CN112184910B - 一种牙颌模型咬合关系建立方法及系统 - Google Patents
一种牙颌模型咬合关系建立方法及系统 Download PDFInfo
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Abstract
本发明提供一种牙颌模型咬合关系建立方法及系统，方法包括：获取牙颌模型，确定牙颌中上颌与下颌的牙颌坐标系；对上颌与下颌的相对位置进行调整，使上颌与下颌映射于同一个牙颌坐标系中；建立上颌与下颌的咬合点的对应关系；根据初始咬合姿态，和/或位置通过预设碰撞约束算法调整，将上颌与下颌的其中之一设置为基准牙颌，另一设置为待调整牙颌，通过调整待调整牙颌的牙颌姿态和/或位置使调整后的咬合点达到目标咬合姿态和/或目标位置，使得上颌的牙齿与下颌的牙齿处于对齐关系，且上颌与下颌之间没有发生碰撞。解决现有方法中，需要大量手工交互，且需要人工判断最佳咬合关系，耗时耗力，同时可能导致咬合关系判断不准确的问题。
Description
技术领域
本发明属于牙齿矫治技术领域，更确切的说涉及牙颌模型咬关系构建技术，尤其涉及一种牙颌模型咬合关系建立方法及系统。
背景技术
在对牙齿进行矫治、正畸等之前，均需要通过口内扫描获得患者的牙颌模型，由于牙颌模型的上颌与下颌需要分开进行扫描，扫描后形成的牙颌模型的上颌与下颌具有不对齐、咬合关系不正确的问题，因此需要重新对扫描形成的牙颌模型进行上颌与下颌咬合关系的建立。
在现有的咬合关系建立方法中，通过人工手动选择上下颌牙齿的特征点，并建立对应关系，然后再通过人工手动移动上下颌中的一个颌直到处于一个良好的咬合关系为止。该方法需要大量手工交互，且需要人工判断最佳咬合关系。
因此，现有技术中的咬合关系建立方法存在需要大量手工交互，耗时耗力，且需要人工判断最佳咬合关系，主观性强，有可能导致咬合关系判断不准确的情况的技术问题。
发明内容
本发明的主要目的是克服现有技术缺陷，提供“一种牙颌模型咬合关系建立方法及系统”，解决现有技术中的咬合关系建立方法，需要大量手工交互，且需要人工判断最佳咬合关系，耗时耗力，同时可能导致咬合关系判断不准确的技术问题，具有全自动、简单快速且无需人工干预的优点。
本发明提供的技术方案如下：
本发明提供一种牙颌模型咬合关系建立方法，其特征在于，包括步骤：
获取数字化牙颌模型，并分别确定所述数字化牙颌模型中的上颌与下颌的牙颌坐标系；
对所述上颌与所述下颌的相对位置进行调整，使所述上颌与所述下颌映射于同一个牙颌坐标系中；
在所述牙颌坐标系中建立所述上颌与所述下颌中的所有咬合点的对应关系，并获取对应的所述咬合点的初始咬合姿态信息，和/或位置信息；
根据所述初始咬合姿态信息，和/或位置信息通过预设碰撞约束算法进行调整，将所述上颌与所述下颌的其中之一设置为基准牙颌，另一设置为待调整牙颌，通过调整所述待调整牙颌的牙颌姿态和/或位置使调整后的咬合点达到目标咬合姿态信息和/或目标位置信息，使得所述上颌的牙齿与所述下颌的牙齿处于对齐关系，且所述上颌与所述下颌之间没有发生碰撞。
进一步优选地，分别确定所述数字化牙颌模型中的上颌与下颌的牙颌坐标系，具体包括步骤：
对包括上颌与下颌在内的每一个颌的网格顶点坐标做主成分分析；
将每一个颌的牙颌重心作为所述牙颌坐标系的原点；
将主成分最小的方向作为所述牙颌坐标系的z轴，将主成分第二小的方向作为所述牙颌坐标系的y轴，将主成分最大的方向作为所述牙颌坐标系的x轴。
进一步优选地，包括所述上颌与所述下颌在内的每一个颌为半椭圆的抛物线结构，基于所述半椭圆的抛物线结构，形成的所述牙颌坐标系，具体为：
牙根到牙冠的方向为主成分最小的方向，作为所述牙颌坐标系的z轴；
前后方向为主成分第二小的方向作为所述牙颌坐标系的y轴；
左右方向为主成分最大的方向作为所述牙颌坐标系的x轴。
进一步优选地，对所述上颌与所述下颌的相对位置进行调整，使所述上颌与所述下颌映射于同一个牙颌坐标系中，具体包括：
将所述上颌与所述下颌的其中之一设置为所述基准牙颌，另一设置为所述待调整牙颌；
固定所述基准牙颌，调整所述待调整牙颌，使得所述下颌位于所述上颌的所述牙颌坐标系的z轴下方距离d处，使得所述下颌与所述上颌合并于同一个坐标系。
进一步优选地，在所述牙颌坐标系中建立所述上颌与所述下颌中的所有所述咬合点的对应关系之前，还包括：确定初始咬合点；
对分布于所述上颌和所述下颌上的牙齿，查找每一颗牙齿的所述咬合点为初始咬合点，具体包括步骤：
