CN112154302A - 航线规划方法、控制终端及计算机可读存储介质 - Google Patents

Abstract

一种航线规划方法、控制终端及计算机可读存储介质，其中该方法包括：显示航线规划页面(S101)；根据用户的航线分割操作，对飞行航线进行分割，得到目标航线区域(S102)；根据所述目标航线区域，生成所述目标航线区域内的飞行航线(S103)。从而提高了作业区域和飞行航线的规划便利性。

Description

航线规划方法、控制终端及计算机可读存储介质

技术领域

本申请涉及航线规划技术领域，尤其涉及一种航线规划方法、控制终端及计算机可读存储介质。

背景技术

随着我国无人机制造业的高速发展，无人机在航测、农业、电力巡线、天然气(石油)管道巡检、森林防火和抢险救灾等领域快速成长，无人机可以按照规划好的飞行航线执行航测、喷洒和巡检等作业任务。一个完整的作业流程包括规划作业区域、在作业区域规划飞行航线、生成作业任务和控制无人机执行作业任务等步骤，每个步骤均需要用户操作控制终端。然而当前的操作控制方式还不够方便用户操作，例如，不方便用户规划作业区域和飞行航线，用户体验不好。

发明内容

基于此，本申请提供了一种航线规划方法、控制终端及计算机可读存储介质，旨在提高作业区域和飞行航线的规划便利性。

第一方面，本申请提供了一种航线规划方法，包括：

显示航线规划页面，其中，所述航线规划页面显示无人机在作业区域内的飞行航线；

根据用户对所述作业区域的航线分割操作，对所述飞行航线进行分割，得到所述航线分割操作对应的目标航线区域；

根据所述目标航线区域，生成所述目标航线区域内的飞行航线。

第二方面，本申请提供了一种航线规划方法，包括：

显示作业区域分割页面，其中，所述作业区域分割页面显示有目标作业区域，所述目标作业区域为待分割的作业区域；

获取用户对所述目标作业区域的分割操作，并确定所述分割操作是否为有效的分割操作，其中，所述分割操作用于对所述目标作业区域进行分割；

若所述分割操作为有效的分割操作，则生成所述目标作业区域的分割位置线，并根据所述分割位置线得到所述目标作业区域的第一子区域和第二子区域；

规划无人机分别在所述第一子区域和第二子区域内的飞行航线。

第三方面，本申请还提供了一种控制终端，所述控制终端包括存储器、处理器和显示装置；

所述存储器用于存储计算机程序；

所述处理器，用于执行所述计算机程序并在执行所述计算机程序时，实现如下步骤：

通过所述显示装置显示航线规划页面，其中，所述航线规划页面显示无人机在作业区域内的飞行航线；

根据用户对所述作业区域的航线分割操作，对所述飞行航线进行分割，得到所述航线分割操作对应的目标航线区域；

根据所述目标航线区域，生成所述目标航线区域内的飞行航线。

第四方面，本申请还提供了一种控制终端，所述控制终端包括存储器、处理器和显示装置；

所述存储器用于存储计算机程序；

所述处理器，用于执行所述计算机程序并在执行所述计算机程序时，实现如下步骤：

通过所述显示装置显示作业区域分割页面，其中，所述作业区域分割页面显示有目标作业区域，所述目标作业区域为待分割的作业区域；

获取用户对所述目标作业区域的分割操作，并确定所述分割操作是否为有效的分割操作，其中，所述分割操作用于对所述目标作业区域进行分割；

若所述分割操作为有效的分割操作，则生成所述目标作业区域的分割位置线，并根据所述分割位置线得到所述目标作业区域的第一子区域和第二子区域；

规划无人机分别在所述第一子区域和第二子区域内的飞行航线。

第五方面，本申请还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时使所述处理器实现如上所述的航线规划方法的步骤。

本申请实施例提供了一种航线规划方法、控制终端及计算机可读存储介质，通过显示包含无人机在作业区域内的飞行航线的航线规划页面，使得用户可以在航线规划页面对该飞行航线进行航线分割，控制终端可以根据用户对该作业区域的航线分割操作，对该飞行航线进行分割，得到该航线分割操作对应的目标航线区域，之后根据该目标航线区域，生成该目标航线区域的飞行航线，极大的方便用户规划航线，提高用户体验。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是实施本申请一实施例提供的航线规划方法的控制终端的结构示意图；

图2是本申请一实施例提供的一种航线规划方法的步骤示意流程图；

图3是本申请实施例中航线规划页面的一示意图；

图4是本申请实施例中航线规划页面的另一示意图；

图5是本申请实施例中航线规划页面的另一示意图；

图6是本申请实施例中航线规划页面的另一示意图；

图7是本申请一实施例提供的另一种航线规划方法的步骤示意流程图；

图8是本申请实施例中作业区域分割页面的一示意图；

图9是本申请实施例中作业区域分割页面的另一示意图；

图10是本申请实施例中作业区域分割页面的另一示意图；

图11是本申请实施例中作业区域分割页面的另一示意图；

图12是本申请一实施例提供的又一种航线规划方法的步骤示意流程图；

图13是本申请实施例中航线作业页面的一示意图；

图14为本申请实施例中作业任务管理页面的一示意图；

图15是本申请一实施例提供的又一种航线规划方法的步骤示意流程图；

图16是本申请一实施例提供的又一种航线规划方法的步骤示意流程图；

图17是本申请一实施例提供的一种控制终端的结构示意性框图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

附图中所示的流程图仅是示例说明，不是必须包括所有的内容和操作/步骤，也不是必须按所描述的顺序执行。例如，有的操作/步骤还可以分解、组合或部分合并，因此实际执行的顺序有可能根据实际情况改变。

下面结合附图，对本申请的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

本申请一实施例提供一种航线规划方法，该航线规划方法可以应用在控制终端中时，用于规划无人机的飞行航线。请参阅图1，图1是实施本申请一实施例提供的航线规划方法的控制终端的结构示意图，如图1所示，控制终端100包括天线101、遥杆102和显示装置103，该显示装置103用于显示航线规划页面，控制终端100与无人机之间可以建立通信连接，使得控制终端100可以控制可移动平台。可以通过无线通讯的方式建立通信连接，例如通过WiFi实现通信连接；还可以通过有线连接的方式建立通信连接，例如控制终端100与可移动平台分别设有接口，通过该接口实现两者的通信连接。

其中控制终端100包括遥控器、地面控制平台、手机、平板电脑、笔记本电脑、车载电脑和PC电脑等，可移动平台包括无人飞行器、手持云台和云台车等，无人飞行器包括旋翼型无人机，例如四旋翼无人机、六旋翼无人机、八旋翼无人机，也可以是固定翼无人机，还可以是旋翼型与固定翼无人机的组合，在此不作限定。

请参阅图2，图2是本申请一实施例提供的一种航线规划方法的步骤示意流程图。

具体地，如图2所示，该航线规划方法包括步骤S101至步骤S103。

S101、显示航线规划页面。

其中，该航线规划页面显示无人机在作业区域内的飞行航线。请参照图3，图3是本申请实施例中航线规划页面的一示意图，如图3所示，无人机在作业区域内的飞行航线一共有20条，且显示有作业区域的每个顶点，分别为顶点A、顶点B、顶点C和顶点D。用户可以通过该航线规划页面对作业区域内的飞行航线进行分割，得到用户想要的航线区域。

