CN112181045B - 手柄、操作杆阈值的调节方法、调节系统和调节装置 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种手柄、操作杆阈值的调节方法、调节系统和调节装置，操作杆阈值的调节方法包括：获取使用者在抓握手柄的抓握部时的手掌特征点位置数据；根据所述手掌特征点位置数据得到手掌尺寸数据；判断所述手柄的操作杆阈值是否处于所述手掌尺寸数据对应的适合操作阈值范围之内，若否，调节所述操作杆阈值，以使调节后的所述操作杆阈值适合使用者。上述操作杆阈值的调节方法，能够根据不同使用者的手掌尺寸调节手柄操作杆的操作杆阈值，从而提升使用者的操作舒适度。
Description
技术领域
本发明涉及智能手柄技术领域，特别涉及一种手柄、操作杆阈值的调节方法、操作杆阈值的调节系统和操作杆阈值的调节装置。
背景技术
目前，手柄通常包括两个抓握部，用以分别供左右两只手把持，两个抓握部之间设有连接板体，连接板体上设置左右两个手柄操作杆，手柄操作杆可实现前后左右四个方向的运动(即为推杆)，或者，手柄操作杆的顶部以底端为定心可进行偏摆(即为摇杆)，从而实现不同的功能。
针对推杆，在前后左右四个方向均具有极限行程，在任一方向上，极限行程则对应着操作杆阈值，也即，针对可在四个方向运动的推杆，应具备四个操作杆阈值。在使用过程中，使用者通过控制推杆达到不同的行程(达到操作杆阈值的不同百分比)，实现不同的效果。
再针对摇杆，其运动方式可看作是顶部围绕定心做圆周运动，而圆周的半径即为摇杆的极限行程，极限行程对应着操作杆阈值；显然，由于圆周的半径有无数个，因此摇杆的操作杆阈值也为无数多个，和推杆的不同之处在于，推杆的四个操作杆阈值在手柄所在平面上呈离散状分布，而摇杆的无数多个操作杆阈值在手柄所在平面上可拼接呈圆盘状。
本文此处仅以推杆的一个功能为例进行说明，当推杆向右运动至极限行程时，也即达到在该方向上的操作杆阈值时，则当前视角右转90°；当推杆向右运动至极限行程的1/2时，也即达到在该方向上的操作杆阈值的1/2时，当前视角会向右转动45°；显然，针对该方向上的其他行程(也即达到操作杆阈值的其他百分比)，其视角的转动角度会有相应的变化。与此同时，针对在其他方向上的行程(其他不同的操作杆阈值)，对视角的旋转方向会有相应的变化，本文不再展开。
针对现有技术中的手柄操作杆，其位置相对于抓握部是固定不变的，且操作杆阈值也是固定的；继续以上文为例，当需要将当前视角右转90°时，必须推动手柄操作杆向右运动至极限行程(必须达到在该方向上的操作杆阈值)才可实现；然而，针对手掌尺寸较小的使用者，推动手柄操作杆向右至极限行程，这一过程较为困难，从而影响操作效果。再例如，针对手掌尺寸较大的使用者，将手柄操作杆向右推动至极限行程后，手指依旧保持在蜷缩状态，影响操作手感。
综上可知，如何提供一种可以适合不同手掌尺寸的使用者的手柄是本领域技术人员需要思考的技术问题。
发明内容
本发明的目的是提供一种手柄、操作杆阈值的调节方法、操作杆阈值的调节系统和操作杆阈值的调节装置，能够根据不同使用者的手掌尺寸调节手柄操作杆的操作杆阈值，从而提升使用者的操作舒适度。
为实现上述目的，本发明提供一种操作杆阈值的调节方法，包括：
获取使用者在抓握手柄的抓握部时的手掌特征点位置数据；
根据所述手掌特征点位置数据得到手掌尺寸数据；
判断所述手柄的操作杆阈值是否处于所述手掌尺寸数据对应的适合操作阈值范围之内，若否，调节所述操作杆阈值，以使调节后的所述操作杆阈值适合使用者。
可选地，所述手掌特征点位置数据，包括：手掌的多个边缘点位置数据以及除拇指之外的其余四指之间的三个指蹼位置所在的位置数据。
可选地，所述手掌特征点位置数据，包括：手掌的食指、中指、无名指和小拇指所在的位置数据；
所述根据手掌特征点位置数据得到手掌尺寸数据的步骤，包括：
当根据食指、中指、无名指和小拇指的所述位置数据判断出食指和中指位于所述抓握部的前端面、且无名指和小拇指位于所述抓握部的底面时，得到手掌尺寸数据为预设的第一手掌尺寸数据；
当根据食指、中指、无名指和小拇指的所述位置数据判断出仅食指位于所述抓握部的前端面、且中指、无名指和小拇指位于所述抓握部的底面时，得到手掌尺寸数据为预设的第二手掌尺寸数据，且所述第二手掌尺寸数据所对应的手掌尺寸小于所述第一手掌尺寸数据所对应的手掌尺寸；