对所述下颌上的牙齿的每个顶点Vi查找在所述上颌中的最近点uj,i，并确定所述最近点uj,i在所述上颌中对应的牙齿，初步建立所述下颌和所述上颌中的牙齿的对应关系；
计算所有的所述最近点之间的平均距离h；
删除最近距离小于λh的所述最近点，其中，λ为预设的碰撞距离计算系数，剩余的所述最近点为所述下颌上的牙齿和对应的所述上颌上的牙齿相对应的所述咬合点，作为所述初始咬合点。
进一步优选地，在所述牙颌坐标系中建立所述上颌与所述下颌中的所有所述咬合点的对应关系之前，还包括：确定初始咬合点；
对分布于所述上颌和所述下颌上的牙齿，查找每一颗牙齿的所述咬合点为初始咬合点，具体包括步骤：
查找包括所述上颌与所述下颌在内的每一个颌中的每一颗牙齿的距离牙冠最高点以下在预设非碰撞距离范围内的所有顶点作为所述咬合点。
进一步优选地地，在所述牙颌坐标系中建立所述上颌与所述下颌中的所有所述咬合点的对应关系，具体为：
对所述下颌上的每一个所述咬合点，在所述上颌中查找最近的所述咬合点，在所述上颌中与所述下颌中的所述咬合点最近的所述咬合点，即为与所述下颌中的所述咬合点相对应的所述咬合点。
进一步优选地，根据所述初始咬合姿态信息，和/或位置信息通过预设碰撞约束算法进行调整，具体包括：
对所述待调整牙颌的姿态和/或位置进行调整；
通过碰撞约束算法对调整后的所述待调整牙颌中的所述咬合点与所述基准牙颌中相对应的所述咬合点进行计算；
通过不断调整所述待调整牙颌的姿态和/或位置，并通过所述碰撞约束算法进行计算，使得所述上颌上的牙齿与所述下颌上的牙齿处于对齐关系，且所述上颌与所述下颌之间没有发生碰撞。
进一步优选地，所述碰撞约束算法的表达式为：
s.t.
(vi'(R,t)-uj,i)·Ni＞0
其中，R和t为所述下颌的姿态和位置，n为所述下颌的所述咬合点的数量，Vi'(R,t)为所述下颌的所述咬合点根据R和t调整对准后的位置，Ni为对应的所述上颌的所述咬合点Vi的法向量；
通过所述碰撞约束算法进行求解，即可以得到所述上颌上的牙齿与所述下颌上的牙齿处于对齐关系，且所述上颌与所述下颌之间没有发生碰撞的咬合位置。
本发明还提供了一种与牙颌模型咬合关系建立方法对应的建立系统，其特征在于，包括：
获取模块，获取数字化牙颌模型，并分别确定所述数字化牙颌模型中的上颌与下颌的牙颌坐标系；
坐标系合并模块，对所述上颌与所述下颌的相对位置进行调整，使所述上颌与所述下颌映射于同一个牙颌坐标系中；
咬合关系建立模块，在所述牙颌坐标系中建立所述上颌与所述下颌中的所有咬合点的对应关系，并获取对应的所述咬合点的初始咬合姿态信息，和/或位置信息；
碰撞约束对准模块，根据所述初始咬合姿态信息，和/或位置信息通过预设碰撞约束算法进行调整，将所述上颌与所述下颌的其中之一设置为基准牙颌，另一设置为待调整牙颌，通过调整所述待调整牙颌的牙颌姿态和/或位置使调整后的咬合点达到目标咬合姿态信息和/或目标位置信息，使得所述上颌的牙齿与所述下颌的牙齿处于对齐关系，且所述上颌与所述下颌之间没有发生碰撞。
本发明还提供一种电子设备，包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码集或所述指令集由所述处理器加载并执行以实现上述的牙颌模型咬合关系建立方法。
本发明还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述的牙颌模型咬合关系建立方法。
通过本发明提供的一种牙颌模型咬合关系建立方法及系统，全自动的查找上下颌模型上的对应点，以上颌和下颌的其中之一为基准牙颌，另一设置为待调整牙颌，以基准牙颌为基准，调整待调整牙颌的位置和姿态，上下颌的对应点对处于对齐状态，同时，上下颌的对应点不会穿透到对面的牙颌模型中。待调整牙颌的对齐位置和姿态可以通过求解带约束的二次规划问题得到。上述技术方案能够快速准确地得到最佳咬合对应关系，无需人工干预，快速且技术结果准确。
附图说明
下面将以明确易懂的方式，结合附图说明优选实施方式，对上述特性、技术特征、优点及其实现方式予以进一步说明。
图1为本发明提供的牙颌模型咬合关系建立方法整体流程图；
图2为本发明确定牙颌模型中的上颌与下颌各自的牙颌坐标系的流程图；
图3为本发明上颌与下颌映射于同一个牙颌坐标系中的流程图；
图4为粗对准后上颌与下颌之间咬合点没有接触的示意图；
图5为粗对准后上颌与下颌之间咬合点已经发生碰撞的示意图；
图6为本发明对上颌和牙颌中的所有的咬合点建立对应关系的流程图；
