2014-08-04 2014-10-08 河南华辰智控技术有限公司 自适应式双虹膜和面部图像检录识别机
CN204089954U (zh) * 2014-03-04 2015-01-07 尤庆华 一种可追踪人的摄像头
CN105872456A (zh) * 2016-03-29 2016-08-17 乐视控股（北京）有限公司 一种基于智能电视机的安防方法及装置
CN108664042A (zh) * 2017-03-29 2018-10-16 深圳大森智能科技有限公司 机器人眼睛的转动控制方法及系统

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN102307288A (zh) * 2011-07-27 2012-01-04 中国计量学院 基于人脸识别的随第一人称视线移动的投影系统
CN204089954U (zh) * 2014-03-04 2015-01-07 尤庆华 一种可追踪人的摄像头
CN104091165A (zh) * 2014-08-04 2014-10-08 河南华辰智控技术有限公司 自适应式双虹膜和面部图像检录识别机
CN105872456A (zh) * 2016-03-29 2016-08-17 乐视控股（北京）有限公司 一种基于智能电视机的安防方法及装置
CN108664042A (zh) * 2017-03-29 2018-10-16 深圳大森智能科技有限公司 机器人眼睛的转动控制方法及系统

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
朱道明: "《建筑安防技术》", 31 January 2013, 东华大学出版社 *

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN112878241A (zh) * 2021-01-11 2021-06-01 深圳波导智慧科技有限公司 一种基于人脸识别技术的门禁设备及其使用方法

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP6144282B2 (ja) 目標物上の不具合を追尾し、検出するための自動システム及び方法
CN102622767B (zh) 双目非标定空间定位方法
CN109066861A (zh) 基于机器视觉的智能巡检机器人自动充电控制方法
CN105513072A (zh) 一种云台校正方法
CN109951692B (zh) 基于摄像头与光机光路夹角实现投影仪自动梯形校正方法
CN104079868B (zh) 一种单视点视频监控的激光辅助测距装置和方法
CN108225798B (zh) 基于边缘增强识别的轮胎滑移量测试系统及测试方法
CN111932609A (zh) 阀厅设备巡检机器人的云台校准方法及装置、存储介质
CN110132166B (zh) 一种可自动配光的产品图像检测方法及比对装置
CN112104851B (zh) 画面校正的检测方法、装置和检测系统
CN112188049A (zh) 一种自动追踪人脸设备及其方法
CN115984177A (zh) 机器视觉检测装置及其控制方法、控制装置及存储介质
CN206505030U (zh) 一种汽车冲压自动线检测装置
CN209147948U (zh) 基于线光源的轮廓测量装置
CN112730422B (zh) 一种核电站安全壳缺陷检测方法及系统
TWI696390B (zh) 用於投影機投影畫面測試與對位的方法及系統
CN113358070A (zh) 一种汽车刹车片平整度及销钉高度检测系统及其检测方法
CN108307164A (zh) 一种投影仪的控制方法及控制系统
US11327028B2 (en) Ceramic ball automatic sorting system and method
CN103383730A (zh) 一种bnc端子自动检测机及其工作方法
WO2021007944A1 (zh) 3d结构光模组支架标定方法、装置和设备
CN114705691B (zh) 一种工业机器视觉控制方法及装置
CN110793454A (zh) 一种激光检测塞子插孔深度的装置和方法
JP2012127930A (ja) 車両用ヘッドライトの測定方法とその装置
CN110490834A (zh) 基于激光清除异物装置的目标识别定位方法

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
CB03 Change of inventor or designer information

Inventor after: Xia Luoshuang

Inventor after: Wang Jin

Inventor after: Ren Shaohu

Inventor before: Wang Jin

Inventor before: Ren Shaohu

Inventor before: Xia Luoshuang

CB03 Change of inventor or designer information
RJ01 Rejection of invention patent application after publication

Application publication date: 20210105

RJ01 Rejection of invention patent application after publication