当根据食指、中指、无名指和小拇指的所述位置数据判断出食指、中指、无名指和小拇指均位于所述抓握部的底面时，得到手掌尺寸数据为预设的第三手掌尺寸数据，且所述第三手掌尺寸数据所对应的手掌尺寸小于所述第二手掌尺寸数据所对应的手掌尺寸。
可选地，所述判断所述手柄操作杆的操作杆阈值是否处于所述手掌尺寸数据对应的适合操作阈值范围之内的步骤，包括：
确定所述手掌尺寸数据所处的手掌尺寸范围；
根据所述手掌尺寸范围确定其所对应的适合操作阈值范围；
判断手柄操作杆的操作杆阈值是否处于所述适合操作阈值范围之内。
可选地，所述调节操作杆阈值，以使调节后的所述操作杆阈值适合使用者的步骤，包括：
当所述手掌尺寸数据小于所述手柄操作杆的操作杆阈值对应的手掌尺寸数据时，在沿面向所述抓握部的方向上，将不同的所述操作杆阈值以调节幅度逐渐降低的趋势调小；
当所述手掌尺寸数据大于所述手柄操作杆的操作杆阈值对应的手掌尺寸数据时，在沿背离所述抓握部的方向上，将不同的所述操作杆阈值以调节幅度逐渐增大的趋势调大。
可选地，所述调节操作杆阈值，以使调节后的所述操作杆阈值适合使用者的步骤，包括：
根据左右两只手的所述手掌尺寸数据分别对应的适合操作阈值范围，分别将左右两个所述手柄操作杆的操作杆阈值调节至各自对应的所述适合操作阈值范围的中间值，以使调节后的所述操作杆阈值适合使用者。
可选地，所述调节操作杆阈值，以使调节后的所述操作杆阈值适合使用者的步骤，包括：
根据左右两只手中的最小一者的所述手掌尺寸数据对应的适合操作阈值范围，将左右两个所述手柄操作杆的操作杆阈值调节至所述适合操作阈值范围的中间值，以使调节后的所述操作杆阈值适合使用者。
本发明还提供一种操作杆阈值的调节系统，包括：
获取单元，用以获取使用者在抓握手柄的抓握部时的手掌特征点位置数据；
计算单元，用以根据所述手掌特征点位置数据得到手掌尺寸数据；
判断单元，用以根据所述手掌尺寸数据判断所述手柄操作杆的操作杆阈值是否处于所述手掌尺寸数据对应的适合操作阈值范围之内；
调节单元，用以当所述手柄操作杆的操作杆阈值不处于所述手掌尺寸数据对应的适合操作阈值范围之内时，调节所述操作杆阈值，以使调节后的所述操作杆阈值适合使用者。
本发明再提供一种操作杆阈值的调节装置，包括：
存储器，用于存储计算机程序；
处理器，用于执行所述计算机程序时实现如上述任一项所述的操作杆阈值的调节方法的步骤。
本发明再提供一种手柄，包括上述的操作杆阈值的调节装置；还包括尺寸采集模块，用于采集使用者的手掌尺寸数据。
相对于上述背景技术，本发明实施例所提供的操作杆阈值的调节方法，首先获取使用者在抓握手柄的抓握部时的手掌特征点位置数据，然后根据手掌特征点位置数据得到手掌尺寸数据，接着根据手掌尺寸数据判断手柄的操作杆阈值是否处于手掌尺寸数据对应的适合操作阈值范围之内，若否，则表明当前的操作杆阈值不适合使用者，这时应对操作杆阈值进行调节，从而使得调节后的操作杆阈值适合使用者，以满足不同手掌尺寸的使用者在操作过程中的操控需求，显著提升操作舒适性。可以看出，针对手掌尺寸较小的使用者，操作杆阈值会相应的减小，手指能够轻松的将手柄操作杆触发至操作杆阈值的位置上，以实现相应的功能。类似的，针对手掌尺寸较大的使用者，操作杆阈值则会相应的增大，当需要手指将手柄操作杆触发至操作杆阈值的位置上，则手指能够完成伸展，进而提升了操作的舒适性，避免影响操作手感。
本发明实施例还提供一种操作杆阈值的调节系统、操作杆阈值的调节装置和手柄，有益效果如上述，此处将不再赘述。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例所提供的操作杆阈值的调节方法的流程图；
图2(a)为本发明实施例所提供的操作杆阈值的调节方法在判断手掌尺寸数据为预设的第一手掌尺寸数据时手掌和手柄之间的相对位置的示意图；
图2(b)为本发明实施例所提供的操作杆阈值的调节方法在判断手掌尺寸数据为预设的第二手掌尺寸数据时手掌和手柄之间的相对位置的示意图；
图2(c)为本发明实施例所提供的操作杆阈值的调节方法在判断手掌尺寸数据为预设的第三手掌尺寸数据时手掌和手柄之间的相对位置的示意图；
