CN111399498A - 用于至少部分自动化引导机动车的方法和设备及存储介质 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种用于在飞机场的飞机场基础设施内至少部分自动化地引导机动车的方法，该方法包括以下步骤：接收周围环境信号，所述周围环境信号代表所述机动车的借助飞机场基础设施环境传感装置所感测的周围环境；基于所述周围环境信号产生用于至少部分自动化地控制所述机动车的横向引导和纵向引导的控制信号；输出所产生的控制信号，以便基于所产生的控制信号在所述飞机场基础设施内至少部分自动化地引导所述机动车。本发明还涉及一种设备，一种计算机程序和一种机器可读的存储介质。

Description

用于至少部分自动化引导机动车的方法和设备及存储介质
技术领域
本发明涉及一种用于在飞机场的飞机场基础设施内至少部分自动化地引导机动车的方法。本发明还涉及一种设备、一种计算机程序和一种机器可读的存储介质。
背景技术
公开文本DE 100 11 000A1公开了一种用于飞机场的安全系统。
公开文本EP 1 253 079A2公开了一种货运系统。该已知的货物运输系统包括可以自动跟随引导线并在该引导线上行驶的牵引行驶工具。该牵引行驶工具包括用于探测障碍物的传感器。当探测到障碍物时，牵引行驶工具会自动停止。
发明内容
本发明所基于的任务在于，提供一种用于在飞机场的飞机场基础设施内至少部分自动化地有效引导机动车的方案。
该任务借助本发明的各个主题来解决。各个优选实施方式是本发明的有利构型。
根据第一方面，提供一种用于在飞机场的飞机场基础设施内至少部分自动化地引导机动车的方法，该方法包括以下步骤：
-接收周围环境信号，所述周围环境信号代表借助飞机场基础设施环境传感装置所感测的机动车周围环境，
-基于所述周围环境信号产生用于至少部分自动化地控制机动车的横向引导和纵向引导的控制信号，
-输出所产生的控制信号，以便基于所产生的控制信号在飞机场基础设施内至少部分自动化地引导机动车。
根据第二方面，提供一种设备，该设备设置为用于执行根据第一方面的方法的所有步骤。
根据第三方面，提供一种计算机程序，其包括指令，当由计算机、例如由根据第二方面的设备执行所述计算机程序时，所述指令安排该计算机执行根据第一方面的方法。
根据第四方面，提供一种机器可读的存储介质，在其上存储有根据第三方面的计算机程序。
在此描述的方案基于以下认知：可以通过借助飞机场基础设施环境传感装置监视机动车的周围环境来解决上述任务。基于该监视，即基于周围环境信号，产生用于至少部分自动化地控制机动车的横向引导和纵向引导的控制信号，并且输出所产生的控制信号。
这尤其意味着，然后能够以有利的方式基于所产生的控制信号在飞机场基础设施内至少部分自动化地有效引导机动车。
使用用于监视机动车周围环境的飞机场基础设施环境传感装置尤其具有以下技术优点：可以有效地监视机动车的周围环境。因此，机动车不再必须配备其自身的机动车环境传感装置。如果机动车应包括这样的机动车环境传感装置(根据一个实施方式是这种情况)，那么除了飞机场基础设施环境传感装置的周围环境信号以外，附加地还可以有效地使用这些机动车环境传感装置的周围环境信号来产生控制信号(根据另一个实施方式是这种情况)。
进一步地，飞机场基础设施环境传感装置也可以有效地感测不能或难以借助机动车环境传感装置被感测的机动车周围环境区域。
因此，借助飞机场基础设施环境传感装置，可以探测机动车周围环境中的、不能借助行驶工具周围环境传感装置本身被探测的对象。
因此，例如可以引起以下技术优点：可以有效地防止机动车与这样的对象发生碰撞。
总之，因此引起以下技术优点：提供了一种在飞机场的飞机场基础设施内少部分自动化地有效引导机动车的方案。
根据一个实施方式，本说明书意义上的飞机场基础设施包括一个或多个飞机跑道。
本说明书意义上的飞机跑道例如是着陆跑道、起飞跑道或滑行跑道。
在多个飞机跑道的情况下，这些飞机跑道例如是相同的或者例如是不同的。
术语“周围环境”和“环境”可以同义地使用。
根据一个实施方式，本说明书意义上的飞机场基础设施环境传感装置包括一个或多个环境传感器。
