CN112155948A - 一种多体位四肢协同康复训练设备 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种多体位四肢协同康复训练设备，包括：底座模块、下肢模块以及上肢模块，下肢模块固定安装在底座模块上，上肢模块可移动安装在底座模块上，上肢模块和下肢模块沿底座模块长度方向设置，当患者进行训练时，通过上肢模块的移动，调整上肢模块和下肢模块的位置关系，从而使上肢模块和下肢模块很好地配合，达到坐、卧、站多体位切换，四肢关节协同训练的目的。
Description
技术领域
本发明涉及康复设备技术领域，特别涉及一种多体位四肢协同康复训练设备。
背景技术
目前，脊髓损伤患者很难通过药物和手术进行康复，需要结合运动康复等手段进行治疗。常规康复手段大都借助辅具进行人工康复，这样操作规范性差，训练强度不一，训练效果不理想。近年来，康复机器人技术发展迅速，已有多款针对运动康复的单上、下康复机器人产品推向市场，但上述产品大多为上肢或下肢康复机器人，而且训练体位单一。
发明内容
本发明的目的在于至少解决现有技术中存在的技术问题之一，提供一种多体位四肢协同康复训练设备。
根据本发明的第一方面实施例，提供一种多体位四肢协同康复训练设备，包括：底座模块、下肢模块以及上肢模块，所述下肢模块固定安装在所述底座模块上，所述上肢模块可移动安装在所述底座模块上，所述上肢模块和所述下肢模块沿所述底座模块长度方向设置。
有益效果：此多体位四肢协同康复训练设备，包括：底座模块、下肢模块以及上肢模块，下肢模块固定安装在底座模块上，上肢模块可移动安装在底座模块上，上肢模块和下肢模块沿底座模块长度方向设置，当患者进行训练时，通过上肢模块的移动，调整上肢模块和下肢模块的位置关系，从而使上肢模块和下肢模块很好地配合，达到坐、卧、站多体位切换，四肢关节协同训练的目的。
根据本发明第一方面实施例所述的多体位四肢协同康复训练设备，所述下肢模块包括下肢底座组件、座椅组件以及两个腿部组件，所述下肢底座组件固定在所述底座模块上，所述座椅组件固定在所述下肢底座组件上，两个所述腿部组件设置在所述座椅组件两侧。
根据本发明第一方面实施例所述的多体位四肢协同康复训练设备，所述下肢底座组件包括第一底座、两个第一升降机构和推拉机构，所述第一底座固定安装在所述底座模块上，两所述第一升降机构底端固定在所述第一底座上，两所述第一升降机构上端与所述座椅组件转动连接，所述推拉机构的底端转动连接所述第一底座，所述推拉机构上端转动连接所述座椅组件。
根据本发明第一方面实施例所述的多体位四肢协同康复训练设备，所述座椅组件包括座垫机构和靠背机构，所述靠背机构与所述座垫机构转动连接，所述第一升降机构上端与所述座垫机构转动连接，所述推拉机构上端转动连接所述座垫机构。
根据本发明第一方面实施例所述的多体位四肢协同康复训练设备，两所述腿部组件包括第一固定座、腿部连杆机构以及脚部固定座，所述第一固定座一端可转动连接在座垫机构上，所述第一固定座另一端与所述腿部连杆机构转动连接，所述腿部连杆机构另一端与所述脚部固定座转动连接，所述腿部连杆机构可伸缩设置。
根据本发明第一方面实施例所述的多体位四肢协同康复训练设备，所述上肢模块包括上肢底座组件、连接组件以及两个手部组件，所述上肢底座组件底端可转动连接在所述底座模块上，所述上肢底座组件上端转动连接所述连接连接组件，两个所述手部组件分别连接在所述连接组件的两侧。
根据本发明第一方面实施例所述的多体位四肢协同康复训练设备，所述上肢底座组件包括滑轨结构和第二升降机构，所述滑轨结构包括设置在所述底座模块上的导轨和与所述导轨配合的滑块，所述第二升降机构底端固定在所述滑块上，所述第二升降机构顶端连接所述连接组件。
根据本发明第一方面实施例所述的多体位四肢协同康复训练设备，所述连接组件包括基座和连接杆，所述基座一端固定在第二升降机构底端，所述连接杆固定在所述基座上，两所述手部组件移动连接在所述连接杆的两侧。
根据本发明第一方面实施例所述的多体位四肢协同康复训练设备，两所述手部组件包括第二固定座、手部连杆机构以及握杆，所述第二固定座一端移动连接在所述连接杆上，所述第二固定座另一端转动连接所述手部连杆机构，所述手部连杆机构另一端连接所述握杆，所述手部连杆机构可伸缩设置。
附图说明
下面结合附图和实施例对本发明进一步地说明；
图1为本发明实施例多体位四肢协同康复训练设备示意图；
图2为本发明实施例下肢模块示意图；
图3为本发明实施例上肢模块示意图。
具体实施方式
本部分将详细描述本发明的具体实施例，本发明之较佳实施例在附图中示出，附图的作用在于用图形补充说明书文字部分的描述，使人能够直观地、形象地理解本发明的每个技术特征和整体技术方案，但其不能理解为对本发明保护范围的限制。