图3为本发明实施例所提供的操作杆阈值的调节系统的结构框图；
图4为本发明实施例所提供的手柄的示意图；
图5为本发明实施例所提供的手柄的尺寸采集模块在采集使用者的手掌尺寸数据过程中的示意图；
图6为本发明实施例所提供的手柄操作杆在进行操作杆阈值调节时的正视图；
图7为本发明实施例所提供的手柄的左操作杆在进行操作杆阈值调节时的俯视图；
图8为本发明实施例所提供的手柄的右操作杆在进行操作杆阈值调节时的俯视图；
图9为本发明实施例所提供的手柄操作杆的工作原理图；
其中：
1-第一抓握部、
2-第二抓握部、
31-左操作杆、32-右操作杆、
4-手掌尺寸采集面板、
51-第一滑动变阻器、52-第二滑动变阻器、
6-控制器、
101-获取单元、
102-判断单元、
103-调节单元。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
为了使本技术领域的技术人员更好地理解本发明方案，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步的详细说明。
本发明实施例提供的一种手柄的尺寸调节方法，如说明书附图1所示，包括：
S1、获取使用者在抓握手柄的抓握部时的手掌特征点位置数据；
S2、根据所述手掌特征点位置数据得到手掌尺寸数据；
S3、判断所述手柄的操作杆阈值是否处于所述手掌尺寸数据对应的适合操作阈值范围之内，若否，调节所述操作杆阈值，以使调节后的所述操作杆阈值适合使用者。
针对步骤S1，可以获取使用者的一个手掌(左手或是右手)的手掌尺寸数据，通常来说，使用者的两个手掌的尺寸往往相差不大，可以任意选择一个手掌进行手掌尺寸数据的获取步骤。
与此同时，获取得到的手掌特征点位置数据，应是在使用者抓握手柄的抓握部时的手掌特征点位置数据，也就是说，当使用者需要操控手柄，且在抓握手柄的抓握部时，对使用者的手掌特征点位置数据进行获取；如此设置，当手部在对抓握部进行抓握时，在此状态下获取的手掌特征点位置数据能够更好的反映出手部在操作手柄时的状态，使得获取到的手掌尺寸数据真实可靠。
针对步骤S2，根据手掌特征点位置数据得到手掌尺寸数据；显然，通过手掌特征点位置数据可以反映出手掌尺寸的大小，进而得到手掌尺寸数据；具体来说，手掌特征点位置数据可以是手掌整体的边缘点位置数据，全部边缘点位置数据反映出全部边缘点的位置，根据全部边缘点即可构成手掌的外轮廓，从而得到手掌的尺寸大小，也即得到手掌尺寸数据。
针对步骤S3，简言之，根据手掌尺寸的不同，手柄的操作杆阈值能够进行调节，从而满足不同手掌尺寸的使用者在操作过程中的操控需求，显著提升舒适性。
显然，倘若得到的手掌尺寸数据较小，则操作杆阈值应较小，倘若获取到的手掌尺寸数据较大，则操作杆阈值应较大；这样一来，不同手掌尺寸的使用者均能够舒适的操作手柄，不会因手掌尺寸的不同而影响操作手感，同时，手柄的适用性可得到较大提升。
针对上文涉及的手掌尺寸数据，除了可以是手掌整体的边缘点位置数据之外，为了简化数据处理过程，还可以为：手掌的多个边缘点位置数据以及除拇指之外的其余四指之间的三个指蹼位置所在的位置数据，可参考说明书附图5所示。
可以看出，手掌尺寸数据可以排除手指的边缘点位置数据，通过获取手掌的多个边缘点位置数据以及除拇指之外的其余四指之间的三个指蹼位置所在的位置数据，即可得到手掌尺寸数据，进而利用手掌尺寸数据所对应的操作杆阈值作为判断依据，判断当前操作杆阈值是否位于操作杆阈值内。
手掌的多个边缘点的具体个数可以根据实际需要而定，且相邻的两个边缘点之间的间距亦可有不同的设置方式，只要全部边缘点能够大致反映出手掌的尺寸即可。
针对不同的使用者来说，除拇指之外的其余四指之间的三个指蹼的位置是固定的，使用者在抓握手柄的抓握部时，三个指蹼的位置也就确定下来，同时配合手掌的多个边缘点，即可得到手掌尺寸数据，以便进行步骤S3。
参考说明书附图2(a)至附图2(c)，为了进一步降低数据运算的复杂程度，手掌特征点位置数据还可包括：手掌的食指、中指、无名指和小拇指所在的位置数据，该位置数据可具体为手指的指尖或是指肚处的位置，最好是指肚处的位置。