本说明书意义上的环境传感器例如是以下环境传感器之一：雷达传感器，激光雷达传感器，视频传感器，压力传感器，磁场传感器，红外线传感器，超声波传感器，立体视频传感器，光栅传感器。
飞机场基础设施环境传感装置的环境传感器例如在空间上分布在飞机场基础设施内。
飞机场基础设施的环境传感器例如静态地或移动地布置。
移动地布置的环境传感器例如布置在行驶工具上。
这样的行驶工具例如是飞机，例如是无人机。
根据一个实施方式，机动车包括机动车环境传感装置。
根据一个实施方式，机动车环境传感装置包括一个或多个环境传感器。
机动车环境传感装置的环境传感器例如是上面结合飞机场基础设施环境传感装置所描述的环境传感器之一。
根据一个实施方式，除了借助飞机场基础设施环境传感装置所感测的周围环境以外，周围环境信号附加地还代表借助机动车环境传感装置所感测的机动车周围环境。
尤其也就是说，所述控制信号不仅基于借助飞机场基础设施环境传感装置所感测的机动车周围环境而且基于借助机动车环境传感装置所感测的机动车周围环境来产生。
根据一个实施方式，基于机动车环境传感装置的周围环境信号至少自动化地引导机动车，其中，当借助飞机场基础设施环境传感装置感测到机动车的潜在碰撞对象时(一般在紧急情况下或特殊状况下)，附加或替代于机动车环境传感装置的周围环境信号地基于飞机场基础设施环境传感装置的周围环境信号至少部分自动化地引导机动车。
本说明书意义上的机动车例如是汽车、摩托车或牵引机。牵引机也可以被称为牵引行驶工具。机动车例如是载重车。该机动车例如牵引一个或多个车厢和/或一个或多个拖车。该机动车例如是一个行李运输行驶工具。例如该机动车是往返车辆。例如该机动车是油罐车。例如该机动车是以下机动车之一：机器人机动车，服务机动车，公共汽车，物流机动车，舷梯机动车，爬梯机动车(Leiterkraftfahrzeug)。
表述“至少部分自动化地控制或者说引导”包括以下情况：部分自动化地控制或者说引导，高度自动化地控制或者说引导，全自动化地控制或者说引导，无驾驶员地控制或者说引导，远程控制机动车。
“部分自动化地控制或者说引导”意味着，在特定的应用情况下(例如：在高速公路上行驶，在停车场内行驶，超越对象，在通过行车道标记确定的行车道内行驶)自动控制机动车的纵向引导和横向引导。机动车的驾驶员不需要自己手动地控制机动车的纵向引导和横向引导。然而，驾驶员必须持续监视对纵向引导和横向引导的自动控制，以便在需要时可以手动地进行干预。
“高度自动化地控制或者说引导”意味着，在特定的应用情况下(例如：在高速公路上行驶，在停车场内行驶，超越对象，在通过行车道标记确定的行车道内行驶)自动控制机动车的纵向引导和横向引导。机动车的驾驶员不需要自己手动地控制机动车的纵向引导和横向引导。驾驶员不需要为了在需要时可以手动地进行干预而持续监视对纵向引导和横向引导的自动控制。在需要时，自动地将接管要求输出给驾驶员以接管对纵向引导和横向引导的控制。驾驶员必须潜在地能够接管对纵向引导和横向引导的控制。
“全自动化地控制或者说引导”意味着，在特定的应用情况下(例如：在高速公路上行驶，在停车场内行驶，超越对象，在通过行车道标记确定的行车道内行驶)自动控制机动车的纵向引导和横向引导。机动车的驾驶员不需要自己手动地控制机动车的纵向引导和横向引导。驾驶员不需要为了在需要时可以手动地进行干预而监视对纵向引导和横向引导的自动控制。在该特定的应用情况下不需要驾驶员。
“无驾驶员地控制或者说引导”意味着，与特定的应用情况(例如：在高速公路上行驶，在停车场内行驶，超越对象，在通过行车道标记确定的行车道内行驶)无关地自动控制机动车的纵向引导和横向引导。机动车的驾驶员不需要自己手动地控制机动车的纵向引导和横向引导。驾驶员不需要为了在需要时可以手动地进行干预而监视对纵向引导和横向引导的自动控制。因此，例如在所有的道路类型、速度范围和环境条件下自动地控制车辆的纵向引导和横向引导。因此，自动地接管驾驶员的全部驾驶任务。因此不再需要驾驶员。机动车也可以在没有驾驶员的情况下从任意一个起始位置行驶至任意一个目标位置。潜在的问题自动地、即在无驾驶员辅助的情况下被解决。
