CN112172833A - 用于运行自行式车辆的方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种用于运行自行式车辆的方法，该自行式车辆具有：被设立用于与其它车辆通信的第一通信模块；和被设立用于车辆的自动的行驶运行的驾驶系统。在按照本发明的方法中，车辆与第二车辆建立通信连接并且从该第二车辆接收第二功能数据记录。此外，车辆将所接收到的第二功能数据记录用于运行驾驶系统。在此，车辆优选地将它的许可级别与第二车辆的许可级别进行比较并且只有在所确定的许可级别超过车辆的许可级别时才接收或使用该第二功能数据记录。还优选地，借助于驾驶系统对车辆的行驶运行取决于车辆的许可级别。本发明的其它方面涉及一种被设立用于执行该方法的机动车以及一种网络服务器和一种被设立用于实施该方法的计算机程序。

Description

用于运行自行式车辆的方法

技术领域

本发明涉及一种用于运行自行式车辆、尤其是用于运行对车辆的自动驾驶进行控制的驾驶系统的方法。在按照本发明的方法中，优选地经由V2V通信从其它车辆调用该驾驶系统的数据记录。

背景技术

如今的车辆已经拥有多个辅助系统，这些辅助系统在多种行驶情况下基于计算机地对驾驶员进行辅助。这种辅助系统可以动用传感器来检测大量远超人类的感知能力的测量数据。这些辅助系统的速度还显著超过人类的反应时间。已知的驾驶员辅助系统例如是车道保持辅助、在识别出行人时的制动辅助以及自适应巡航控制、尤其是用于堵车情况的自适应巡航控制。

通过应用这种辅助系统，驾驶员关于其驾驶决策的自主权越来越多地转移到车辆或在该车辆中运行的控制单元。在这些研发的最后是一种自行式车辆，该自行式车辆可以完全在没有人类干预的情况下进行机动。借助于这种自行式车辆，完全自动化的人员运输是可能的。

通过驾驶系统来实现对自行式车辆的行驶运行的控制，在本申请的范围内，该驾驶系统在广义上应该被理解为针对该任务专门构造和设立的控制单元。该控制单元在使用大量输入信号、尤其是由车辆本身检测到的传感器数据以及所接收到的通信数据的情况下构造用于车辆的自动的横向和纵向引导。对自动的横向和纵向引导的这种控制对驾驶系统提出了复杂的计算要求，该驾驶系统为此通常拥有算法、模型和控制功能，这些算法、模型和控制功能至少部分地基于机器学习（人工智能）。

在本申请的范围内，机器学习被理解为所有方法和分析算法，这些方法和分析算法借助于随机概率方法被应用于有序输入数据集（聚类（Clustering））或无序输入数据集，以便可以推导出在输入数据和/或从中推导出的中间数据之间的一维至多维关系。在此，对于分析过程来说，通常预先给定特定的分析目标（训练目标）。例如通过对神经网络进行训练、即通过确定用于对该神经网络进行参数化的参数来执行机器学习。必要时，训练目标在于所要找到的以目标函数为形式的关联，这些目标函数的功能参数应该在分析方法中被优化。在本申请的范围内，不仅神经网络的参数而且经优化的功能参数在下文都被称作功能数据记录。

通常，在自行式车辆中所使用的驾驶系统通过制造商并且在使用测试车辆的情况下被训练。装备有驾驶系统的车辆通常以第一功能数据记录被交付，该第一功能数据记录是该训练的结果而且原则上应该供该驾驶系统的功能、诸如车道保持辅助、距离报警器等等支配。然而，该第一功能数据记录不能被视为最佳。一方面，在车辆与测试车辆之间可能存在区别，例如关于安装轮胎或者由用户进行的改变（降低悬挂等等）方面的区别。此外，周围环境数据、例如道路状况或者目标规定、例如在市区和郊区的平均车辆距离可能发生变化。

为了在车辆和周围环境的特性方面考虑这些区别，通常设置功能数据记录的自适应。换言之，在车辆运行时也应该使（功能）参数适配。从现有技术公知用于这种自适应的不同方法。

WO 2018/139993 A1公开了一种自行式车辆，该自行式车辆具有基于机器学习（人工智能）的驾驶系统，该驾驶系统例如被构造用于识别障碍物、用于避免相撞并且用于执行自主驾驶机动。该驾驶系统控制车辆的行驶，而车辆传感器检测大量数据。在该行驶之后，检测用户评价，该用户评价例如获得关于如下位置的说明，在所述位置，车辆已经离开了车道或者转弯机动被执行得过快。用户评价和传感器数据被传送给服务器，该服务器基于此来使该驾驶系统的KI模型、即功能数据记录自适应。该解决方案需要在每个单个车辆与服务器之间传送大量数据，这可能在可支配的带宽方面存在问题。

