CN112181999B - 一种轨迹更新方法及装置、设备、存储介质 - Google Patents

一种轨迹更新方法及装置、设备、存储介质 Download PDF

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CN112181999B CN202010998138.0A CN202010998138A CN112181999B CN 112181999 B CN112181999 B CN 112181999B CN 202010998138 A CN202010998138 A CN 202010998138A CN 112181999 B CN112181999 B CN 112181999B
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Abstract

本申请实施例公开了一种轨迹更新方法，所述方法包括：基于对象群组中每一对象在第一帧中的位置信息，和每一所述对象在第二帧中的位置信息，确定位于对应位置的对象组；其中，所述第一帧属于第一轨迹，所述第二帧属于在所述第一轨迹之后执行的第二轨迹；所述对象群组在所述第一帧中构成的第一图形和在所述第二帧中构成的第二图形相似；所述对象组包括对应所述第一帧的第一对象和对应所述第二帧的第二对象；将所述第一对象在目标时段的运动轨迹替换为所述第二对象在所述目标时段的运动轨迹，所述第二帧对应的时刻为所述目标时段的起始时刻。另外，本申请实施例还公开了一种轨迹更新装置、设备及存储介质。

Description

一种轨迹更新方法及装置、设备、存储介质
技术领域
本申请实施例涉及计算机技术领域，涉及但不限于一种轨迹更新方法及装置、设备、存储介质。
背景技术
相关技术中，编队无人机的表演依赖事先设计的表演脚本进行既定轨迹的飞行，在脚本设计过程中如需插入新脚本片段，在新脚本片段插入设计完成后，新脚本片段之后的脚本无法直接使用。目前的解决方案包括两种：方法一，对脚本进行重新设计；方法二，针对与新脚本片段衔接的关键帧，对每个关键帧进行个体位置式的群体轨迹规划。当采用方法一时，会造成大量的时间、人员耗费，增加成本；当采用方法二时，存在无法完成轨迹规划的情况。上述两种方法都无法高效、便捷、可靠的完成新脚本片段插入这一目的。
发明内容
有鉴于此，本申请实施例为解决相关技术中存在的至少一个问题而提供一种轨迹更新方法及装置、设备、存储介质，解决了无法高效、便捷、可靠的完成新脚本片段插入的问题。
本申请实施例的技术方案是这样实现的：
第一方面，本申请实施例提供一种轨迹更新方法，所述方法包括：
基于对象群组中每一对象在第一帧中的位置信息，和每一所述对象在第二帧中的位置信息，确定位于对应位置的对象组；其中，所述第一帧属于第一轨迹，所述第二帧属于在所述第一轨迹之后执行的第二轨迹；所述对象群组在所述第一帧中构成的第一图形和在所述第二帧中构成的第二图形相似；所述对象组包括对应所述第一帧的第一对象和对应所述第二帧的第二对象；
将所述第一对象在目标时段的运动轨迹替换为所述第二对象在所述目标时段的运动轨迹，所述第二帧对应的时刻为所述目标时段的起始时刻。
第二方面，本申请实施例提供一种轨迹更新装置，所述装置包括：
第一确定模块和更新模块；其中，
所述第一确定模块，用于基于对象群组中每一对象在第一帧中的位置信息，和每一所述对象在第二帧中的位置信息，确定位于对应位置的对象组；其中，所述第一帧属于第一轨迹，所述第二帧属于在所述第一轨迹之后执行的第二轨迹；所述对象群组在所述第一帧中构成的第一图形和在所述第二帧中构成的第二图形相似；所述对象组包括对应所述第一帧的第一对象和对应所述第二帧的第二对象；
所述更新模块，用于将所述第一对象在目标时段的运动轨迹替换为所述第二对象在所述目标时段的运动轨迹，所述第二帧对应的时刻为所述目标时段的起始时刻。
第三方面，本申请实施例提供一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述轨迹更新方法中的步骤。
第四方面，本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述轨迹更新方法中的步骤。
本申请实施例中，提供了一种轨迹更新方法，基于对象群组中每一对象在第一帧中的位置信息，和每一所述对象在第二帧中的位置信息，确定位于对应位置的对象组；其中，所述第一帧属于第一轨迹，所述第二帧属于在所述第一轨迹之后执行的第二轨迹；所述对象群组在所述第一帧中构成的第一图形和在所述第二帧中构成的第二图形相似；所述对象组包括对应所述第一帧的第一对象和对应所述第二帧的第二对象；将所述第一对象在目标时段的运动轨迹替换为所述第二对象在所述目标时段的运动轨迹，所述第二帧对应的时刻为所述目标时段的起始时刻，从而高效、便捷、可靠的完成新脚本片段插入的目的，提高了用户体验。
附图说明
图1为本申请实施例网络架构示意图；
图2A为本申请实施例提供的轨迹更新方法的实现流程示意图一；
图2B为本申请实施例提供的轨迹中的参考帧和第二帧的示意图一；
图2C为本申请实施例提供的轨迹中的参考帧和第二帧的示意图二；
图2D为本申请实施例提供的规划第一轨迹的效果示意图；
图3为本申请实施例提供的轨迹更新方法的实现流程示意图二；
图4为本申请实施例提供的位于对应位置的两个对象群组的示意图；
图5为本申请实施例提供的轨迹更新装置的组成结构示意图；
图6为本申请实施例计算机设备的一种硬件实体示意图。