“远程控制机动车”意味着，远程控制机动车的横向引导和纵向引导。例如也就是说，将用于远程控制横向引导和纵向引导的远程控制信号发送给机动车。远程控制例如借助远离的远程控制装置来执行。
根据一个实施方式设置，飞机场基础设施包括一个或多个飞机跑道，其中，周围环境信号代表借助飞机场基础设施环境传感装置所感测的一个或多个飞机跑道，其中，对周围环境信号进行处理，以便探测处于第一飞机跑道上的对象，其中，当基于周围环境信号在第一飞机跑道上探测到对象时，基于所探测的对象产生控制信号，以便避免机动车与所探测的对象发生碰撞。
由此，例如引起以下技术优点：可以有效地避免机动车与所探测的对象发生碰撞。
本说明书意义上的对象例如是以下对象之一：另外的机动车，飞机，人员，行人，骑行者，飞机场基础设施的要素。
飞机场基础设施的要素(飞机场基础设施的基础设施要素)例如是以下要素之一：建筑物，电线杆，桅杆，柱子，灯柱，飞机库，用于登上或离开飞机的登机桥或登机梯，(英文中也称为“舷梯”)。
根据一个实施方式设置，求取所探测的对象的一个或多个当前和/或未来的运动学参量，其中，基于所求取的运动学参量产生控制信号。
由此，例如引起以下技术优点：可以有效地产生控制信号。
本说明书意义上的运动学参量例如是以下运动学参量之一：位置，速度，减速度或加速度。
未来的运动学参量例如相应于预测的运动学参量。尤其也就是说，对所探测的对象的一个或多个运动学参量进行预测。
根据一个实施方式设置，根据对象类型对所探测的对象进行分类，其中，基于相应于该分类的对象类型来产生控制信号。
由此，例如引起以下技术优点：可以有效地产生控制信号。也就是说，对于至少部分自动化地引导机动车而言考虑，所探测的对象是哪种对象。对象类型例如是：飞机，飞机场基础设施的基础设施要素，机动车，人员，骑行者，行人。
根据一个实施方式设置，当对象被分类为飞机时，根据飞机类型对所探测的飞机进行分类，其中，基于相应于该分类的飞机类型来求取机动车在其在第一飞机跑道上或在与第一飞机跑道交叉的或通向第一飞机跑道的第二飞机跑道上行驶之前至少必须等待的最小时长，其中，基于所求取的时长产生控制信号，以便在至少部分自动化地控制机动车的横向引导和纵向引导时基于所产生的控制信号这样引导该机动车，使得该机动车在其在相应的飞机跑道上行驶之前至少等待所求取的时长。
根据一个实施方式设置，当对象被分类为飞机时，根据飞机类型对所探测的飞机进行分类，基于相应于该分类的飞机类型求取机动车相对于第一飞机跑道或相应于与第一飞机跑道交叉的或通向第一飞机跑道的第二飞机跑道至少必须遵守的最小距离，其中，基于所求取的最小距离产生控制信号，以便在至少部分自动化地控制机动车的横向引导和纵向引导时基于所产生的的控制信号这样引导该机动车，使得该机动车至少遵守所求取的相对于相应飞机跑道的最小距离。
由此，例如引起以下技术优点：可以有效地产生控制信号。尤其，由此引起以下技术优点：在至少部分自动化地引导机动车时可以有效地考虑在飞机后面可能出现的尾流(Wirbelschleppe)。
进一步地，由此引起以下技术优点：可以有效地避免或者防止由这样的尾流对机动车造成危害。
尾流在英文中也称为“喷射冲击波”(jetblast)。
通常，大型飞机或者说具有功率较大的马达的飞机所产生的尾流与小型飞机或者说具有功率较小的飞机马达的飞机相比具有更大的潜在危险。
根据上述实施方式，这种情况由于根据飞机类型来求取最小时长而被考虑到。
根据一个实施方式设置，所述求取包括输出代表相应于所述分类的飞机类型的飞机类型信号，以便从数据库中读取最小时长，在该数据库中针对不同飞机类型存储有一个或多个最小时长，其中，所述求取包括接收代表相应于飞机类型的最小时长的最小时长信号。
由此，例如引起以下技术优点：可以有效地求取最小时长。因此，根据该实施方式设置，从数据库中读取最小时长。
根据一个实施方式设置，接收飞机场运行数据，其中，基于飞机场运行数据产生控制信号。
由此，例如引起以下技术优点：可以有效地产生控制信号。
尤其，飞机场运行数据是指用于飞机场运行所需或所使用的数据。
本说明书意义上的飞机场运行数据例如包括以下数据中的一个或多个：飞行规划数据，运营者数据，天气数据。