S102、根据用户对所述作业区域的航线分割操作，对所述飞行航线进行分割，得到所述航线分割操作对应的目标航线区域。

获取用户对该作业区域的航线分割操作，并根据用户对作业区域的航线分割操作，对飞行航线进行分割，得到航线分割操作对应的目标航线区域。其中，该航线分割操作包括用户对任意两条飞行航线的选择操作、用户对至少一条航线分割线的移动操作、用户对至少一个分割控件的滑动操作和用户对作业区域的滑动操作。具体实施中，在得到航线分割操作对应的目标航线区域后，标记该目标航线区域中的飞行航线，可以便于用户知晓分割得到的目标航线区域。

在一实施例中，获取用户在该作业区域中选择的第一飞行航线和第二飞行航线，并计算该第一飞行航线与第二飞行航线之间的区域与作业区域的面积百分比；确定该面积百分比是否大于或等于预设的百分比阈值；若该面积百分比大于或等于预设的百分比阈值，则将该第一飞行航线与第二飞行航线之间的区域作为目标航线区域。请参照图4，图4是本申请实施例中航线规划页面的另一示意图，如图4所示，用户选择的飞行航线为飞行航线5和飞行航线15，则飞行航线5与飞行航线15之间的区域为目标航线区域。用户通过选择两条飞行航线即可确定对作业区域内的飞行航线进行分割，便于用户规划航线，提高了用户体验。

在一实施例中，该航线规划页面显示有第一航线分割线和第二航线分割线，第一航线分割线和第二航线分割线与作业区域内的飞行航线平行，该第一航线分割线和第二航线分割线用于分割作业区域内的飞行航线，具体地，获取用户对第一航线分割线和/或第二航线分割线的移动操作，并根据用户对第一航线分割线和/或第二航线分割线的移动操作，移动第一航线分割线和/或第二航线分割线；确定移动后的第一航线分割线与第二航线分割线之间的区域与作业区域的面积百分比；确定该面积百分比是否大于或等于预设的百分比阈值；若该面积百分比大于或等于预设的百分比阈值，则将移动后的第一航线分割线与第二航线分割线之间的区域作为目标航线区域。通过设置航线分割线，用户只需要移动该航线分割线即可对作业区域内的飞行航线进行分割，便于用户规划航线，提高了用户体验。

在一实施例中，该目标航线区域可以为所述作业区域中的一部分，用户可以根据自己的实际作业需求，自定义这一目标航线区域。该目标航线区域的形状可以是方形、圆形等，在此不做限定。如此，极大的方便了用户规划区域以及航线，提高用户体验。

请参照图5，图5是本申请实施例中航线规划页面的另一示意图，如图5图所示，航线规划页面中的第一航线分割线的初始位置为经过顶点A的虚线段所处的位置，航线规划页面中的第二航线分割线的初始位置为经过顶点C和顶点D的虚线段所处的位置，经过移动后，第一航线分割线位于飞行航线3，第二航线分割线位于飞行航线13，则飞行航线5与飞行航线15之间的区域为目标航线区域。

在一实施例中，该航线规划页面还显示有航线分割弹窗，该航线分割弹窗显示有航线分割条，该航线分割条用于控制该控制终端分割作业区域内的飞行航线，该航线分割条上显示有第一分割控件和第二分割控件，第一分割控件和第二分割控件用于对作业区域内的飞行航线进行分割，具体地，获取用户对航线分割条中的第一分割控件和/或第二分割控件的滑动操作，并根据用户对航线分割条中的第一分割控件和/或第二分割控件的滑动操作，在该航线分割条中滑动第一分割控件和/或第二分割控件；根据滑动后的第一分割控件和第二分割控件在该航线分割条上的位置，确定该目标航线区域。通过设置分割控件，用户只需要滑动该分割控件即可对作业区域内的飞行航线进行分割，便于用户规划航线，提高了用户体验。

在一实施例中，根据滑动后的第一分割控件和第二分割控件在航线分割条上的位置，确定第一航线分割百分比和第二航线分割百分比；获取作业区域内的飞行航线的总数量，并根据总数量、第一航线分割百分比和第二航线分割百分比，确定第一航线编号和第二航线编号；将第一航线编号与第二航线编号之间的各飞行航线在作业区域中合围形成的区域作为目标航线区域。其中，在航线分割条显示第一航线分割百分比和第二航线分割百分比，并在航线分割条上标记第一航线分割百分比与第二航线分割百分比之间的区域。通过显示分割百分比，便于用户对分割控件进行微调，使得分割得到的目标航线区域更准确。

其中，航线分割百分比的确定方式具体为：计算滑动后的第一分割控件在航线分割条上的位置与航线分割条的起始点位置之间的区域与预设的总区域的面积百分比，并将该面积百分比作为第一航线分割百分比，按照同样的方式可以得到第二航线分割百分比。示例性的，飞行航线的总数量为20，第一航线分割比为15％，第二航线分割比为80％，则第一航线编号为20*15％＝4，第二航线编号为20*80％＝16。

在一实施例中，该航线分割弹窗还显示有航线删除控件和分割图标控件，该航线删除控件用于控制该控制终端删除该目标航线区域，以使该作业区域恢复初始状态，该分割图标控件用于控制该控制终端显示或隐藏该分割控件。

请参照图6，图6是本申请实施例中航线规划页面的另一示意图，如图6图所示，航线分割弹窗位于航线规划页面的下侧边界，且航线删除控件设置于航线分割条的左侧，分割图标控件设置于航线分割条的右侧，航线分割条设置于航线删除控件与分割图标控件之间，且两个分割控件对应的航线分割百分比为20％和80％，则两个航线编号为4和航线编号16，则飞行航线4与飞行航线16之间的区域为目标航线区域。

在一实施例中，该航线规划页面还显示有航线方向调整控件，该航线方向调整控件用于调整作业区域内的飞行航线的方向，具体地，获取用户对航线方向调整控件的触控操作，并根据用户对航线方向调整控件的触控操作，调整作业区域内的飞行航线的方向，且显示调整后的飞行航线。通过航线方向调整控件可以调整飞行航线的方向，便于用户规划飞行航线的方向，极大的提高了用户体验。

S103、根据所述目标航线区域，生成所述目标航线区域内的飞行航线。

根据所述目标航线区域，显示界面可以生成并显示所述目标航线区域内的飞行航线。可以获取用户在该航线规划页面中触发的航线确认操作，并生成该航线确认操作对应的航线确认指令，然后根据该航线确认指令，生成该目标航线区域的飞行航线，即获取该作业区域内该目标航线区域对应的飞行航线，并将获取到的飞行航线作为该目标航线区域显示的飞行航线。其中，该航线确认操作为用户对该航线规划页面中的航线确认控件的触控操作。

在一实施例中，用户还可以在该目标航线区域中设置航线间距、航点和航线数量等航线参数，控制终端按照用户设置的航线间距、航点和航线数量等航线参数，生成该目标航线区域的飞行航线。或者，还可以按照预设的航线规划算法，生成该目标航线区域的飞行航线，即计算该目标航线区域的面积，并根据该面积，确定航线间距、航点和航线数量等航线参数，然后按照确定的航线间距、航点和航线数量等航线参数，生成该目标航线区域的飞行航线。