具体实施方式
为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对申请的具体技术方案做进一步详细描述。以下实施例用于说明本申请，但不用来限制本申请的范围。
为了更好地理解本申请，对本申请实施例进行进一步详细说明之前，对本申请实施例中涉及的名词和术语进行说明，本申请实施例中涉及的名词和术语适用于如下的解释。
1)轨迹，对象在某个时间段运动时形成的线路，或者说，符合一定条件的点的全体所组成的集合，称为轨迹。
2)对象群组，由至少一个对象构成的群组。对象为能够基于自身的运动而生成轨迹的事物，比如：无人机等。
3)帧，是指任何动画要表现运动或变化的状态，本申请可以理解为对象群组按照一定轨迹运动时，在某个时刻对应的对象群组的状态。
4)遍历，是指以某个对象的位置作为起点，沿着某条搜索路线，依次对该起点的邻近位置等每个位置均做一次访问。
5)原始轨迹：是指被插入的轨迹，比如：将轨迹1插入到轨迹2中，轨迹2为原始轨迹。
6)插入轨迹：是指待插入的轨迹，比如：将轨迹1插入到轨迹2中，轨迹1为插入轨迹。
本申请实施例可提供为轨迹更新方法及装置、设备和存储介质。实际应用中，轨迹更新方法可由轨迹更新装置实现，轨迹更新装置中的各功能实体可以由计算机设备(如终端设备、服务器)的硬件资源，如处理器等计算资源、通信资源(如用于支持实现光缆、蜂窝等各种方式通信)协同实现。
本申请实施例的轨迹更新方法可应用于图1所示的轨迹更新系统，如图1所示，包括：多个客户端10和服务器20；其中，多个客户端10和服务器20之间通过无线通信连接，比如：WIFI、4G等。服务器20用于对多个客户端10的离线轨迹进行规划，并将规划完成的离线轨迹传输至各个客户端10，多个客户端10用于存储各自的离线轨迹，并按照各自的离线轨迹进行运动。这里，一个客户端对应一个构成对象群组的对象。
本申请实施例中，服务器20基于对象群组中每一对象在第一帧中的位置信息，和每一所述对象在第二帧中的位置信息，确定位于对应位置的对象组；其中，所述第一帧属于第一轨迹，所述第二帧属于在所述第一轨迹之后执行的第二轨迹；所述对象群组在所述第一帧中构成的第一图形和在所述第二帧中构成的第二图形相似；所述对象组包括对应所述第一帧的第一对象和对应所述第二帧的第二对象；将所述第一对象在目标时段的运动轨迹替换为所述第二对象在所述目标时段的运动轨迹，所述第二帧对应的时刻为所述目标时段的起始时刻，从而完成客户端10的轨迹的规划。
当服务器20对多个客户端10的离线轨迹规划完成后，通过服务器20与多个客户端10之间的无线通信连接，将多个客户端10的离线轨迹传输至各个客户端，各个客户端接收到各自的离线轨迹后，将各自的离线轨迹进行存储。
服务器20通过与多个客户端20的无线通信连接，控制多个客户端20按照各自存储的离线轨迹进行运动。
下面，结合图1所示的轨迹更新系统的示意图，对本申请实施例提供的轨迹更新方法、装置、设备和存储介质的各实施例进行说明。
本实施例提供一种轨迹更新方法，该方法应用于服务器，其中，服务器可为计算机设备。该方法所实现的功能可以通过计算机设备中的处理器调用程序代码来实现，当然程序代码可以保存在计算机存储介质中，可见，该计算机设备至少包括处理器和存储介质。
图2A为本申请实施例的一种轨迹更新方法的实现流程示意图，如图2A所示，该方法可以包括如下步骤：
S201、基于对象群组中每一对象在第一帧中的位置信息，和每一所述对象在第二帧中的位置信息，确定位于对应位置的对象组。
其中，所述第一帧属于第一轨迹，所述第二帧属于在所述第一轨迹之后执行的第二轨迹；所述对象群组在所述第一帧中构成的第一图形和在所述第二帧中构成的第二图形相似；所述对象组包括对应所述第一帧的第一对象和对应所述第二帧的第二对象。
这里，对应位置的对象组表征对象组中的两个对象之间的位置相近或相同；第一图形和第二图形相似表征两个图形的形状相同，大小不同或相同。比如：直角三角形1和直角三角形2两者都为直角三角形，两者的形状相同，但是两者的大小不同。
这里，对象群组包括多个对象，多个对象组成的对象群组按照第一轨迹或第二轨迹进行运动。当对象群组按照第一轨迹运动时，在某时刻，对象群组对应第一帧，此时，该对象群组中的每一对象组成第一图形；当对象群组按照第二轨迹运动时，在某时刻，对象群组对应第二帧，此时，该对象群组中的每一对象组成第二图形。
服务器获得对象群组中每一对象在第一帧中的位置信息和在第二帧中的位置信息，根据每一对象在第一帧中的位置信息和在第二帧中的位置信息，可以确定位于对应位置的对象组。其中，位置信息可以为二维位置信息，也可以为三维位置信息。
比如：对象群组中包括：对象A、对象B、对象C，其中，对象A、对象B、对象C在第一帧中的位置信息分别为(X1，Y1，Z1)，(X2，Y2，Z2)和(X3，Y3，Z3)；对象A、对象B、对象C在第二帧中的位置信息分别为(X2，Y2，Z2)，(X3，Y3，Z3)和(X1，Y1，Z1)；对象A、对象B、对象C组成的对象群组在第一帧中的第一图形为三角形，在第二帧中的第二图形为与第一图形相似的三角形。服务器根据对象A、对象B、对象C在第一帧和第二帧中的位置信息，可以确定对象A与对象C、对象B与对象A、对象C与对象B为位于对应位置的对象组。
这里，服务器在根据对象群组中的每一对象在第一帧和第二帧中的位置信息，确定位于对应位置的对象组时，可以计算第一帧中每一对象与第二帧中每一对象之间的距离，根据上述距离，确定第一对象与第二对象位于对应位置。