根据一个实施方式设置，借助根据第二方面的设备来实施根据第一方面的方法。
根据第二方面的设备的技术功能类似地由根据第一方面的方法的相应技术功能得到，反之亦然。
尤其也就是说，设备特征由相应的方法特征得到，反之亦然。
根据一个实施方式，所述方法是计算机辅助方法。
表述“或者说”尤其包括表述“亦或”。
表述“亦或”尤其包括表述“和/或”。
附图说明
在附图中示出并在下面的说明书中进一步阐述本发明的实施例。附图：
图1示出用于在飞机场的飞机场基础设施内至少部分自动化地引导机动车的方法的流程图。
图2示出一种设备。
图3示出机器可读的存储介质。并且
图4至图8分别示出在飞机场的飞机场基础设施内至少部分自动化地引导机动车的场景。
在下面，对于相同特征可以使用相同的附图标记。
具体实施方式
图1示出用于在飞机场的飞机场基础设施内至少部分自动化地引导机动车的方法的流程图，该方法包括以下步骤：
-接收101周围环境信号，所述周围环境信号代表借助飞机场基础设施环境传感装置所感测的机动车周围环境，
-基于所述周围环境信号产生103用于至少部分自动化地控制机动车的横向引导和纵向引导的控制信号，
-输出105所产生的控制信号，以便基于所产生的控制信号在飞机场基础设施内至少部分自动化地引导机动车。
图2示出设备201。
设备201设置为用于执行根据第一方面的方法的所有步骤。
设备201包括输入端203，该输入端设置为用于接收周围环境信号，该周围环境信号代表借助飞机场基础设施环境传感装置所探测的机动车周围环境。
设备201进一步包括处理器205，该处理器设置为用于基于周围环境信号产生用于至少部分自动化地控制机动车的横向引导和纵向引导的控制信号。
设备201进一步包括输出端207，该输出端设置为用于输出所产生的控制信号，以便基于所产生的控制信号在飞机场基础设施内至少部分自动化地引导机动车。
在一个未示出的实施方式中，代替一个处理器205而设置多个处理器。
一般性设置，所接收的数据或者说信号是借助输入端203来接收的。
图3示出机器可读的存储介质301。
在机器可读的存储介质301上存储有计算机程序303。
计算机程序303包括指令，当计算机程序303由计算机、例如由根据图2的设备201执行时，该指令安排该计算机执行根据第一方面的方法。
图4至图8分别示出在飞机场的飞机场基础设施内至少部分自动化地引导机动车的场景。
根据图4，示出飞机场401，其中，飞机场401包括飞机场基础设施403。
飞机场基础设施403包括关于纸平面从下向上延伸的第一飞机跑道405。
飞机场基础设施403进一步包括关于纸平面从左向右延伸的第二飞机跑道407。
第一飞机跑道405通向第二飞机跑道407。
第一飞机跑道405例如是滑行跑道。第二飞机跑道407例如是起飞跑道和/或着陆跑道。
机动车409在由飞机场基础设施403包括的跑道411上行驶，此外该跑道关于纸平面从上向下延伸。
机动车409的行驶方向用带有附图标记413的箭头象征性地标明。
机动车409关于行驶方向413位于第二飞机跑道407的前面。机动车409想要横穿第二飞机跑道407，以便驶向建筑物415，该建筑物关于行驶方向413位于第二飞机跑道407的后面。
在建筑物415旁存在第一飞机417。
例如，建筑物415可以是调度大厅。例如，建筑物415可以是货运大厅。
例如，机动车409将行李(一般性地是货物)运送到建筑物415。机动车409例如将乘客运送到建筑物415。
通常，飞机场的飞机跑道由飞机使用，从而必须确保，机动车409在横穿第二飞机跑道407时不会受到这样的飞机的危害或者不会危害这样的飞机。
图5示出第二飞机501在第一飞机跑道405上滑行的场景。第二飞机501想要向右转入第二飞机跑道407中。第二飞机501的相应轨迹用带有附图标记503的箭头象征性地标明。
进一步地，在第二飞机跑道407上关于机动车409的行驶方向413在机动车409的左边存在第三飞机505。
因此，必须至少部分自动化地这样引导机动车409，使得机动车409在横穿第二飞机跑道407时不会与转入第二飞机跑道407中的第一飞机501发生碰撞。
进一步地，可能出现通过由第三飞机505产生的尾流引起的危险。