图7为本发明确定初始咬合点的一种实现方案的流程图；
图8为本发明确定初始咬合点的另一种实现方案的流程图；
图9为本发明调整牙颌，使得上颌的牙齿与下颌的牙齿处于对齐关系，且上颌与下颌之间没有发生碰撞的流程图；
图10为本发明一种牙颌模型咬合关系建立系统的整体结构图；
图11为本发明提供的电子设备原理框图。
具体实施方式
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对照附图说明本发明的具体实施方式。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图，并获得其他的实施方式。
在对牙齿进行矫治、正畸等之前，需要通过口内扫描获得患者的牙颌模型来进一步的设计矫治方案。由于牙颌模型的上颌与下颌需要分开进行扫描，扫描后形成的牙颌模型的上颌与下颌不处于一个对齐、咬合关系正确的状态，所以，在扫描获得牙颌模型之后，需要重新对牙颌模型的上颌与下颌的咬合关系进行调整。
进一步地，通过设计的矫治方案对牙齿进行矫治后，牙齿的咬合关系将发生变化，为了使得牙齿矫治后咬合关系最佳，需要对矫治后牙齿的咬合关系进行预测，同样的对于预测的矫治后的牙颌模型，需要对牙颌模型的上颌与下颌的咬合关系进行调整，寻找最佳的咬合位置。
然而，在现有技术中，通常都是通过人工手动选择上下颌牙齿的特征点，并建立对应关系，然后再通过人工手动移动上下颌中的一个颌直到处于一个良好的咬合位置为止。但是，该方法需要大量手工交互，且需要人工判断最佳咬合关系。耗时耗力，容易出错，可能导致咬合关系判断不准确的情况。
因此，本申请提供一种牙颌模型咬合关系建立方法及系统，全自动的查找上下颌模型上的对应点，以上颌和下颌的其中之一为基准牙颌，另一设置为待调整牙颌，以基准牙颌为基准，调整待调整牙颌的位置和姿态，上下颌的对应点对处于对齐状态，同时，上下颌的对应点不会穿透到对面的牙颌模型中。待调整牙颌的对齐位置和姿态可以通过求解带约束的二次规划得到；上述技术方案能够快速准确地得到最佳咬合对应关系，无需人工干预，快速且计算结果准确。下面通过具体实施方式对本申请的发明构思进行说明。
实施例一：
本实施例提供一种牙颌模型咬合关系建立方法，其流程图如图1所示，具体包括以下步骤：
S100：获取数字化牙颌模型，并分别确定数字化牙颌模型中的上颌与下颌的牙颌坐标系。
S200：对上颌与下颌的相对位置进行调整，使上颌与下颌映射于同一个牙颌坐标系中。
S300：在牙颌坐标系中建立上颌与下颌中的所有咬合点的对应关系，并获取对应的咬合点的初始咬合姿态信息，和/或位置信息。
S400：根据初始咬合姿态信息，和/或位置信息通过预设碰撞约束算法进行调整，将上颌与下颌的其中之一设置为基准牙颌，另一设置为待调整牙颌，通过调整待调整牙颌的牙颌姿态和/或位置使调整后的咬合点达到目标咬合姿态信息和/或目标位置信息，使得上颌的牙齿与下颌的牙齿处于对齐关系，且上颌与下颌之间没有发生碰撞。
通过上述步骤S100-S400能够对牙颌模型建立最佳的咬合关系，使得咬合点达到目标咬合姿态信息和/或目标位置信息，上颌牙齿与下颌牙齿处于对齐关系，且上颌与下颌之间没有发生碰撞。整个咬合关系的建立过程是通过计算机辅助全自动完成的，无需人工干预，建立的咬合关系准确，且耗时少，无需浪费人工去手动建立咬合关系。下面对上述各步骤进行详细说明。
在对上述各步骤进行说明之前，首先需要说明的是，本发明涉及的牙颌模型是数字化的三维模型，具体的是STL格式的数字化三维模型，也即是，是三角面片网格模型，因此，本申请涉及的对牙颌模型建立咬合关系的过程包括通过三角面片网格中的网格顶点进行的上颌模型与下颌模型的咬合关系的建立。
在步骤S100中，获取数字化牙颌模型，例如，通过基于口内扫描仪获取患者口内实际的数字化牙颌模型，还可以通过印模的方式采集患者口内的硅胶阴模模型，之后制备相应的阳模牙颌模型实物，再通过扫描的方式，获取患者口内实际的数字化牙颌模型，该数字化牙颌模型的获取方式在本实施例中不做限定。
进一步地，在步骤S100中，获取了数字化牙颌模型之后，还需要确定数字化牙颌模型中的上颌与下颌的牙颌坐标系。基于牙颌模型中上颌与下颌是分别扫描录入的，彼此之间在建立咬合关系之前是相互独立的两个子模型，位于两个不同的坐标系中，为了后续步骤中对上颌与下颌的坐标系进行统一，在同一个坐标系中对上颌与下颌建立咬合关系，在本步骤中需要预先确定牙颌模型中的上颌与下颌各自的牙颌坐标系，具体包括如下步骤，其流程图如图2所示。