如说明书附图2(a)，根据上述四根手指的位置数据，当判断出食指和中指位于抓握部的前端面、且无名指和小拇指位于抓握部的底面时，得到手掌尺寸数据为预设的第一手掌尺寸数据；
如说明书附图2(b)，根据上述四根手指的位置数据，当判断出仅食指位于抓握部的前端面、且中指、无名指和小拇指位于抓握部的底面时，得到手掌尺寸数据为预设的第二手掌尺寸数据，且第二手掌尺寸数据所对应的手掌尺寸小于第一手掌尺寸数据所对应的手掌尺寸；
如说明书附图2(c)，根据上述四根手指的位置数据，当判断出食指、中指、无名指和小拇指均位于抓握部的底面时，得到手掌尺寸数据为预设的第三手掌尺寸数据，且第三手掌尺寸数据所对应的手掌尺寸小于第二手掌尺寸数据所对应的手掌尺寸。
综上，由于第二手掌尺寸数据所对应的手掌尺寸小于第一手掌尺寸数据所对应的手掌尺寸，且第三手掌尺寸数据所对应的手掌尺寸小于第二手掌尺寸数据所对应的手掌尺寸，因此，第二手掌尺寸数据所对应的操作杆阈值应小于第一手掌尺寸数据对应的操作杆阈值，且第三手掌尺寸数据所对应的操作杆阈值应小于第二手掌尺寸数据所对应的操作杆阈值。
可以看出，如此设置的手掌特征点位置数据，无需获取手掌的多个边缘点位置数据，仅通过判断上述四根手指的所在位置即可确定出手掌尺寸数据。
显然，根据上述四根手指的所在位置可得到三个手掌尺寸数据(第一手掌尺寸数据、第二手掌尺寸数据和第三手掌尺寸数据)，并且三个手掌尺寸数据所对应的手掌尺寸不同，这样可以将大部分使用者的抓握情况概括其中，极大简化了数据运算过程，手柄的操作杆阈值可以快速调节，进一步提升操作体验。
针对手柄包括一个手柄操作杆的情形，在上述步骤S1中，可以任意选择一个手掌进行手掌尺寸数据的获取步骤，并根据该手掌尺寸数据执行步骤S2和步骤S3，也即，对手柄操作杆的操作杆阈值进行调节；当然，也可以同时获取两个手掌的手掌尺寸数据，依据其中一个手掌尺寸数据执行步骤S2和步骤S3。
针对手柄包括两个手柄操作杆的情形，可参考说明书附图4所示，包括左操作杆31和右操作杆32，在上述步骤S1中，同样可任意选择一个手掌进行手掌尺寸数据的获取步骤，并根据该手掌尺寸数据执行步骤S2和步骤S3，也即，根据一个手掌尺寸数据调节两个手柄操作杆的操作杆阈值。
除此之外，还可以同时获取两个手掌的手掌尺寸数据，分别针对不同的手掌尺寸数据，调节与该手掌对应的手柄操作杆的操作杆阈值；也即，根据左侧手掌的手掌尺寸数据调节左操作杆31的操作杆阈值，根据右侧手掌的手掌尺寸数据调节右操作杆32的操作杆阈值。当然，还可以根据同时获取的两个手掌的手掌尺寸数据，判断出两个手掌的尺寸大小关系，并以其中一个手掌尺寸数据作为基准，调节两个手柄操作杆的操作杆阈值，其具体的设置方式可参考后文描述的实施例。
针对步骤S3中“判断所述手柄的操作杆阈值是否处于所述手掌尺寸数据对应的适合操作阈值范围之内”，可以认为的是，每一个手掌尺寸数据均可对应一个适合操作阈值范围，手掌尺寸数据和适合操作阈值范围之间的对应关系可以根据实际需要而定。
当获取到使用者的手掌尺寸数据后，该手掌尺寸数据则会对应一个适合操作阈值范围，判断当前的操作杆阈值是否处于适合操作阈值范围之内，若是，则表明此时操作杆阈值是适合使用者的，无需再对操作杆阈值进行调节；若否，则表明此时操作杆阈值并不适合使用者，需要对操作杆阈值进行调节，进而将操作杆阈值调节到适合操作阈值范围之内。
以说明书附图6所示的方位为例，并以左操作杆31为摇杆为例进行说明，在第Ⅰ位置下，左操作杆31为竖直状态，此时处于未被触控的状态，第Ⅲ位置为原先左操作杆31在水平向右方向上的极限行程位置，也即原先操作杆阈值的所处位置。
当执行步骤S1和步骤S2后，并判断出手柄操作杆的操作杆阈值大于手掌尺寸数据对应的适合操作阈值范围之内时，也即需要将手柄操作杆的操作杆阈值调小，以使调节后的操作杆阈值适合使用者；这时，可以将左操作杆31的极限行程位置调节至第Ⅱ位置，也即将操作杆阈值的所处位置由第Ⅲ位置调节至第Ⅱ位置，这样一来，当使用者需要推动左操作杆31在水平向右方向运动至极限行程时，并不需要将左操作杆31推动至第Ⅲ位置，而是推动至第Ⅱ位置即可，此时，当左操作杆31处于第Ⅱ位置时，其获得的效果和原先(未调节操作杆阈值时)处于第Ⅲ位置时所具备的效果相同。