上述实施例提供的航线规划方法，通过显示包含无人机在作业区域内的飞行航线的航线规划页面，使得用户可以在航线规划页面对该飞行航线进行航线分割，控制终端可以根据用户对该作业区域的航线分割操作，对该飞行航线进行分割，得到该航线分割操作对应的目标航线区域，之后根据该目标航线区域，生成该目标航线区域的飞行航线，极大的方便用户规划航线，提高用户体验。

请参阅图7，图7是本申请一实施例提供的另一种航线规划方法的步骤示意流程图。

具体地，如图7所示，该航线规划方法包括步骤S201至S206。

S201、显示航线规划页面。

其中，该航线规划页面显示无人机在作业区域内的飞行航线。请参照图3，图3是本申请实施例中航线规划页面的一示意图，如图3所示，无人机在作业区域内的飞行航线一共有20条，且显示有作业区域的每个顶点，分别为顶点A、顶点B、顶点C和顶点D。用户可以通过该航线规划页面对作业区域内的飞行航线进行分割，得到用户想要的航线区域。

S202、根据用户对所述作业区域的航线分割操作，对所述飞行航线进行分割，得到所述航线分割操作对应的目标航线区域。

获取用户对该作业区域的航线分割操作，并根据用户对作业区域的航线分割操作，对飞行航线进行分割，得到航线分割操作对应的目标航线区域。其中，该航线分割操作包括用户对任意两条飞行航线的选择操作、用户对至少一条航线分割线的移动操作、用户对至少一个分割控件的滑动操作和用户对作业区域的滑动操作。具体实施中，在得到航线分割操作对应的目标航线区域后，标记该目标航线区域中的飞行航线，可以便于用户知晓分割得到的目标航线区域。

S203、获取用户对所述目标航线区域的触控操作，并根据所述触控操作，显示作业区域分割页面。

在确定该目标航线区域之后，用户可以触控该目标航线区域，使得控制终端显示作业区域分割页面，具体地，控制终端获取用户对该目标航线区域的触控操作，并根据用户对该目标航线区域的触控操作，显示作业区域分割页面。其中，该作业区域分割页面显示有目标航线区域，用户可以通过该作业区域分割页面对该目标航线区域进行分割，得到该目标航线区域的多个子区域，子区域的数量由用户的分割操作确定。

S204、获取用户对所述目标航线区域的分割操作，并确定所述分割操作是否为有效的分割操作，其中，所述分割操作用于对所述目标航线区域进行分割。

控制终端获取用户对目标航线区域的分割操作，并确定该分割操作是否为有效的分割操作，其中，该分割操作用于对目标航线区域进行分割，确定该分割操作是否为有效的分割操作的方式具体为：获取该分割操作对应的第一分割点和第二分割点，并确定第一分割点和第二分割点分别相对于该目标航线区域的位置；根据第一分割点和第二分割点分别相对于该目标航线区域的位置，确定第一分割点和第二分割点是否分别位于目标航线区域的两侧，若第一分割点和第二分割点分别位于目标航线区域的两侧，则确定该分割操作为有效的分割操作，若第一分割点和第二分割点均位于目标航线区域的一侧，或者第一分割点和/或第二分割点位于目标航线区域内，则确定该分割操作为无效的分割操作。

S205、若所述分割操作为有效的分割操作，则生成所述目标航线区域的分割位置线，并根据所述分割位置线得到所述目标航线区域的第一子区域和第二子区域。

如果该分割操作为有效的分割操作，则生成该目标航线区域的分割位置线，并根据该分割位置线得到该目标航线区域的第一子区域和第二子区域。其中，该分割操作包括用户在该目标航线区域上的滑动操作，该分割位置线包括该滑动操作的滑动起始点与滑动结束点连接形成的线段；该分割操作包括用户对该作业区域分割页面的触控操作，该分割位置线包括触控操作的触控位置点与作业区域分割页面内的未配对的触控位置点连接形成的线段。需要说明的是，未配对的触控位置点为不属于分割位置线的点。

在一实施例中，若该分割操作为无效的分割操作，则获取该分割操作对应的两个分割点，并按照预设的显示方式，显示该分割操作对应的两个分割点连接形成的线段，以提醒用户该分割操作为无效的分割操作。可选地，预设的显示方式为以虚线的方式显示分割操作对应的两个分割点连接形成的线段。以虚线的方式显示两个分割点连接形成的线段，可以使得用户知晓分割操作无效，极大的提高了用户体验。

请参照图8，图8是本申请实施例中作业区域分割页面的一示意图，如图8所示，该作业区域分割页面显示有两条线段，一条线段为以实心线显示的线段1，即目标航线区域的分割位置线，另一条线段为以虚线显示的线段2，即无效的分割操作对应的线段，且分割位置线的两个分割点位于目标航线区域的两侧，而无效的分割操作对应的线段的一个分割点位于目标航线区域的右侧，而另一个分割点位于目标航线区域内，此时，目标航线区域被分割为两个子区域，分别为子区域A和子区域B，且子区域A显示有飞行航线。

在一实施例中，获取用户对分割点的拖拽操作，并根据该拖拽操作，更新分割点所属的线段。该分割点可以是分割位置线上的端点，也可以其余线段上的端点，本申请对此不作具体限定。用户通过拖拽分割点，可以调整分割位置线或者无效的分割操作对应的线段，从而调整目标航线区域的分割情况，也可以使得无效的分割操作对应的线段更新为分割位置线，从而实现对目标航线区域的分割。请参照图9，图9是本申请实施例中作业区域分割页面的另一示意图，如图9所示，通过用户对线段2的分割点的拖拽操作，使得线段2的两个分割点均位于目标航线区域的两侧，变为以实心线显示的线段，即分割位置线，而线段1保持不变，此时，目标航线区域被分割为三个子区域，分别为子区域A、子区域B1和子区域B2，子区域B1和子区域B2由对图8中的子区域B分割得到，且子区域A、子区域B1和子区域B2显示有飞行航线。

在一实施例中，获取用户对该分割位置线的一个端点的点击操作，并根据该点击操作，显示分割点微调弹窗；根据用户对该端点微调控件的触控操作，调整该端点在该作业区域分割页面内的位置。其中，该分割点微调弹窗显示有端点微调控件，该端点微调控件用于调整该端点在该作业区域分割页面内的位置，该分割点微调弹窗还显示有分割面积，该端点微调控件包括如下至少一种：上移控件、下移控件、左移控件、右移控件和回退控件，该上移控件用于控制该端点上移，该下移控件用于控制该端点下移，该左移控件用于控制该端点左移，该右移控件用于控制所述端点右移，该回退控件用于控制该端点回退至调整前的位置。用户通过端点微调控件，可以对该分割位置线上的端点进行微调，从而对该分割位置线进行微调，可以提高分割的准确性，极大的提高了用户体验。