S101：对包括上颌与下颌在内的每一个颌的网格顶点坐标做主成分分析。
由于牙颌模型是以三角面片网格的形式存在的，因此，对包括上颌和下颌在内的牙颌模型的三角面片网格的顶点坐标做主成分分析，判断每一个方向上，主成分的大小，在后续步骤中通过在每个方向上主成分的大小，来定义牙颌坐标系的每一个轴。
S102：将每一个颌的牙颌重心作为牙颌坐标系的原点。
在确定牙颌坐标系的每一个轴之前，首先需要确定牙颌坐标系的原点。在本实施例中，最佳的将牙颌的重心作为牙颌坐标系的原点。将牙颌的重心作为原点的方案，可以尽可能的使牙颌的每一个主成分围绕原点分布于牙颌坐标系原点周围，便于对牙颌模型的每一个结构以牙颌坐标系为参照物进行观察。
S103：将主成分最小的方向作为牙颌坐标系的z轴，将主成分第二小的方向作为牙颌坐标系的y轴，将主成分最大的方向作为牙颌坐标系的x轴。
在确定完牙颌坐标系的原点之后，分别确定牙颌坐标系的x轴，y轴，z轴。本实施例中，优选的将主成分最小的方向作为牙颌坐标系的z轴，将主成分第二小的方向作为牙颌坐标系的y轴，将主成分最大的方向作为牙颌坐标系的x轴。
进一步需要说明的是，包括上颌与下颌在内的每一个颌为半椭圆的抛物线结构，最终形成的牙颌坐标系，其实质基于半椭圆的抛物线结构而形成的。在牙颌的半椭圆的抛物线结构中，牙根到牙冠的方向(上下方向)为主成分最小的方向，作为牙颌坐标系的z轴；前后方向为主成分第二小的方向(唇舌侧两侧)作为牙颌坐标系的y轴；左右方向(颊舌侧两侧)为主成分最大的方向作为牙颌坐标系的x轴。
进一步地，在对包括上颌和下颌在内的任意一个颌建立坐标系时，本实施例提出的原点、x轴、y轴、z轴的选择均是本发明通过多次实验选出的一种优选的，使用上最方便的方案。除本发明提出的方案外，实际应用中根据使用习惯的不同，还可以选择除重心以外的任意一个点作为牙颌的原点。x轴、y轴、z轴的方向同样也可以根据实际的使用习惯进行选择。本发明不对原点、x轴、y轴、z轴的选择做任何的限制，只需要对于相匹配的一对上颌与下颌模型，选择完全相同的牙颌坐标系的确定方法即可。
此外，牙颌的上下、左右、前后方向是基于牙颌模型所对应的牙齿在人体口腔内时的实际位置关系而确定的，不会随着牙颌模型的转动而发生变化。
在步骤S200中，基于步骤S100中使用相同的方法为每一个颌确定的牙颌坐标系，通过牙颌坐标系对上颌与下颌的相对位置进行调整，对上颌与下颌的牙颌坐标系进行合并，使上颌与下颌映射于同一个牙颌坐标系中。具体包括如下步骤，其流程图如图3所示。
S201：将上颌与下颌的其中之一设置为基准牙颌，另一设置为待调整牙颌。
具体地，为了使上颌与下颌的相对位置调整更加的快速准确，防止因对两个颌同时调整，浪费时间，又增加相对位置调整的难度，我们通常的做法是，固定其中的一个牙颌，对另一个牙颌以被固定的牙颌为参照物进行调整。因此，在本实施例中，我们将上颌与下颌中的其中任何一个牙颌作为基准牙颌固定不动，另一个作为待调整牙颌，调整待调整牙颌，来实现将上颌与下颌统一于同一个坐标系中。
S202：固定基准牙颌，调整待调整牙颌，使得下颌位于上颌的牙颌坐标系的z轴下方距离d处，使得下颌与上颌合并于同一个坐标系。
具体地，在将基准牙颌固定后，调整待调整牙颌，使得基准牙颌与待调整牙颌在调整后位于同一个牙颌坐标系中，下颌位于上颌的牙颌坐标系的z轴下方距离d处，其实质为实现上颌与下颌模型的粗对准，为后续步骤S300-S400的精对准调节提供基础。
在本实施例中，待调整牙颌的调整方式可以是：首先将上颌和下颌的两个牙颌坐标系的z轴重叠，向上或者向下移动待调整牙颌，使得下颌位于上颌的牙颌坐标系的z轴下方距离d处。此方法只是本实施例中一种调节方式的举例，本发明不对具体的调节方式进行限制。
需要说明的是，在本步骤中提到的距离d,只是对上颌和下颌调整到该距离d后，初步的建立出一个上颌和下颌咬合的对应关系，根据该距离设定的咬合关系有可能上颌和下颌之间咬合点还没有接触(如图4)，有可能上颌和下颌已经发生碰撞(如图5)，仍然需要后续进行更将精细的调节。
在步骤S300中，在牙颌坐标系中建立上颌与下颌中的所有咬合点的对应关系，并获取对应的咬合点的初始咬合姿态信息，和/或位置信息。
具体地，基于步骤S100-S200中的粗调节后形成的在同一个牙颌坐标系中的上颌与下颌，对上颌和下颌中的所有的咬合点建立对应关系，在建立了咬合点的对应关系以后，同时获取咬合点的初始咬合姿态信息，和/或位置信息。具体包括以下步骤，如图6所示。