显然，“判断手柄操作杆的操作杆阈值是否处于手掌尺寸数据对应的适合操作阈值范围之内”这一步骤也隐含公开了获取手柄操作杆的操作杆阈值，只有在获取到手柄操作杆的操作杆阈值之后，才能够进行后续的判断动作。
可以看出，采用每一个手掌尺寸数据均对应一个适合操作阈值范围的方式，能够对手柄操作杆的操作杆阈值进行精确的调节，适合对手柄操控要求较高的使用者。
针对判断手柄操作杆的操作杆阈值是否处于所述手掌尺寸数据对应的适合操作阈值范围之内的步骤，包括：
确定手掌尺寸数据所处的手掌尺寸范围；
根据手掌尺寸范围确定其所对应的适合操作阈值范围；
判断手柄操作杆的操作杆阈值是否处于适合操作阈值范围之内。
在这里，每一个手掌尺寸范围应对应一个适合操作阈值范围，也即多个手掌尺寸数据可对应一个适合操作阈值范围，手掌尺寸范围和适合操作阈值范围之间的对应关系也可以根据实际需要而定。
在这里，需要首先确定手掌尺寸数据所处的手掌尺寸范围，然后根据手掌尺寸范围确定出该手掌尺寸范围所对应的适合操作阈值范围，最后判断当前手柄操作杆的操作杆阈值是否处于适合操作阈值范围之内。
可以看出，采用每一个手掌尺寸范围应对应一个适合操作阈值范围的方式，能够降低数据的存储量，同时由于操作杆阈值调节的精度相较于每一个手掌尺寸数据均对应一个适合操作阈值范围的方式低一些，因此适合对手柄操控要求不高的使用者。
针对上文中调节两个操作杆的操作杆阈值的方式，可以首先获取两只手分别抓握第一抓握部1和第二抓握部2时的手掌尺寸数据，然后进行后续操作。
具体地，当需要操作手柄时，使用者的左手抓握第一抓握部1，并且右手抓握第二抓握部2，此时即可得到左手的手掌尺寸数据和右手的手掌尺寸数据。
然后根据左手的手掌尺寸数据和右手的手掌尺寸数据判断哪只手的尺寸更小，也即，将左手的手掌尺寸数据所对应的左手手掌尺寸和右手的手掌尺寸数据所对应的右手手掌尺寸相比较，判断出是左手手掌尺寸更小，还是右手手掌尺寸更小。
最后将手掌尺寸最小的一者所对应的手掌尺寸数据作为使用者的手掌尺寸数据；也即倘若左手手掌尺寸更小，则将左手的手掌尺寸数据作为使用者的手掌尺寸数据，倘若右手手掌尺寸更小，则将右手的手掌尺寸数据作为使用者的手掌尺寸数据，并根据该手掌尺寸数据对应的适合操作阈值范围，将左右两个手柄操作杆的操作杆阈值调节至适合操作阈值范围的中间值，以使调节后的操作杆阈值适合使用者。
举例来说，针对推杆的操作杆阈值，以上文中根据四根手指的所在位置得到三个手掌尺寸数据为例，假使得到的第一手掌尺寸数据所对应的适合操作阈值范围为：以原点(可为推杆的底端)为中心倾斜30°-40°，也即，使用者以原点为中心推动推杆，当推杆倾斜30°-40°时，达到推杆的操作杆阈值，此时对应的可实现相应的功能(例如：视角旋转至极限位置)。然而当前推杆的操作杆阈值为：以原点为中心倾斜50°，这表明：当前使用者需要将推杆推动至倾斜50°的位置时，才可实现相应的功能；这对于手掌尺寸较小的使用者来说，显然影响操控的舒适性。也就是说，此时当前推杆的操作杆阈值不处于第一手掌尺寸数据所对应的适合操作阈值范围内，则推杆的操作杆阈值会进行调节；由于适合操作阈值范围为：以原点(可为推杆的底端)为中心倾斜30°-40°，因此操作杆阈值会由“以原点为中心倾斜50°”调节为“直接调节为以原点为中心倾斜35°(30°-40°的中间值)”，以使调节后的操作杆阈值适合使用者。
可以看出，为了满足尺寸较小的手掌的操作舒适性，通过判断两只手掌的尺寸大小，并以较小的手掌作为操作杆的操作杆阈值是否合适的判断标准，进一步提升操作手感，避免较小的手掌操作不便。
另有，针对上文中调节两个操作杆的操作杆阈值的方式，首先，与上述类似地，当获取操作手柄时，使用者的左手抓握第一抓握部1，并且右手抓握第二抓握部2，此时即可得到左手的手掌尺寸数据和右手的手掌尺寸数据。
然后根据左手的手掌尺寸数据得到左手的适合操作阈值范围，并根据右手的手掌尺寸数据得到右手的适合操作阈值范围，根据左手的适合操作阈值范围，将左操作杆31的操作杆阈值调节至左手的适合操作阈值范围的中间值，根据右手的适合操作阈值范围，将右操作杆32的操作杆阈值调节至右手的适合操作阈值范围的中间值，这样一来，左操作杆31和右操作杆32根据不同的手掌尺寸进行调节，可进一步提升使用的舒适性。