比如：第i个对象在第一帧中的位置信息为(3，2，1)，第j个对象在第二帧中的位置信息为(3，2，1)，根据第i个对象在第一帧中的位置与第j个对象在第二帧中的位置确定两者之间的距离，根据距离确定第i个对象与第j个对象为位于对应位置的对象组。
这里，距离可以包括欧式距离，相对距离等。
S202、将所述第一对象在目标时段的运动轨迹替换为所述第二对象在所述目标时段的运动轨迹。
其中，所述第二帧对应的时刻为所述目标时段的起始时刻。
这里，若第一对象与第二对象位于对应位置，对应的时刻为目标时段的起始时刻，可以将第一对象以该起始时刻开始的运动轨迹与第二对象以该起始时刻开始的运动轨迹进行替换。
比如：第一对象的运动轨迹为轨迹1，第二对象的运动轨迹为轨迹2，当第一对象与第二对象都位于位置(A，B，C)时，此时，对应的时刻为T，可以将第一对象的T时刻之后的轨迹1替换成第二对象的T时刻之后的轨迹2。
在本申请实施例中，基于对象群组中每一对象在第一帧中的位置信息，和每一所述对象在第二帧中的位置信息，确定位于对应位置的对象组；其中，所述第一帧属于第一轨迹，所述第二帧属于在所述第一轨迹之后执行的第二轨迹；所述对象群组在所述第一帧中构成的第一图形和在所述第二帧中构成的第二图形相似；所述对象组包括对应所述第一帧的第一对象和对应所述第二帧的第二对象；将所述第一对象在目标时段的运动轨迹替换为所述第二对象在所述目标时段的运动轨迹，所述第二帧对应的时刻为所述目标时段的起始时刻，从而高效、便捷、可靠的完成新脚本片段插入的目的，提高了用户体验。
在一实施例中，所述基于对象群组中每一对象在第一帧中的位置信息，和每一所述对象在第二帧中的位置信息，确定位于对应位置的对象组，包括：分别将每一对象作为目标对象，对所述目标对象执行以下处理：
基于所述目标对象在第一帧中的位置信息，和每一所述对象在第二帧中的位置信息，确定所述目标对象与所述第二帧中每一对象之间的距离；由所述第二帧中所述距离中最小距离对应的对象和所述目标对象，组成所述目标对象对应的对象组。
分别以各对象为目标对象，确定各目标对象对应的对象组，从而得到各对象对应的对象组。在一示例中，对象群组中包括：对象1、对象2、对象3和对象4，则以对象1为目标对象，分别计算对象1在第一帧中的位置和对象1、对象2、对象3和对象4在第二帧中的位置之间的距离：D11、D12、D13和D14，其中，D12<D13<D14<D11，则对象1对应的对象组包括：第一帧中的对象1和第二帧中的对象2，以此类推，对象2对应的对象组包括：第一帧中的对象2和第二帧中的对象3，对象3对应的对象组包括：第一帧中的对象3和第二帧中的对象4，对象4对应的对象组包括：第一帧中的对象4和第二帧中的对象1。
这里，在计算第一帧中第x个对象与第二帧中第y个对象的欧式距离D时，可以采用公式(1)进行计算，其中，T为第二帧对应的时刻。公式(1)如下所示：
D＝(C(T+1)x-C_old(T+1)y)2 公式(1)
其中，C(T+1)x为轨迹C(T+1)中第x个对象的位置，C_old(T+1)y为轨迹C_old(T+1)中第y个对象的位置。
这里，计算最小欧氏距离Dmin时，可以采用公式(2)：
Dmin＝min(C(T+1)x-C_old(T+1)y)2 公式(2)
本申请实施例中，能够根据第一帧中的每一对象，确定所述对象与第二帧中每一对象之间的距离，并将最小距离对应的对象做作为对应位置的对象组。
在一实施例中，所述方法还包括：根据插入轨迹在原始轨迹的时间轴上的位置，确定参考帧和第二帧；所述第二帧所属的第二轨迹为所述插入轨迹和所述原始轨迹中任一轨迹；所述参考帧所属的轨迹为所述第二轨迹以外的轨迹；在所述对象群组在所述参考帧中的参考图形和所述第二图形相似的情况下，将所述参考帧作为所述第一帧；在所述参考图形和所述第二图形不同的情况下，根据所述参考图形和所述第二图形确定所述第一帧。
这里，在确定位于对应位置的对象组之前，还需要确定第一帧和第二帧。在确定第一帧和第二帧时，需要首先确定参考帧和第二帧，然后根据对象群组在参考帧中的参考图形和第二图形是否一致来确定第一帧，其中，根据第二帧和参考帧所属的轨迹不同，第二帧和参考帧所属的轨迹可以存在以下两种情况：
情况一、第二帧所属的第二轨迹为插入轨迹，参考帧所属的轨迹为原始轨迹；
情况二、第二帧所属的第二轨迹为原始轨迹，参考帧所属的轨迹为插入轨迹。
本申请实施例中，基于上述不同的情况，确定第二帧和参考帧的方式不同。
在情况一下，插入轨迹在原始轨迹中插入的插入时刻之前为原始轨迹，插入时刻之后为插入轨迹，即原始轨迹的参考帧执行后执行插入轨迹的第二帧。这里，根据插入轨迹在原始轨迹的时间轴上的位置即插入时刻，可以确定参考帧和第二帧。比如：插入轨迹在原始轨迹时间轴上的时刻1插入，那么插入轨迹在时刻1对应的帧为第二帧，原始轨迹在时刻1的前一时刻对应的帧为参考帧。
在确定了参考帧和第二帧后，如果对象群组在参考帧中的参考图形与第二图形相似，则将参考帧作为第一帧；如果对象群组在参考帧中的参考图形与第二图形不相同，则需要根据参考图形和第二图形确定第一帧。
比如：对象群组在参考帧中的参考图形为圆形，第二图形也为圆形，参考图形与第二图形相似，则将参考帧作为第一帧；又比如：对象群组在参考帧中的参考图形为圆形，第二图形为三角形，参考图形与第二图形不相同，则需要根据参考图形和第二图形来确定第一帧。