请参照图10，图10是本申请实施例中作业区域分割页面的另一示意图，如图10所示，该作业区域分割页面的左侧区域显示有分割点微调弹窗，该分割点微调弹窗显示有上移控件、下移控件、左移控件、右移控件和回退控件，该作业区域分割页面的右侧区域显示有目标航线区域以及分割位置线1和分割位置线2，待微调的分割点为分割位置线1左端的点，目标航线区域被分割为三个子区域，分别为子区域A、子区域B和子区域C，且子区域A、子区域B和子区域C显示有飞行航线。

在一实施例中，该作业区域分割页面显示有弹窗调整控件，该弹窗调整控件用于调整弹窗的尺寸，具体地，获取用户对弹窗调整控件的触控操作，并根据用户对弹窗调整控件的触控操作，控制该控制终端全屏显示该分割点微调弹窗。具体实施中，当控制终端全屏显示该分割点微调弹窗后，用户再次点击该弹窗调整控件，该分割点微调弹窗恢复初始状态，即按照预设尺寸和预设位置显示分割点微调弹窗。需要说明的是，也可以通过该弹窗调整控件调整其余弹窗的尺寸，本申请对此不作具体限定。通过全屏显示弹窗，便于用户操作，极大的提高了用户体验。

S206、规划无人机分别在所述第一子区域和第二子区域内的飞行航线。

在分割得到目标航线区域的第一子区域和第二子区域之后，规划无人机分别在该第一子区域和第二子区域内的飞行航线。

具体地，基于预设的航线规划算法，规划无人机分别在第一子区域和第二子区域内的飞行航线，即计算该第一子区域/第二子区域的面积，并根据该面积，确定航线间距、航点和航线数量等航线参数，然后按照确定的航线间距、航点和航线数量等航线参数，规划无人机在该第一子区域/第二子区域内的飞行航线。

或者，获取用户对第一子区域和第二子区域的航线规划操作，并根据航线规划操作规划无人机分别在第一子区域和第二子区域内的飞行航线。其中，该航线规划操作包括设置第一子区域/第二子区域的航线间距、航点和航线数量等航线参数，按照用户设置的第一子区域/第二子区域的航线间距、航点和航线数量等航线参数，规划无人机在该第一子区域/第二子区域内的飞行航线。

在一实施例中，该作业区域分割页面还显示有起始点设置控件，该起始点设置控件用于控制该控制终端显示起始点设置弹窗，具体地，根据用户对该起始点设置控件的触控操作，显示起始点设置弹窗，其中，该起始点设置弹窗显示有无人机的当前飞行起始点与无人机之间的距离；获取用户对该目标航线区域的顶点的选择操作，并根据该选择操作，更新无人机的飞行起始点和该距离，并显示更新后的该距离；获取用户在该起始点设置弹窗中触发的起始点确认指令，并根据该起始点确认指令，重新规划无人机分别在该第一子区域和第二子区域内的飞行航线。通过设置无人机的飞行起始点，可以方便控制无人机在就近的位置起飞进行作业，可以减少飞行作业时间，也可以提高续航能力，极大的提高用户体验。

请参照图11，图11是本申请实施例中作业区域分割页面的另一示意图，如图11所示，该作业区域分割页面的左侧区域显示有起始点设置弹窗，且起始点设置弹窗中显示的飞行起始点与无人机之间的距离为789.3米，该作业区域分割页面的右侧区域显示有目标航线区域，且目标航线区域包括顶点a、顶点b、顶点c和顶点d，选中作为飞行起始点的为顶点d。

上述实施例提供的航线规划方法，用户通过触控目标航线区域，从而使得控制终端显示该目标航线区域的作业区域分割页面，并根据用户对该目标航线区域的分割操作，对目标航线区域进行分割，得到目标航线区域的子区域，同时规划无人机在子区域内的飞行航线，极大的提高了航线规划和作业区域分割的便利性，提高用户体验。

请参阅图12，图12是本申请一实施例提供的又一种航线规划方法的步骤示意流程图。

具体地，如图12所示，该航线规划方法包括步骤S301至步骤S306。

S301、显示控制主页面。

其中，该控制主页面显示航线规划选项、作业任务管理选项和航线作业选项，当用户选择该航线规划选项，控制终端显示航线规划页面，而当用户选择作业任务管理选项，控制终端显示作业任务管理页面，当用户选择航线作业选项时，控制终端显示航线作业页面。

在一实施例中，该控制主页面还显示有航线作业选项，具体地，根据用户对该航线作业选项的触控操作，显示航线作业页面，其中，该航线作业页面用于显示无人机的航线作业进度窗；若控制终端与多台无人机连接，则在该航线作业页面排列显示各台无人机的航线作业进度窗。其中，该航线作业进度窗显示有无人机作业区域与控制终端之间的距离和无人机的剩余电量等信息，航线作业进度窗的排列方式包括按照无人机作业区域与控制终端之间的距离进行排列和按照无人机的剩余电量进行排列，本申请对此不作具体限定。通过显示航线作业进度窗，用户可以知晓无人机在作业过程中的状态，便于控制无人机，提高用户体验。

在一实施例中，获取用户对航线作业进度窗的点击操作，并根据用户对航线作业进度窗的点击操作，确定目标无人机，且显示目标无人机的拍摄画面。其中，航线作业进度窗与无人机一一对应，当用户点击航线作业进度窗时，获取被点击的航线作业进度窗对应的无人机图传的拍摄画面，从而可以显示无人机图传的拍摄画面。

请参照图13，图13是本申请实施例中航线作业页面的一示意图，如图13所示，该航线作业页面的左侧区域显示有四个航线作业进度窗，分别为航线作业进度窗1、航线作业进度窗2、航线作业进度窗3和航线作业进度窗4，且航线作业进度窗3被用户选中，该航线作业页面的中部区域显示有航线作业进度窗3的作业区域以及飞行航线，该航线作业页面的右侧区域显示有对应无人机的拍摄画面的窗口。

S302、获取用户对所述航线规划选项的选择操作，并根据用户对所述航线规划选项的选择操作，显示航线规划页面。

控制终端根据用户对航线规划选项的选择操作，显示航线规划页面。其中，该航线规划页面显示无人机在作业区域内的飞行航线。请参照图3，图3是本申请实施例中航线规划页面的一示意图，如图3所示，无人机在作业区域内的飞行航线一共有20条，且显示有作业区域的每个顶点，分别为顶点A、顶点B、顶点C和顶点D。用户可以通过该航线规划页面对作业区域内的飞行航线进行分割，得到用户想要的航线区域。

S303、根据用户对所述作业区域的航线分割操作，对所述飞行航线进行分割，得到所述航线分割操作对应的目标航线区域。

获取用户对该作业区域的航线分割操作，并根据用户对作业区域的航线分割操作，对飞行航线进行分割，得到航线分割操作对应的目标航线区域。其中，该航线分割操作包括用户对任意两条飞行航线的选择操作、用户对至少一条航线分割线的移动操作、用户对至少一个分割控件的滑动操作和用户对作业区域的滑动操作。具体实施中，在得到航线分割操作对应的目标航线区域后，标记该目标航线区域中的飞行航线，可以便于用户知晓分割得到的目标航线区域。