DE 10 2017 201 226 A1提出：使用车辆本身的计算技术资源来使KI模型自适应。在此，服务器仅仅将指令数据、例如关于神经网络的结构或关于神经网络的训练目标的指令数据传送给车辆，该车辆借助于这些指令数据和自己所检测到的运行数据来使KI模型自适应。在此，尤其是当该车辆的计算技术资源未使用、例如在该车辆停下期间未使用时，应该使KI模型自适应。不利的是：KI模型的自适应因此非常费时并且KI模型在一定时间内只以受限制的功能性供支配。

发明内容

因而，本发明所基于的任务在于：对现有技术进行丰富并且提供一种用于运行自行式车辆的方法，在该方法中比从现有技术中公知的那样更快地更新驾驶系统的功能数据，而且同时确保了车辆的安全运行。

按照本发明的任务通过独立权利要求的主题来解决。优选的扩展方案是分别回引的从属权利要求的主题。

本发明的第一方面涉及一种用于运行自行式车辆的方法、尤其是即一种由该车辆来执行的方法。执行该方法的车辆尤其具有被设立用于与其它车辆通信的第一通信模块。该通信模块尤其被设立用于经由空气接口、例如WLAN、蓝牙、无线电等等的车辆到车辆通信（Vehicle to Vehicle——V2V）。该第一通信模块还优选地被构造用于与网络服务器、与GPS卫星以及访问控制装置进行通信。

执行按照本发明的方法的车辆还具有被设立用于车辆的自动的行驶运行的驾驶系统。该驾驶系统尤其被设立用于车辆的完全自动的纵向和/或横向引导。为此，该驾驶系统优选地访问大量通过车辆所检测到的传感器数据以及通过车辆所接收到的通信数据。该驾驶系统尤其被构造用于实施驾驶辅助功能直至用于完全自动驾驶。为此，该驾驶系统具有控制算法，这些控制算法至少部分地基于机器学习并且例如具有目标函数和/或神经网络。因此，为了运行该驾驶系统，需要功能数据，这些功能数据例如具有神经网络的参数或者经优化的功能参数。这些功能数据作为功能数据记录寄存在车辆的驾驶系统中。在按照本发明的方法开始时，（相对）第一功能数据记录总是寄存在车辆的驾驶系统中。

执行按照本发明的方法的车辆还具有控制单元。该控制单元优选地被构造为与车辆的其它组件、尤其是与该第一通信模块并且与该驾驶系统以及必要时与传感器进行通信并且对这些其它组件的功能进行协调。该控制单元还优选地具有存储器或者控制该存储器。

在按照本发明的方法中，至少进行下列方法步骤。该车辆首先、优选地在第一控制单元的控制下并且借助于该第一通信模块来与第二车辆建立通信连接。该通信连接优选地经由V2V通信来实现，但是也可以通过智能基础设施或者移动无线网来中继。

经由与第二车辆建立的通信连接，该车辆从第二车辆接收第二功能数据记录。换言之，该车辆从第二车辆接收适合于运行该驾驶系统的功能数据。优选地，第二功能数据记录是由第二车辆为了运行该第二车辆的驾驶系统所使用的功能数据。优选地，这些第二功能数据具有与第一功能数据记录的功能数据相同的格式。替选地，第二功能数据记录的功能数据以与车辆或类型无关的格式来传送。优选地，第二功能数据记录的功能数据是神经网络的参数或者是特定目标函数的经优化的功能参数。

此外，在按照本发明的方法中，在使用第二功能数据记录的情况下实现该车辆的通过该驾驶系统来中继的、也就是说至少部分自动的行驶运行。在一个优选的实施形式中，第一功能数据记录被第二功能数据记录替换。同样优选地，第一功能数据记录通过第二功能数据记录来自适应或被适配。例如，该车辆的神经网络利用第二功能数据记录的参数（系数）来被配置，或者该车辆的目标函数利用第二功能数据记录的功能参数来被配置。

按照本发明的方法所基于的认识在于：为了使基于机器学习的驾驶系统最佳地发挥作用，需要对由该驾驶系统所使用的功能数据的更新或适配或者自适应。只有这样才能将相应的车辆的个体特性和/或行驶周围环境的当地特点映射在功能数据中。然而，更新每个车辆本身中的功能数据费时且耗费资源。因而，在按照本发明的方法中，车辆、尤其是这些车辆的驾驶系统通过交换功能数据记录来互相学习。通过在这些车辆之间直接传送功能数据记录，不需要经由后台服务器的数据路由，而且概率高地接收到在当地周围环境下被更新的（自适应的）功能数据。在按照本发明的方法中，有利地，车辆可以高效地更新它的功能数据。

在一个优选的实施形式中，按照本发明的方法由车辆来执行，该车辆具有至少一个被设立用于检测周围环境数据的第一传感器、诸如距离传感器（LIDAR（激光雷达）、超声）或摄像机。同样优选地，该车辆具有至少一个被设立用于检测车辆数据的第二传感器、诸如车轮转速传感器或减震器的浸入深度传感器。接着，还优选地依据借助于第一和/或第二传感器所检测到的传感器数据在使用第二功能数据记录的情况下来运行该驾驶系统。