S301：在牙颌坐标系中建立上颌与下颌中的所有咬合点的对应关系之前，还包括：对分布于上颌和下颌上的牙齿，查找每一颗牙齿的咬合点为初始咬合点，下面提供几种确定初始咬合点的实现方案。
一种实现方案如图7所示，具体包括以下步骤：
S301A1：对下颌上的牙齿的每个顶点vi查找在上颌中的最近点uj,i，并确定最近点uj,i在上颌中对应的牙齿，初步建立下颌和上颌中的牙齿的对应关系。
具体地，对每一个下颌查找表示下颌的三角面片网格模型的每个顶点，在上颌中的最近点，同时确定每一个最近点在上颌中对应的牙齿，初步建立出下颌和上颌中每一颗牙齿的对应关系。
需要说明的是，查找最近点的方法，也可以是对上颌的每个顶点在下颌中查找最近点，本发明不做限制。
S301A2：计算所有的最近点之间的平均距离h。
具体地，对所有的最近点的平均距离进行计算，得出平均距离h，方便后续步骤中以平均距离作为参考，对查到到的最近点中，实质不是咬合点的点进行去除。
S301A3：删除最近距离小于λh的最近点，其中，λ为预设的碰撞距离计算系数，剩余的最近点为下颌上的牙齿和对应的上颌上的牙齿相对应的咬合点，作为初始咬合点。
具体地，本步骤的目的在于对最近点中不是咬合点的点进行删除，方法在于，设定一个预设的碰撞距离系数λ，对于距离小于λh的的最近点，即可以认定为不是咬合点，保留剩下的最近点，作为下颌上的牙齿和对应的上颌上的牙齿相对应的咬合点，作为初始咬合点。
另一种实现方案如图8所示，具体包括如下步骤：
S301B：查找包括上颌与下颌在内的每一个颌中的每一颗牙齿的距离牙冠最高点以下在预设非碰撞距离范围内的所有顶点作为咬合点。
具体地，本实施例提出了一种更为简单的咬合点的确定方法，对于上颌和下颌中的每一颗牙齿，设定一个非碰撞距离范围，在非碰撞范围距离范围内的所有的顶点，都可以认为是咬合点。
除了上述列举的两种查找咬合点的计算方案，基于本发明的基本构思(在上颌与下颌的每一颗牙齿上查找咬合点)，本领域技术人员还可以通过其他技术方案实现在上颌与下颌的每一颗牙齿上查找咬合点，例如，本领域技术人员对上述确定咬合点的方式进行变换，也均应在本发明的保护范围之内。
进一步地，在确定了初始咬合点之后，在牙颌坐标系中建立上颌与下颌中的所有咬合点的对应关系，具体包括：
S302：对下颌上的每一个咬合点，在上颌中查找最近的咬合点，在上颌中与下颌中的咬合点最近的咬合点，即为与下颌中的咬合点相对应的咬合点。
具体地，在确定了初始咬合点之后，需要建立上颌与下颌中咬合点的相对应关系，本实施例中的方法为：对于下颌上的每一个咬合点，在上颌中查找最近的咬合点，查找到的咬合点，即为与下颌中的咬合点相对应的咬合点。
同样的，我们也可以通过上颌中的咬合点，在下颌中查找最近的咬合点，本发明不做任何限制。
进一步地，在步骤S300中，在确定了咬合点的对应关系之后，我们还可以同时获取对应的咬合点的初始咬合姿态信息，和/或位置信息，在后续的步骤中，需要从咬合点的初始咬合姿态信息，和/或位置信息出发，对姿态和位置进行不断的调整，以寻找最佳的咬合位置。
在步骤S400中，根据初始咬合姿态信息，和/或位置信息通过预设碰撞约束算法进行调整，将上颌与下颌的其中之一设置为基准牙颌，另一设置为待调整牙颌，通过调整待调整牙颌的牙颌姿态和/或位置使调整后的咬合点达到目标咬合姿态信息和/或目标位置信息，使得上颌的牙齿与下颌的牙齿处于对齐关系，且上颌与下颌之间没有发生碰撞。具体包括如下步骤，如图9所示。
S401：对待调整牙颌的姿态和/或位置进行调整。
具体地，从初始咬合姿态信息，和/或位置信息出发，对待调整牙颌的姿态和/位置进行不断的调整，如若后续的计算结果达不到最佳的姿态和位置，需要无限次的调制下去，直至满足最佳的姿态和位置。
需要说明的是，当前步骤中，需要调整的是待调整牙颌的整个牙颌的整体，而不是牙颌上的牙齿。
S402：通过碰撞约束算法对调整后的待调整牙颌中的咬合点与基准牙颌中相对应的咬合点进行计算。
具体地，每一次调整了姿态和/或位置后的待调整牙颌，均需通过碰撞约束算法进行计算，计算当前调整后的姿态和/或位置，是否为最佳的姿态和位置。
S403：通过不断调整待调整牙颌的姿态和/或位置，并通过碰撞约束算法进行计算，使得上颌上的牙齿与下颌上的牙齿处于对齐关系，且上颌与下颌之间没有发生碰撞。
具体地，本实施例中的碰撞约束算法的表达式(1)如下：
s.t.