也就是说，无论是一个手掌尺寸数据对应一个适合操作阈值范围，还是多个手掌尺寸数据对应一个适合操作阈值范围(也即每一个手掌尺寸范围应对应一个适合操作阈值范围)，倘若手柄操作杆不合适手掌尺寸数据时(左操作杆31不适合左手尺寸数据，和/或右操作杆32不适合右手尺寸数据)，则应将手柄操作杆的操作杆阈值调节至适合操作阈值范围的中间值。
可以看出，在上述调节过程中也无需人为参与，能够自行停止于适合操作阈值范围的中间值上，方便使用者操作，且智能化程度高。
参考背景技术并结合说明书附图6，以虚线代表左操作杆31(摇杆)原先的全部极限行程位置为例，也即，原先左操作杆31的全部操作杆阈值处于虚线的位置上，其中，-X至X方向(水平方向)为横向，-Y至Y方向(竖直方向)为纵向，横向和纵向的交点即为左操作杆31的定心位置，也即左操作杆31的顶部以定心可进行偏摆。
左操作杆31的全部操作杆阈值可被分割为四部分(四个象限)，分别为XY部分(第一象限)、-XY部分(第二象限)、-X-Y(第三象限)部分和-YX部分(第四象限)，左操作杆31的无数个操作杆阈值在XY平面上可拼接呈圆盘状。
当判断出使用者的手掌尺寸数据小于手柄操作杆的操作杆阈值对应的手掌尺寸数据时，也即当判断出使用者的手掌尺寸较小，无法适应当前虚线所示的操作杆阈值时，则在沿面向手柄的抓握部的方向上，将不同的操作杆阈值以调节幅度逐渐降低的趋势调小。
结合说明书附图3可知，位于左侧的第一抓握部1处于左操作杆31的左侧，因此左手处于左操作杆31的左侧，由于使用者的手掌尺寸较小，因此左手不便于触发至位于第一象限中的极限行程，而对于第三象限的极限行程，左手能够轻易的触发。由此，针对背离第一抓握部1的第一象限的操作杆阈值，将其调小，且调节幅度较大；针对第二象限和第四象限的操作杆阈值，将其调小，且调节幅度应较小；而针对最为面向第一抓握部1的第三象限的操作杆阈值，其调小的幅度应为最小，甚至为0(也即，可不进行调节)。
与此同时，针对每一个象限中的不同操作杆阈值，亦应按照上述“在沿面向手柄的抓握部的方向上，将不同的操作杆阈值以调节幅度逐渐降低的趋势调小”这一方式进行调节。
说明书附图6中的实线部分即为左操作杆31在调节后的操作杆阈值，可以看出，由虚线向实线调节的过程，即为“当手掌尺寸数据小于手柄操作杆的操作杆阈值对应的手掌尺寸数据时，在沿面向手柄的抓握部的方向上，将不同的操作杆阈值以调节幅度逐渐降低的趋势调小”的过程。
与上述类似地，以实线代表左操作杆31(摇杆)原先的全部极限行程位置为例，也即，原先左操作杆31的全部操作杆阈值处于实线的位置；当判断出使用者的手掌尺寸数据大于手柄操作杆的操作杆阈值对应的手掌尺寸数据时，也即当判断出使用者的手掌尺寸较大，无法适应当前实线所示的操作杆阈值时，则在沿背离手柄的抓握部的方向上，将不同的操作杆阈值以调节幅度逐渐增大的趋势调大。其具体调节方式可参考上述，此处不再展开。
参考说明书附图7所示，其示出了右操作杆32的调节方式，与上述类似地，由虚线向实线调节的过程，即为“当手掌尺寸数据小于手柄操作杆的操作杆阈值对应的手掌尺寸数据时，在沿面向手柄的抓握部的方向上，将不同的操作杆阈值以调节幅度逐渐降低的趋势调小”的过程；而由实线向虚线调节的过程，即为“当手掌尺寸数据大于手柄操作杆的操作杆阈值对应的手掌尺寸数据时，在沿背离手柄的抓握部的方向上，将不同的操作杆阈值以调节幅度逐渐增大的趋势调大”的过程。
可以看出，采用如此调节的方式，针对不同位置上的操作杆阈值进行有区别的调节，可进一步提升使用者的操作舒适性，当然，针对背景技术中的推杆，其调节方式与上述类似，本文不再展开。
本发明实施例还提供一种操作杆阈值的调节系统，如说明书附图2所示，操作杆阈值的调节系统的各个部件的功能和工作原理可参考上文手柄的尺寸调节方法，手柄的尺寸调节系统包括：
获取单元101，用以获取使用者在抓握手柄的抓握部时的手掌特征点位置数据；
计算单元102，用以根据所述手掌特征点位置数据得到手掌尺寸数据；
判断单元103，用以根据手掌尺寸数据判断手柄的操作杆阈值是否处于所述手掌尺寸数据对应的适合操作阈值范围之内；