在本发明的描述中，需要理解的是，涉及到方位描述，例如上、下、前、后、左、右等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
在本发明的描述中，若干的含义是一个或者多个，多个的含义是两个以上，大于、小于、超过等理解为不包括本数，以上、以下、以内等理解为包括本数。如果有描述到第一、第二只是用于区分技术特征为目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量或者隐含指明所指示的技术特征的先后关系。
本发明的描述中，除非另有明确的限定，设置、安装、连接等词语应做广义理解，所属技术领域技术人员可以结合技术方案的具体内容合理确定上述词语在本发明中的具体含义。
参照图1，一种多体位四肢协同康复训练设备，包括：底座模块100、下肢模块200以及上肢模块300，下肢模块200固定安装在底座模块100上，上肢模块300可移动安装在底座模块100上，上肢模块300和下肢模块200沿底座模块长度方向设置，当患者进行训练时，通过上肢模块300的移动，调整上肢模块300和下肢模块200的位置关系，从而使上肢模块300和下肢模块200很好地配合，达到坐、卧、站多体位切换，四肢关节协同训练的目的。
参照图2，下肢模块200包括下肢底座组件210、座椅组件220以及两个腿部组件230，下肢底座组件210固定在底座模块100上，座椅组件220固定在下肢底座组件210上，两个腿部组件230设置在座椅组件220两侧。
参照图2，其中，下肢底座组件210包括第一底座211、两个第一升降机构212和推拉机构213，第一底座211固定安装在底座模块100上，两个第一升降机构212一左一右固定在第一底座211上，两个第一升降机构212上端与座椅组件220转动连接，推拉机构213的底端转动连接第一底座211，推拉机构213上端转动连接座椅组件220。
具体地，座椅组件220包括座垫机构221和靠背机构222，靠背机构222与座垫机构221转动连接，通过调节转动角度，控制座垫机构221和靠背机构222之间的角度，实现坐位和卧位两种体位的转换，第一升降机构212上端与座垫机构221转动连接，推拉机构213上端转动连接座垫机构221，座垫机构221可随着第一升降机构212上端连接形成的轴线转动。其中，第一升降机构212的主要配件是升降柱。两个第一升降机构212、一个推拉机构213与座垫机构221连接形成的三个连接点，形成三角形。改变推拉机构213的长度，可以控制座垫机构221与两个第一升降机构212形成的平面的角度。推拉机构213的主要配件是直线电动推杆。
可以理解地，靠背机构222上设有绑带固定杆，绑带固定杆上安装有绑带，用于固定人体躯干。
两腿部组件230可移动安装在座垫机构221的两侧上，两腿部组件230为左右对称组件。其中，两腿部组件230包括第一固定座231、腿部连杆机构232以及脚部固定座233，第一固定座231一端可转动连接在座垫机构221上，第一固定座231另一端与腿部连杆机构232转动连接，腿部连杆机构232另一端与脚部固定座233转动连接，腿部连杆机构232可伸缩设置。
在其中一些实施例中，腿部组件230包括第一固定座231、大腿连杆、小腿连杆、脚部固定座233，第一固定座231可移动连接在座垫机构221上，大腿连杆一端转动连接于第一固定座231，小腿连杆一端转动连接于大腿连杆另一端，腿脚部固定座233转动连接于小腿连杆另一端。其中，大腿连杆和小腿连杆具备伸缩装置，大腿连杆和小腿连杆的长度可通过伸缩装置调节。大腿连杆设有大腿绑带，小腿连杆设有小腿绑带，脚部固定座233上设有腿部绑带。
通过上述的下肢模块200，人体的臀部贴合在座垫机构221上，背部贴合在靠背机构222上，第一固定座231与大腿连杆形成的转动轴心与人体髋关节对齐，大腿连杆与小腿连杆形成的转动轴心与膝关节对齐，小腿连杆与脚部固定座233形成的转动轴心与踝关节对齐，大腿绑在大腿绑带上，小腿绑在小腿绑带上，脚部绑带腿部绑带上，这样通过两个腿部组件230与人体的左右腿相互绑定，实现下肢相互运动，通过调整座垫机构221和靠背机构222的角度，实现坐位和站位训练。当座垫机构221与底座模块100平行，靠背机构222与座垫机构221垂直，可实现坐位训练。当座垫机构221与底座模块100垂直，靠背机构222与座垫机构221平行，可实现站位训练。
参照图3，上肢模块300包括上肢底座组件310、连接组件320以及两个手部组件330，上肢底座组件310底端可转动连接在底座模块100上，上肢底座组件310上端转动连接连接连接组件320，两个手部组件330分别连接在连接组件320的两侧。