(vi'(R,t)-uj,i)·Ni＞0---(1)
其中，R和t为下颌的姿态和位置，n为下颌的咬合点的数量，Vi'(R,t)为下颌的咬合点根据R和t调整对准后的位置，Ni为对应的上颌的咬合点uj,i的法向量。
通过碰撞约束算法进行求解，即可以得到上颌上的牙齿与下颌上的牙齿处于对齐关系，且上颌与下颌之间没有发生碰撞的咬合位置(不碰撞，但距离最小)。
通过本实施例提供的牙颌模型咬合关系建立方法，全自动的查找上下颌模型上的对应点，以上颌和下颌的其中之一为基准牙颌，另一设置为待调整牙颌，以基准牙颌为基准，调整待调整牙颌的位置和姿态，上下颌的对应点对处于对齐状态，同时，上下颌的对应点不会穿透到对面的牙颌模型中。待调整牙颌的对齐位置和姿态可以通过求解带约束的二次规划得到。能够快速准确地得到最佳咬合对应关系，无需人工干预，快速且技术结果准确。
实施例二：
基于实施例一，本实施例提供一种牙颌模型咬合关系建立系统，其原理如图10所示，包括：获取模块100、坐标系合并模块200、咬合关系建立模块300、碰撞约束对准模块400。
获取模块100，用于获取数字化牙颌模型，并分别确定数字化牙颌模型中的上颌与下颌的牙颌坐标系。
具体地，获取模块100包括模型获取子模块110和坐标系确定子模块120。
其中，模型获取子模块110，用于获取数字化牙颌模型，例如，通过基于口内扫描仪获取患者口内实际的数字化牙颌模型，还可以通过印模的方式采集患者口内的硅胶阴模模型，之后制备相应的阳模牙颌模型实物，在通过扫描的方式，获取患者口内实际的数字化牙颌模型，该数字化牙颌模型的获取方式在本实施例中不做限定。
坐标系确定子模块120，用于在获取了数字化牙颌模型之后，确定数字化牙颌模型中的上颌与下颌的牙颌坐标系。基于牙颌模型中上颌与下颌是分别扫描录入的，彼此之间在建立咬合关系之前是相互独立的两个子模型，位于两个不同的坐标系中，为了后续步骤中对上颌与下颌的坐标系进行统一，在同一个坐标系中对上颌与下颌建立咬合关系，在本步骤中需要预先确定牙颌模型中的上颌与下颌各自的牙颌坐标系。
进一步地，坐标系确定子模块120，具体还包括：主成分分析单元121，原点确定单元122，坐标轴确定单元123。其中，主成分分析单元121，用于对包括上颌与下颌在内的每一个颌的网格顶点坐标做主成分分析。原点确定单元122，用于将每一个颌的牙颌重心作为牙颌坐标系的原点。坐标轴确定单元123，用于将主成分最小的方向作为牙颌坐标系的z轴，将主成分第二小的方向作为牙颌坐标系的y轴，将主成分最大的方向作为牙颌坐标系的x轴。
在坐标轴确定单元123中，进一步需要说明的是，包括上颌与下颌在内的每一个颌为半椭圆的抛物线结构，最终形成的牙颌坐标系，其实质基于半椭圆的抛物线结构而形成的。在牙颌的半椭圆的抛物线结构中，牙根到牙冠的方向(上下方向)为主成分最小的方向，作为牙颌坐标系的z轴；前后方向为主成分第二小的方向作为牙颌坐标系的y轴；左右方向为主成分最大的方向作为牙颌坐标系的x轴。
坐标系合并模块200，对上颌与下颌的相对位置进行调整，使上颌与下颌映射于同一个牙颌坐标系中。基于获取模块100中使用相同的方法为每一个颌确定的牙颌坐标系，通过牙颌坐标系对上颌与下颌的相对位置进行调整，对上颌与下颌的牙颌坐标系进行合并，使上颌与下颌映射于同一个牙颌坐标系中。
具体地，坐标系合并模块200进一步包括：基准牙颌设置单元201，牙颌调整单元202。其中，基准牙颌设置单元201，用于将上颌与下颌的其中之一设置为基准牙颌，另一设置为待调整牙颌。牙颌调整单元202，用于固定基准牙颌，调整待调整牙颌，使得下颌位于上颌的牙颌坐标系的z轴下方距离d处，使得下颌与上颌合并于同一个坐标系。
咬合关系建立模块300，用于在牙颌坐标系中建立上颌与下颌中的所有咬合点的对应关系，并获取对应的咬合点的初始咬合姿态信息，和/或位置信息。
具体地，咬合关系建立模块300，进一步包括：初始咬合点查找单元301，对应关系建立单元302。其中，咬合关系建立模块301，用于在牙颌坐标系中建立上颌与下颌中的所有咬合点的对应关系之前，对分布于上颌和下颌上的牙齿，查找每一颗牙齿的咬合点为初始咬合点，具体地步骤参考实施例一种S301A1-S301A3，S301B。对应关系建立单元302，用于对下颌上的每一个咬合点，在上颌中查找最近的咬合点，在上颌中与下颌中的咬合点最近的咬合点，即为与下颌中的咬合点相对应的咬合点。
碰撞约束对准模块400，用于根据初始咬合姿态信息，和/或位置信息通过预设碰撞约束算法进行调整，将上颌与下颌的其中之一设置为基准牙颌，另一设置为待调整牙颌，通过调整待调整牙颌的牙颌姿态和/或位置使调整后的咬合点达到目标咬合姿态信息和/或目标位置信息，使得上颌的牙齿与下颌的牙齿处于对齐关系，且上颌与下颌之间没有发生碰撞。
具体地，碰撞约束对准模块400，进一步包括：牙颌调整单元401，咬合点计算单元402，咬合关系确定单元403。其中，牙颌调整单元401，用于对待调整牙颌的姿态和/或位置进行调整。咬合点计算单元402，用于通过碰撞约束算法对调整后的待调整牙颌中的咬合点与基准牙颌中相对应的咬合点进行计算。咬合关系确定单元403，用于通过不断调整待调整牙颌的姿态和/或位置，并通过碰撞约束算法进行计算，使得上颌上的牙齿与下颌上的牙齿处于对齐关系，且上颌与下颌之间没有发生碰撞。
其中，碰撞约束算法的具体计算公式(1)参考第一实施例。
通过本实施例提供的牙颌模型咬合关系建立系统，全自动的查找上下颌模型上的对应点，以上颌和下颌的其中之一为基准牙颌，另一设置为待调整牙颌，以基准牙颌为基准，调整待调整牙颌的位置和姿态，上下颌的对应点对处于对齐状态，同时，上下颌的对应点不会穿透到对面的牙颌模型中。待调整牙颌的对齐位置和姿态可以通过求解带约束的二次规划得到。能够快速准确地得到最佳咬合对应关系，无需人工干预，快速且技术结果准确。
实施例三：
基于实施例一，本实施例提供一种电子设备，其结构框图如图11所示，该电子设备500可以是平板电脑、笔记本电脑或台式电脑。电子设备500还可能被称为便携式终端、膝上型终端、台式终端等其他名称。