S304、根据所述目标航线区域，生成所述目标航线区域内的飞行航线。

根据所述目标航线区域，显示界面可以生成并显示所述目标航线区域内的飞行航线。可以获取用户在该航线规划页面中触发的航线确认操作，并生成该航线确认操作对应的航线确认指令，然后根据该航线确认指令，生成该目标航线区域的飞行航线，即获取该作业区域内该目标航线区域对应的飞行航线，并将获取到的飞行航线作为该目标航线区域的飞行航线。其中，该航线确认操作为用户对该航线规划页面中的航线确认控件的触控操作。

S305、获取用户对所述作业任务管理选项的选择操作，并根据用户对所述作业任务管理选项的选择操作，显示作业任务管理页面，所述作业任务管理页面显示有上传控件。

获取用户对该作业任务管理选项的选择操作，并根据用户对该作业任务管理选项的选择操作，显示作业任务管理页面。其中，作业任务管理页面显示有上传控件，该作业任务管理页面显示有作业任务列表，该作业任务列表中的未上传至云端的作业任务对应的作业任务弹窗中显示有预设标记，该作业任务列表中的各作业任务对应的作业任务弹窗按照作业区域与控制终端之间的距离进行排列。需要说明的是，上述预设标记可基于实际情况进行设置，本申请对此不作具体限定。

S306、根据用户对所述上传控件的触控操作，获取待上传的作业任务，并将待上传的作业任务上传至云端。

获取用户对该上传控件的触控操作，并根据用户对该上传控件的触控操作，获取待上传的作业任务，且将待上传的作业任务上传至云端，即当检测到用户对该上传控件的触控操作时，获取该作业任务列表中的未上传至云端的作业任务，并将该作业任务列表中的未上传至云端的作业任务作为待上传的作业任务。该作业任务管理页面还显示有任务搜索框和下载控件，该任务搜索框用于搜索作业任务，该下载控件用于从云端下载作业任务。

请参照图14，图14为本申请实施例中作业任务管理页面的一示意图，如图14所示，作业任务管理页面的左侧区域显示有作业任务列表，作业任务管理页面的上侧区域显示有任务搜索框、下载控件和上传控件，且作业任务列表包括3个作业任务对应的作业任务弹窗，分别为作业任务弹窗1、作业任务弹窗2和作业任务弹窗3，且作业任务弹窗2中显示有未上传的标记，作业任务管理页面的右侧区域显示有作业任务弹窗对应的作业区域。

上述实施例提供的航线规划方法，通过显示控制主页面，用户可以选择该控制主页面中的选项，使得控制终端显示不同的页面，便于用户规划航线，分割作业区域、管理作业任务和阅览无人机作业等，极大的提高了用户体验。

请参阅图15，图15是本申请一实施例提供的又一种航线规划方法的步骤示意流程图。

具体地，如图15所示，该航线规划方法包括步骤S401至步骤S404。

S401、显示作业区域分割页面。

其中，该作业区域分割页面显示有目标作业区域，该目标作业区域为待分割的作业区域，用户可以通过该作业区域分割页面对该目标作业区域进行分割，得到该目标作业区域的多个子区域，子区域的数量由用户的分割操作确定。

S402、获取用户对所述目标作业区域的分割操作，并确定所述分割操作是否为有效的分割操作。

控制终端获取用户对目标作业区域的分割操作，并确定该分割操作是否为有效的分割操作，其中，该分割操作用于对目标作业区域进行分割，确定该分割操作是否为有效的分割操作的方式具体为：获取该分割操作对应的第一分割点和第二分割点，并确定第一分割点和第二分割点分别相对于该目标作业区域的位置；根据第一分割点和第二分割点分别相对于该目标作业区域的位置，确定第一分割点和第二分割点是否分别位于目标作业区域的两侧，若第一分割点和第二分割点分别位于目标作业区域的两侧，则确定该分割操作为有效的分割操作，若第一分割点和第二分割点均位于目标作业区域的一侧，或者第一分割点和/或第二分割点位于目标作业区域内，则确定该分割操作为无效的分割操作。

S403、若所述分割操作为有效的分割操作，则生成所述目标作业区域的分割位置线，并根据所述分割位置线得到所述目标作业区域的第一子区域和第二子区域。

如果该分割操作为有效的分割操作，则生成该目标作业区域的分割位置线，并根据该分割位置线得到该目标作业区域的第一子区域和第二子区域。其中，该分割操作包括用户在该目标作业区域上的滑动操作，该分割位置线包括该滑动操作的滑动起始点与滑动结束点连接形成的线段；该分割操作包括用户对该作业区域分割页面的触控操作，该分割位置线包括触控操作的触控位置点与作业区域分割页面内的未配对的触控位置点连接形成的线段。需要说明的是，未配对的触控位置点为不属于分割位置线的点。

在一实施例中，若该分割操作为无效的分割操作，则获取该分割操作对应的两个分割点，并按照预设的显示方式，显示该分割操作对应的两个分割点连接形成的线段，以提醒用户该分割操作为无效的分割操作。可选地，预设的显示方式为以虚线的方式显示分割操作对应的两个分割点连接形成的线段。以虚线的方式显示两个分割点连接形成的线段，可以使得用户知晓分割操作无效，极大的提高了用户体验。

在一实施例中，获取用户对分割点的拖拽操作，并根据该拖拽操作，更新分割点所属的线段。该分割点可以是分割位置线上的端点，也可以其余线段上的端点，本申请对此不作具体限定。用户通过拖拽分割点，可以调整分割位置线或者无效的分割操作对应的线段，从而调整目标作业区域的分割情况，也可以使得无效的分割操作对应的线段更新为分割位置线，从而实现对目标作业区域的分割。

在一实施例中，获取用户对该分割位置线的一个端点的点击操作，并根据该点击操作，显示分割点微调弹窗；根据用户对该端点微调控件的触控操作，调整该端点在该作业区域分割页面内的位置。其中，该分割点微调弹窗显示有端点微调控件，该端点微调控件用于调整该端点在该作业区域分割页面内的位置，该分割点微调弹窗还显示有分割面积，该端点微调控件包括如下至少一种：上移控件、下移控件、左移控件、右移控件和回退控件，该上移控件用于控制该端点上移，该下移控件用于控制该端点下移，该左移控件用于控制该端点左移，该右移控件用于控制所述端点右移，该回退控件用于控制该端点回退至调整前的位置。用户通过端点微调控件，可以对该分割位置线上的端点进行微调，从而对该分割位置线进行微调，可以提高分割的准确性，极大的提高了用户体验。

在一实施例中，该作业区域分割页面显示有弹窗调整控件，该弹窗调整控件用于调整弹窗的尺寸，具体地，获取用户对弹窗调整控件的触控操作，并根据用户对弹窗调整控件的触控操作，控制该控制终端全屏显示该分割点微调弹窗。具体实施中，当控制终端全屏显示该分割点微调弹窗后，用户再次点击该弹窗调整控件，该分割点微调弹窗恢复初始状态，即按照预设尺寸和预设位置显示分割点微调弹窗。需要说明的是，也可以通过该弹窗调整控件调整其余弹窗的尺寸，本申请对此不作具体限定。通过全屏显示弹窗，便于用户操作，极大的提高了用户体验。