在按照本发明的方法的一个特别优选的实施形式中，还确定第二车辆的许可级别。在此，该许可级别优选地与第二功能数据记录共同或者在第二功能数据记录之前从第二车辆接收或调用。特别优选地，该许可级别以数字签名、例如私有PGP密钥（PGP-Key）或其它密码工具的形式被接收。此外，在按照本发明的方法中，该车辆将所确定的或所接收到的第二车辆的许可级别与当前的自己的许可级别进行比较。在此，自己的许可级别优选地存放在该车辆的存储器中，例如同样以数字签名或类似的形式存放在该车辆的存储器中。此外，按照该实施形式，只有当所确定的第二车辆的许可级别超过该车辆的当前的自己的许可级别时，才接收和/或使用第二功能数据记录。换言之，按照该实施形式，保证了：只从更高认证的车辆导入功能数据。

按照本发明的方法的该实施形式能够有利地实现：在参与该方法的车辆之间不发生不利的信息转移。换言之，这样可以有利地避免由于第二功能数据而使该车辆的驾驶系统的性能变差。因此，该实施形式能够实现：车辆只向如下这种车辆学习，所述车辆本身已经实现了它们的驾驶系统或以该驾驶系统为基础的基于机器学习的数据的更高的更新级别。

在一个同样优选的实施形式中，除了第二车辆的许可级别之外，还接收第二车辆的标识信息。这些标识信息优选地表征第二车辆的类型。如开头已经解释的那样，驾驶系统可以至少部分地针对特定的车辆类型被训练。在此，停车辅助的标准化通常比用于在行驶时的自动距离控制的系统的标准化更重要。按照该实施形式，根据第二车辆的许可级别并且依据第二车辆的标识信息来接收和/或使用第二功能数据记录。这样，例如可以只从类型相同的车辆接收功能数据。替选地优选地，也从类型不同的车辆接收和/或使用某些功能数据，尤其是用于与类型无关的这种功能。

在按照本发明的方法的另一优选的实施形式中，借助于该驾驶系统根据该车辆的许可级别来实现该车辆的行驶运行。换言之，该许可级别不仅影响这些车辆之间的知识转移而且影响相应的车辆本身的功能。因此，在按照本发明的方法中，该许可级别起到车辆的经验或适配程度的作用，并且在这方面影响对该车辆、尤其是该驾驶系统的自动化驾驶功能的提供。特别优选地，外部控制的程度、无论是由于用户还是由于后台服务器所引起的外部控制的程度，都随着许可级别升高而降低。同样优选地，该驾驶系统的参数根据该许可级别被适配，例如其方式是许可级别更高的车辆可以以更高的速度进行自动驾驶。

在一个特别优选的实施形式中，该驾驶系统的功能范围随着该车辆的许可级别升高而增大。换言之，行驶运行的自动化程度随着该车辆的许可级别升高而增加。特别优选地，该车辆的许可级别与自动驾驶的不同级别相关。特别优选地，车辆在交付状态下具有许可级别0。还优选地，许可级别0对应于自动化程度0级（Level 0）（“仅限驾驶员（DriverOnly）”），按照该自动化程度0级，驾驶员持久地实施纵向和横向引导并且驾驶系统不主动干预行驶运行。

在按照本发明的方法的一个优选的实施形式中，许可级别1对应于自动化程度1级（Level 1）（“被辅助（Assistiert）”），按照该自动化程度1级，驾驶员持久地接管纵向或横向引导并且驾驶系统接管相应另一功能。还优选地，许可级别2对应于自动化程度2级（Level 2）（“部分自动化（Teilautomatisiert）”），按照该自动化程度2级，驾驶员必须持久地监控车辆并且驾驶系统在特定的应用情况下接管纵向和横向引导。

还优选地，许可级别3对应于自动化程度3级（Level 3）（“高度自动化（Hochautomatisiert）”），按照该自动化程度3级，驾驶员不必持久地监控车辆，但是必须潜在地能够接管关于车辆的控制。按照自动化程度3级，驾驶系统同样在特定的应用情况下接管纵向和横向引导，还独立地识别驾驶系统的限度并且有足够的时间裕量来请求驾驶员接管该控制。优选地，许可级别4对应于自动化程度4级（“完全自动化（Vollautomatisiert）”），按照该自动化程度4级，在特定的应用情况下不需要驾驶员并且驾驶系统在特定的应用情况下完全自主地胜任该情况。

同样优选地，许可级别5对应于自动化程度5级（“无驾驶员（Fahrerlos）”），按照该自动化程度5级，行驶自始至终都不需要驾驶员并且驾驶系统在所有应用情况下都完全接管驾驶任务。上述限定对应于“自主驾驶的五级”，如它们由德国汽车工业协会VDA所限定的那样。应用情况包含道路类型、速度范围和环境或环境条件。

