CN112163345A - 一种基于lgsvl仿真平台的高精地图校验方法 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种基于LGSVL仿真平台的高精地图校验方法，具体步骤如下：通过LGSVL仿真平台提供的高精地图编辑工具，制作出某个场景的高精地图；搭建一个websocket中转服务，用于将车辆传递的实时位置转发给LGSVL仿真平台；行使在步骤1所述场景中的车辆，定时将其自动驾驶系统中定位算法模块的定位结果发送给websocket中转服务；LGSVL仿真平台将接收到定位结果由UTM坐标转换为场景坐标，并显示在高精地图上，以评估定位算法与高精地图的匹配程度。
Description
技术领域
本发明涉及一种基于LGSVL仿真平台的高精地图校验方法，属于技术领域。
背景技术
随着自动驾驶的发展，离线测试和仿真是目前用于多种交通场景中无人驾驶车辆性能验证的一种低成本，低风险且高效率的方法。被广泛使用的主要有CarSim,Carla,LGSVL等。
高精度地图可提供厘米级量化程度,作为自动驾驶系统的重要组成部分,让自动驾驶车辆人性化地理解不断变化的现实环境。
LGSVL作为仿真系统，提供了高精地图的编辑功能，在自动驾驶系统的调试与测试中发挥作用。但是，现有的LGSVL平台没有提供高精地图的校验功能。
发明内容
针对上述问题，本发明提供了一种基于LGSVL仿真平台的高精地图校验方法，能够在仿真平台中实时显示车辆位置，从而验证基于高精地图的定位算法与高精地图数据的匹配程度，从而判断高精地图的制作质量。
本发明为解决上述技术问题采用以下技术方案：
一种基于LGSVL仿真平台的高精地图校验方法，具体步骤如下：
步骤1：通过LGSVL仿真平台提供的高精地图编辑工具，制作出某个场景的高精地图；
步骤2：搭建一个websocket中转服务，用于将车辆传递的实时位置转发给LGSVL仿真平台；
步骤3：行使在步骤1所述场景中的车辆，定时将其自动驾驶系统中定位算法模块的定位结果发送给websocket中转服务；
步骤4：LGSVL仿真平台将接收到定位结果由UTM坐标转换为场景坐标，并显示在高精地图上，以评估定位算法与高精地图的匹配程度。
进一步，步骤1中在LGSVL仿真平台运行时，解析高精地图里的车道线数据，通过坐标转换将高精地图的UTM坐标转换为unity场景坐标，再通过unity的LineRenderer组件，将车道线渲染出来。
进一步，通过unity的LineRenderer组件，将车道线渲染出来。
进一步，定位算法模块采用基于高精地图的定位算法。
本发明采用以上技术方案与现有技术相比，具有以下技术效果：根据本发明的技术方案，对于基于高精地图的定位算法，通过实车调试，实时将定位结果发送给检验工具，可以快速直观的验证高精地图的精确性。
附图说明
图1是本发明的方法流程图。
具体实施方式
下面结合附图对本发明的技术方案做进一步的详细说明：
在无人驾驶系统的开发过程中，高精地图通过采集数据和工具制作后，无法快速验证高精地图的精确性。本发明实现了一种基于LGSVL仿真平台的高精地图校验方法，能够在仿真平台中实时显示车辆位置，从而验证基于高精地图的定位算法与高精地图数据的匹配程度，从而判断高精地图的制作质量。
本发明提供一种基于LGSVL仿真平台的高精地图校验方法，具体步骤如下：
步骤1：通过LGSVL仿真平台提供的高精地图编辑工具，制作出某个场景的高精地图。在LGSVL仿真平台运行时，解析高精地图里的车道线数据，通过坐标转换将高精地图的UTM坐标转换为unity场景坐标，再通过unity的LineRenderer组件，将车道线渲染出来。
代码如下：
List<Vector3>points＝mapLane.mapWorldPositions；
line.positionCount＝points.Count；
line.SetPositions(points.ToArray())。
步骤2：搭建一个websocket中转服务，用于将车辆传递的实时位置转发给LGSVL仿真平台；
步骤3：行使在步骤1所述场景中的车辆，定时将其自动驾驶系统中定位算法模块的定位结果发送给websocket中转服务；
步骤4：LGSVL仿真平台将接收到定位结果由UTM坐标转换为场景坐标，并显示在高精地图上，以评估定位算法与高精地图的匹配程度。
代码如下：
Vector3 scenePosition＝FromNorthingEasting(n,e)；
DrawCar(scenePosition)。
以上所述，仅为本发明中的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉该技术的人在本发明所揭露的技术范围内，可理解想到的变换或替换，都应涵盖在本发明的包含范围之内，因此，本发明的保护范围应该以权利要求书的保护范围为准。
Claims (4)
1.一种基于LGSVL仿真平台的高精地图校验方法，其特征在于，具体步骤如下：
步骤1：通过LGSVL仿真平台提供的高精地图编辑工具，制作出某个场景的高精地图；
步骤2：搭建一个websocket中转服务，用于将车辆传递的实时位置转发给LGSVL仿真平台；
步骤3：行使在步骤1所述场景中的车辆，定时将其自动驾驶系统中定位算法模块的定位结果发送给websocket中转服务；
步骤4：LGSVL仿真平台将接收到定位结果由UTM坐标转换为场景坐标，并显示在高精地图上，以评估定位算法与高精地图的匹配程度。
2.如权利要求1所述的一种基于LGSVL仿真平台的高精地图校验方法，其特征在于，步骤1中在LGSVL仿真平台运行时，解析高精地图里的车道线数据，通过坐标转换将高精地图的UTM坐标转换为unity场景坐标，再通过unity将车道线渲染出来。
3.如权利要求1所述的一种基于LGSVL仿真平台的高精地图校验方法，其特征在于，通过unity的LineRenderer组件，将车道线渲染出来。
4.如权利要求1所述的一种基于LGSVL仿真平台的高精地图校验方法，其特征在于，定位算法模块采用基于高精地图的定位算法。
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|---|---|---|---|
| CN202011116996.4A CN112163345A (zh) | 2020-10-19 | 2020-10-19 | 一种基于lgsvl仿真平台的高精地图校验方法 |
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| CN202011116996.4A CN112163345A (zh) | 2020-10-19 | 2020-10-19 | 一种基于lgsvl仿真平台的高精地图校验方法 |
Publications (1)
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| CN112163345A true CN112163345A (zh) | 2021-01-01 |
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| CN (1) | CN112163345A (zh) |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| CN111783230A (zh) * | 2020-07-02 | 2020-10-16 | 北京赛目科技有限公司 | 一种自动驾驶算法的仿真测试方法及装置 |
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Patent Citations (1)
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Non-Patent Citations (2)
| Title |
|---|
| 李海标等: "一种基于深度特征的室外环境下激光地图辅助视觉定位方法", 《科学技术与工程》, vol. 20, no. 13, pages 5192 - 5197 * |
| 林明: "LGSVL开源自动驾驶仿真器尝鲜1-基本操作", pages 1 - 5, Retrieved from the Internet <URL:《https://zhuanlan.zhihu.com/p/98337679》> * |
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