电子设备500内置有处理器501和存储器502，其中，存储502上存储有计算机程序，处理器501运行存储器502中的计算机程序时实现实施例一提供的牙颌模型咬合关系建立方法。
处理器501可以包括一个或多个处理核心，比如4核心处理器、8核心处理器等。处理器501可以采用DSP(Digital Signal Processing，数字信号处理)、FPGA(Field－Programmable Gate Array，现场可编程门阵列)、PLA(Programmable Logic Array，可编程逻辑阵列)中的至少一种硬件形式来实现。处理器501也可以包括主处理器和协处理器，主处理器是用于对在唤醒状态下的数据进行处理的处理器，也称CPU(Central ProcessingUnit，中央处理器)；协处理器是用于对在待机状态下的数据进行处理的低功耗处理器。
在一些实施例中，处理器501可以在集成有GPU(Graphics Processing Unit，图像处理器)，GPU用于负责显示屏所需要显示的内容的渲染和绘制。一些实施例中，处理器501还可以包括AI(Artificial Intelligence，人工智能)处理器，该AI处理器用于处理有关机器学习的计算操作。
存储器502可以包括一个或多个计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可以是非暂态的。存储器502还可包括高速随机存取存储器，以及非易失性存储器，比如一个或多个磁盘存储设备、闪存存储设备。在一些实施例中，存储器502中的非暂态的计算机可读存储介质用于存储至少一个指令、至少一段程序、代码集或指令集，该至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集用于被处理器501所执行以实现本申请中实施例一提供的牙颌模型咬合关系建立方法。
在一些实施例中，电子设备500还包括有：外围设备接口503和外围设备。处理器501、存储器502和外围设备接口503之间可以通过总线或信号线相连。外围设备可以通过总线、信号线或电路板与外围设备接口503相连。
具体到本实施例中，外围设备可以包括口内扫描仪504。
处理器501通过口内扫描仪504获取患者口内的数字化牙颌模型，处理器501在执行计算机程序的过程中通过程序命令获取口内扫描仪504采集的数字化牙颌模型，以方便后续步骤中对牙颌模型建立咬合关系。
例如，处理器501在执行计算机程序的过程中，根据程序命令，处理器501通过口内扫描仪504获取数字化牙颌模型，然后根据内置的程序对该数字化牙颌模型进行处理，最终建立生成牙颌模型的咬合关系。
因此，本申请的电子设备500通过至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集执行实施例一提供的牙颌模型咬合关系建立方法，可以对牙颌模型建立最优的咬合关系，这种建立方法解决现有技术中的咬合关系建立方法，需要大量手工交互，且需要人工判断最佳咬合关系，耗时耗力，同时可能导致咬合关系判断不准确的技术问题，具有全自动、简单快速且无需人工干预的优点。
本实施例还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可以为非易失性计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质也可以为易失性计算机可读存储介质。该计算机可读存储介质中存储有指令，当该指令在计算机上运行时，使得计算机执行实施例一中的牙颌模型咬合关系建立方法。
实施例二中的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-only memory，ROM)、随机存取存储器(Random access memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
应当说明的是，上述实施例均可根据需要自由组合。以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。
Claims (10)
1.一种牙颌模型咬合关系建立方法，其特征在于，包括步骤：
获取数字化牙颌模型，并分别确定所述数字化牙颌模型中的上颌与下颌的牙颌坐标系；
对所述上颌与所述下颌的相对位置进行调整，使所述上颌与所述下颌映射于同一个牙颌坐标系中；
在所述牙颌坐标系中建立所述上颌与所述下颌中的所有咬合点的对应关系，并获取对应的所述咬合点的初始咬合姿态信息，和/或位置信息；
根据所述初始咬合姿态信息，和/或位置信息通过预设碰撞约束算法进行调整，将所述上颌与所述下颌的其中之一设置为基准牙颌，另一设置为待调整牙颌，通过调整所述待调整牙颌的牙颌姿态和/或位置使调整后的咬合点达到目标咬合姿态信息和/或目标位置信息，使得所述上颌的牙齿与所述下颌的牙齿处于对齐关系，且所述上颌与所述下颌之间没有发生碰撞；
在所述牙颌坐标系中建立所述上颌与所述下颌中的所有所述咬合点的对应关系之前，还包括：确定初始咬合点；
对分布于所述上颌和所述下颌上的牙齿，查找每一颗牙齿的所述咬合点为初始咬合点，具体包括步骤：
对所述下颌上的牙齿的每个顶点Vi查找在所述上颌中的最近点uj,i，并确定所述最近点uj,i在所述上颌中对应的牙齿，初步建立所述下颌和所述上颌中的牙齿的对应关系；
计算所有的所述最近点之间的平均距离h；
删除最近距离小于λh的所述最近点，其中，λ为预设的碰撞距离计算系数，剩余的所述最近点为所述下颌上的牙齿和对应的所述上颌上的牙齿相对应的所述咬合点，作为所述初始咬合点。
2.根据权利要求1所述的牙颌模型咬合关系建立方法，其特征在于，分别确定所述数字化牙颌模型中的上颌与下颌的牙颌坐标系，具体包括步骤：
对包括所述上颌与所述下颌在内的每一个颌的网格顶点坐标做主成分分析；
将每一个颌的牙颌重心作为所述牙颌坐标系的原点；
将主成分最小的方向作为所述牙颌坐标系的z轴，将主成分第二小的方向作为所述牙颌坐标系的y轴，将主成分最大的方向作为所述牙颌坐标系的x轴。