上肢底座组件310包括滑轨结构311和第二升降机构312，滑轨结构311包括设置在底座模块100上的导轨和与导轨配合的滑块，第二升降机构312底端固定在滑块上，第二升降机构312顶端连接连接组件320。第二升降机构312可进行高度的调节。
参照图3，连接组件320包括基座321和连接杆322，基座321一端固定在第二升降机构312顶端，连接杆322固定在基座321上，两手部组件330移动连接在连接杆322的两侧。两手部组件330包括第二固定座331、手部连杆机构332以及握杆333，第二固定座331一端移动连接在连接杆322上，第二固定座331另一端转动连接手部连杆机构332，手部连杆机构332另一端连接握杆333，手部连杆机构332具备可伸缩装置。
在其中的一些实施例中，手部组件330包括第二固定座331、连杆1、连杆2、连杆3、连杆4、连杆5、连杆6以及握杆333，第一固定座331一端移动连接在连接组件320上，第一固定座331另一端转动连接连杆1一端，连杆1另一端转动连接连杆2一端，连杆2另一端转动连接连杆3一端，连杆3另一端转动连接连杆4一端，连杆4另一端转动连接连杆5一端，连杆5另一端转动连接连杆6一端，连杆6另一端转动连接握杆333。其中，连杆5和连杆6具备伸缩装置，连杆5和连杆6的长度可通过伸缩装置调节。连杆5设有上臂绑带，连杆6设有前臂绑带，通过上肢模块300，连杆5和连杆6形成的转动轴心与人体肘关节对齐，上臂绑在上臂绑带上，前臂绑在前臂绑带上，手握住握杆333，通过两个手部组件330与人体的左右手相互绑定，实现上肢相互运动。
上面结合附图对本发明实施例作了详细说明，但是本发明不限于上述实施例，在所述技术领域普通技术人员所具备的知识范围内，还可以在不脱离本发明宗旨的前提下作出各种变化。
Claims (9)
1.一种多体位四肢协同康复训练设备，其特征在于，包括：
底座模块；
下肢模块，所述下肢模块固定安装在所述底座模块上；
上肢模块，所述上肢模块可移动安装在所述底座模块上，所述上肢模块和所述下肢模块沿所述底座模块长度方向设置。
2.根据权利要求1所述的多体位四肢协同康复训练设备，其特征在于：所述下肢模块包括下肢底座组件、座椅组件以及两个腿部组件，所述下肢底座组件固定在所述底座模块上，所述座椅组件固定在所述下肢底座组件上，两个所述腿部组件设置在所述座椅组件两侧。
3.根据权利要求2所述的多体位四肢协同康复训练设备，其特征在于：所述下肢底座组件包括第一底座、两个第一升降机构和推拉机构，所述第一底座固定安装在所述底座模块上，两所述第一升降机构底端固定在所述第一底座上，两所述第一升降机构上端与所述座椅组件转动连接，所述推拉机构的底端转动连接所述第一底座，所述推拉机构上端转动连接所述座椅组件。
4.根据权利要求3所述的多体位四肢协同康复训练设备，其特征在于：所述座椅组件包括座垫机构和靠背机构，所述靠背机构与所述座垫机构转动连接，所述第一升降机构上端与所述座垫机构转动连接，所述推拉机构上端转动连接所述座垫机构。
5.根据权利要求4所述的多体位四肢协同康复训练设备，其特征在于：两所述腿部组件包括第一固定座、腿部连杆机构以及脚部固定座，所述第一固定座一端可转动连接在座垫机构上，所述第一固定座另一端与所述腿部连杆机构转动连接，所述腿部连杆机构另一端与所述脚部固定座转动连接，所述腿部连杆机构可伸缩设置。
6.根据权利要求1所述的多体位四肢协同康复训练设备，其特征在于：所述上肢模块包括上肢底座组件、连接组件以及两个手部组件，所述上肢底座组件底端可转动连接在所述底座模块上，所述上肢底座组件上端转动连接所述连接连接组件，两个所述手部组件分别连接在所述连接组件的两侧。
7.根据权利要求6所述的多体位四肢协同康复训练设备，其特征在于：所述上肢底座组件包括滑轨结构和第二升降机构，所述滑轨结构包括设置在所述底座模块上的导轨和与所述导轨配合的滑块，所述第二升降机构底端固定在所述滑块上，所述第二升降机构顶端连接所述连接组件。
8.根据权利要求7所述的多体位四肢协同康复训练设备，其特征在于：所述连接组件包括基座和连接杆，所述基座一端固定在第二升降机构底端，所述连接杆固定在所述基座上，两所述手部组件移动连接在所述连接杆的两侧。
9.根据权利要求8所述的多体位四肢协同康复训练设备，其特征在于：两所述手部组件包括第二固定座、手部连杆机构以及握杆，所述第二固定座一端移动连接在所述连接杆上，所述第二固定座另一端转动连接所述手部连杆机构，所述手部连杆机构另一端连接所述握杆，所述手部连杆机构可伸缩设置。
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