CN112185181A - 用于地面操作的碰撞感知系统 - Google Patents

Abstract

在一些示例中，碰撞感知系统包括接收器，该接收器被配置为接收第一载具的第一许可，接收该第一载具的第一图像，以及接收第二载具的第二许可。该碰撞感知系统还包括处理电路，该处理电路被配置为基于该第一许可和该第一图像来确定该第一载具不正确定位。该处理电路还被配置为基于该第二许可并且响应于确定该第一载具不正确定位而生成警报。

Description

用于地面操作的碰撞感知系统

技术领域

本公开涉及用于载具的碰撞感知。

背景技术

存在更可能发生载具碰撞的一些区域，诸如车行道交叉口和机场的某些区域。当在这些区域中操作时，载具操作员的注意力分散在许多任务之间。例如，载具操作员可能正在观察交通灯、寻找行人、观察对向交通和十字路口交通以及维持载具的速度。

在机场，飞行员正在查看交通，诸如其他航空器，地面载具，诸如汽车、拖车和行李推车，以及步行员工。飞行员还必须注意航空器上的突出部，诸如翼尖和尾部，以避免碰撞。这种交通和机场的结构表示出载具碰撞的可能性。

地面操作期间的翼尖碰撞是航空工业的关键关注点。因为机场终端周围的空间处航空器的体积增加、不同种类的机架以及机场终端周围的空间中的表面占用增加，所以翼尖碰撞是重要的。增加的交通和复杂性会产生安全风险、机场表面操作中断以及增加的成本。

当大型航空器正在进行地面操作时，机场可发生重大的操作中断。即使对于缓慢移动的碰撞，航空器损坏也会导致昂贵且冗长的修理，这会导致航空运载商的运营问题。由于翼尖碰撞，机场操作员和航空运载商也可能存在责任问题和保险费用增加。随着航空公司升级其机队，翼尖碰撞的风险增加，因为飞行员不习惯更大的翼展和可能包括鲨鳍翼(sharklet)的翼部形状。

发明内容

一般来讲，本公开涉及用于使用图像和交通许可来生成指示潜在碰撞的警报的系统、设备和技术。每个载具可接收指示载具采取行进路径或保持在某个位置的许可。碰撞感知系统接收至少一个载具的许可和图像。碰撞感知系统可基于载具的许可和图像来确定载具中的一个载具是否正确定位。碰撞感知系统可被配置为响应于确定载具不正确定位而生成警报。

在一些示例中，碰撞感知系统包括接收器，该接收器被配置为接收第一载具的第一许可，接收第一载具的第一图像，以及接收第二载具的第二许可。碰撞感知系统还包括处理电路，该处理电路被配置为基于第一许可和第一图像来确定第一载具不正确定位。处理电路还被配置为基于第二许可并且响应于确定第一载具不正确定位而生成警报。

在一些示例中，用于提供碰撞感知的方法包括接收第一载具的第一许可，接收第一载具的第一图像，以及基于第一许可和第一图像来确定第一载具不正确定位。该方法还包括接收第二载具的第二许可，以及基于第二许可并且响应于确定第一载具不正确定位而生成警报。

在一些示例中，设备包括计算机可读介质，该计算机可读介质具有存储在其上的可执行指令，该可执行指令被配置为可由处理电路执行以使处理电路接收第一载具的第一许可，接收第一载具的第一图像，以及基于第一许可和第一图像来确定第一载具不正确定位。指令还被配置为使处理电路接收第二载具的第二许可，以及基于第二许可并且响应于确定第一载具不正确定位而生成警报。

本公开的一个或多个示例的细节在以下附图和说明书中阐述。其他特征、目的和优点将从描述、附图以及权利要求书中显而易见。

附图说明

图1是根据本公开的一些示例的可基于许可和图像生成警报的碰撞感知系统的概念框图。

图2是根据本公开的一些示例的可接收终端占用信息和实时载具移动信息的碰撞感知系统的概念框图。

图3A至图3D是示出在机场终端附近操控的两个载具的场景的图。

图3E和图4是示出相机在机场的可能地点的图。

图5至图7是示出根据本公开的一些示例的用于生成指示潜在碰撞的警报的示例性过程的流程图。

具体实施方式

下文描述了用于预测潜在碰撞并且响应于预测潜在碰撞而生成警报的基于情境的方法的各种示例。系统可包括具有内置智能的处理电路，该处理电路被配置为基于所拍摄的载具的图像和载具的许可来预测潜在碰撞。在处理电路确定两个载具之间是否可能存在潜在碰撞的示例中，处理电路可基于每个载具的许可来确定两个载具共有特定交叉口。处理电路可基于载具的图像和载具的许可来验证载具中的一个载具是否正确定位。

虽然本公开的技术可用于任何类型的载具，但是本公开的技术对于用于监测正在执行地面操作的航空器的机场可能尤其有用。在地面操作期间，航空器的翼尖和尾部容易与其他载具和静止障碍物碰撞。此外，飞行人员可能难以评估航空器的翼尖和尾部的位置。为此，翼尖至翼尖的碰撞和翼尖至尾部的碰撞更难预测，并且可造成数百万美元的损坏和旅客的航班延迟。

本文所述的碰撞感知系统可被实现为避免翼尖碰撞的以机场为中心的解决方案。该系统可使用成像技术和连接技术来检测和防止在机场表面周围移动的载具之间的潜在碰撞。该系统可用远程空中交通管制中使用的技术来实现。该系统可使用安装在机场表面上的战略性地点中的相机来跟踪载具的移动，以便预测翼尖碰撞，发出翼尖碰撞的警报以及避免翼尖碰撞。该系统可被实现为基于机场的解决方案而不是基于航空器的解决方案。图像处理可用于识别由相机捕获的图像中的载具，尤其是用于减轻低可见度场景和模糊场景。

当与高精度图像处理比较时，用于预测翼尖碰撞的其他手段，诸如使用数据库或ADS-B接收器，并不那么精准和精确。使用安装在机场的终端周围的区域中的高精度相机并且还使用航空器连接技术，系统可向交通管制员和载具操作员提供及时警报的实时解决方案。系统可与基于移动的平台、电子飞行包(EFB)或任何基于服务的平台结合使用。该系统可在不需要向载具中安装任何附加硬件的情况下实现。系统可将分辨到的警告和警报中继至受影响的载具或附近的载具。配备有合适显示器的载具可向载具操作员和乘务员呈现警报、安全包络、捕获的图像。显示器可动态地并且实时地在包括机场地图的图形用户界面上呈现用于翼尖碰撞的动态热点的图形表示。即使没有合适显示器的载具也可向载具操作员和乘务员呈现可听警报。