这在图6中示例性地示出。尾流象征性地被绘出并且用附图标记601标明。
因此，当机动车409在横穿第二飞机跑道407时进入尾流601中时，该机动车可能由此受到损坏。
现在，在此描述的方案基于，使用包括一个或多个环境传感器的飞机场基础设施环境传感装置来监视飞机跑道405、407。
这在图7中示例性地示出。
根据图7，设置雷达传感器701作为环境传感器的示例。该雷达传感器通过雷达波703感测第二飞机501。也就是说，雷达传感器701可以探测第二飞机501。
然后，借助这种了解，相应地至少部分自动化地引导机动车409。
例如设置，至少部分自动化地这样控制机动车409的横向引导和纵向引导，使得机动车409关于行驶方向413在第二飞机跑道407的前面等待，直至第二飞机501已经经过机动车409。
例如设置，借助在此未示出的另一环境传感器来感测在图6中所示的第三飞机505，其中，基于该感测来求取或者说确定飞机类型。基于所求取的飞机类型来求取机动车409在其横穿第二飞机跑道407之前至少必须等待的最小时长。
因此，可以有效地避免机动车409进入尾流601中。尤其，所求取的最小时长使得尾流601被充分减弱，从而机动车409可以无危险地横穿第二飞机跑道407。
作为对根据图7的场景的补充，图8示出第二雷达传感器801，该第二雷达传感器也可以借助雷达波803感测第二飞机501。
与第一雷达传感器701有关的实施方式类似地适用于第二雷达传感器801，反之亦然。
在这一点上应注意的是，雷达传感器701、801仅作为示例代表飞机场基础设施环境传感装置的环境传感器。
在一个未示出的实施方式中，代替或附加于雷达传感器，设置用于监视飞机跑道405、407的其他环境传感器，其中，这些其他环境传感器可以是前面描述的环境传感器。
总之，通过在此描述的方案尤其引起以下技术优点：有效地保障了机动车在飞机场的飞机场基础设施内至少部分自动化引导的安全。这尤其通过以下方式引起：不允许这种机动车横穿或者说阻塞飞机的行驶路线。进一步地，尤其防止这种机动车进入起飞或着陆的飞机的尾流中。
因此尤其设置，遵守相对于尾流的预先确定的最小距离或者说等待相对于尾流的预先确定的最小距离时间(前述最小时长)，直至允许机动车在该飞机跑道上行驶。
因此，此处描述的方案基于，通过飞机场基础设施环境传感装置支持机动车的至少部分自动化引导的行驶过程。
在一个实施方式中设置，借助飞机场基础设施环境传感装置监视飞机和/或机动车的一个或多个行驶路线。
因此，飞机场基础设施环境传感装置尤其设置为用于监视或感测飞机跑道。
对所感测的飞机跑道进行分析，以便探测位于所述飞机跑道上的一个或多个对象。
相应地，根据一个实施方式设置，对所探测的一个或多个对象进行分类。也就是说，尤其求取所探测的对象是飞机还是另外的机动车。也就是说，根据对象类型对所探测的对象进行分类。
如果在飞机跑道上识别到或者说探测到行驶的或者说运动的对象，那么根据一个实施方式设置，这样控制机动车的横向引导和纵向引导，使得机动车不在存在有所探测到的对象的跑道上行驶，或者不在与存在有所探测的对象的跑道交叉的或通向该跑道的这种跑道上行驶。
这尤其适用，直至所探测的对象已经经过该机动车。
飞机场基础设施环境传感装置的环境传感器尤其在空间上分布在飞机跑道的环境中。
在一个实施方式中分析，所探测的对象有多快和/或向哪个方向运动。尤其也就是说，求取飞机跑道自何时起不再空闲。
在另一实施方式中，对所探测的对象进行分类。尤其也就是说，基于周围环境信号求取，涉及何种对象。对象例如可以是另外的机动车或者是飞机。
根据一个实施方式，所述分类基于模式分析来实施。例如也就是说，将所探测的对象与参考对象进行比较。
所述模式分析例如包括人工智能分析和/或典型分析。
根据一个实施方式，所述分类包括分析或者说求取或者说寻找特定特征。基于找到的或者说所求取的特定特征例如可以根据对象类型有效地对对象进行分类。
特定特征例如包括轮子的数量和轴的数量。
因此，飞机通常具有比机动车更多的轮子。
例如，所述分类包括飞机场基础设施与所探测的对象、例如飞机之间的至少部分自动化的或者说自动化的通信。