在情况二下，插入轨迹在原始轨迹中插入的插入时刻之前为插入轨迹，插入时刻之后为原始轨迹，即插入轨迹的参考帧执行后执行原始轨迹的第二帧。这里，根据插入轨迹在原始轨迹的时间轴上的位置即插入时刻，可以确定参考帧和第二帧。比如：插入轨迹在原始轨迹时间轴上的时刻2插入，那么插入轨迹在时刻2对应的帧为参考帧，原始轨迹在时刻2的后一时刻对应的帧为第二帧。
在确定了参考帧和第二帧后，如果对象群组在参考帧中的参考图形与第二图形相似，则将参考帧作为第一帧；如果对象群组在参考帧中的参考图形与第二图形不相同，则需要根据参考图形和第二图形确定第一帧。
本申请实施例中，根据第二帧所属的第二轨迹的不同情况，确定参考帧和第二帧，进而确定第一帧，能够涵盖轨迹的不同情况，从而实现确定第一帧和第二帧。
在一实施例中，所述根据插入轨迹在原始轨迹的时间轴上的位置，确定参考帧和第二帧，包括：确定所述插入轨迹的起始帧为所述第二帧；确定所述原始轨迹中与所述第二帧前向相邻的帧为所述参考帧。
这里，当对象群组首先按照原始轨迹运动，然后按照插入轨迹运动时，插入轨迹位于原始轨迹之后，此时，可以将插入轨迹的起始帧作为第二帧，原始轨迹中与第二帧前向相邻的帧作为参考帧。
如图2B所示，21为原始轨迹，22为插入轨迹，第二帧23为22的起始帧，参考帧24为原始轨迹中与第二帧23前向相邻的帧。
本申请实施例中，当对象群组先按照原始轨迹再按照插入轨迹运动时，能够确定插入轨迹的起始帧为第二帧，原始轨迹中与第二帧前向相邻的帧为参考帧。
在一实施例中，所述根据插入轨迹在原始轨迹的时间轴上的位置，确定参考帧和第二帧，包括：确定所述插入轨迹的结束帧为所述参考帧；确定所述原始轨迹中与所述参考帧后向相邻的帧为所述第二帧。
这里，当对象群组首先按照插入轨迹运动，然后按照原始轨迹运动时，插入轨迹位于原始轨迹之前，此时，可以将插入轨迹的结束帧作为参考帧，原始轨迹中与参考帧后向相邻的帧作为第二帧。
如图2C所示，25为插入轨迹，26为原始轨迹，参考帧27为25的结束帧，第二帧28为原始轨迹中与参考帧27后向相邻的帧。
本申请实施例中，当对象群组先按照插入轨迹再按照原始轨迹运动时，能够确定插入轨迹的结束帧为参考帧，原始轨迹中与参考帧后向相邻的帧为第二帧。
在一实施例中，所述根据所述参考图形和所述第二图形确定所述第一帧，包括：
根据所述对象群组中每一所述对象在所述参考图形中的位置信息、所述对象群组中每一所述对象在所述第二图形中的位置信息和路径规划参数，确定所述第一轨迹；
确定所述第一轨迹中，与所述第二图形相似的图形对应的帧为所述第一帧。
其中，路径规划参数可以为对象个体之间的最小间隔、帧与帧变换时间、对象的最大速度和对象的最大加速度等。
这里，将对象群组中每一对象在参考图形中的位置信息和路径规划参数作为输入，采用路径规划算法对第一轨迹进行规划，当对象群组中每一对象的位置信息与在第二图形中的位置信息对应时，第一轨迹规划完成；将第一轨迹中与第二图形相似的图形对应的帧确定为第一帧。
其中，路径规划算法可以包括：A*算法、Dijkstra算法等算法。
比如：对象群组中包括：对象A、对象B、对象C，对象A在参考图形中的位置信息为(X_A，Y_A，Z_A)，对象B在参考图形中的位置信息为(X_B，Y_B，Z_B)，对象C在参考图形中的位置信息为(X_C，Y_C，Z_C)；对象A在第二图形中的位置信息为(X_A1，Y_A1，Z_A1)，对象B在第二图形中的位置信息为(X_B1，Y_B1，Z_B1)，对象C在第二图形中的位置信息为(X_C1，Y_C1，Z_C1)；路径规划参数为对象之间的最小间隔D，帧与帧的变化时间T。采用A*算法，根据对象A、对象B及对象C在参考图形中的位置信息、最小间隔D和变化时间T对第一轨迹进行规划，当对象A的位置信息变化为(X_A1，Y_A1，Z_A1)、对象B的位置信息变化为(X_B1，Y_B1，Z_B1)和对象C的位置信息变化为(X_C1，Y_C1，Z_C1)时，第一轨迹规划完成，此时，对象群组组成的图形对应的帧为第一帧。
在本申请实施例中，能够根据对象群组中每一对象在参考图形中的位置信息、在第二图形中的位置信息和路径规划参数，确定第一轨迹中与第二图形相似的图形对应的帧为第一帧。
在一实施例中，所述根据所述对象群组中每一所述对象在所述参考图形中的位置信息、所述对象群组中每一所述对象在所述第二图形中的位置信息和路径规划参数，确定所述第一轨迹，包括：
以所述对象群组中每一对象在所述参考图形中的位置信息为起点，以所述路径规划参数的参数值为步长，对所述起点的邻近点进行遍历；
如果所述邻近点对应的每一所述对象的位置信息与每一所述对象在所述第二图形中的位置信息不相同；
调整所述路径规划参数的参数值；
以调整后的参数值为步长，对所述邻近点重新进行遍历，直至所述邻近点对应的每一所述对象的位置信息与每一所述对象在所述第二图形中的位置信息之间的距离在预设范围内。
这里，确定第一轨迹时，可以包括两种情况：
情况一、根据对象群组中每一对象在参考图形中的位置信息、在第二图形中的位置信息和路径规划参数的初始参数值，对第一轨迹规划成功。
在情况一下，第一轨迹规划成功表征所述第一轨迹中存在与所述第二图形相似的图形；此时，对第一轨迹的规划一次成功，不需要调整路径规划参数的参数值。
情况二、根据对象群组中每一对象在参考图形中的位置信息、在第二图形中的位置信息和路径规划参数的初始参数值，对第一轨迹规划不成功。