图1是根据本公开的一些示例的可基于许可142和152以及图像182生成警报190的碰撞感知系统100的概念框图。碰撞感知系统100包括处理电路110、接收器120、存储器122和任选的发射器124。碰撞感知系统100可被配置为基于情境信息(诸如由管制中心130发出的许可142和152)来预测载具140和150之间或载具140中的一个载具与对象(诸如建筑物或杆)之间的潜在碰撞。

处理电路110可被配置为基于所接收的数据来预测潜在碰撞。例如，处理电路110可使用许可142和152以及图像182来确定涉及载具140和150中的一者的碰撞的可能性。对于发出的许可，诸如许可142和152，处理电路110还可基于导航数据(诸如来自载具140和150的全球导航卫星系统(GNSS)数据、来自载具140或150上的传感器的数据以及来自其他传感器的数据)来确定潜在碰撞。

处理电路110可包括硬件、软件、固件或它们的任何组合的任何合适布置，以执行本文归属于处理电路110的技术。处理电路110的示例包括任一个或多个微处理器、数字信号处理器(DSP)、专用集成电路(ASIC)、现场可编程门阵列(FPGA)、或任何其他等效集成或分立逻辑电路，以及此类部件的任何组合。当处理电路110包括软件或固件时，处理电路110进一步包括用于存储和执行软件或固件的任何必要硬件，诸如一个或多个处理器或处理单元。

一般来讲，处理单元可包括一个或多个微处理器、DSP、ASIC、FPGA或任何其他等效的集成或分立逻辑电路，以及此类部件的任何组合。处理电路110可包括被配置为存储数据的存储器122。存储器122可包括任何易失性或非易失性介质，诸如随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、非易失性RAM(NVRAM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)、闪速存储器等。在一些示例中，存储器122可在处理电路110的外部(例如，可在其中容纳处理电路110的封装件的外部)。

处理电路110可响应于预测涉及载具140和150中的一者的潜在碰撞而生成警报190。处理电路110可将警报190发射至管制中心130、载具140和/或载具150。在一些示例中，处理电路110可向载具140或150发射警报190以使载具140或150施加制动。自动制动的附加示例细节可见于2018年6月15日提交的名称为“用于载具接触预测和自动制动启动的方法和系统(Methods and Systems for Vehicle Contact Prediction and Auto BrakeActivation)”的共同转让的美国专利申请序列号16/009,852中，该专利申请全文以引用方式并入。

接收器120可被配置为从管制中心130接收许可142和152并且从相机180接收图像182。在一些示例中，接收器120还可从载具140和150接收GNSS数据和其他行进数据(例如，目的地、航向和速度)。接收器120可被配置为从载具140和150接收数据，诸如音频数据、视频数据和传感器数据。碰撞感知系统100可包括单个的接收器或单独的接收器，用于接收来自管制中心130的许可142和152以及来自相机180的图像182。在一些示例中，接收器120可从多于一个相机接收图像，其中相机定位在热点(诸如交叉口、停放区域和机场的机门)附近。

接收器120可被配置为从管制中心130接受作为数字数据和/或音频数据的许可142和152。例如，管制中心130可通过管制员-飞行员数据链路通信(CPDLC)发射许可142和152。处理电路110可被配置为使用语音识别技术来创建许可142和152的文字记录。附加地或另选地，管制中心130可创建许可142和152的文字记录并且将文字记录发射至接收器120。处理电路110可基于音频数据来确定载具的将来位置。

在一些示例中，碰撞感知系统100包括多于一个接收器。第一接收器可从相机180接收图像182，并且第二接收器可从管制中心130接收许可142和152。附加地或另选地，接收器120可集成至管制中心130或相机180中，使得碰撞感知系统100经由数据总线或软件过程接收图像180或许可142和152。例如，管制中心130和碰撞感知系统100可在同一处理电路110上实现。

管制中心130被配置为管制载具在特定区域中的移动。管制中心130可包括空中交通管制员、高级表面移动引导与管制系统(A-SMGCS)、自主载具管制中心或用于管制载具移动的任何其他系统。在空中交通管制员的示例中，管制中心130可监测和命令载具140和150在滑行道、跑道、交叉口、停机坪停放位、机门、机库和机场周围的其他区域上和周围的移动。

碰撞感知系统100可与管制中心130分开。然而，在一些示例中，碰撞感知系统100被集成至管制中心130中，使得碰撞感知系统100和管制中心130可共享处理电路110。在集成碰撞感知系统100和管制中心130的示例中，管制中心130可在内部(例如，通过电线)传达许可142和152，使得接收器120可不包括天线。

载具140和150可以是任何移动对象或远程对象。在一些示例中，载具140和/或150可以是航空器，诸如飞机、直升机或气象气球，或者载具140和/或150可以是航天载具，诸如卫星或航天飞船。例如，载具140和150可以是在机场进行地面操作并且从管制中心130接收许可142和152的航空器。在其他示例中，载具140和/或150可包括陆地载具，诸如汽车，或水用载具，诸如船舶或潜水艇。载具140和/或150可以是有人载具或无人载具，诸如无人机、遥控载具或机上无任何飞行员或乘务员的任何合适的载具。

许可142和152可包括从管制中心130至载具140和150的关于载具140和150应该如何前进的命令、指示、授权或指令。管制中心130可将许可142传达至载具140以命令载具140前进至何处或如何前进。通过许可142，管制中心130可为载具140设定目的地、(多个)将来位置、行进路径、操纵和/或速度，命令载具140保持在当前位置，命令载具140前进通过交叉口，或者命令载具140行进至另一个位置，停止并且等待将来命令。在载具140和150是航空器的示例中，许可142或152可准许载具140或150从跑道起飞或着陆在跑道上。管制中心130可将许可142和152作为音频数据、文本数据、数字编码数据和/或模拟编码数据发射至载具140和150。

在一些示例中，处理电路110可基于许可142和152以及从载具140和150接收的GNSS数据来确定载具140和150之间碰撞的可能性。基于许可142和152，处理电路110可确定载具140和150的行进路径和将来位置。然而，在给定许可142和152的情况下，载具140和150可能无法正确定位。换句话讲，管制中心130可向载具140发出行进至特定地点并停止的许可142，但是载具140可不在管制中心130命令的确切地点停止。因此，许可142和152可能不是载具140和150的将来位置的精确指示。