S404、规划无人机分别在所述第一子区域和第二子区域内的飞行航线。

在分割得到目标作业区域的第一子区域和第二子区域之后，规划无人机分别在该第一子区域和第二子区域内的飞行航线。

具体地，基于预设的航线规划算法，规划无人机分别在第一子区域和第二子区域内的飞行航线，即计算该第一子区域/第二子区域的面积，并根据该面积，确定航线间距、航点和航线数量等航线参数，然后按照确定的航线间距、航点和航线数量等航线参数，规划无人机在该第一子区域/第二子区域内的飞行航线。

或者，获取用户对第一子区域和第二子区域的航线规划操作，并根据航线规划操作规划无人机分别在第一子区域和第二子区域内的飞行航线。其中，该航线规划操作包括设置第一子区域/第二子区域的航线间距、航点和航线数量等航线参数，按照用户设置的第一子区域/第二子区域的航线间距、航点和航线数量等航线参数，规划无人机在该第一子区域/第二子区域内的飞行航线。

在一实施例中，该作业区域分割页面还显示有起始点设置控件，该起始点设置控件用于控制该控制终端显示起始点设置弹窗，具体地，根据用户对该起始点设置控件的触控操作，显示起始点设置弹窗，其中，该起始点设置弹窗显示有无人机的当前飞行起始点与无人机之间的距离；获取用户对该目标作业区域的顶点的选择操作，并根据该选择操作，更新无人机的飞行起始点和该距离，并显示更新后的该距离；获取用户在该起始点设置弹窗中触发的起始点确认指令，并根据该起始点确认指令，重新规划无人机分别在该第一子区域和第二子区域内的飞行航线。通过设置无人机的飞行起始点，可以方便控制无人机在就近的位置起飞进行作业，可以减少飞行作业时间，也可以提高续航能力，极大的提高用户体验。

上述实施例提供的航线规划方法，通过显示作业区域分割页面，并根据用户对该目标作业区域的分割操作，对目标作业区域进行分割，得到目标作业区域的子区域，使用户可以根据实际需求任意切割区域，同时规划无人机在该子区域内的飞行航线，极大的提高了航线规划和作业区域分割的便利性，提高用户体验。

请参阅图16，图16是本申请一实施例提供的又一种航线规划方法的步骤示意流程图。

具体地，如图16所示，该航线规划方法包括步骤S501至步骤S504。

S501、显示作业区域分割页面。

其中，该作业区域分割页面显示有目标作业区域，该目标作业区域为待分割的作业区域，用户可以通过该作业区域分割页面对该目标作业区域进行分割，得到该目标作业区域的多个子区域，子区域的数量由用户的分割操作确定。

S502、根据用户对所述航线分割控件的触控操作，显示航线规划页面，其中，所述航线规划页面显示无人机在所述目标作业区域内的飞行航线。

其中，该作业区域分割页面还显示有航线分割控件，该航线分割控件用于控制该控制终端显示航线规划页面。控制终端获取用户对该航线分割控件的触控操作，并根据用户对该航线分割控件的触控操作，显示航线规划页面。其中，该航线规划页面显示无人机在目标作业区域内的飞行航线。

S503、根据用户对所述目标作业区域的航线分割操作，对所述飞行航线进行分割，得到所述航线分割操作对应的目标航线区域。

获取用户对该目标作业区域的航线分割操作，并根据用户对目标作业区域的航线分割操作，对飞行航线进行分割，得到航线分割操作对应的目标航线区域。其中，该航线分割操作包括用户对任意两条飞行航线的选择操作、用户对至少一条航线分割线的移动操作、用户对至少一个分割控件的滑动操作和用户对目标作业区域的滑动操作。具体实施中，在得到航线分割操作对应的目标航线区域后，标记该目标航线区域中的飞行航线，可以便于用户知晓分割得到的目标航线区域。

在一实施例中，获取用户在该目标作业区域中选择的第一飞行航线和第二飞行航线，并计算该第一飞行航线与第二飞行航线之间的区域与目标作业区域的面积百分比；确定该面积百分比是否大于或等于预设的百分比阈值；若该面积百分比大于或等于预设的百分比阈值，则将该第一飞行航线与第二飞行航线之间的区域作为目标航线区域。用户通过选择两条飞行航线即可确定对目标作业区域内的飞行航线进行分割，便于用户规划航线，提高了用户体验。

在一实施例中，该航线规划页面显示有第一航线分割线和第二航线分割线，第一航线分割线和第二航线分割线与目标作业区域内的飞行航线平行，该第一航线分割线和第二航线分割线用于分割目标作业区域内的飞行航线，具体地，获取用户对第一航线分割线和/或第二航线分割线的移动操作，并根据用户对第一航线分割线和/或第二航线分割线的移动操作，移动第一航线分割线和/或第二航线分割线；确定移动后的第一航线分割线与第二航线分割线之间的区域与目标作业区域的面积百分比；确定该面积百分比是否大于或等于预设的百分比阈值；若该面积百分比大于或等于预设的百分比阈值，则将移动后的第一航线分割线与第二航线分割线之间的区域作为目标航线区域。通过设置航线分割线，用户只需要移动该航线分割线即可对目标作业区域内的飞行航线进行分割，便于用户规划航线，提高了用户体验。

在一实施例中，该航线规划页面还显示有航线分割弹窗，该航线分割弹窗显示有航线分割条，该航线分割条用于控制该控制终端分割目标作业区域内的飞行航线，该航线分割条上显示有第一分割控件和第二分割控件，第一分割控件和第二分割控件用于对目标作业区域内的飞行航线进行分割，具体地，获取用户对航线分割条中的第一分割控件和/或第二分割控件的滑动操作，并根据用户对航线分割条中的第一分割控件和/或第二分割控件的滑动操作，在该航线分割条中滑动第一分割控件和/或第二分割控件；根据滑动后的第一分割控件和第二分割控件在该航线分割条上的位置，确定该目标航线区域。通过设置分割控件，用户只需要滑动该分割控件即可对目标作业区域内的飞行航线进行分割，便于用户规划航线，提高了用户体验。

在一实施例中，根据滑动后的第一分割控件和第二分割控件在航线分割条上的位置，确定第一航线分割百分比和第二航线分割百分比；获取目标作业区域内的飞行航线的总数量，并根据总数量、第一航线分割百分比和第二航线分割百分比，确定第一航线编号和第二航线编号；将第一航线编号与第二航线编号之间的各飞行航线在目标作业区域中合围形成的区域作为目标航线区域。其中，在航线分割条显示第一航线分割百分比和第二航线分割百分比，并在航线分割条上标记第一航线分割百分比与第二航线分割百分比之间的区域。通过显示分割百分比，便于用户对分割控件进行微调，使得分割得到的目标航线区域更准确。

其中，航线分割百分比的确定方式具体为：计算滑动后的第一分割控件在航线分割条上的位置与航线分割条的起始点位置之间的区域与预设的总区域的面积百分比，并将该面积百分比作为第一航线分割百分比，按照同样的方式可以得到第二航线分割百分比。示例性的，飞行航线的总数量为20，第一航线分割比为15％，第二航线分割比为80％，则第一航线编号为20*15％＝4，第二航线编号为20*80％＝16。

在一实施例中，该航线分割弹窗还显示有航线删除控件和分割图标控件，该航线删除控件用于控制该控制终端删除该目标航线区域，以使该目标作业区域恢复初始状态，该分割图标控件用于控制该控制终端显示或隐藏该分割控件。