在按照本发明的方法的另一优选的实施形式中，其中还将关于车辆的许可级别和功能数据记录的信息传送给网络服务器，例如传送给车辆制造商或服务伙伴的后台服务器。还优选地，附加地将关于车辆的行驶特性的数据传送给网络服务器。按照该实施形式，网络服务器尤其是许可服务器或被设立用于并且有资格发布许可级别的服务器。按照该实施形式，网络服务器还按如下地检查从车辆接收到的数据：这些数据是否使该车辆有资格获得更高的许可级别。在下文，这些检查的示例性的实施形式还详细地予以阐述。这些检查的结果是，车辆在该车辆的按照本发明的方法的过程中还从网络服务器接收针对更高的许可级别的证书信息。在按照本发明的方法中，该更高的许可级别引起：该车辆可以将它的功能数据记录转交给更多车辆，而且自动驾驶的其它功能供该车辆支配，如上文所描述的那样。

在按照本发明的方法的一个优选的实施形式中，从车辆被传送给网络服务器的关于功能数据记录的信息具有关于由该车辆执行的对该功能数据记录的更新的说明。这些说明例如可包含：该车辆已基于多少行驶里程和/或多少行驶时间的传感器数据执行对该功能数据记录的更新。同样优选地，这些说明可具有：所执行的更新的计算时间或者所执行的更新运行的数目。关于由车辆所执行的更新的这些说明可以在网络服务器中例如与经验值进行比较，以便确定该车辆是否可能有资格获得更高的许可级别。

同样优选地，按照该实施形式，从车辆被传送给网络服务器的关于功能数据记录的信息具有关于第二车辆的许可级别的说明。如上文已经解释的那样，在按照本发明的方法中，该车辆仅向资格更高的车辆学习。因此，例如可以使与最小数目的具有更高的许可级别的资格更高的第二车辆的连接成为用于将更高的许可级别授予该车辆的前提。然后假定：依据第二功能数据记录对功能数据的更新是有利的。

在一个同样优选的实施形式中，附加的信息具有关于车辆的行驶时间、行驶路程和/或当前的许可级别未受损害的说明。换言之，关于对功能数据的更新的说明不是直接被传送给网络服务器而是间接被传送给网络服务器。这一点例如当对功能数据的更新在车辆中持续地或以预先确定的周期性来进行时是有意义的。因此，例如自从上一次提高许可级别以来的行驶里程和/或行驶时间对于车辆的人工智能的进一步改进来说有重要意义。如上文所描述的那样，车辆优选地以许可级别0来交付。接着，将许可级别提高到许可级别1优选地在500km之后才可能，同样优选地在1000km之后才可能或者替选地优选地在5000km之后才可能。特别优选地，只有当该行驶路程整体上或者其中的预先确定的部分是无事故地驶过的时，许可提高才可能。同样，又可以使升高到高一级的许可级别2取决于至少以许可级别1行驶的行驶路程。

在一个同样优选的实施形式中，还可以使这些许可级别中的一些许可级别或者至少一个最高的许可级别取决于自行式车辆的真实的驾驶测试。这种测试例如可以是由制造商提供的障碍物跑道，该障碍物跑道必须被该自行式车辆没有错误地驶过。在此，制造商或障碍物跑道运营商可以精确地限定向该车辆提出的驾驶任务并且因此估计自动驾驶系统对于自动的行驶运行来说是否已经充分自适应。特别优选地，这种驾驶测试是成为按照本发明的方法的第二车辆、即可以将它的功能数据记录转交给其它车辆的强制性前提。在一个优选的实施形式中，这种驾驶测试只对于激活附加功能、诸如以更高速度的自动驾驶来说需要。

本发明的另一方面涉及一种车辆、尤其是一种被设立用于执行在按照本发明的方法中该车辆的步骤的具有内燃机、电动机或混合式发动机的载客车。为此，该车辆具有至少一个被设立用于检测周围环境数据的第一传感器和至少一个被设立用于检测车辆数据的第二传感器。

在此，该至少一个第一传感器被构造为检测与车辆的周围环境相关的传感器信号。在此，该至少一个第二传感器被构造为检测与车辆本身相关的传感器信号。在此，借助于该至少一个第一传感器所接收到的周围环境信号使车辆优选地能够获得关于其周围环境的信息并且优选地描绘大量环境信息。借助于该至少一个第二传感器所接收到的状态信号使车辆优选地能够获得关于自身状态的信息并且为此优选地描绘大量状态信息。第一传感器例如是成像传感器、如摄像机，或者是距离传感器、如LIDAR。第二传感器例如是车轮转速计和诸如此类的传感器。

按照本发明的车辆还具有被设立用于与网络服务器以及其它车辆通信的第一通信模块。此外，该通信模块可以被设立用于与其它设备、诸如GPS卫星或智能基础设施进行通信。优选地，该通信模块具有无线电收发器、移动无线电收发器、WLAN收发器和/或蓝牙收发器或者替选的无线通信设备。

该车辆还具有被设立用于该车辆的自动的行驶运行的驾驶系统。该驾驶系统尤其被构造用于该车辆的部分或完全自动的横向和/或纵向引导。为此，该车辆优选地与第一传感器、与第二传感器并且与通信模块连接，并且接收它们的传感器数据作为输入数据。该驾驶系统还具有模型、神经网络或目标函数，这些模型、神经网络或目标函数至少部分地基于机器学习并且基于可自适应的功能数据记录。这些功能数据记录是已经关于按照本发明的方法所描述的数据记录。

该车辆还具有第一控制单元，该第一控制单元被设立为与该至少一个第一传感器、与该至少一个第二传感器、与该第一通信模块并且与该驾驶系统进行通信。该控制单元还被设立为：执行在按照本发明的方法中该车辆的步骤或指导该车辆的其它组件来执行按照本发明的方法的步骤。该第一控制单元尤其被构造为控制该第一通信模块来与第二车辆建立通信连接并且从第二车辆接收第二功能数据记录；以及还被构造为在使用第二功能数据记录的情况下控制该车辆的驾驶系统用于该车辆的行驶运行。

在一个优选的实施形式中，该控制单元还被构造为：确定第二车辆的许可级别，尤其是依据借助于通信模块所接收到的关于第二车辆的许可级别的信息来确定第二车辆的许可级别。该控制单元还被构造为：将所确定的许可级别与该车辆的许可级别进行比较；并且只有当所确定的第二车辆的许可级别超过该车辆的许可级别时，才容许接收或使用第二功能数据记录。在一个同样优选的实施形式中，该控制单元被构造为：根据该车辆的许可级别，控制该驾驶系统来执行该车辆的行驶运行。该控制单元尤其被构造为：将该驾驶系统控制为使得该驾驶系统的功能范围随着该车辆的许可级别升高而增大。

本发明的另一方面涉及车辆的控制单元的方法，该车辆具有：至少一个被设立用于检测周围环境数据的第一传感器；至少一个被设立用于检测该车辆的状态数据的第二传感器；和通信模块；被设立用于该车辆的自动驾驶的驾驶系统；以及该控制单元，其中该方法至少具有如下步骤：与第二车辆建立通信连接；从第二车辆接收第二功能数据记录；并且借助于该驾驶系统在使用第二功能数据记录的情况下使该车辆进行行驶运行。

在一个优选的实施形式中，该方法还具有如下步骤：确定第二车辆的许可级别；将所确定的许可级别与该车辆的许可级别进行比较；并且当所确定的许可级别超过该车辆的许可级别时，接收和/或使用第二功能数据记录。同样优选地，该方法还具有借助于该驾驶系统根据该车辆的许可级别来使该车辆行驶运行的方法步骤。在此，该驾驶系统的功能范围优选地随着该车辆的许可级别升高而增大。

本发明的另一方面涉及一种网络服务器、例如车辆制造商或该车辆制造商的服务伙伴的网络服务器。按照本发明的网络服务器具有：被设立用于与多个车辆进行数据通信的第二通信模块；和第二控制单元。在此，该网络服务器的第二控制单元被设立为：从车辆接收关于该车辆的许可级别、功能数据记录和行驶特性的信息。该第二控制单元还被构造为：依据所接收到的信息和所限定的要求目录来检查该车辆对于更高的许可级别来说的资格。在此，该要求目录优选地由制造商来规定并且例如具有上文所描述的标准，如行驶路程、行驶时间和与更高地被许可的车辆发生联系的次数。最后，该网络服务器被构造为：将针对更高的许可级别的证书信息传送给有资格获得该更高的许可级别的车辆，即根据所执行的检查的结果来将针对更高的许可级别的证书信息传送给有资格获得该更高的许可级别的车辆。

本发明的另一方面涉及一种系统，该系统由按照本发明的车辆（如上文所描述的那样）和按照本发明的网络服务器（如上文所描述的那样）构成。有利地，按照本发明的方法的所有方法步骤和方面都可以在按照本发明的系统中被实现。按照本发明的方法的优选的扩展方案对应于关于按照本发明的车辆或关于按照本发明的服务器所描述的优选的扩展方案。

本发明的另一方面涉及一种计算机程序，该计算机程序包括如下指令，在通过计算机、诸如车辆的控制单元来实施该程序时，所述指令促使该计算机来执行在按照本发明的方法中该车辆的步骤、尤其是如下步骤：与第二车辆建立通信连接；从第二车辆接收第二功能数据记录；借助于该驾驶系统在使用第二功能数据记录的情况下使该车辆进行行驶运行。

本发明的另一方面涉及一种计算机程序，该计算机程序包括如下指令，在通过计算机、诸如车辆的控制单元来实施该程序时，所述指令促使该计算机来执行在按照本发明的方法中该车辆的步骤、尤其是如下步骤：从该车辆接收关于该车辆的许可级别、功能数据记录和行驶特性的信息；依据所接收到的信息和所限定的要求目录来检查该车辆对于更高的许可级别来说的资格；并且将针对更高的许可级别的证书信息传送给有资格获得该更高的许可级别的车辆。

按照本发明的方法的方法步骤可以通过电或电子构件或者组件（硬件）、通过固件（ASIC）来实现或者通过实施适当的程序（软件）来实现。同样优选地，按照本发明的方法通过硬件、固件和/或软件的组合来实行或实现。例如，用于执行各个方法步骤的各个组件构造为独立集成电路或者布置在公共集成电路上。被设立用于执行各个方法步骤的各个组件还优选地布置在（柔性）印刷电路载体（FPCB/PCB）、带载封装（Tape Carrier Package，TCP）或其它衬底上。

按照本发明的方法的各个方法步骤还优选地构造为一个或多个进程，所述一个或多个进程在一个或多个电子计算设备中的一个或多个处理器上运行并且在实施一个或多个计算机程序时产生。在此，所述计算设备优选地被构造为：与其它组件、例如通信模块以及一个或多个传感器或摄像机协作，以便实现本文中所描述的功能性。在此，所述计算机程序的指令优选地存放在存储器、诸如RAM元件中。然而，所述计算机程序也可以存放在非易失性存储介质、诸如CD-ROM、闪速存储器等等中。

本领域技术人员还能看到：多个计算机（数据处理设备）的功能性可以组合或在唯一一个设备中组合；或者特定的数据处理设备的功能性可以分布到多个设备上，以便在不偏离按照本发明的方法的情况下实施按照本发明的方法的步骤。

只要在个别情况下不另作解释，本发明的在本申请中提到的不同的实施形式就能有利地彼此结合。

附图说明

随后，本发明在实施例中依据所属的附图来阐述。其中：

图1示出了按照本发明的按照一个实施形式的系统的示意图，该系统由按照本发明的车辆和按照本发明的移动网络服务器构成；以及

图2示出了在按照本发明的系统中所执行的按照本发明的按照一个实施形式的方法的流程图。

具体实施方式

图1示出了示例性的车辆10、尤其是具有内燃机、电动机或混合式发动机的双车道车辆的示意图、尤其是框图。车辆10包括多个第一传感器，尤其是第一传感器11、第二传感器12和第三传感器13。这些第一传感器11、12、13被设立用于检测车辆10的周围环境数据，而且例如包括：摄像机，用于检测紧邻在车辆10周围的环境的图像；距离传感器、诸如超声传感器或LIDAR，用于检测距在车辆10周围的对象的距离。这些第一传感器11、12、13将由它们所检测到的周围环境信号传输给车辆10的第一控制单元40和驾驶系统30。

车辆10还具有多个第二传感器，尤其是第四传感器51、第五传感器52和第六传感器53。这些第二传感器51、52、53是用于确定与车辆10本身相关的状态数据、诸如该车辆的当前的方位和运动信息的传感器。因此，这些第二传感器例如是速度传感器、加速度传感器、倾斜传感器、用于测量减震器的浸入深度的传感器、车轮转速传感器等等。这些第二传感器51、52、53将由它们所检测到的状态信号传送给车辆10的第一控制单元40。此外，这些第二传感器51、52、53将它们的测量结果直接传送给车辆10的驾驶系统30。

车辆10还具有第一通信模块20，该第一通信模块具有存储器21和一个或多个发射应答器或收发器22。发射应答器22是无线电收发器、WLAN收发器、GPS收发器或蓝牙收发器等等。发射应答器22与第一通信模块20的内部存储器21进行通信，例如经由适当的数据总线来与第一通信模块20的内部存储器21进行通信。第一通信模块20也与第一控制单元40进行通信。第一通信模块20还被设立为：与移动网络服务器70、尤其是车辆制造商、合作方或车队运营商的后台服务器进行通信。在此，尤其是与网络服务器70的第二通信模块90进行通信。优选地，第一通信模块20被设立为经由LTE移动无线网来进行通信。第一通信模块20还被设立为；尤其是经由车辆到车辆通信，与其它车辆63、尤其是其它的、相同类型的车辆63的通信模块进行通信。

车辆10还具有驾驶系统30，该驾驶系统被设立用于车辆10的完全自动的行驶运行、尤其是用于车辆10的自主纵向和横向引导。驾驶系统30具有导航模块32，该导航模块被设立用于计算起点与目标点之间的路线并且被设立用于确定要由车辆10沿着该路线执行的机动。导航模块32还优选地被构造用于执行车辆10的特定的机动、诸如停入车位和驶出车位机动。驾驶系统30还包括内部存储器31，该内部存储器与导航模块32进行通信，例如经由适当的数据总线来与导航模块32进行通信。在内部存储器31上，尤其是存储模型、神经网络和/或目标函数，该模型、该神经网络和/或该目标函数至少部分地基于机器学习。在内部存储器31中，还存储针对该模型、该神经网络和/或该目标函数的功能数据，作为功能数据记录。驾驶系统30的功能性优选地由控制单元40来控制并且特别是根据车辆10的许可级别被激活。

车辆10还具有第一控制单元40，该第一控制单元被设立用于执行在按照本发明的方法中车辆10的步骤。在此，控制单元40自己执行这些步骤或者相对应地操控车辆10的其它组件。为此，第一控制单元40拥有内部存储器41和CPU 42，该内部存储器和该CPU彼此进行通信，例如经由适当的数据总线来彼此进行通信。此外，第一控制单元40例如经由一个或多个相应的CAN连接、一个或多个相应的SPI连接或者其它适当的数据连接来与至少第一传感器11、12、13、第二传感器51、52、53、第一通信模块20和驾驶系统30保持通信连接。

网络服务器70具有第二控制单元80，该第二控制单元被设立用于执行在按照本发明的方法中网络服务器70的步骤。为此，第二控制单元80拥有内部存储器81和CPU 82，该内部存储器和该CPU彼此进行通信，例如经由适当的数据总线来彼此进行通信。网络服务器70还具有第二通信模块90。第二通信模块90具有存储器92和一个或多个发射应答器或收发器91。发射应答器91是无线电收发器、WLAN收发器、GPS收发器或蓝牙收发器等等。发射应答器91与第二通信模块90的内部存储器92进行通信，例如经由适当的数据总线来与第二通信模块90的内部存储器92进行通信。优选地，第二通信模块90被设立为经由LTE移动无线网来进行通信。

图2示出了在按照本发明的系统100中所执行的按照本发明的按照一个实施形式的方法的示意性流程图。在此，按照本发明的系统100由（第一）车辆10、类似于车辆10来构造的第二车辆63和网络服务器70组成。

在按照本发明的方法的第一步骤S100中，网络服务器70将针对车辆10的驾驶系统30的基本功能数据记录与针对许可级别0的证书信息共同传送给车辆10。车辆10接收这些数据并且将这些数据加载到驾驶系统30的模型中、加载到驾驶系统30的神经网络中或者加载到驾驶系统30的目标函数中。通过该证书信息，将车辆10的许可级别设置到零。因此，驾驶系统30仅仅针对自动化程度0级（“仅限驾驶员（Driver Only）”）被激活，并且驾驶员持久地实施纵向和横向引导，而该驾驶系统不主动干预行驶运行。

在步骤S200中，车辆10以许可级别0并且以自动化程度0来行驶，并且在此基于借助于第一和第二传感器11、12、13、51、52、53所记录的传感器数据来使从网络服务器70获得的基本数据记录自适应。在预先确定的行驶路程、例如1000km之后，车辆10在步骤S201中执行到许可级别1的升级。按照所描述的实施形式，为此并不需要与网络服务器70或其它车辆63发生联系。因此，行驶1000km仅仅用于使基本数据记录与车辆10相对于测试车辆的显著偏差进行适配。在升级之后，该车辆现在具有许可级别1并且因此处在自动化程度1级（“被辅助（Assistiert）”），按照该自动化程度1级，驾驶员持久地接管纵向或横向引导并且驾驶系统接管相应另一功能。

在此期间，在步骤S300中，第二车辆63以许可级别4并且因此已经以自动化程度4级（“完全自动化（Vollautomatisiert）”）来行驶，按照该自动化程度4级，在特定的应用情况下不需要驾驶员并且驾驶系统在特定的应用情况下完全自主地胜任该情况。在此，应用情况表示道路条件、速度范围和环境条件。在步骤S401之前，第一车辆10和第二车辆63彼此接近。

在步骤S401中，车辆10借助于其第一通信模块20将对标识信息的询问传送给第二车辆63。第二车辆63接收到该询问并且于是将它的标识信息、尤其是关于它的许可级别4的说明传送给车辆10。于是，在步骤S403中，该车辆将它的许可级别、即许可级别1与第二车辆63的许可级别、即与许可级别4进行比较。在此，发生如下结果：第二车辆已经激活了更高的自动化程度，并且第二车辆63的功能数据记录因此是有利的。

因而，在步骤S404中，车辆10向第二车辆63询问第二功能数据记录，于是第二车辆63在步骤S405中将它的第二功能数据记录传送给第一车辆10。于是，第一车辆10在步骤S406中将第二功能数据记录安装到该第一车辆的驾驶系统30中或利用第二功能数据记录来使该第一车辆的驾驶系统30适配。

在步骤S500中，其第一功能数据记录现在依据第二车辆63的第二功能数据记录进行自适应的第一车辆10行驶接下来的行驶里程，在此期间，驾驶系统30和/或控制单元40使基于驾驶系统30的模型、神经网络或者目标函数、即所基于的功能数据记录自适应或更新。

在该车辆已经走过预先确定的行驶路程或预先确定的行驶时间之后，该车辆在步骤S501中将对其许可级别进行升级的询问传送给网络服务器70。与该询问一起，该车辆将关于该车辆的许可级别1、该车辆的功能数据记录和该车辆的行驶特性的说明传送给网络服务器70。在此，关于该车辆的功能数据记录的数据尤其包括关于与具有许可级别4的第二车辆63发生联系的说明，而关于行驶特性的说明尤其包括无事故地走过的行驶时间以及被用于使功能数据自适应的计算时间。

在步骤S502中，网络服务器70依据从车辆10接收到的信息来检查这些信息是否使车辆10有资格使它的许可级别升级。如果该检查得到肯定结果，则网络服务器70在步骤S503中将证书信息传送给车辆10，这些证书信息使该车辆有资格升级到许可级别2。在步骤S600中，车辆10依据所接收到的证书信息来执行到许可级别2的升级。因此，在车辆10的驾驶系统30中激活自动化程度2级（“部分自动化（Teilautomatisiert）”）。在随后的步骤S601中，该车辆以自动化程度2级来行驶，其中虽然驾驶员必须持久地监控该车辆，但是驾驶系统30在特定的应用情况下已经接管纵向和横向引导，其中对驾驶系统30的功能数据记录进行进一步适配。

附图标记列表

10 车辆

11 第一传感器

12 第二传感器

13 第三传感器

20 通信模块

21 存储器

22 发射应答器

30 驾驶系统

31 存储器

32 导航模块

40 控制单元

41 存储器

42 CPU

51 第四传感器

52 第五传感器

53 第六传感器

61 卫星

62 基站

63 其它车辆

70 网络服务器

80 控制单元

81 存储器

82 CPU

90 通信模块

91 发射应答器

92 存储器

100 系统。

Claims (10)

1.一种用于运行自行式车辆（10）的方法，所述自行式车辆具有：被设立用于与其它车辆（63）通信的第一通信模块（20）；被设立用于利用第一功能数据记录和第一控制单元（40）使所述车辆（10）自动地行驶运行的驾驶系统（30），所述方法具有如下方法步骤：

与第二车辆（63）建立通信连接；

从所述第二车辆（63）接收第二功能数据记录；

借助于所述驾驶系统（30）在使用所述第二功能数据记录的情况下使所述车辆（10）进行行驶运行。

2.根据权利要求1所述的方法，所述方法还具有如下方法步骤：

确定所述第二车辆（63）的许可级别；

将所确定的许可级别与所述车辆（10）的许可级别进行比较；并且

当所确定的所述第二车辆（63）的许可级别超过所述车辆（10）的许可级别时，接收和/或使用所述第二功能数据记录。

3.根据权利要求1和2之一所述的方法，所述方法还具有如下方法步骤：

借助于所述驾驶系统（30）根据所述车辆（10）的许可级别来使所述车辆（10）进行行驶运行。

4.根据权利要求3所述的方法，其中所述驾驶系统（30）的功能范围随着所述车辆（10）的许可级别升高而增大。

5.根据权利要求2至4之一所述的方法，所述方法还具有如下方法步骤：

将关于所述车辆（10）的许可级别、功能数据记录和行驶特性的信息传送给网络服务器（70）；

从所述网络服务器（70）接收针对更高的许可级别的证书信息。

6.根据权利要求5所述的方法，其中关于所述功能数据记录的信息具有关于由所述车辆（10）所执行的更新的说明和/或关于所述第二车辆（63）的许可级别的说明。

7.根据权利要求5或6所述的方法，其中附加的信息具有关于所述车辆（10）的行驶时间、行驶路程和/或当前的许可级别未受损害的说明。

8.一种车辆（10），所述车辆具有：被设立用于与其它车辆（63）通信的第一通信模块（20）；被设立用于所述车辆（10）的自动的行驶运行的驾驶系统（30）；和被设立用于执行根据权利要求1至7之一所述的方法的第一控制单元（40）。

9.一种网络服务器（70），所述网络服务器具有：被设立用于与多个车辆（10）进行数据通信的第二通信模块（90）；和第二控制单元（80），其中所述第二控制单元（80）被设立为：

从所述车辆（10）接收关于所述车辆（10）的许可级别、功能数据记录和行驶特性的信息；

依据所接收到的信息和所限定的要求目录来检查所述车辆（10）对于更高的许可级别来说的资格；并且

将针对更高的许可级别的证书信息传送给有资格获得所述更高的许可级别的车辆（10）。

10.一种计算机程序，所述计算机程序包括如下指令，在通过计算机来实施所述程序时，所述指令促使所述计算机来实施根据权利要求1至7之一所述的方法的步骤。

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