处理电路110可基于GNSS数据来确定载具140和150的近似地点。然而，载具140的GNSS位置不指示载具140的突出部的位置。在载具140是非常大的载具(例如，商用飞机或半拖挂车)的示例中，载具140的突出部(诸如翼尖或尾部)可远离载具140的中心延伸较大距离。因此，GNSS数据不是载具的所有部分的位置的精确表征。诸如广播式自动相关监视(ADS-B)的监视技术可具有类似的问题。

根据本公开的技术，处理电路110可使用许可142和图像182来确定载具140是否正确定位。响应于确定载具140不正确定位，处理电路110可生成警报190以警示载具140和150之间的潜在碰撞。通过组合许可142和图像182，处理电路110可确定涉及载具140的碰撞的可能性，而当仅使用许可142和152以及GNSS数据时，处理电路110可能尚未确定潜在碰撞。

例如，GNSS数据可指示载具140正确定位，但是使用图像182，处理电路110可确定载具140的任何部分是否延伸至安全区域之外。在载具140停放的示例中，即使当载具140的GNSS数据指示载具140正确定位时，载具140的一部分也可延伸至车行道或交叉口中。对于具有大翼展的航空器，GNSS数据可不提供航空器的翼尖地点的指示。

处理电路110可基于载具140和/或150的尺寸来确定是否生成警报190。例如，处理电路110可基于许可142或152和/或图像182来确定载具140或150的型号或类型。处理电路110可基于载具140或150的已知型号或类型来查找或查询载具140或150的尺寸。例如，如果处理电路110确定载具140是特定类型的航空器，则处理电路110可确定载具140的长度和翼展。处理电路110可以能够查询载具尺寸的数据库，或者存储器122可存储指示载具尺寸的数据。

相机180可捕获载具140和/或150的图像。相机180可包括可见光相机、红外相机和/或任何其他类型的相机。可通过将相机180安装至杆或将相机180附接至建筑物来将相机180设置在固定位置处。附加地或另选地，相机180可以是可移动的或附接至可移动对象，诸如载具(例如，无人航空载具)。在相机180安装在载具上的示例中，相机180可被移动，使得相机180可监测热点或战略性地点，诸如交叉口和停放区域。相机180可被定位成捕获热点的图像，热点诸如交叉口、停放区域、载具交通合并在一起或分流的区域，或更具体地讲，机场的滑行道交叉口、滑行道-跑道交叉口、滑行道终点、停放位和停机坪(parkingapron)、停机坪(ramp)和/或机门。相机180可以是现有机场监视相机系统的一部分。

相机180可远离载具140和150并且附接至静态对象。相机180可以是物联网(IoT)系统的一部分，该系统包括处理电路、存储器和发射器。IoT系统的处理电路可将由相机180捕获的图像存储至存储器。发射器可在稍后时间将图像发射至远程碰撞感知系统。在一些示例中，碰撞感知系统100与IoT系统和相机180协同定位，使得图像不需要被发射至远程系统。协同定位的碰撞感知系统100可使用耦接至相机180的处理电路来执行本公开的技术。

图像182示出了载具140，并且在一些示例中，示出了其他对象，诸如载具150。图像182还可示出碎片或其他障碍物。处理电路110可通过识别图像182中的对象、界标、载具等(包括具有已知地点的对象)来确定载具140的位置。处理电路110可使用图像处理技术来将图像182中所示的载具140的地点与图像182中所示的其他对象的地点进行比较。处理电路110还可使用相机180的位置和角度以及图像182中所示的载具140的特征来确定载具140的位置。在图像182为模糊或低分辨率的示例中，处理电路110可使用载具140的已知特征来确定载具140在图像182中的位置。处理电路110还可使用图像处理技术来匹配多个图像中所示的载具140上的关键点，以确定载具140的地点和/或移动。

尽管本公开描述了使用图像182来确定载具140的实际地点的处理电路110，但也考虑了其他实施方式。例如，处理电路110可使用其他非协作监视装置来确定载具140和/或载具150的位置。其他非协作监视装置包括雷达和/或微波传感器。处理电路110可使用这些装置中的任何一个装置来确定载具140的位置，以便确定载具140是否正确定位。

处理电路110可被配置为基于许可142和图像182来确定载具140是否正确定位。许可142可指示载具140应定位在特定的地点或位置。处理电路110可通过确定载具140定位在特定地点的可接受距离(例如，阈值距离)内来确定载具140正确定位在特定地点处。处理电路110可通过确定载具140未定位在特定地点的可接受距离内来确定载具140不正确定位。处理电路110还可通过确定载具140的一部分延伸至具有更高碰撞可能性的区域(诸如车行道或交叉口)中来确定载具140不正确定位。处理电路110可通过确定载具140在某个对象(诸如另一载具)的阈值距离内或者位于限定区域中或之外来确定载具140不正确定位。在不使用图像182的情况下，处理电路110可能不能确定载具140不正确定位。

处理电路110可通过融合许可142和图像182来确定载具140是否正确定位。例如，处理电路110可通过确定载具140应该行进通过图像182中所示区域的何处来确定载具140的行进路径并将行进路径融合至图像182。处理电路110可使用许可142和图像182的融合来基于图像182中所示的载具140的位置来确定载具140是否正确定位。

处理电路110可利用许可142处理图像182，以检查载具140是否正在占用空间和/或根据许可142移动。处理电路110可通过确认载具140的移动处于许可142指示或指定的方向来确认载具140正遵守许可142。响应于确定载具140的位置和移动遵守许可142，处理电路110可避免生成警报190。在处理电路110确定载具140的占用和/或移动不遵守许可142的示例中，处理电路110可生成合适的警报190。

处理电路110可被配置为响应于确定载具140不正确定位而生成警报190。在一些示例中，处理电路110还可确定许可152指示载具150将在距许可142所指示的位置的阈值距离内行进。响应于确定载具140不正确定位并且许可152指示载具150将在载具140附近行进，处理电路110可被配置为生成警报190。处理电路110还可响应于确定载具140与静止对象(诸如杆或建筑物)之间的潜在碰撞而生成警报190。处理电路110可通过确定许可152指示载具150在载具140的阈值距离内行进，“基于许可1 52”生成警报190。