类似于“车对X”，这样的通信可以称为“飞机对X”通信。
尤其也就是说，所识别的对象，例如飞机，本身可以告知飞机场基础设施该飞机是哪种飞机类型。
在另一实施方式中，在经分类的飞机中，求取对飞机类型的分析，并从而求取由尾流引起的危险(关键字：“喷射冲击波”危险)。例如，从数据库中读取，相对于起飞或着陆的飞机的最小距离必须多大，并且尾流持续多长时间。分类例如可以是，该飞机被分类为“空客380”。
根据从数据库中读取的数据(最小距离和/或最小时长)，至少部分自动化地这样控制机动车的横向引导和纵向引导，使得直至能够实现安全行驶之前，机动车不会横穿该飞机跑道或者说在该飞机跑道上行驶。
在另一实施方式中，将附加数据，例如飞行规划数据，运营者数据，天气数据一同纳入或者说使用它们，用于产生控制信号。这些附加数据是前述飞机场运行数据。

Claims (10)

1.一种用于在飞机场(401)的飞机场基础设施(403)内至少部分自动化地引导机动车(409)的方法，该方法包括以下步骤：
-接收(101)周围环境信号，所述周围环境信号代表所述机动车(409)的借助飞机场基础设施环境传感装置(701；801)所感测的周围环境，
-基于所述周围环境信号产生(103)用于至少部分自动化地控制所述机动车(409)的横向引导和纵向引导的控制信号，
-输出(105)所产生的控制信号，以便基于所产生的控制信号在所述飞机场基础设施(403)内至少部分自动化地引导所述机动车(409)。
2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述飞机场基础设施(403)包括一个或多个飞机跑道(405,407)，其中，所述周围环境信号代表借助所述飞机场基础设施环境传感装置(701；801)所感测的所述一个或多个飞机跑道(405,407)，其中，对所述周围环境信号进行处理，以便探测处于第一飞机跑道(405)上的对象，其中，当基于所述周围环境信号在所述第一飞机跑道(405)上探测到对象时，基于所探测的对象产生控制信号，以便避免所述机动车(409)与所探测的对象发生碰撞。
3.根据权利要求2所述的方法，其中，求取所探测的对象的当前的和/或未来的一个或多个运动学参量，其中，基于所求取的一个或多个运动学参量产生控制信号。
4.根据权利要求2或3所述的方法，其中，根据对象类型对所探测的对象进行分类，其中，基于相应于所述分类的所述对象类型来产生控制信号。
5.根据权利要求4所述的方法，其中，当所述对象被分类为飞机时，根据飞机类型对所探测的飞机进行分类，其中，基于相应于所述分类的所述飞机类型来求取所述机动车(409)在其在所述第一飞机跑道上或在与所述第一飞机跑道(405)交叉的或通向所述第一飞机跑道(405)的第二飞机跑道(407)上行驶之前至少必须等待的最小时长，其中，基于所求取的时长产生控制信号，以便在至少部分自动化地控制所述机动车(409)的横向引导和纵向引导时基于所产生的控制信号这样引导所述机动车(409)，使得所述机动车在其在相应的飞机跑道上行驶之前至少等待所求取的时长。
6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述求取包括输出代表相应于所述分类的所述飞机类型的飞机类型信号，以便从数据库中读取所述最小时长，在该数据库中针对不同飞机类型存储有一个或多个最小时长，其中，所述求取包括接收代表相应于所述飞机类型的所述最小时长的最小时长信号。
7.根据上述权利要求之一所述的方法，其中，接收飞机场运行数据，其中，基于所述飞机场运行数据产生控制信号。
8.一种设备(201)，该设备设置为用于执行根据上述权利要求之一所述的方法的所有步骤。
9.一种计算机程序(303)，该计算机程序包括指令，在由计算机执行所述计算机程序(303)时，该指令安排该计算机执行根据权利要求1至7之一所述的方法。
10.一种机器可读的存储介质(301)，在该机器可读的存储介质存储有根据权利要求9所述的计算机程序(303)。
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