调节单元104，用以当手柄的操作杆阈值不处于所述手掌尺寸数据对应的适合操作阈值范围之内时，调节所述操作杆阈值，以使调节后的所述操作杆阈值适合使用者。
进一步地，上述判断单元102：
判断手柄操作杆的操作杆阈值是否处于所述手掌尺寸数据对应的适合操作阈值范围之内。
更进一步地，判断单元103还可包括：
手掌尺寸范围确定子单元，用以确定手掌尺寸所属的手掌尺寸范围；
适合操作阈值范围确定子单元，用以根据手掌尺寸范围确定其所对应的适合操作阈值范围；
判断子单元，用以判断手柄操作杆的操作杆阈值是否处于所述适合操作阈值范围之内。
其中，调节单元104还可用以：
当所述手掌尺寸数据小于所述手柄操作杆的操作杆阈值对应的手掌尺寸数据时，在沿面向手柄的抓握部的方向上，将不同的所述操作杆阈值以调节幅度逐渐降低的趋势调小；
当所述手掌尺寸数据大于所述手柄操作杆的操作杆阈值对应的手掌尺寸数据时，在沿背离手柄的抓握部的方向上，将不同的所述操作杆阈值以调节幅度逐渐增大的趋势调大
调节单元103，还用以：
根据左右两只手的所述手掌尺寸数据分别对应的适合操作阈值范围，分别将左右两个所述手柄操作杆的操作杆阈值调节至各自对应的所述适合操作阈值范围的中间值，以使调节后的所述操作杆阈值适合使用者。
调节单元103，还可用以：
根据左右两只手中的最小一者的所述手掌尺寸数据对应的适合操作阈值范围，将左右两个所述手柄操作杆的操作杆阈值调节至所述适合操作阈值范围的中间值，以使调节后的所述操作杆阈值适合使用者。
本发明实施例还提供一种操作杆阈值的调节装置，包括：
存储器，用于存储计算机程序；
处理器，用于执行所述计算机程序时实现上述的操作杆阈值的调节方法的步骤。
本发明实施例再提供一种手柄，包括手柄的尺寸调节装置；还包括尺寸采集模块，用于采集使用者的手掌尺寸数据。
结合说明书附图4和附图9，第一抓握部1和第二抓握部2之间可设有左操作杆31和右操作杆32，尺寸采集模块可具体为手掌尺寸采集面板4。
说明书附图9示出了左操作杆31的工作原理，仅以左操作杆31在水平方向上的运动为例，左操作杆31连接有第一滑动变阻器51和第二滑动变阻器52，第一滑动变阻器51和第二滑动变阻器52连接控制器6，控制器6可具体为MCU(Microcontroller Unit，微控制单元)等器件；当左操作杆31在水平方向上运动时，控制器6即可检测到第一滑动变阻器51和第二滑动变阻器52的阻值变化，通过阻值的变化即可计算左操作杆31在水平方向上运动的距离；左操作杆31在其他方向上的运动方式与上述类似，本文不再赘述。
如说明书附图5，手掌尺寸采集面板4可以具体为接触式感应器件或者视觉器件，以接触式感应器件为例，当手掌整体放置在手掌尺寸采集面板4上时，即可获取手掌的特征点，特征点通常位于手掌的轮廓上，从而得到手掌尺寸数据，其具体获取过程和原理可参考现有技术，本文不再赘述。
手掌尺寸采集面板4可以覆盖于手柄的抓握部，由于抓握部通常为不规则曲面，因此手掌尺寸采集面板4显然应通过柔性电路板来实现其功能。结合说明书附图4可知，第一抓握部1和第二抓握部2均可设置手掌尺寸采集面板4，当使用者需要操控手柄时，无论是用左手抓握第一抓握部1，还是用右手抓握第二抓握部2，均可以通过手掌尺寸采集面板4采集使用者的手掌尺寸数据。
需要说明的是，在本说明书中，诸如第一和第二之类的关系术语仅仅用来将一个实体与另外几个实体区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体之间存在任何这种实际的关系或者顺序。
以上对本发明所提供的手柄、操作杆阈值的调节方法、操作杆阈值的调节系统和操作杆阈值的调节装置进行了详细介绍。本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以对本发明进行若干改进和修饰，这些改进和修饰也落入本发明权利要求的保护范围内。
Claims (9)
1.一种操作杆阈值的调节方法，其特征在于，包括：
获取使用者在抓握手柄的抓握部时的手掌特征点位置数据；
根据所述手掌特征点位置数据得到手掌尺寸数据；
判断所述手柄的操作杆阈值是否处于所述手掌尺寸数据对应的适合操作阈值范围之内，若否，调节所述操作杆阈值，以使调节后的所述操作杆阈值适合使用者；