在情况二下，第一轨迹规划失败表征所述第一轨迹中不存在与所述第二图形相似的图形；此时，需要对路径规划参数的参数值进行调整，以对象群组中每一对象在参考图形中的位置信息为起点，调整后的路径规划参数的参数值为步长，遍历起点周围邻近的点，再遍历已经遍历过的点邻近的点，直至对象群组中每一对象的位置信息与对象群组中每一对象在第二图形中的位置信息之间的距离在预设范围内。
这里，在对路径规划参数的参数值进行调整时，可以是将参数值变大，也可以是将参数值变小。比如：对象之间的最小间隔D，可以将最小间隔D的参数值变大，也可以将最小间隔D的参数值变小。需要说明的是，可以对路径规划参数的参数值进行一次调整，也可对路径规划参数的参数值进行多次调整。
如图2D所示，对象A、对象B、对象C组成的参考图形为三角形TR，以对象A、对象B、对象C在参考图形中的位置信息为起点，以路径规划参数的参数值为步长，对起点周围邻近的点进行一次遍历，得到对象A、对象B、对象C组成的图形为直线ST，与第二图形不相同，此时，以对象A、对象B、对象C在直线ST图形中的位置信息为起点，以路径规划参数的参数值为步长，再次进行遍历，得到对象A、对象B、对象C组成的图形为折线BL，此时，与第二图形相似，第一轨迹规划成功。
在本申请实施例中，对路径规划参数的参数值进行调整，按照调整后的参数值重新对第一轨迹进行规划，直至每一对象的位置信息与在第二图形中的位置信息之间的距离在预设范围内，此时，能够将插入轨迹与原始轨迹无缝连接。
在一实施例中，将所述第一对象在目标时段的运动轨迹替换为所述第二对象在所述目标时段的运动轨迹，包括：
在所述目标时段的开始时刻，将所述第一对象的编号替换为所述第二对象的编号。
这里，以第一对象与第二对象位于对应位置时对应的时刻为开始时刻，将第一对象的编号替换为第二对象的编号，使得第一对象从开始时刻执行的运动轨迹为第二对象从开始时刻对应的轨迹。
比如：第一对象的编号为A，从开始时刻对应的运动轨迹为轨迹A，第二对象的编号为B，从开始时刻对应的运动轨迹为轨迹B，将第一对象的编号A替换成B，使得第一对象执行的运动轨迹由轨迹A变化成轨迹B。
在本申请实施例中，直接将第一对象和第二对象的编号进行替换，使得方案执行起来更加简单、方便。
下面，以编队无人机的表演脚本片段插入为例对本申请实施例提供的轨迹更新方法进行进一步说明。
相关技术中，编队无人机的表演依赖事先设计的表演脚本进行既定轨迹的飞行，在脚本设计过程中如果插入了新脚本片段，在新脚本片段插入设计完成后，新脚本片段之后的脚本无法直接使用。目前有两种解决方案：方法1)，对脚本进行重新设计；方法2)，对与新脚本片段衔接的关键帧，进行指定每个个体位置式的群体轨迹规划才可继续使用。
但是，当采用方法1)时，需要对脚本进行重新设计，会造成大量的时间、人员耗费，增加成本；当采用方法2)时，需要对与新脚本片段衔接的关键帧，进行指定每个个体位置式的群体路径搜索，存在无法完成轨迹规划的情况。上述两种方法都无法高效、便捷、可靠的完成新脚本片段插入这一目的。
本申请实施例提出的轨迹更新方法能够解决上述问题，能够高效、便捷、可靠的实现新脚本片段的插入。
一种编队无人机表演脚本片段插入的具体方案如图3所示：
一组编队无人机表演脚本，其关键帧集为{P}，每个关键帧根据在表演脚本中出现的时间点命名为P(t)；整个表演脚本的轨迹集为{C_old}，每个轨迹参数根据在表演脚本中出现的时间点命名为C_old(t)，t到t+1时间段之间的轨迹命名为C_old(t_t+1)；整个轨迹与无人机编号的绑定关系集为{C_old_n}，它对应着每台无人机所要执行的轨迹参数，比如：位置、时间等。
步骤301、确定插入新脚本片段的时刻t、时刻t对应的关键帧P(t)，与关键帧P(t)前向相邻的关键帧P(t-1)及后向相邻的关键帧P(t+1)；
确定插入新脚本片段的时刻t以及关键帧P，命名为P(t)，加入关键帧集{P}，与P(t)前向相邻的关键帧为P(t-1)，与P(t)后向相邻的关键帧为P(t+1)。
步骤302、根据规划参数规划关键帧P(t-1)与关键帧P(t)之间的轨迹C(t-1_t)。
这里，采用路径规划算法，比如A*，RRT等，无人机动力学约束结合有关规划参数规划P(t-1)与P(t)两个关键帧之间的轨迹C(t-1_t)。其中，规划参数可以为无人机个体之间的最小间隔、帧与帧变换时间、最大速度和最大加速度；一般通过调整最小间隔和变换时间可以完成规划。
步骤303、确定是否规划完成；若否，则执行步骤304，若是，则执行步骤305。
步骤304、对规划参数进行调整。
这里，当规划没有完成时，对规划参数进行调整；采用路径规划算法、无人机动力学约束结合规划参数重新对轨迹C(t-1_t)进行规划，直至规划完成。
步骤305、根据规划参数规划关键帧P(t)与关键帧P(t+1)之间的轨迹C(t_t+1)。
这里，采用路径规划算法，比如A*，RRT等，无人机动力学约束结合有关规划参数规划P(t)与P(t+1)两个关键帧之间的轨迹C(t_t+1)。其中，规划参数可以为无人机个体之间的最小间隔、帧与帧变换时间、最大速度和最大加速度；一般通过调整最小间隔和变换时间可以完成规划。
步骤306、确定是否规划完成；若否，则执行步骤307，若是，则执行步骤308。
步骤307、对规划参数进行调整。
这里，当规划没有完成时，对规划参数进行调整；采用路径规划算法、无人机动力学约束结合规划参数重新对轨迹C(t_t+1)进行规划，直至规划完成。
步骤308、根据三维位置关系确定C_n(t+1)与C_old_n(t+1)的无人机在对应位置的编号对应关系C_n_C_old_n。