在一实施例中，该航线规划页面还显示有航线方向调整控件，该航线方向调整控件用于调整目标作业区域内的飞行航线的方向，具体地，获取用户对航线方向调整控件的触控操作，并根据用户对航线方向调整控件的触控操作，调整目标作业区域内的飞行航线的方向，且显示调整后的飞行航线。通过航线方向调整控件可以调整飞行航线的方向，便于用户规划飞行航线的方向，极大的提高了用户体验。

S504、根据所述目标航线区域，生成所述目标航线区域内的飞行航线。

根据所述目标航线区域，显示界面可以生成并显示所述目标航线区域内的飞行航线。可以获取用户在该航线规划页面中触发的航线确认操作，并生成该航线确认操作对应的航线确认指令，然后根据该航线确认指令，生成该目标航线区域的飞行航线，即获取该目标作业区域内该目标航线区域对应的飞行航线，并将获取到的飞行航线作为该目标航线区域的飞行航线。其中，该航线确认操作为用户对该航线规划页面中的航线确认控件的触控操作。

在一实施例中，用户还可以在该目标航线区域中设置航线间距、航点和航线数量等航线参数，控制终端按照用户设置的航线间距、航点和航线数量等航线参数，生成该目标航线区域的飞行航线。或者，还可以按照预设的航线规划算法，生成该目标航线区域的飞行航线，即计算该目标航线区域的面积，并根据该面积，确定航线间距、航点和航线数量等航线参数，然后按照确定的航线间距、航点和航线数量等航线参数，生成该目标航线区域的飞行航线。

上述实施例提供的航线规划方法，通过显示包含无人机在目标作业区域内的飞行航线的航线规划页面，使得用户可以在航线规划页面对该飞行航线进行航线分割，控制终端可以根据用户对该作业区域的航线分割操作，对该飞行航线进行分割，得到该航线分割操作对应的目标航线区域，之后根据该目标航线区域，生成该目标航线区域的飞行航线，极大的方便用户规划航线，提高用户体验。

请参阅图17，图17是本申请一实施例提供的控制终端的示意性框图。在一种实施方式中，该控制终端包括但不限于遥控器、地面控制平台、手机、平板电脑、笔记本电脑、PC电脑和车载电脑等。进一步地，该控制终端600包括处理器601、存储器602和显示装置603，处理器601、存储器602和显示装置603通过总线604连接，该总线604比如为I2C(Inter-integrated Circuit)总线。

具体地，处理器601可以是微控制单元(Micro-controller Unit，MCU)、中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)或数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)等。

具体地，存储器602可以是Flash芯片、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)磁盘、光盘、U盘或移动硬盘等。显示装置603可为触摸显示屏、液晶显示屏和手机等。

其中，所述处理器601用于运行存储在存储器602中的计算机程序，并在执行所述计算机程序时实现如上所述的航线规划方法的步骤。

需要说明的是，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，上述描述的控制终端的具体工作过程，可以参考前述航线规划方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

本申请的实施例中还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序中包括程序指令，所述处理器执行所述程序指令，实现上述实施例提供的航线规划方法的步骤。

其中，所述计算机可读存储介质可以是前述任一实施例所述的控制终端的内部存储单元，例如所述控制终端的硬盘或内存。所述计算机可读存储介质也可以是所述控制终端的外部存储设备，例如所述控制终端上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart MediaCard，SMC)，安全数字(Secure Digital，SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。

应当理解，在此本申请说明书中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的而并不意在限制本申请。如在本申请说明书和所附权利要求书中所使用的那样，除非上下文清楚地指明其它情况，否则单数形式的“一”、“一个”及“该”意在包括复数形式。

还应当理解，在本申请说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。

以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到各种等效的修改或替换，这些修改或替换都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (95)

1.一种航线规划方法，其特征在于，应用于控制终端，包括：

显示航线规划页面，其中，所述航线规划页面显示无人机在作业区域内的飞行航线；

根据用户对所述作业区域的航线分割操作，对所述飞行航线进行分割，得到所述航线分割操作对应的目标航线区域；

根据所述目标航线区域，生成所述目标航线区域内的飞行航线。

2.根据权利要求1所述的航线规划方法，其特征在于，所述根据用户对所述作业区域的航线分割操作，对所述飞行航线进行分割，得到所述航线分割操作对应的目标航线区域，包括：

获取用户在所述作业区域中选择的第一飞行航线和第二飞行航线，并计算所述第一飞行航线与第二飞行航线之间的区域与所述作业区域的面积百分比；

确定所述面积百分比是否大于或等于预设的百分比阈值；

若所述面积百分比大于或等于预设的百分比阈值，则将所述第一飞行航线与第二飞行航线之间的区域作为所述目标航线区域。

3.根据权利要求1所述的航线规划方法，其特征在于，所述航线规划页面显示有第一航线分割线和第二航线分割线，所述第一航线分割线和第二航线分割线用于分割所述作业区域内的飞行航线；所述根据用户对所述作业区域的航线分割操作，对所述飞行航线进行分割，得到所述航线分割操作对应的目标航线区域，包括：

获取用户对所述第一航线分割线和/或第二航线分割线的移动操作，并根据所述移动操作，移动所述第一航线分割线和/或第二航线分割线；

确定移动后的所述第一航线分割线与第二航线分割线之间的区域与所述作业区域的面积百分比；

确定所述面积百分比是否大于或等于预设的百分比阈值；

若所述面积百分比大于或等于预设的百分比阈值，则将移动后的所述第一航线分割线与第二航线分割线之间的区域作为所述目标航线区域。

4.根据权利要求3所述的航线规划方法，其特征在于，所述第一航线分割线和第二航线分割线与所述作业区域内的飞行航线平行。

5.根据权利要求1所述的航线规划方法，其特征在于，所述航线规划页面还显示有航线分割弹窗，所述航线分割弹窗显示有航线分割条，所述航线分割条用于控制所述控制终端分割所述作业区域内的飞行航线；所述根据用户对所述作业区域的航线分割操作，对所述飞行航线进行分割，得到所述航线分割操作对应的目标航线区域，包括：

获取用户对所述航线分割条中的第一分割控件和/或第二分割控件的滑动操作，并根据所述滑动操作，在所述航线分割条中滑动所述第一分割控件和/或第二分割控件；

根据滑动后的所述第一分割控件和第二分割控件在所述航线分割条上的位置，确定所述目标航线区域。

6.根据权利要求5所述的航线规划方法，其特征在于，所述根据滑动后的所述第一分割控件和第二分割控件在所述航线分割条上的位置，确定所述目标航线区域，包括：

根据滑动后的所述第一分割控件和第二分割控件在所述航线分割条上的位置，确定第一航线分割百分比和第二航线分割百分比；

获取所述作业区域内的飞行航线的总数量，并根据所述总数量、第一航线分割百分比和第二航线分割百分比，确定第一航线编号和第二航线编号；

将所述第一航线编号与第二航线编号之间的各飞行航线在所述作业区域中合围形成的区域作为所述目标航线区域。

7.根据权利要求6所述的航线规划方法，其特征在于，所述航线分割条显示所述第一航线分割百分比和第二航线分割百分比，并在所述航线分割条上标记所述第一航线分割百分比与所述第二航线分割百分比之间的区域。