3.根据权利要求2所述的牙颌模型咬合关系建立方法，其特征在于，包括所述上颌与所述下颌在内的每一个颌为半椭圆的抛物线结构，基于所述半椭圆的抛物线结构，形成的所述牙颌坐标系，具体为：
牙根到牙冠的方向为主成分最小的方向，作为所述牙颌坐标系的z轴；
前后方向为主成分第二小的方向作为所述牙颌坐标系的y轴；
左右方向为主成分最大的方向作为所述牙颌坐标系的x轴。
4.根据权利要求2所述的牙颌模型咬合关系建立方法，其特征在于，对所述上颌与所述下颌的相对位置进行调整，使所述上颌与所述下颌映射于同一个牙颌坐标系中，具体包括：
将所述上颌与所述下颌的其中之一设置为所述基准牙颌，另一设置为所述待调整牙颌；
固定所述基准牙颌，调整所述待调整牙颌，使得所述下颌位于所述上颌的所述牙颌坐标系的z轴下方距离d处，使得所述下颌与所述上颌合并于同一个坐标系。
5.根据权利要求1所述的牙颌模型咬合关系建立方法，其特征在于，在所述牙颌坐标系中建立所述上颌与所述下颌中的所有所述咬合点的对应关系，具体为：
对所述下颌上的每一个所述咬合点，在所述上颌中查找最近的所述咬合点，在所述上颌中与所述下颌中的所述咬合点最近的所述咬合点，即为与所述下颌中的所述咬合点相对应的所述咬合点。
6.根据权利要求1所述的牙颌模型咬合关系建立方法，其特征在于，根据所述初始咬合姿态信息，和/或位置信息通过预设碰撞约束算法进行调整，具体包括：
对所述待调整牙颌的姿态和/或位置进行调整；
通过碰撞约束算法对调整后的所述待调整牙颌中的所述咬合点与所述基准牙颌中相对应的所述咬合点进行计算；
通过不断调整所述待调整牙颌的姿态和/或位置，并通过所述碰撞约束算法进行计算，使得所述上颌上的牙齿与所述下颌上的牙齿处于对齐关系，且所述上颌与所述下颌之间没有发生碰撞。
7.根据权利要求6所述的牙颌模型咬合关系建立方法，其特征在于，所述碰撞约束算法的表达式为：
s.t.
(vi'(R,t)-uj,i)·Ni＞0
其中，R和t为所述下颌的姿态和位置，n为所述下颌的所述咬合点的数量，Vi'(R,t)为所述下颌的所述咬合点根据R和t调整对准后的位置，Ni为对应的所述上颌的所述咬合点uj,i的法向量；
通过所述碰撞约束算法进行求解，即可以得到所述上颌上的牙齿与所述下颌上的牙齿处于对齐关系，且所述上颌与所述下颌之间没有发生碰撞的咬合位置。
8.一种执行权利要求1-7任一所述的牙颌模型咬合关系建立方法的建立系统，其特征在于，包括：
获取模块，获取数字化牙颌模型，并分别确定所述数字化牙颌模型中的上颌与下颌的牙颌坐标系；
坐标系合并模块，对所述上颌与所述下颌的相对位置进行调整，使所述上颌与所述下颌映射于同一个所述牙颌坐标系中；
咬合关系建立模块，在所述牙颌坐标系中建立所述上颌与所述下颌中的所有咬合点的对应关系，并获取对应的所述咬合点的初始咬合姿态信息，和/或位置信息；
碰撞约束对准模块，根据所述初始咬合姿态信息，和/或位置信息通过预设碰撞约束算法进行调整，将所述上颌与所述下颌的其中之一设置为基准牙颌，另一设置为待调整牙颌，通过调整所述待调整牙颌的牙颌姿态和/或位置使调整后的咬合点达到目标咬合姿态信息和/或目标位置信息，使得所述上颌的牙齿与所述下颌的牙齿处于对齐关系，且所述上颌与所述下颌之间没有发生碰撞；
在所述咬合关系建立模块中，在所述牙颌坐标系中建立所述上颌与所述下颌中的所有所述咬合点的对应关系之前，还包括：确定初始咬合点；
对分布于所述上颌和所述下颌上的牙齿，查找每一颗牙齿的所述咬合点为初始咬合点，具体包括步骤：
对所述下颌上的牙齿的每个顶点Vi查找在所述上颌中的最近点uj,i，并确定所述最近点uj,i在所述上颌中对应的牙齿，初步建立所述下颌和所述上颌中的牙齿的对应关系；
计算所有的所述最近点之间的平均距离h；
删除最近距离小于λh的所述最近点，其中，λ为预设的碰撞距离计算系数，剩余的所述最近点为所述下颌上的牙齿和对应的所述上颌上的牙齿相对应的所述咬合点，作为所述初始咬合点。
9.一种电子设备，其特征在于，包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码集或所述指令集由所述处理器加载并执行以实现如权利要求1至7中任一项所述的牙颌模型咬合关系建立方法。
10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一项所述的牙颌模型咬合关系建立方法。
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
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| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| CB02 | Change of applicant information |
Address after: Room 122, 2305 Zuchongzhi Road, China (Shanghai) pilot Free Trade Zone, Pudong New Area, Shanghai 201210 Applicant after: Zhengya Dental Technology (Shanghai) Co.,Ltd. Address before: Room 122, 2305 Zuchongzhi Road, China (Shanghai) pilot Free Trade Zone, Pudong New Area, Shanghai 201210 Applicant before: SHANGHAI SMARTEE DENTI-TECHNOLOGY Co.,Ltd. |
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| CB02 | Change of applicant information | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |