CN112166069A - 车辆控制方法、车辆控制装置、车辆及计算机可读存储介质 - Google Patents

车辆控制方法、车辆控制装置、车辆及计算机可读存储介质 Download PDF

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CN112166069A CN201980033201.2A CN201980033201A CN112166069A CN 112166069 A CN112166069 A CN 112166069A CN 201980033201 A CN201980033201 A CN 201980033201A CN 112166069 A CN112166069 A CN 112166069A
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商志猛
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Abstract

一种车辆控制方法、车辆控制装置、车辆及计算机可读存储介质,车辆控制方法用于控制车辆，车辆包括转向轮(120)和非转向轮(130),车辆控制方法包括：获取车辆的参考点的位置信息和速度信息，参考点位于车辆的稳定区域，稳定区域包括：非转向轮(130)的轴线(150)上的点以及非转向轮(130)的轴线(150)远离车辆的重心(110)的一侧区域；及根据参考点的位置信息和速度信息，控制转向轮(120)向非转向轮(130)方向运动，以控制车辆在从转向轮(120)向非转向轮(130)的方向上运动。

Description

车辆控制方法、车辆控制装置、车辆及计算机可读存储介质
技术领域
本申请涉及控制领域，尤其涉及一种车辆控制方法、车辆控制装置、车辆及计算机可读存储介质。
背景技术
通过车辆控制装置来实现自动控制或辅助人工驾驶，提高车辆的自动化和智能化，以减轻驾驶强度。一些车辆的重心安装有传感器组件，车辆控制装置基于传感器组件反馈的信息来控制车辆运动。然而，车辆控制装置基于传感器组件反馈的信息，对车辆一个或一些方向的控制比较困难。比如，在倒车轨迹跟踪时，倒车动力学模型存在着控制上的不稳定零点，导致控制参数难以调试，不容易控制倒车。
发明内容
本申请提供改进的车辆控制方法、车辆控制装置、车辆及计算机可读存储介质。
根据本申请实施例的一个方面，提供一种车辆控制方法，用于控制车辆，所述车辆包括转向轮和非转向轮，所述车辆控制方法包括：获取所述车辆的参考点的位置信息和速度信息，所述参考点位于所述车辆的稳定区域，所述稳定区域包括：所述非转向轮的轴线上的点以及所述非转向轮的轴线远离所述车辆的重心的一侧区域；及根据所述参考点的位置信息和速度信息，控制所述转向轮向所述非转向轮方向运动，以控制所述车辆在从所述转向轮向所述非转向轮的方向上运动。
根据本申请实施例的另一个方面，提供一种车辆控制装置，所述车辆控制装置用于控制车辆，所述车辆包括转向轮和非转向轮，所述车辆控制装置包括：处理器；用于存储所述处理器可执行指令的存储器；其中，所述处理器用于获取所述车辆的参考点的位置信息和速度信息，所述参考点位于所述车辆的稳定区域，所述稳定区域包括：所述非转向轮的轴线上的点以及所述非转向轮的轴线远离所述车辆的重心的一侧区域；及用于根据所述参考点的位置信息和速度信息控制所述转向轮向所述非转向轮方向运动，以控制所述车辆在从所述转向轮向所述非转向轮的方向上运动。
根据本申请实施例的另一个方面，提供一种车辆，包括转向轮；非转向轮；及上述提及的任一种车辆控制装置，包括：处理器；用于存储所述处理器可执行指令的存储器；其中，所述处理器用于获取所述车辆的参考点的位置信息和速度信息，所述参考点位于所述车辆的稳定区域，所述稳定区域包括：所述非转向轮的轴线上的点以及所述非转向轮的轴线远离所述车辆的重心的一侧区域；及用于根据所述参考点的位置信息和速度信息控制所述转向轮向所述非转向轮方向运动，以控制所述车辆在从所述转向轮向所述非转向轮的方向上运动。
根据本申请实施例的另一个方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有程序，该程序被处理器执行时，实现如上述提及的任意一项所述的车辆控制方法。
本申请通过获取车辆的稳定区域中的参考点的位置信息和速度信息，并基于参考点的位置信息和速度信息来控制转向轮向非转向轮方向运动，以使车辆运动，一些实施例中，使得车辆的控制较容易。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为车辆倒车动力学模型的一个实施例的示意图。
图2所示为本申请车辆与车道位置关系的一个实施例的示意图。
图3所示为本申请车辆控制方法的一个实施例的流程图。
图4所示为本申请车辆的稳定区域的一个实施例的示意图。
图5所示为本申请车辆的车辆控制装置的一个实施例的原理框图。
图6所示为本申请车辆的一个实施例的模块框图。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本申请相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本申请的一些方面相一致的装置和方法的例子。
在本申请使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本申请。在本申请和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。还应当理解，本文中使用的术语“和/或”是指并包含一个或多个相关联的列出项目的任何或所有可能组合。除非另行指出，“前部”、“后部”、“下部”和/或“上部”等类似词语只是为了便于说明，而并非限于一个位置或者一种空间定向。“连接”或者“相连”等类似的词语并非限定于物理的或者机械的连接，而且可以包括电性的连接，不管是直接的还是间接的。“多个”或者“若干”等类似词语表示至少两个。
本申请实施例的车辆控制方法，用于控制车辆，车辆包括转向轮和非转向轮。车辆控制方法包括：获取车辆的参考点的位置信息和速度信息，参考点位于车辆的稳定区域，稳定区域包括：非转向轮的轴线上的点以及非转向轮的轴线远离车辆的重心的一侧区域；根据参考点的位置信息和速度信息，控制转向轮向非转向轮方向运动，以控制车辆在从转向轮向非转向轮的方向上运动。
通过本申请实施例的车辆控制方法，获取车辆的稳定区域中参考点的位置信息和速度信息，并基于参考点的位置信息和速度信息来控制转向轮向非转向轮方向运动，以使车辆运动，在一些实施例中，可以避免控制上的不稳定零点问题，利于控制参数调试，解决车辆的不容易控制问题，使得车辆控制较容易。
相关技术中，通过获取车辆的重心的位置信息和速度信息，并根据重心的位置信息和速度信息，控制车辆倒车。其中，转向轮为前轮，非转向轮为后轮。但是，这种方法在动力学模型中存在不稳定零点导致控制困难的问题，以下结合公式及图1解释说明。
图1为车辆的倒车动力学模型的一个实施例的示意图，图2所示为本申请车辆与车道位置关系的一个实施例的示意图。在图1中：Vcx表示车辆在车体坐标系中沿x轴(中心线)方向的速度。Lr表示车辆的重心110这一检测点与非转向轮130轴线在车体坐标系中的坐标差值。θ表示车辆的转向角，比如车辆的中心线与参考车道坐标系的x轴之间的夹角，或者车体坐标系和参考车道坐标系之间的转向角。一些实施例中，参考车道坐标系以车辆的视觉而建立，比如车辆能看到的车道，或者是基于视觉观测到的车库而规划的路径。在一个实施例中，图1中所示的x1轴和y1轴为参考车道坐标系中的坐标轴，比如x1轴为倒车车库的长度方向，y1轴为倒车车库的宽度方向。在另一个实施例中，参考图2，车道140为弯曲的车道140，参考车道坐标系的坐标轴包括以车辆所能观测到车道140的切线为x1轴，以与该切线垂直的直线为y1轴。车体坐标系以车辆的中心线为x2轴，且x2轴由转向轮120指向非转向轮130的方向为正向，非转向轮130的轴线为车体坐标系中的y2轴。在实际情况中，设于车辆上的传感器能够测量得到车辆在大地坐标系下的位置和速度，经过大地坐标系与参考坐标系的转换，可以得到车辆在参考车道坐标系中的位置和速度。一些实施例中，大地坐标系以南北方向为x轴，以东西方向为y轴。参考车道坐标系和大地坐标系均可与车体坐标系建立关系，ω表示车辆的转向角速度，θ和ω的坐标系基准相同。
在一个实施例中，非转向轮130为后轮，假设在低速倒车的情况下，后轮130与纵向速度Vcx方向一致，没有侧滑，可以得出倒车动力学模型为下述公式(1)：
Vy＝Vxsin(θ)-ωLr (1)
其中，Vy为车辆在参考车道坐标系中y1轴方向的速度，Vx为车辆在参考车道坐标系中x1轴方向的速度。
基于小角度近似sin(θ)≈θ，该倒车动力学模型的传递函数为下述公式(2)：
Figure BDA0002782957080000061
其中，s为拉普拉斯算子。
而车辆的转向角速度正比于方向盘转角，具体为下述公式(3)：
Figure BDA0002782957080000062
其中，Vcx表示车辆在车体坐标系中沿x轴(中心线)方向的速度。l为前轮与后轮之间的距离，δ为方向盘转角。
基于公式(2)和(3)可知，车辆控制装置存在着正比于Lr的右半平面零点，这导致控制参数难以调试，不容易控制倒车。
在另一个实施例中，非转向轮130为前轮，车辆前进时，类似于上述原理，车辆控制装置存在不稳定零点，不容易控制车辆前进。
本申请实施例的车辆控制方法，获取车辆的参考点的位置信息和速度信息，参考点位于车辆的稳定区域，稳定区域包括：非转向轮的轴线上的点以及非转向轮的轴线远离车辆的重心的一侧区域。参考图2，当参考点位于非转向轮130的轴线150上时，即参考点位于车体坐标系的y2轴上，参考点这一检测点与非转向轮130的轴线150之间的坐标差值Lr为零。当参考点位于非转向轮130的轴线150远离车辆的重心110的一侧区域时，即参考点位于车体坐标系的x2轴的负半平面，参考点这一检测点与非转向轮130的轴线150之间的坐标差值Lr小于零。基于上述，当参考点位于稳定区域时，参考点与非转向轮130的轴线150在车体坐标系中的坐标差值不存在右半平面零点。基于参考点的位置信息和速度信息来控制转向轮120向非转向轮130方向运动，以使车辆运动，避免控制上的不稳定零点问题，这利于控制参数调试，解决车辆的不容易控制问题。
本申请实施例的车辆控制装置，用于控制车辆，车辆包括转向轮和非转向轮。车辆控制装置包括：处理器以及用于存储处理器可执行指令的存储器。其中，处理器用于获取车辆的参考点的位置信息和速度信息。参考点位于车辆的稳定区域，稳定区域包括：非转向轮的轴线上的点以及非转向轮的轴线远离车辆的重心的一侧区域。以及根据参考点的位置信息和速度信息控制转向轮向非转向轮方向运动，以控制车辆在从转向轮向非转向轮的方向上运动。本申请实施例的车辆包括转向轮、非转向轮以及车辆控制装置，包括：处理器以及用于存储处理器可执行指令的存储器。其中，处理器用于获取车辆的参考点的位置信息和速度信息，参考点位于车辆的稳定区域，稳定区域包括：非转向轮的轴线上的点以及非转向轮的轴线远离车辆的重心的一侧区域；及用于根据参考点的位置信息和速度信息控制转向轮向非转向轮方向运动，以控制车辆在从转向轮向非转向轮的方向上运动。
图3所示为本申请车辆控制方法的一个实施例的流程图。车辆控制方法用于控制车辆，在一些实施例中，车辆可以包括汽车、客车、货车。该车辆控制方法可应用于自动驾驶车辆，也可用于半自动车辆，辅助司机驾驶。车辆包括转向轮和非转向轮。在一些实施例中，转向轮可以是前轮，非转向轮是后轮。在另一些实施例中，转向轮可以是后轮，非转向轮是前轮。
车辆控制方法包括步骤201和202。在步骤201中，获取车辆的参考点的位置信息和速度信息。参考点位于车辆的稳定区域，稳定区域包括：非转向轮的轴线上的点以及非转向轮的轴线远离车辆的重心的一侧区域。
在一个实施例中，参考点的位置信息包括参考点的位置坐标。在一个实施例中，参考点的速度信息包括参考点在对应坐标系中x轴的速度分量以及y轴的速度分量。在一个实施例中，参考点的位置信息包括参考点在大地坐标系中的坐标，参考点的速度信息包括参考点在大地坐标系中x轴的速度分量以及y轴的速度分量。参考点的位置信息和速度信息还可基于参考车道坐标系而确定，本申请实施例对此不作具体限定。
图4所示为本申请车辆的稳定区域340的一个实施例的示意图。稳定区域340包括：非转向轮330的轴线360以及非转向轮330的轴线360远离车辆的重心310的一侧区域。稳定区域340在远离车辆的重心310的一侧可以没有边界。在一个实施例中，参考点位于非转向轮330的轴线360上。在另一个实施例中，参考点位于车辆的非转向轮330的轴线360远离车辆的重心310的一侧区域370。
在一个实施例中，继续参考图4，稳定区域340包括：中心线350与非转向轮330的轴线360的交点380以及由交点380向远离重心310方向延伸的部分中心线。非转向轮330的轴线360的中点以及非转向轮330的轴线360的中点远离车辆重心310的一侧的中心线350，且该部分中心线350没有边界。在一个实施例中，参考点为车辆的穿过重心310的中心线350与非转向轮330的轴线360的交点380，需要说明的是，交点380也为非转向轮330轴线的中心点。在另一些实施例中，参考点为中心线350从前述交点380向远离重心310方向延伸的线上的点。在本申请一些实施例中，参考点越远离车辆的转向轮320，车辆越容易被控制。
在一个实施例中，获取传感器组件(未图示)所检测的参考点的位置信息和速度信息，传感器组件安装于参考点。一些实施例中，传感器组件位于稳定区域内，利于准确地获取参考点的位置信息和速度信息，且通过传感器组件检测参考点的位置信息和速度信息，使得后续的控制算法简单。在一个实施例中，传感器组件安装于车辆的非转向轮330的轴线360上。在另一个实施例中，传感器组件安装于车辆的非转向轮330的轴线360与中心线350的交点380。在另一个实施例中，传感器组件安装于车辆的非转向轮330的轴线360远离重心310的一侧。
在一个实施例中，传感器组件包括位置传感器和速度传感器。在一个实施例中，位置传感器与速度传感器分离设置。在另一个实施例中，位置传感器与速度传感器集成于一体。位置传感器用于获取参考点的位置坐标，位置传感器和速度传感器均可以为GPS(Global Positioning System，全球定位装置)传感器和/或IMU(Inertial MeasurementUnit，惯性测量单元)，用于获取参考点以大地坐标系为基准的位置坐标及速度信息。
在另一个实施例中，获取传感器组件所检测的重心310的位置信息和速度信息，传感器组件安装于重心310，重心310位于稳定区域340之外。基于重心310的位置信息和速度信息，确定参考点的位置信息和速度信息。可以无需改变传感器组件的安装位置，可以无需对车辆的硬件结构进行改变，适用的车辆较多，易于实现，成本低，且避免传感器组件由于安装位置变化而影响车辆的其他运动控制的问题。
在一个实施例中，通过获得重心310的位置信息与参考点的位置信息之间，以及重心310的速度信息与参考点的速度信息之间的转换参数值。并基于转换参数值，将重心310的位置信息转换为参考点的位置信息，且将重心310的速度信息转换为参考点的速度信息。一些实施例中，通过获取上述转换参数值，并基于转换参数值将重心310的位置信息和速度信息转换为参考点的位置信息和速度信息的方式简单，避免在车辆上重新组装传感器组件，不影响车辆在其他方面的控制。
在一个实施例中，所述参考点为非转向轮330的轴线350的中心，则转换参数值的获取包括：获取重心310与参考点的距离，以及车辆在重心310的位置的转向角和转向角速度。在一个实施例中，基于距离和转向角，将重心310的位置信息转换为参考点的位置信息。在一个实施例中，基于距离、转向角及转向角速度，将重心310的速度信息转换为参考点的速度信息。在一优选实施例中，所述参考点为非转向轮330的轴线350的中心，则基于上述转换参数值，以大地坐标系为基准，通过以下公式将重心310的位置信息转换为参考点的位置信息，且将重心310的速度信息转换为参考点的速度信息：
Figure BDA0002782957080000101
其中，x′为参考点在大地坐标系中的横坐标；y′为参考点在大地坐标系中的纵坐标；Vx′为参考点的速度在大地坐标系中x轴的分量；Vy′为参考点的速度在大地坐标系中y轴的分量；x为重心310在大地坐标系中的横坐标；y为重心310在大地坐标系中的纵坐标；Vx为重心310的速度在大地坐标系中x轴的分量；Vy为重心310的速度在大地坐标系中y轴的分量；l为重心310与参考点的距离，ω为转向角速度，θ为转向角。在大地坐标系中，若重心的横坐标沿x轴的正向比参考点的横坐标更远离坐标原点，参考点的横坐标为重心的横坐标减去lcosθ，若重心的横坐标沿x轴的正向比参考点的横坐标更靠近坐标原点，参考点的横坐标为重心的横坐标加上lcosθ。对于其他坐标的换算方式类似，此处不再详述。
在本实施例中，Lr＝0，不存在不稳定零点。
在步骤202中，根据参考点的位置信息和速度信息，控制转向轮320向非转向轮330方向运动，以控制车辆在从转向轮320向非转向轮330的方向上运动。在一个实施例中，转向轮320为前轮，非转向轮330为后轮，步骤202执行根据参考点的位置信息和速度信息控制前轮向后轮方向运动，使车辆倒车。
在另一个实施例中，转向轮320为后轮，非转向轮330为前轮，步骤202执行根据参考点的位置信息和速度信息控制后轮向前轮方向运动，使车辆正向行驶。
通过本申请实施例的车辆控制方法，获取车辆的参考点的位置信息和速度信息，并基于此来控制转向轮320向非转向轮330运动，由于参考点位于稳定区域340，这能够避免控制方面的不稳定零点问题，利于控制参数调试，避免控制滞后的问题，解决车辆的不易控制问题。
图5所示为车辆控制装置500的一个实施例的原理框图。车辆控制装置500用于控制车辆，车辆包括转向轮和非转向轮。车辆控制装置500包括处理器510及存储处理器510可执行指令的存储器520。处理器510用于获取车辆的参考点的位置信息和速度信息，参考点位于车辆的稳定区域，稳定区域包括：非转向轮的轴线上的点以及非转向轮的轴线远离车辆的重心的一侧区域。处理器510还用于根据参考点的位置信息和速度信息控制转向轮向非转向轮方向运动，以控制车辆在从转向轮向非转向轮的方向上运动。
在一个实施例中，车辆控制装置500还包括与处理器510连接的传感器组件530，安装于参考点，传感器组件530检测参考点的位置信息和速度信息，处理器510从传感器组件530获取参考点的位置信息和速度信息。传感器组件530获取的参考点的位置信息和速度信息提供给处理器510。
在一个实施例中，车辆控制装置500还包括与处理器510连接的传感器组件530，安装于重心，传感器组件530检测重心的位置信息和速度信息，重心位于稳定区域之外。处理器510用于从传感器组件530获取重心的位置信息和速度信息，并基于重心的位置信息和速度信息，确定参考点的位置信息和速度信息，如此获取参考点的位置信息和速度信息，并将参考点的位置信息和速度信息提供给处理器510。在一些实施例中，处理器510和存储器520为相互独立的芯片。在另一些实施例中，处理器510和存储器520可以集成于同一芯片中。
在一个实施例中，处理器510还用于：获得重心的位置信息与参考点的位置信息之间，以及重心的速度信息与参考点的速度信息之间的转换参数值；并基于转换参数值，将重心的位置信息转换为参考点的位置信息，且将重心的速度信息转换为参考点的速度信息。
在一个实施例中，处理器510还用于：获取重心与参考点的距离，以及车辆在重心的位置的转向角和转向角速度。
在一个实施例中，处理器510还用于：基于距离和转向角，将重心的位置信息转换为参考点的位置信息。
在一个实施例中，处理器510还用于：基于距离、转向角及转向角速度，将重心的速度信息转换为参考点的速度信息。
在一个实施例中，转向角为车辆的中心线与大地坐标系的x轴之间的夹角。
在一个实施例中，参考点的位置信息包括参考点在大地坐标系中的坐标，参考点的速度信息包括参考点在大地坐标系中x轴的速度分量以及y轴的速度分量。
在一个实施例中，参考点为车辆的中心线与非转向轮的轴线的交点。
在一个实施例中，转向轮为前轮，非转向轮为后轮，处理器510用于根据参考点的位置信息和速度信息控制前轮向后轮方向运动，使车辆倒车。
在一个实施例中，转向轮为后轮，非转向轮为前轮，处理器510用于根据参考点的位置信息和速度信息控制后轮向前轮方向运动，使车辆正向行驶。
本申请实施例提供的车辆控制装置500，通过处理器510获取车辆的参考点的位置信息和速度信息，并基于参考点的位置信息和速度信息来控制转向轮向非转向轮运动，由于参考点位于稳定区域，这能够避免控制方面的不稳定零点问题，利于控制参数调试，避免控制滞后的问题，解决车辆的不易控制问题。
车辆控制控制装置500中的存储器520为计算机可读存储介质，计算机可读存储介质可以存储有可被处理器510调用的程序，可以包括非易失性存储介质。在一些实施例中，车辆控制控制装置500可以包括接口540和内存550。在一些实施例中，车辆控制控制装置500还可以根据实际应用包括其他硬件。
本申请实施例的计算机可读存储介质，其上存储有程序，该程序被处理器510执行时，实现上述任一控制器所执行的车辆控制方法。
本申请可采用在一个或多个其中包含有程序代码的存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。计算机可读存储介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体，可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机可读存储介质的例子包括但不限于：相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。
应当理解，本申请的各部分可以用硬件、软件或它们的组合来实现。在上述实施例中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行装置执行的软件或硬件来实现。例如，如果用硬件来实现，可用下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。
图6所示为本申请车辆600的一个实施例的模块框图。车辆600包括转向轮610、非转向轮620、以及上述提及的任一种车辆控制装置500。车辆控制装置500包括：处理器以及用于存储处理器可执行指令的存储器。其中，处理器用于获取车辆的参考点的位置信息和速度信息，参考点位于车辆的稳定区域，稳定区域包括：非转向轮620的轴线上的点以及非转向轮620的轴线远离车辆的重心的一侧区域；及用于根据参考点的位置信息和速度信息控制转向轮向非转向轮620方向运动，以控制车辆在从转向轮610向非转向轮620的方向上运动。关于车辆控制装置500可参见上述相关描述，此处不再赘述。
本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。
需要说明的是，在本文中，诸如“第一”和“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
以上对本发明实施例所提供的方法和装置进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。
本专利文件披露的内容包含受版权保护的材料。该版权为版权所有人所有。版权所有人不反对任何人复制专利与商标局的官方记录和档案中所存在的该专利文件或者该专利披露。

Claims (40)

1.一种车辆控制方法，其特征在于，用于控制车辆，所述车辆包括转向轮和非转向轮，所述车辆控制方法包括：
获取所述车辆的参考点的位置信息和速度信息，所述参考点位于所述车辆的稳定区域，所述稳定区域包括：所述非转向轮的轴线上的点以及所述非转向轮的轴线远离所述车辆的重心的一侧区域；及
根据所述参考点的位置信息和速度信息，控制所述转向轮向所述非转向轮方向运动，以控制所述车辆在从所述转向轮向所述非转向轮的方向上运动。
2.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述获取所述车辆的参考点的位置信息和速度信息，包括：
获取传感器组件所检测的所述参考点的位置信息和速度信息，所述传感器组件安装于所述参考点。
3.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述获取所述车辆的参考点的位置信息和速度信息，包括：
获取传感器组件所检测的所述重心的位置信息和速度信息，所述传感器组件安装于所述重心，所述重心位于所述稳定区域之外；及
基于所述重心的位置信息和速度信息，确定所述参考点的位置信息和速度信息。
4.据权利要求3所述的车辆控制方法，其特征在于，所述基于所述重心的位置信息和速度信息，确定所述参考点的位置信息和速度信息，包括：
获得所述重心的位置信息与所述参考点的位置信息之间，以及所述重心的速度信息与所述参考点的速度信息之间的转换参数值；及
基于所述转换参数值，将所述重心的位置信息转换为所述参考点的位置信息，且将所述重心的速度信息转换为所述参考点的速度信息。
5.根据权利要求4所述的车辆控制方法，其特征在于，所述获得所述重心的位置信息与所述参考点的位置信息之间，以及所述重心的速度信息与所述参考点的速度信息之间的转换参数值，包括：
获取所述重心与所述参考点的距离，以及所述车辆在所述重心的位置的转向角和转向角速度。
6.根据权利要求5所述的车辆控制方法，其特征在于，所述基于所述转换参数值，将所述重心的位置信息转换为所述参考点的位置信息，包括：
基于所述距离和所述转向角，将所述重心的位置信息转换为所述参考点的位置信息。
7.根据权利要求5所述的车辆控制方法，其特征在于，所述基于所述转换参数值，将所述重心的速度信息转换为所述参考点的速度信息，包括：
基于所述距离、所述转向角及所述转向角速度，将所述重心的速度信息转换为所述参考点的速度信息。
8.根据权利要求5所述的车辆控制方法，其特征在于，所述转向角为所述车辆的中心线与大地坐标系的x轴之间的夹角。
9.根据权利要求8所述的车辆控制方法，其特征在于，所述参考点的位置信息包括所述参考点在所述大地坐标系中的坐标，所述参考点的速度信息包括所述参考点在所述大地坐标系中x轴的速度分量以及y轴的速度分量。
10.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述参考点为所述车辆的中心线与所述非转向轮的轴线的交点。
11.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述转向轮为前轮，所述非转向轮为后轮，所述根据所述参考点的位置信息和速度信息控制所述转向轮向所述非转向轮方向运动，以控制所述车辆在从所述转向轮向所述非转向轮的方向上运动，包括：
根据所述参考点的位置信息和速度信息控制所述前轮向所述后轮方向运动，使所述车辆倒车。
12.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述转向轮为后轮，所述非转向轮为前轮，所述根据所述参考点的位置信息和速度信息控制所述转向轮向所述非转向轮方向运动，以控制所述车辆在从所述转向轮向所述非转向轮的方向上运动，包括：
根据所述参考点的位置信息和速度信息控制所述后轮向所述前轮方向运动，使所述车辆正向行驶。
13.一种车辆控制装置，其特征在于，所述车辆控制装置用于控制车辆，所述车辆包括转向轮和非转向轮，所述车辆控制装置包括：
处理器；
用于存储所述处理器可执行指令的存储器；
其中，所述处理器用于获取所述车辆的参考点的位置信息和速度信息，所述参考点位于所述车辆的稳定区域，所述稳定区域包括：所述非转向轮的轴线上的点以及所述非转向轮的轴线远离所述车辆的重心的一侧区域；及
用于根据所述参考点的位置信息和速度信息控制所述转向轮向所述非转向轮方向运动，以控制所述车辆在从所述转向轮向所述非转向轮的方向上运动。
14.根据权利要求13所述的车辆控制装置，其特征在于，所述车辆控制装置还包括与所述处理器连接的传感器组件，安装于所述参考点，所述传感器组件用于检测所述参考点的位置信息和速度信息，所述处理器用于从所述传感器组件获取所述参考点的位置信息和速度信息。
15.根据权利要求13所述的车辆控制装置，其特征在于，所述车辆控制装置还包括与所述处理器连接的传感器组件，安装于所述重心，所述传感器组件用于检测所述重心的位置信息和速度信息，所述重心位于所述稳定区域之外；
所述处理器用于从所述传感器组件获取所述重心的位置信息和速度信息，并基于所述重心的位置信息和速度信息，确定所述参考点的位置信息和速度信息。
16.根据权利要求15所述的车辆控制装置，其特征在于，所述处理器还用于：获得所述重心的位置信息与所述参考点的位置信息之间，以及所述重心的速度信息与所述参考点的速度信息之间的转换参数值；并基于所述转换参数值，将所述重心的位置信息转换为所述参考点的位置信息，且将所述重心的速度信息转换为所述参考点的速度信息。
17.根据权利要求16所述的车辆控制装置，其特征在于，所述处理器还用于：获取所述重心与所述参考点的距离，以及所述车辆在所述重心的位置的转向角和转向角速度。
18.根据权利要求17所述的车辆控制装置，其特征在于，所述处理器还用于：基于所述距离和所述转向角，将所述重心的位置信息转换为所述参考点的位置信息。
19.根据权利要求17所述的车辆控制装置，其特征在于，所述处理器还用于：基于所述距离、所述转向角及所述转向角速度，将所述重心的速度信息转换为所述参考点的速度信息。
20.根据权利要求17所述的车辆控制装置，其特征在于，所述转向角为所述车辆的中心线与大地坐标系的x轴之间的夹角。
21.根据权利要求20所述的车辆控制装置，其特征在于，所述参考点的位置信息包括所述参考点在所述大地坐标系中的坐标，所述参考点的速度信息包括所述参考点在所述大地坐标系中x轴的速度分量以及y轴的速度分量。
22.根据权利要求13所述的车辆控制装置，其特征在于，所述参考点为所述车辆的中心线与所述非转向轮的轴线的交点。
23.根据权利要求13所述的车辆控制装置，其特征在于，所述转向轮为前轮，所述非转向轮为后轮，所述处理器用于根据所述参考点的位置信息和速度信息控制所述前轮向所述后轮方向运动，使所述车辆倒车。
24.根据权利要求13所述的车辆控制装置，其特征在于，所述转向轮为后轮，所述非转向轮为前轮，所述处理器用于根据所述参考点的位置信息和速度信息控制所述后轮向所述前轮方向运动，使所述车辆正向行驶。
25.根据权利要求13-24任一项所述的车辆控制装置，其特征在于，所述传感器组件包括位置传感器和速度传感器。
26.一种车辆，其特征在于，包括：
转向轮；
非转向轮；及
车辆控制装置，包括：
处理器；
用于存储所述处理器可执行指令的存储器；
其中，所述处理器用于获取所述车辆的参考点的位置信息和速度信息，所述参考点位于所述车辆的稳定区域，所述稳定区域包括：所述非转向轮的轴线上的点以及所述非转向轮的轴线远离所述车辆的重心的一侧区域；及
用于根据所述参考点的位置信息和速度信息控制所述转向轮向所述非转向轮方向运动，以控制所述车辆在从所述转向轮向所述非转向轮的方向上运动。
27.根据权利要求26所述的车辆，其特征在于，所述车辆控制装置还包括与所述处理器连接的传感器组件，安装于所述参考点，所述传感器组件用于检测所述参考点的位置信息和速度信息，所述处理器用于从所述传感器组件获取所述参考点的位置信息和速度信息。
28.根据权利要求26所述的车辆，其特征在于，所述车辆控制装置还包括与所述处理器连接的传感器组件，安装于所述重心，所述传感器组件用于检测所述重心的位置信息和速度信息，所述重心位于所述稳定区域之外；
所述处理器用于从所述传感器组件获取所述重心的位置信息和速度信息，并基于所述重心的位置信息和速度信息，确定所述参考点的位置信息和速度信息。
29.根据权利要求28所述的车辆，其特征在于，所述处理器还用于：获得所述重心的位置信息与所述参考点的位置信息之间，以及所述重心的速度信息与所述参考点的速度信息之间的转换参数值；并基于所述转换参数值，将所述重心的位置信息转换为所述参考点的位置信息，且将所述重心的速度信息转换为所述参考点的速度信息。
30.根据权利要求29所述的车辆，其特征在于，所述处理器还用于：获取所述重心与所述参考点的距离，以及所述车辆在所述重心的位置的转向角和转向角速度。
31.根据权利要求30所述的车辆，其特征在于，所述处理器还用于：基于所述距离和所述转向角，将所述重心的位置信息转换为所述参考点的位置信息。
32.根据权利要求30所述的车辆，其特征在于，所述处理器还用于：基于所述距离、所述转向角及所述转向角速度，将所述重心的速度信息转换为所述参考点的速度信息。
33.根据权利要求30所述的车辆，其特征在于，所述转向角为所述车辆的中心线与大地坐标系的x轴之间的夹角。
34.根据权利要求33所述的车辆，其特征在于，所述参考点的位置信息包括所述参考点在所述大地坐标系中的坐标，所述参考点的速度信息包括所述参考点在所述大地坐标系中x轴的速度分量以及y轴的速度分量。
35.根据权利要求26所述的车辆，其特征在于，所述参考点为所述车辆的中心线与所述非转向轮的轴线的交点。
36.根据权利要求26所述的车辆，其特征在于，所述转向轮为前轮，所述非转向轮为后轮，所述处理器用于根据所述参考点的位置信息和速度信息控制所述前轮向所述后轮方向运动，使所述车辆倒车。
37.根据权利要求26所述的车辆，其特征在于，所述转向轮为后轮，所述非转向轮为前轮，所述处理器用于根据所述参考点的位置信息和速度信息控制所述后轮向所述前轮方向运动，使所述车辆正向行驶。
38.根据权利要求26-37任一项所述的车辆，其特征在于，所述传感器组件包括位置传感器和速度传感器。
39.根据权利要求26-37任一项所述的车辆，其特征在于，所述车辆包括自动驾驶车辆。
40.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有程序，该程序被处理器执行时，实现如权利要求1-12中任意一项所述的车辆控制方法。
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