警报190可以是音频警报、视觉警报、文本警报、自动制动警报和/或任何其他类型的警报。警报190可具有多个严重性级别，诸如提示、警示和警告。警报190还可具有指示没有潜在碰撞的正常级别。警报190可包括关于潜在碰撞中涉及的载具的信息。处理电路110可任选地以图像182和关于载具140和150的位置的其他信息向载具140和/或150发射警报190。例如，处理电路110可将估计的碰撞时间发射至载具140。碰撞感知系统100与载具140和150之间的通信信道可以是无线通信信道，诸如Wi-Fi数据链路、蜂窝式数据链路或管制员-飞行员数据链路。

图2是根据本公开的一些示例的可接收终端占用信息210和实时载具移动信息220的碰撞感知系统200的概念框图。碰撞感知系统200可使用信息210和220，连同来自机架数据库260和终端对象数据库270的信息，来生成输出280，诸如警报。碰撞感知系统200可在有载具的任何交通情况下操作。

终端占用信息210可包括关于载具的当前地点和计划行进路径的信息。终端占用信息210可包括每个航空器在机场的机门分配。碰撞感知系统200可从管制中心发出的许可获得终端占用信息210。

实时载具移动信息220包括与每个载具沿行进路径的实际移动有关的信息。碰撞感知系统200可从图像、监视消息(例如，ADS-B、数据链路)和视觉引导系统获得实时载具移动信息220。机场可具有定位在战略性地点中并且指向热点(诸如交叉口、机门和停放区域)的相机。

碰撞感知系统200包括图像处理器230，用于分析由相机捕获的图像以确定移动载具和非移动载具的位置。图像处理器230可实现视频分析和基于学习的图像校正技术。图像处理器230可识别不清晰或模糊的图像并处理不清晰图像以生成图像的清晰版本。天气条件、降水、夜间/低光条件或脏相机镜头可使图像模糊或不清晰。例如，图像处理器230可通过将图像的特征与来自机架数据库260的信息匹配来确定图像中所示载具的类型。碰撞感知系统200还可基于一系列图像或基于来自管制中心的许可，从自载具接收的监视消息(例如，ADS-B)确定载具的类型。

图像处理器230可通过将示出载具的图像的一部分与从机架数据库260接收的载具的机架模板进行比较来确定图像模糊。例如，图像处理器230可基于将图像中的特征与用于波音737的机架模板匹配来将载具识别为波音737。然后，图像处理器230可通过将图像与模板进行比较来确定图像或图像序列中的另一图像模糊。图像处理器230可通过确定图像中示出的载具和机架模板之间的差异大于阈值水平来识别模糊。响应于确定图像模糊，图像处理器230可执行图像处理技术以减少模糊。

碰撞预测器240可基于由图像处理器230或碰撞感知系统200的另一部分确定的载具的位置和速度来构造载具周围的安全包络。碰撞预测器240可确定载具的类型，然后基于从机架数据库260获得的数据以及基于载具类型和速度的制动距离来确定载具的安全包络的大小和形状。碰撞预测器240可基于从机架数据库260获得的翼展、高度和/或长度来构造安全包络或确定安全包络的大小或半径。响应于确定第一载具的许可使第一载具进入第二载具的安全包络，碰撞预测器240可确定在两个载具之间可能发生碰撞。

碰撞预测器240可识别潜在威胁，包括载具之间发生翼尖碰撞的可能性。碰撞预测器240可向载具通知载具附近或载具的行进路径中的动态热点。碰撞预测器240可查询机架数据库260以确定每个载具的翼展、长度和高度，以便预测碰撞。碰撞预测器240可使用所捕获的图像，基于机架信息、每个载具的行进路径以及行进路径周围的静态对象来预测和呈现翼尖热点。碰撞预测器240可通过查询终端对象数据库270来获得关于载具在行进路径中的静态对象的信息。静态对象包括建筑物、杆、标志以及跑道和滑行道的范围。

终端对象数据库270还可包括关于碎片和其他障碍物的数据，诸如用于碎片和障碍物的图像模板和标准图像。图像处理器230可基于将一个或多个图像的特征与用于从终端对象数据库270获得的碎片的模板匹配来确定车行道、滑行道或跑道上存在碎片。图像处理器230还可使用图像处理技术来确定碎片的地点。碰撞预测器240可确定碎片位于载具的行进路径中。警报系统250可生成输出280，以向载具和/或管制中心发出碎片位于载具的行进路径中的警报。

警报系统250可通过向驾驶舱或基于地面的系统发送警报来生成输出280。例如，警报系统250可启动驾驶舱显示器或可听警报。警报系统250可通过在交通地图上标记热点来生成输出280，以向载具操作员或管制中心人员指示该热点具有碰撞威胁。警报系统250可将输出280发射至靠近潜在碰撞或可能参与潜在碰撞的用户航空器的航空电子设备舱，并且航空器可向载具操作员或乘务员呈现警报。通过使用信息210和220来生成输出280，碰撞感知系统200提供了用于向载具操作员通知潜在碰撞的实时解决方案。

图3A至图3D是示出在机场终端370附近操控的两个载具340和350的场景的图。如图3A中所示，载具340着陆在跑道300上并且沿着跑道300在西北方向上行进。

如图3B中所示，载具340接收沿着跑道300行进并且使用滑行道322进入滑行道310的许可。许可指示载具340在滑行道322上行进并且在滑行道330上右转并且在滑行道330上向南前进之前在跑道300外等待。在滑行道330上可有足够的空间供载具340停放，而载具340的任何部分都不会阻碍载具沿着跑道300或沿着滑行道310行进。碰撞感知系统可以能够基于捕获的载具340的图像并且基于所接收的许可来确定载具340是否正确定位，其中“正确定位”意味着不阻碍载具沿着跑道300或沿着滑行道310行进。

图3C示出了载具350着陆在跑道300上并且沿着跑道300在西北方向上行进。在载具350着陆之后不久，载具340转至滑行道330上并且在跑道300外停止。载具350然后接收使用滑行道320进入滑行道310的许可。许可指示载具350在滑行道310上经过机门380A和380B行进至机门380C。尽管如此，载具340和350之间发生的碰撞发生在滑行道310和330的交叉口。因此，碰撞不是由跑道300的入侵或偏离问题引起的，而是碰撞以相对较慢的速度发生在滑行道交叉口处。

因为载具340未正确定位，所以载具350在地点360处与载具340碰撞，如图3D中所示。在滑行道310和330的交叉口处的地点360是动态热点的示例。地点360是动态热点，因为载具340定位在地点360附近。在载具340未定位在地点360附近的示例中，地点360可不被认为是热点。地面交通管制员不知道载具340的不正确位置，因为交通管制员许可载具340在不阻碍滑行道310的情况下在跑道300外等待。在没有用于确认载具340正确定位的装置的情况下，交通管制员指示载具350在滑行道310上在东南方向上朝向地点360行进。

碰撞感知系统可基于向载具340和350发出的许可以及载具340在地点360处的图像来预测载具340和350之间的潜在碰撞。碰撞感知系统可使用许可和图像来确定载具340是否正确定位。碰撞感知系统将识别载具340的类型并且从数据库获得机架信息以确定载具340的尺寸(例如，翼展)。然后，碰撞感知系统可确定载具340是否阻碍载具沿着滑行道310的移动。

碰撞感知系统还可确定载具350的类型并且从数据库获得载具350的机架信息。碰撞感知系统可使用载具350的尺寸以及载具350的许可来确定在地点360处是否可能发生载具340和350之间的碰撞。碰撞感知系统可使用由管制中心发送至载具350的许可来确定载具350的行进路径在载具340的位置附近。

可通过密切观察滑行道310、320、322和330来改善载具340和350在图3A至图3D中所示的案例研究中的安全性。在图3A至图3D中所示的案例研究中，跑道300没有障碍物，这可能不会被机场的现有跑道入侵系统或Visual GeoSolutions系统检测到。本文所述的碰撞感知系统可构造移动对象(诸如载具340和350)周围的包络，并且使用移动对象的实时位置信息警告载具操作员和管制中心注意实时热点。

虽然在每个机场(其中基于许多因素确定每个热点)都有许多热点，但不是每个热点对于载具340的操作员或载具350的操作员都是重要的。例如，沿着载具350至机门380C的行进路径的热点对于载具350的操作员来说是重要的。载具350中的显示系统可被配置为基于由载具350接收的(多个)许可向操作员和/或乘务员呈现热点。例如，载具350中的航空电子设备系统可基于所接收的(多个)许可来确定载具350的行进路径，确定沿着行进路径或靠近行进路径的热点，并且将热点的指示呈现给载具350的操作员。

相机在热点周围区域内的位置是重要的。战略性定位的相机可捕获图像，该图像可由碰撞感知系统用来预测载具340和350之间的碰撞。相机应定位在热点(诸如地点360、机门380A至380C以及其他交叉口)附近。

图3E和图4是示出相机在机场的可能地点的图。图3E示出了相机390A至390D在载具340和350的碰撞地点附近的可能地点。相机390A至390D可捕获跑道300、滑行道310、322和330以及机门380A至380C的图像。相机390A和390B可被安装至灯杆，附接至建筑物或安装在UAV上。相机390C和390D可安装至终端370或安装在终端370中，以捕获机门380A至380C附近的载具的图像。相机390A至390D应定位在对潜在易于碰撞的区域和具有频繁翼尖碰撞的区域的可见度高的地点中。相机390A至390D还应能够捕获载具可操纵性区域的图像。相机390A至390D可包括发射器，该发射器用于将所捕获的图像发送至碰撞感知系统以进行图像处理和碰撞预测。

图4示出了用于呈现给载具操作员和乘务人员的载具显示器的示例性图形用户界面400。图形用户界面400示出图形图标460和462，该图形图标表示基于附近载具的位置的动态热点。图形用户界面400还可呈现从碰撞感知系统接收的警报，诸如预测潜在碰撞的地点的指示。图4描绘了载具440和450以及图形图标460和462，该图形图标可经由载具440的操作、管理、监测或管制中涉及的任何系统呈现，诸如驾驶舱系统、电子飞行包、机场人员和/或航空器乘务员使用的移动设备、机场系统内的机场引导系统诸如A-SMGCS和视觉引导系统。图形用户界面是机场移动地图(包括乘务员界面符号)的示例。

图形用户界面400包括在载具440的机架周围形成的安全包络的图形表示442。碰撞感知系统可基于载具440的位置来构造用于载具440的安全包络，该位置从地点490A或490B处的相机捕获的图像来确定。碰撞感知系统可基于从图像、许可和/或雷达回波确定的载具440的速度来修改安全包络。碰撞感知系统可将关于安全包络的信息发射至载具440，使得图形用户界面400可被呈现给载具操作员，其中图形表示442示出安全包络。

可对指示热点的图形图标460和462进行颜色编码。例如，绿色标记可指示对应的热点是安全的并且不需要预防措施(例如，具有低碰撞概率的(多个)热点)。黄色标记可指示对应的热点可能造成一些危险，并且航空器应小心地接近热点(例如，具有中等碰撞概率的(多个)热点)。红色标记可指示航空器可能与对应热点(例如，具有高碰撞可能性(例如，高于预定阈值)的(多个)热点)处的对象碰撞，并且需要预防措施来避免碰撞。此外，标记可以是直观的，因为可在标记内指示将是热点处的潜在碰撞威胁的表面对象的类型。

在每个标记的顶部处的圆形部分(例如，图形图标460和462的圆形部分)内，可包括(例如，可视地显示)表示表面对象类型的符号、形状或图标，该表面对象类型将是对应热点处的潜在碰撞威胁。当载具440在航空站(例如，滑行道、跑道等)中移动时，图形用户界面400可仅呈现位于载具的计划路线中的热点，而不呈现不再在航空器的计划路线中的热点和/或与碰撞概率低于某个阈值相关联的热点(例如，被认为是非威胁的热点)。换句话讲，可实时更新载具440、表面对象、热点的图形图标460和462的确定和显示。

载具440中的航空电子设备系统可基于由载具440接收的许可来确定载具440的行进路径。航空电子设备系统可确定沿着载具440的行进路径定位的热点并且将热点的图形图标呈现给载具440的操作员。航空电子设备系统可实时更新图形图标，使得由载具440接收的新许可产生哪些热点是相关载具440的更新确定。在一些示例中，远离载具440的碰撞感知系统可基于由载具440接收的许可来确定与载具440相关的热点的地点。碰撞感知系统可将热点地点传达至载具440，使得载具440可将热点地点呈现给载具440的操作员。

图4还示出了载具440附近的相机地点490A和490B以及图形图标460和462。在地点490A和490B处，相机可捕获载具440和/或载具450的图像。相机还可捕获由图形图标460和462指示的热点的图像。相机可指向由图形图标460和/或462指示的热点，以便捕获热点附近的载具图像。

图5至图7是示出根据本公开的一些示例的用于生成指示潜在碰撞的警报的示例性过程的流程图。参考图1中所示的碰撞感知系统100和图3A至图3D中所示的机场场景来描述图5至图7的示例性过程，但其他部件可举例说明类似的技术。处理电路110可执行图5至图7中的一者的示例性过程一次，或者处理电路110可周期性地、重复地或连续地执行示例性过程。

在图5的示例中，接收器120从管制中心130接收用于载具140的许可142(500)。许可142可指示载具140行进至特定地点并且在交叉口外等待，直至管制中心130指示载具140前进通过交叉口。接收器120从相机180接收载具140的图像182(502)。处理电路110可使用图像处理技术，基于图像182来确定载具140的位置。处理电路110还可确定载具140的突出部的位置，并且确定突出部是否阻碍载具在另一个上移动。

在图5的示例中，接收器120从管制中心130接收用于载具150的许可152(504)。许可152可指示载具150行进至另一个地点。处理电路110可基于许可152来确定载具150的预定行进路径。处理电路110还可基于预定行进路径来确定载具150是否将在载具140附近行进。

在图5的示例中，处理电路110基于许可142和图像182来确定载具140不正确定位(506)。处理电路110可通过将图像182中的特征与用于载具140的模板匹配来确定载具140的地点。处理电路110还可将图像182中所示的载具140的位置与图像182中的其他界标进行比较，以确定载具140是否正确定位。处理电路110可通过确定载具140的任一个突出部是否阻碍载具在车行道、滑行道或跑道中的移动来确定载具140是否正确定位。

在图5的示例中，处理电路110基于许可152并且响应于确定载具140不正确定位而生成警报190(508)。处理电路110可确定许可152指示载具150在载具140的位置附近通过。转至图3C和图3D中所示的示例，许可指示载具350在载具340的位置附近的滑行道310上行进。

在一些示例中，接收器120在接收图像182之后接收后续图像。后续图像可示出载具140的不同位置。处理电路110可基于后续图像和许可142来确定载具140正确定位。响应于确定载具140现在正确定位，处理电路110可生成警示而不是警报190，以向载具140和150以及管制中心130通知载具140和150之间碰撞的可能性已经降低。警示可指示碰撞的较低可能性，而警报190可指示碰撞的较高可能性。例如，处理电路110可响应于确定载具140和150将在彼此的第一阈值距离内通过而发出警示，并且响应于确定载具140和150将在彼此的第二阈值距离内通过而发出警报190，其中第二阈值距离小于第一阈值距离。

在图6的示例中，处理电路110在载具140在跑道上触地时接收载具140的到达信息(600)。处理电路110可使用导航数据库和/或中央管制130处的交通管制员与载具140的操作员之间的音频会话的文字记录来确定载具140的到达信息。文字记录可以是由管制中心130发出的许可142的一部分。到达信息可包括用于载具140的滑行道、终端和机库系统细节。

在图6的示例中，处理电路110还确定现有热点的地点，诸如跑道/滑行道交叉口、停放的航空器终端和具有停机坪的滑行道交叉口(602)。处理电路110可确定存在于具有大量交通的任何地点处的热点。接收器120可从一个或多个相机180接收图像182(604)。相机180可捕获载具140在机场表面中的预定行进路径的高分辨率照片。相机180可具有诸如红外和变焦的特性，以帮助相机180即使在恶劣天气条件(诸如低可见度、大风和穿堂风条件)下也能良好地发挥功能。行进路径可包括停放的航空器终端、具有停机坪的滑行道交叉口以及滑行道。处理电路110可将图像182存储至云服务器。

在图6的示例中，处理电路110基于图像182来确定载具140的实时位置(606)。处理电路110可根据纬度和经度来确定载具140的实时位置。然后，处理电路110构造用于载具140的安全包络(608)。处理电路110可使用载具140的轮廓、机架和速度来构造安全包络。安全包络是载具140周围的缓冲器，处理电路110使用该缓冲器来确定另一个载具是否将太靠近载具140，使得可能发生碰撞。处理电路110可使用基于载具140的尺寸的模板来确定安全包络的边界，该尺寸从图像182和/或载具尺寸的数据库确定。

在图6的示例中，处理电路110确定载具140的安全包络是否与对象碰撞(610)。处理电路110预测安全包络的实时位置和预计位置，并且确定载具140的安全包络是否与其他对象的静态包络或移动包络碰撞。处理电路110可使用视频分析和终端信息来进行碰撞检测和避免碰撞。例如，处理电路110可预测，当载具140正在跑道或滑行道外等待时，载具150的翼部与载具140的翼部碰撞。响应于确定载具140的安全包络将不与对象碰撞，处理电路110停止该过程或返回至针对另一载具的步骤600。

响应于确定载具140的安全包络将与对象碰撞，处理电路110可向管制中心130、载具140和/或载具150发送警报190(612、614)。处理电路110可将警告发送至机场引导系统，诸如A-SMGCS。处理电路110还可远在潜在碰撞之前向载具140和/或150的驾驶舱发出实时热点预测警报。

在图7的示例中，处理电路110对图像182进行解码并将图像182的像素转换为纬度坐标和经度坐标(700)。碰撞感知系统100从相机180(例如，IoT相机)接收图像182(例如，作为表面图像文件)。图像182可以是高分辨率图像。使用来自图像182的数据，处理电路110构造表面对象周围的安全包络，并且对载具140和150的地点执行基本处理(702)。例如，处理电路110可确定载具140不正确地停放在停机坪区域中，因为载具140正延伸通过涂刷在停机坪表面上的边界线。

处理电路110确定是否存在停放违规(704)。响应于确定存在停放违规，处理电路110以合适的符号向载具140和/或150发送警报190(706)。响应于确定不存在停放违规，处理电路110对载具140和/或150在热点中的移动执行实时监测(708)。处理电路110使用经由增强的位置接收器和机场视觉引导系统接收的载具140和150的实时位置。处理电路110监测热点以确定是否有任何载具不正确定位，使得可能发生碰撞。

处理电路110预测载具140的行进路径(710)。处理电路110可基于许可142中的指令、来自增强位置传感器的数据、ADS-B数据、数据链路数据以及从相机180接收的图像182来实时预测整个机场表面的行进路径。处理电路110可使用行进路径来构造用于载具140的安全包络。处理电路110然后确定载具140的安全包络是否与任何其他对象诸如载具150碰撞(712)。处理电路110还可构造用于载具150的安全包络，并且确定两个安全包络是否碰撞。处理电路110可使用时间段来确定在该时间段内是否发生碰撞。响应于确定安全包络不发生碰撞，处理电路110可停止该过程或返回至步骤700。

响应于确定安全包络碰撞，处理电路110可向管制中心130、载具140和/或载具150发送警报190(714、716)。处理电路110可将警告发送至机场引导系统，诸如A-SMGCS。处理电路110还可远在潜在碰撞之前向载具140和/或150的驾驶舱发出实时热点预测警报。

以下编号的实施例示出了本公开的一个或多个方面。

实施例1.用于提供碰撞感知的方法包括接收第一载具的第一许可，接收第一载具的第一图像，以及基于第一许可和第一图像来确定第一载具不正确定位。该方法还包括接收第二载具的第二许可，以及基于第二许可并且响应于确定第一载具不正确定位而生成警报。

实施例2.根据实施例1所述的方法，进一步包括在接收到第一图像之后接收第一载具的第二图像，以及基于第一许可和第二图像来确定第一载具正确定位。该方法还包括基于第二许可并且响应于确定第一载具正确定位而生成警示。

实施例3.根据实施例1至2或它们的任何组合所述的方法，进一步包括基于第一图像来确定第一载具的位置，以及确定第二许可指示第二载具在第一载具的位置附近行进。响应于确定第二许可指示第二载具在第一载具的位置附近行进，生成警报。

实施例4.根据实施例1至3或它们的任何组合所述的方法，进一步包括基于从第一图像确定的第一载具的位置来构造用于第一载具的安全包络，以及确定第二许可指示第二载具进入安全包络。响应于确定第二许可指示第二载具进入安全包络，生成警报。

实施例5.根据实施例1至4或它们的任何组合所述的方法，其中第二载具是航空器，该方法进一步包括确定航空器的翼展，以及基于航空器的翼展确定第二许可指示航空器进入安全包络。

实施例6.根据实施例1至5或它们的任何组合所述的方法，其中确定第一载具不正确定位包括确定第一许可指示第一载具行进至第一位置。确定第一载具不正确定位还包括基于第一图像来确定第一载具不在第一位置的可接受距离内。

实施例7.根据实施例1至6或它们的任何组合所述的方法，进一步包括基于第二许可来确定第二航空器的行进路径，接收第二图像，以及基于第二图像来确定碎片的地点。该方法还包括确定碎片的地点在第二航空器的行进路径中，以及响应于确定碎片的地点在第二航空器的行进路径中而生成警报。

实施例8.根据实施例1至7或它们的任何组合所述的方法，其中接收第一许可包括接收音频数据，该音频数据包括第一许可，并且该方法进一步包括基于音频数据确定第一载具的将来位置。

实施例9.根据实施例1至8或它们的任何组合所述的方法，进一步包括将警报发射至第一载具。

实施例10.根据实施例1至9或它们的任何组合所述的方法，其中第一载具是航空器，并且该方法进一步包括确定航空器的类型，以及基于将第一图像与用于航空器类型的机架模板进行比较来确定第一图像模糊。该方法还包括响应于确定第一图像模糊而处理第一图像。

实施例11.根据实施例1至10或它们的任何组合所述的方法，其中确定第一载具不正确定位包括融合第一许可和第一图像。

实施例12.根据实施例1至11或它们的任何组合所述的方法，其中接收第一图像包括从安装在机场的杆、建筑物或无人航空载具上的相机接收第一图像。

实施例13.根据实施例1至12或它们的任何组合所述的方法，其中接收第一图像包括接收机场的滑行道交叉口或机门的第一图像。

实施例14.碰撞感知系统包括接收器，该接收器被配置为接收第一载具的第一许可，接收第一载具的第一图像，以及接收第二载具的第二许可。碰撞感知系统还包括处理电路，该处理电路被配置为基于第一许可和第一图像来确定第一载具不正确定位。处理电路还被配置为基于第二许可并且响应于确定第一载具不正确定位而生成警报。

实施例15.根据实施例14所述的设备，其中处理电路被配置为执行根据实施例1至13或它们的任何组合所述的方法。

实施例16.设备包括计算机可读介质，该计算机可读介质具有存储在其上的可执行指令，该可执行指令被配置为可由处理电路执行以使处理电路接收第一载具的第一许可，接收第一载具的第一图像，以及基于第一许可和第一图像来确定第一载具不正确定位。指令还被配置为使处理电路接收第二载具的第二许可，以及基于第二许可并且响应于确定第一载具不正确定位而生成警报。

实施例17.根据实施例16所述的设备，其中指令被配置为使处理电路执行根据实施例1至13或它们的任何组合所述的方法。

实施例18.一种系统，该系统包括用于接收第一载具的第一许可的装置、用于接收第一载具的第一图像的装置以及用于基于第一许可和第一图像来确定第一载具不正确定位的装置。该系统还包括用于接收第二载具的第二许可的装置，以及用于基于第二许可并且响应于确定第一载具不正确定位而生成警报的装置。

本公开考虑了包括使处理器执行本文所述的任何功能和技术的指令的计算机可读存储介质。计算机可读存储介质可采用任何易失性、非易失性、磁性、光学或电介质的示例性形式，诸如随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、非易失性RAM(NVRAM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)或闪速存储器。该计算机可读存储介质可被称为非暂态的。计算设备还可包含更便携的可移除存储器类型，以实现简单的数据传送或离线数据分析。

本公开中所述的技术(包括归属于碰撞感知系统100和200、处理电路110、接收器120、存储器122、发射器124、管制中心130、载具140、150、340和350、相机180、图像处理器230、碰撞预测器240和/或警报系统250以及各种组成部件的那些)可至少部分地在硬件、软件、固件或它们的任何组合中实现。此类硬件、软件和/或固件可支持同时或非同时的双向消息传送，并且可充当一个方向上的加密器和另一个方向上的解密器。例如，该技术的各个方面可在一个或多个处理器内实现，包括一个或多个微处理器、数字信号处理器(DSP)、专用集成电路(ASIC)、现场可编程门阵列(FPGA)、或任何其他等效集成或分立逻辑电路，以及此类部件的任何组合。术语“处理器”或“处理电路”通常可以指单独地或与其他逻辑电路组合的任何前述逻辑电路，或任何其他等效电路。

如本文所用，术语“电路”是指ASIC、电子电路、处理器(共享，专用或组)和执行一个或多个软件或固件程序的存储器、组合逻辑电路或提供所述功能的其他合适的部件。术语“处理电路”是指分布在一个或多个设备上的一个或多个处理器。例如，“处理电路”可包括设备上的单个处理器或多个处理器。“处理电路”还可包括多个设备上的处理器，其中本文所述的操作可以分布在处理器和设备上。

此类硬件、软件、固件可以在同一设备内或在单独的设备内实现，以支持本公开所述的各种操作和功能。例如，本文所述的任何技术或过程均可在一个设备内执行，或者至少部分地分布在两个或更多个设备之间，诸如在碰撞感知系统100和200、处理电路110、接收器120、存储器122、发射器124、管制中心130、载具140、150、340和350、相机180、图像处理器230、碰撞预测器240和/或警报系统250之间。此类硬件可支持同时或非同时的双向消息传送，并且可充当一个方向上的加密器和另一个方向上的解密器。此外，任何所述单元、模块或部件可以一起实现或单独实现为离散但可互操作的逻辑设备。将不同特征部描述为模块或单元旨在突出不同的功能方面，并且不一定意味着此类模块或单元必须由单独的硬件或软件部件来实现。相反，与一个或多个模块或单元相关联的功能可以由单独的硬件或软件部件执行，或者集成在公共或单独的硬件或软件部件中。

本公开所述的技术还可在包括用指令编码的非暂态计算机可读存储介质的制品中体现或编码。嵌入或编码在制品(包括编码的非暂态计算机可读存储介质)中的指令可以使一个或多个可编程处理器或其他处理器实现本文所述的一种或多种技术，诸如当由非暂态计算机可读存储介质中包括或编码的指令由一个或多个处理器执行时。

在一些示例中，计算机可读存储介质包括非暂态介质。术语“非暂态”可以指示存储介质不体现在载波或传播信号中。在某些示例中，非暂态存储介质可以存储可随时间变化的数据(例如，在RAM或高速缓存中)。本文所述的设备和电路的元件，包括但不限于碰撞感知系统100和200、处理电路110、接收器120、存储器122、发射器124、管制中心130、载具140、150、340和350、相机180、图像处理器230、碰撞预测器240和/或警报系统250，可用各种形式的软件编程。例如，一个或多个处理器可以至少部分地实现为或包括一个或多个可执行应用程序、应用程序模块、库、类、方法、对象、例程、子例程、固件和/或嵌入式代码。

已描述了本公开的各种示例。设想了所述系统、操作或功能的任何组合。这些示例和其他示例在以下权利要求的范围内。

Claims (10)

1.一种碰撞感知系统，包括：

接收器，所述接收器被配置为：

接收第一载具的第一许可；

接收所述第一载具的第一图像；以及

接收第二载具的第二许可；和

处理电路，所述处理电路被配置为：

基于所述第一许可和所述第一图像来确定所述第一载具不正确定位；以及

基于所述第二许可并且响应于确定所述第一载具不正确定位而生成警报。

2.根据权利要求1所述的系统，

其中所述接收器被配置为在接收到所述第一图像之后接收第一载具的第二图像，并且

其中所述处理电路被进一步配置为：

基于所述第一许可和所述第二图像来确定所述第一载具正确定位；以及

基于所述第二许可并且响应于确定所述第一载具正确定位而生成警示。

3.根据权利要求1所述的碰撞感知系统，其中所述处理电路被进一步配置为：

基于所述第一图像来确定所述第一载具的位置；以及

确定所述第二许可指示所述第二载具在所述第一载具的所述位置附近行进，

其中所述处理电路被配置为响应于确定所述第二许可指示所述第二载具在所述第一载具的所述位置附近行进而生成所述警报。

4.根据权利要求3所述的碰撞感知系统，其中所述处理电路被进一步配置为：

基于从所述第一图像确定的所述第一载具的所述位置来构造用于所述第一载具的安全包络；以及

确定所述第二许可指示所述第二载具进入所述安全包络，

其中所述处理电路被配置为响应于确定所述第二许可指示所述第二载具进入所述安全包络而生成所述警报。

5.根据权利要求4所述的碰撞感知系统，

其中所述第二载具是航空器，

其中所述处理电路被进一步配置为确定所述航空器的翼展，

其中所述处理电路被配置为基于所述航空器的所述翼展确定所述第二许可指示所述航空器进入所述安全包络。

6.根据权利要求1所述的碰撞感知系统，其中所述处理电路被配置为通过以下方式确定所述第一载具不正确定位：

确定所述第一许可指示所述第一载具行进至第一位置；以及

基于所述第一图像来确定所述第一载具不在所述第一位置的可接受距离内。

7.根据权利要求1所述的碰撞感知系统，

其中所述接收器被进一步配置为接收第二图像，并且

其中所述处理电路被进一步配置为：

基于所述第二许可来确定第二航空器的行进路径；

基于所述第二图像来确定碎片的地点；

确定所述碎片的所述地点在所述第二航空器的所述行进路径中；以及

响应于确定所述碎片的所述地点在所述第二航空器的所述行进路径中，生成所述警报。

8.一种用于提供碰撞感知的方法，包括：

接收第一载具的第一许可；

接收所述第一载具的第一图像；

基于所述第一许可和所述第一图像来确定所述第一载具不正确定位；

接收第二载具的第二许可；以及

基于所述第二许可并且响应于确定所述第一载具不正确定位而生成警报。

9.根据权利要求8所述的方法，进一步包括：

在接收到所述第一图像之后接收第一载具的第二图像；

基于所述第一许可和所述第二图像来确定所述第一载具正确定位；以及

基于所述第二许可并且响应于确定所述第一载具正确定位而生成警示。

10.根据权利要求8所述的方法，进一步包括：

基于所述第一图像来确定所述第一载具的位置；以及

确定所述第二许可指示所述第二载具在所述第一载具的所述位置附近行进，

其中响应于确定所述第二许可指示所述第二载具在所述第一载具的所述位置附近行进，生成所述警报。

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