这里，规划完成后关键帧P(t+1)对应的无人机的图形位置的无人机编号绑定关系为C_n(t+1)，新脚本片段插入前的脚本中的关键帧P(t+1)对应的无人机的图形位置的无人机编号绑定关系为C_old_n(t+1)。
从原始的编队无人机表演脚本{C_old}中寻找到与C(t_t+1)轨迹中的关键帧P(t+1)处于等同状态的原始轨迹C_old(t+1)，其与无人机编号的绑定关系为C_old_n(t+1)，其中，等同状态可以为位置状态、飞行状态等同。
其中，编号对应关系C_n_C_old_n可以根据三维位置关系计算C(t+1)与C_old(t+1)的最小欧式距离Dmin获得。
这里，对应位置的两个对象群组的示意图，即编号对应关系C_n_C_old_n，可以为图4所示，41为轨迹C(t+1)中的无人机1、无人机2、无人机3；42为轨迹C_old(t+1)中的无人机1、无人机2、无人机3。其中，轨迹C(t+1)的无人机1与轨迹C_old(t+1)的无人机3位于等同位置，轨迹C(t+1)的无人机2与轨迹C_old(t+1)的无人机2位于等同位置，轨迹C(t+1)的无人机3与轨迹C_old(t+1)的无人机1位于等同位置。
步骤309、根据编号对应关系，将C_old(t+1)之后与无人机j绑定的轨迹C_old(t+1_end)赋值给无人机i的脚本的C_n(t+1_end)。
通过本申请实施例提供的轨迹更新方法，能够避免出现无法完成轨迹规划的情况，能够高效、便捷、可靠的完成新脚本片段插入这一目的。
基于前述的实施例，本申请实施例提供一种轨迹更新装置，该装置包括所包括的各模块、以及各模块所包括的各单元，可以通过计算机设备中的处理器来实现；当然也可通过具体的逻辑电路实现；在实施的过程中，处理器可以为中央处理器(CPU)、微处理器(MPU)、数字信号处理器(DSP)或现场可编程门阵列(FPGA)等。
图5为本申请实施例的一种轨迹更新装置的组成结构示意图，如图5所示，所述装置50包括：第一确定模块501和更新模块502；其中，
第一确定模块501，用于基于对象群组中每一对象在第一帧中的位置信息，和每一所述对象在第二帧中的位置信息，确定位于对应位置的对象组；其中，所述第一帧属于第一轨迹，所述第二帧属于在所述第一轨迹之后执行的第二轨迹；所述对象群组在所述第一帧中构成的第一图形和在所述第二帧中构成的第二图形相似；所述对象组包括对应所述第一帧的第一对象和对应所述第二帧的第二对象；
更新模块502，用于将所述第一对象在目标时段的运动轨迹替换为所述第二对象在所述目标时段的运动轨迹，所述第二帧对应的时刻为所述目标时段的起始时刻。
在一实施例中，第一确定模块501包括：第一确定单元和组成单元；其中，
所述第一确定单元，用于基于所述目标对象在第一帧中的位置信息，和每一所述对象在第二帧中的位置信息，确定所述目标对象与所述第二帧中每一对象之间的距离；
所述组成单元，用于由所述第二帧中所述距离中最小距离对应的对象和所述目标对象，组成所述目标对象对应的对象组。
在一实施例中，装置50还包括：第二确定模块、第三确定模块和第四确定模块，其中：
所述第二确定模块，用于根据插入轨迹在原始轨迹的时间轴上的位置，确定参考帧和第二帧；所述第二帧所属的第二轨迹为所述插入轨迹和所述原始轨迹中任一轨迹；所述参考帧所属的轨迹为所述第二轨迹以外的轨迹；
所述第三确定模块，用于在所述对象群组在所述参考帧中的参考图形和所述第二图形相似的情况下，将所述参考帧作为所述第一帧；
所述第四确定模块，用于在所述参考图形和所述第二图形不同的情况下，根据所述参考图形和所述第二图形确定所述第一帧。
在一实施例中，第二确定模块包括：第二确定单元和第三确定单元，其中：
所述第二确定单元，用于确定所述插入轨迹的起始帧为所述第二帧；
所述第三确定单元，用于确定所述原始轨迹中与所述第二帧前向相邻的帧为所述参考帧。
在一实施例中，第二确定模块还包括：第四确定单元和第五确定单元，其中：
所述第四确定单元，用于确定所述插入轨迹的结束帧为所述参考帧；
所述第五确定单元，用于确定所述原始轨迹中与所述参考帧后向相邻的帧为所述第二帧。
在一实施例中，第四确定模块包括：第六确定单元和第七确定单元，其中：
所述第六确定单元，用于根据所述对象群组中每一所述对象在所述参考图形中的位置信息、所述对象群组中每一所述对象在所述第二图形中的位置信息和路径规划参数，确定所述第一轨迹；
所述第七确定单元，用于确定所述第一轨迹中，与所述第二图形相似的图形对应的帧为所述第一帧。
在一实施例中，所述第五确定单元包括：遍历子单元、第一规划子单元、调整子单元和第二规划子单元，其中：
所述遍历子单元，用于以所述对象群组中每一对象在所述参考图形中的位置信息为起点，以所述路径规划参数的参数值为步长，对所述起点的邻近点进行遍历；
所述第一规划子单元，用于如果所述邻近点对应的每一所述对象的位置信息与每一所述对象在所述第二图形中的位置信息不相同；
所述调整子单元，用于调整所述路径规划参数的参数值；
所述第二规划子单元，用于以调整后的参数值为步长，对所述邻近点重新进行遍历，直至所述邻近点对应的每一所述对象的位置信息与每一所述对象在所述第二图形中的位置信息之间的距离在预设范围内。
在一实施例中，更新模块502，用于：
在所述目标时段的开始时刻，将所述第一对象的编号替换为所述第二对象的编号。
以上装置实施例的描述，与上述方法实施例的描述是类似的，具有同方法实施例相似的有益效果。对于本申请装置实施例中未披露的技术细节，请参照本申请方法实施例的描述而理解。