其中，所述调节操作杆阈值，以使调节后的所述操作杆阈值适合使用者的步骤，包括：
当所述手掌尺寸数据小于所述手柄操作杆的操作杆阈值对应的手掌尺寸数据时，在沿面向所述抓握部的方向上，将不同的所述操作杆阈值以调节幅度逐渐降低的趋势调小；
当所述手掌尺寸数据大于所述手柄操作杆的操作杆阈值对应的手掌尺寸数据时，在沿背离所述抓握部的方向上，将不同的所述操作杆阈值以调节幅度逐渐增大的趋势调大。
2.根据权利要求1所述的操作杆阈值的调节方法，其特征在于，所述手掌特征点位置数据，包括：手掌的多个边缘点位置数据以及除拇指之外的其余四指之间的三个指蹼位置所在的位置数据。
3.根据权利要求1所述的操作杆阈值的调节方法，其特征在于，所述手掌特征点位置数据，包括：手掌的食指、中指、无名指和小拇指所在的位置数据；
根据手掌特征点位置数据得到手掌尺寸数据的步骤，包括：
当根据食指、中指、无名指和小拇指的所述位置数据判断出食指和中指位于所述抓握部的前端面、且无名指和小拇指位于所述抓握部的底面时，得到手掌尺寸数据为预设的第一手掌尺寸数据；
当根据食指、中指、无名指和小拇指的所述位置数据判断出仅食指位于所述抓握部的前端面、且中指、无名指和小拇指位于所述抓握部的底面时，得到手掌尺寸数据为预设的第二手掌尺寸数据，且所述第二手掌尺寸数据所对应的手掌尺寸小于所述第一手掌尺寸数据所对应的手掌尺寸；
当根据食指、中指、无名指和小拇指的所述位置数据判断出食指、中指、无名指和小拇指均位于所述抓握部的底面时，得到手掌尺寸数据为预设的第三手掌尺寸数据，且所述第三手掌尺寸数据所对应的手掌尺寸小于所述第二手掌尺寸数据所对应的手掌尺寸。
4.根据权利要求1所述的操作杆阈值的调节方法，其特征在于，所述判断所述手柄操作杆的操作杆阈值是否处于所述手掌尺寸数据对应的适合操作阈值范围之内的步骤，包括：
确定所述手掌尺寸数据所处的手掌尺寸范围；
根据所述手掌尺寸范围确定其所对应的适合操作阈值范围；
判断手柄操作杆的操作杆阈值是否处于所述适合操作阈值范围之内。
5.根据权利要求1-4任意一项所述的操作杆阈值的调节方法，其特征在于，所述调节操作杆阈值，以使调节后的所述操作杆阈值适合使用者的步骤，包括：
根据左右两只手的所述手掌尺寸数据分别对应的适合操作阈值范围，分别将左右两个所述手柄操作杆的操作杆阈值调节至各自对应的所述适合操作阈值范围的中间值，以使调节后的所述操作杆阈值适合使用者。
6.根据权利要求1-4任意一项所述的操作杆阈值的调节方法，其特征在于，所述调节操作杆阈值，以使调节后的所述操作杆阈值适合使用者的步骤，包括：
根据左右两只手中的最小一者的所述手掌尺寸数据对应的适合操作阈值范围，将左右两个所述手柄操作杆的操作杆阈值调节至所述适合操作阈值范围的中间值，以使调节后的所述操作杆阈值适合使用者。
7.一种操作杆阈值的调节系统，其特征在于，包括：
获取单元，用以获取使用者在抓握手柄的抓握部时的手掌特征点位置数据；
计算单元，用以根据所述手掌特征点位置数据得到手掌尺寸数据；
判断单元，用以根据所述手掌尺寸数据判断所述手柄操作杆的操作杆阈值是否处于所述手掌尺寸数据对应的适合操作阈值范围之内；
调节单元，用以当所述手柄操作杆的操作杆阈值不处于所述手掌尺寸数据对应的适合操作阈值范围之内时，调节所述操作杆阈值，以使调节后的所述操作杆阈值适合使用者；
其中，所述调节单元还可用以：
当所述手掌尺寸数据小于所述手柄操作杆的操作杆阈值对应的手掌尺寸数据时，在沿面向手柄的抓握部的方向上，将不同的所述操作杆阈值以调节幅度逐渐降低的趋势调小；
当所述手掌尺寸数据大于所述手柄操作杆的操作杆阈值对应的手掌尺寸数据时，在沿背离手柄的抓握部的方向上，将不同的所述操作杆阈值以调节幅度逐渐增大的趋势调大。
8.一种操作杆阈值的调节装置，其特征在于，包括：
存储器，用于存储计算机程序；
处理器，用于执行所述计算机程序时实现如权利要求1至6任一项所述的操作杆阈值的调节方法的步骤。
9.一种手柄，其特征在于，包括如权利要求8所述的操作杆阈值的调节装置；还包括尺寸采集模块，用于采集使用者的手掌尺寸数据。
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