需要说明的是，本申请实施例中，如果以软件功能模块的形式实现上述的轨迹更新方法，并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请实施例的技术方案本质上或者说对相关技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机、服务器、或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read OnlyMemory，ROM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。这样，本申请实施例不限制于任何特定的硬件和软件结合。
对应地，本申请实施例提供一种设备，也就是计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现上述实施例中提供的轨迹更新方法中的步骤。
对应地，本申请实施例提供一种存储介质，也就是计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述实施例中提供的轨迹更新方法中的步骤。
这里需要指出的是：以上存储介质和设备实施例的描述，与上述方法实施例的描述是类似的，具有同方法实施例相似的有益效果。对于本申请存储介质和设备实施例中未披露的技术细节，请参照本申请方法实施例的描述而理解。
需要说明的是，图6为本申请实施例计算机设备的一种硬件实体示意图，如图6所示，所述计算机设备600包括：一个处理器601、至少一个通信总线602、用户接口603、至少一个外部通信接口604和存储器605。其中，通信总线602配置为实现这些组件之间的连接通信。其中，用户接口603可以包括显示屏，外部通信接口604可以包括标准的有线接口和无线接口。
存储器605配置为存储由处理器601可执行的指令和应用，还可以缓存待处理器601以及计算机设备中各模块待处理或已经处理的数据(例如，图像数据、音频数据、语音通信数据和视频通信数据)，可以通过闪存(FLASH)或随机访问存储器(Random AccessMemory，RAM)实现。
应理解，说明书通篇中提到的“一个实施例”或“一实施例”意味着与实施例有关的特定特征、结构或特性包括在本申请的至少一个实施例中。因此，在整个说明书各处出现的“在一个实施例中”或“在一实施例中”未必一定指相同的实施例。此外，这些特定的特征、结构或特性可以任意适合的方式结合在一个或多个实施例中。应理解，在本申请的各种实施例中，上述各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。上述本申请实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的设备和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的切分，仅仅为一种逻辑功能切分，实际实现时可以有另外的切分方式，如：多个单元或组件可以结合，或可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另外，所显示或讨论的各组成部分相互之间的耦合、或直接耦合、或通信连接可以是通过一些接口，设备或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性的、机械的或其它形式的。
上述作为分离部件说明的单元可以是、或也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是、或也可以不是物理单元；既可以位于一个地方，也可以分布到多个网络单元上；可以根据实际的需要选择其中的部分或全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本申请各实施例中的各功能单元可以全部集成在一个处理单元中，也可以是各单元分别单独作为一个单元，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中；上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。
本领域普通技术人员可以理解：实现上述方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成，前述的程序可以存储于计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，执行包括上述方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：移动存储设备、只读存储器(Read Only Memory，ROM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
或者，本申请上述集成的单元如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请实施例的技术方案本质上或者说对相关技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机、服务器、或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分。而前述的存储介质包括：移动存储设备、ROM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上所述，仅为本申请的实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (11)

1.一种轨迹更新方法，其特征在于，所述方法包括：
基于对象群组中每一对象在第一帧中的位置信息，和每一所述对象在第二帧中的位置信息，确定位于对应位置的对象组；其中，所述第一帧属于第一轨迹，所述第二帧属于在所述第一轨迹之后执行的第二轨迹；所述对象群组在所述第一帧中构成的第一图形和在所述第二帧中构成的第二图形的形状相同；所述对象组包括对应所述第一帧的第一对象和对应所述第二帧的第二对象；所述对应位置的对象组表征对象组中的两个对象之间的位置相近或相同；
将所述第一对象在目标时段的运动轨迹替换为所述第二对象在所述目标时段的运动轨迹，所述第二帧对应的时刻为所述目标时段的起始时刻。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于对象群组中每一对象在第一帧中的位置信息，和每一所述对象在第二帧中的位置信息，确定位于对应位置的对象组，包括：
分别将每一对象作为目标对象，对所述目标对象执行以下处理：
基于所述目标对象在第一帧中的位置信息，和每一所述对象在第二帧中的位置信息，确定所述目标对象与所述第二帧中每一对象之间的距离；由所述第二帧中所述距离中最小距离对应的对象和所述目标对象，组成所述目标对象对应的对象组。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
根据插入轨迹在原始轨迹的时间轴上的位置，确定参考帧和第二帧；所述第二帧所属的第二轨迹为所述插入轨迹和所述原始轨迹中任一轨迹；所述参考帧所属的轨迹为所述第二轨迹以外的轨迹；
在所述对象群组在所述参考帧中的参考图形和所述第二图形相似的情况下，将所述参考帧作为所述第一帧；
在所述参考图形和所述第二图形不同的情况下，根据所述参考图形和所述第二图形确定所述第一帧。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据插入轨迹在原始轨迹的时间轴上的位置，确定参考帧和第二帧，包括：
确定所述插入轨迹的起始帧为所述第二帧；
确定所述原始轨迹中与所述第二帧前向相邻的帧为所述参考帧。
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据插入轨迹在原始轨迹的时间轴上的位置，确定参考帧和第二帧，包括：
确定所述插入轨迹的结束帧为所述参考帧；
确定所述原始轨迹中与所述参考帧后向相邻的帧为所述第二帧。
6.根据权利要求3至5任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述参考图形和所述第二图形确定所述第一帧，包括：
根据所述对象群组中每一所述对象在所述参考图形中的位置信息、所述对象群组中每一所述对象在所述第二图形中的位置信息和路径规划参数，确定所述第一轨迹；
确定所述第一轨迹中，与所述第二图形相似的图形对应的帧为所述第一帧。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述对象群组中每一所述对象在所述参考图形中的位置信息、所述对象群组中每一所述对象在所述第二图形中的位置信息和路径规划参数，确定所述第一轨迹，包括：
以所述对象群组中每一对象在所述参考图形中的位置信息为起点，以所述路径规划参数的参数值为步长，对所述起点的邻近点进行遍历；
如果所述邻近点对应的每一所述对象的位置信息与每一所述对象在所述第二图形中的位置信息不相同；
调整所述路径规划参数的参数值；
以调整后的参数值为步长，对所述邻近点重新进行遍历，直至所述邻近点对应的每一所述对象的位置信息与每一所述对象在所述第二图形中的位置信息之间的距离在预设范围内。
8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，将所述第一对象在目标时段的运动轨迹替换为所述第二对象在所述目标时段的运动轨迹，包括：
在所述目标时段的开始时刻，将所述第一对象的编号替换为所述第二对象的编号。
9.一种轨迹更新装置，其特征在于，所述装置包括：第一确定模块和更新模块；其中，
所述第一确定模块，用于基于对象群组中每一对象在第一帧中的位置信息，和每一所述对象在第二帧中的位置信息，确定位于对应位置的对象组；其中，所述第一帧属于第一轨迹，所述第二帧属于在所述第一轨迹之后执行的第二轨迹；所述对象群组在所述第一帧中构成的第一图形和在所述第二帧中构成的第二图形的形状相同；所述对象组包括对应所述第一帧的第一对象和对应所述第二帧的第二对象；所述对应位置的对象组表征对象组中的两个对象之间的位置相近或相同；
所述更新模块，用于将所述第一对象在目标时段的运动轨迹替换为所述第二对象在所述目标时段的运动轨迹，所述第二帧对应的时刻为所述目标时段的起始时刻。
10.一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至8任一项所述轨迹更新方法中的步骤。
11.一种存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时，实现权利要求1至8任一项所述的轨迹更新方法。
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