8.根据权利要求5所述的航线规划方法，其特征在于，所述航线分割弹窗还显示有航线删除控件和分割图标控件，所述航线删除控件用于控制所述控制终端删除所述目标航线区域，以使所述作业区域恢复初始状态，所述分割图标控件用于控制所述控制终端显示或隐藏所述分割控件。

9.根据权利要求1所述的航线规划方法，其特征在于，所述航线规划页面还显示有航线方向调整控件，所述航线方向调整控件用于调整所述作业区域内的飞行航线的方向；所述方法还包括：

获取用户对所述航线方向调整控件的触控操作，并根据用户对所述航线方向调整控件的触控操作，调整所述作业区域内的飞行航线的方向。

10.根据权利要求1所述的航线规划方法，其特征在于，所述根据用户对所述作业区域的航线分割操作，对所述飞行航线进行分割，得到所述航线分割操作对应的目标航线区域之后，还包括：

标记所述目标航线区域内的飞行航线。

11.根据权利要求1至10中任一所述的航线规划方法，其特征在于，所述根据用户对所述作业区域的航线分割操作，对所述飞行航线进行分割，得到所述航线分割操作对应的目标航线区域之后，还包括：

获取用户对所述目标航线区域的触控操作，并根据所述触控操作，显示作业区域分割页面，其中，所述作业区域分割页面显示有所述目标航线区域；

获取用户对所述目标航线区域的分割操作，并确定所述分割操作是否为有效的分割操作，其中，所述分割操作用于对所述目标航线区域进行分割；

若所述分割操作为有效的分割操作，则生成所述目标航线区域的分割位置线，并根据所述分割位置线得到所述目标航线区域的第一子区域和第二子区域；

规划无人机分别在所述第一子区域和第二子区域内的飞行航线。

12.根据权利要求11所述的航线规划方法，其特征在于，所述分割操作包括用户在所述目标航线区域上的滑动操作，所述分割位置线包括所述滑动操作的滑动起始点与滑动结束点连接形成的线段。

13.根据权利要求11所述的航线规划方法，其特征在于，所述分割操作包括获取用户对所述作业区域分割页面的触控操作，所述分割位置线包括所述触控操作的触控位置点与所述作业区域分割页面内的未配对的触控位置点连接形成的线段。

14.根据权利要求11所述的航线规划方法，其特征在于，所述规划无人机分别在所述第一子区域和第二子区域内的飞行航线，包括：

基于预设的航线规划算法，规划无人机分别在所述第一子区域和第二子区域内的飞行航线；或者，

获取用户对所述第一子区域和第二子区域的航线规划操作，并根据所述航线规划操作规划无人机分别在所述第一子区域和第二子区域内的飞行航线。

15.根据权利要求11所述的航线规划方法，其特征在于，所述确定所述分割操作是否为有效的分割操作之后，还包括：

若所述分割操作为无效的分割操作，则获取所述分割操作对应的两个分割点，并按照预设的显示方式，显示所述分割操作对应的两个分割点连接形成的线段，以提醒用户所述分割操作为无效的分割操作。

16.根据权利要求15所述的航线规划方法，其特征在于，所述按照预设的显示方式，显示所述分割操作对应的两个触控位置点连接形成的线段，以提醒用户所述分割操作为无效的分割操作之后，还包括：

获取用户对所述分割点的拖拽操作，并根据所述拖拽操作，更新所述分割点所属的线段。

17.根据权利要求11所述的航线规划方法，其特征在于，所述航线规划方法还包括：

获取用户对所述分割位置线的一个端点的点击操作，并根据所述点击操作，显示分割点微调弹窗，其中，所述分割点微调弹窗显示有端点微调控件，所述端点微调控件用于调整所述端点在所述作业区域分割页面内的位置；

根据用户对所述端点微调控件的触控操作，调整所述端点在所述作业区域分割页面内的位置。

18.根据权利要求17所述的航线规划方法，其特征在于，所述端点微调控件包括如下至少一种：上移控件、下移控件、左移控件、右移控件和回退控件，所述上移控件用于控制所述端点上移，所述下移控件用于控制所述端点下移，所述左移控件用于控制所述端点左移，所述右移控件用于控制所述端点右移，所述回退控件用于控制所述端点回退至调整前的位置。

19.根据权利要求17所述的航线规划方法，其特征在于，所述作业区域分割页面显示有弹窗调整控件，所述弹窗调整控件用于调整弹窗的尺寸；所述显示分割点微调弹窗之后，还包括：

获取用户对所述弹窗调整控件的触控操作，并根据用户对所述弹窗调整控件的触控操作，控制所述控制终端全屏显示所述分割点微调弹窗。

20.根据权利要求11所述的航线规划方法，其特征在于，所述作业区域分割页面还显示有起始点设置控件，所述起始点设置控件用于控制所述控制终端显示起始点设置弹窗；所述规划无人机分别在所述第一子区域和第二子区域内的飞行航线之后，还包括：

根据用户对所述起始点设置控件的触控操作，显示起始点设置弹窗，其中，所述起始点设置弹窗显示有所述无人机的当前飞行起始点与无人机之间的距离；

获取用户对所述目标航线区域的顶点的选择操作，并根据所述选择操作，更新所述无人机的飞行起始点和所述距离，并显示更新后的所述距离；

获取用户在所述起始点设置弹窗中触发的起始点确认指令，并根据所述起始点确认指令，重新规划无人机分别在所述第一子区域和第二子区域内的飞行航线。

21.根据权利要求1至10中任一项所述的航线规划方法，其特征在于，

所述显示航线规划页面之前，还包括：

显示控制主页面，其中，所述控制主页面显示航线规划选项和作业任务管理选项；

获取用户对所述航线规划选项的选择操作，并根据用户对所述航线规划选项的选择操作，显示航线规划页面；

和/或，所述根据所述目标航线区域，生成所述目标航线区域内的飞行航线，包括：

获取用户在所述航线规划页面中触发的航线确认操作，并根据所述航线确认操作以及所述目标航线区域，生成所述目标航线区域内的飞行航线。

22.根据权利要求21所述的航线规划方法，其特征在于，所述显示控制主页面之后，还包括：

获取用户对所述作业任务管理选项的选择操作，并根据用户对所述作业任务管理选项的选择操作，显示作业任务管理页面，所述作业任务管理页面显示有上传控件；

根据用户对所述上传控件的触控操作，获取待上传的作业任务，并将待上传的作业任务上传至云端。

23.根据权利要求22所述的航线规划方法，其特征在于，所述作业任务管理页面显示有作业任务列表，所述作业任务列表中的未上传至云端的作业任务对应的作业任务弹窗中显示有预设标记，所述作业任务列表中的各作业任务对应的作业任务弹窗按照作业区域与控制终端之间的距离进行排列。

24.根据权利要求22所述的航线规划方法，其特征在于，所述作业任务管理页面还显示有任务搜索框和下载控件，所述任务搜索框用于搜索作业任务，所述下载控件用于从云端下载作业任务。

25.根据权利要求21所述的航线规划方法，其特征在于，所述控制主页面还显示有航线作业选项；所述显示控制主页面之后，还包括：

根据用户对所述航线作业选项的触控操作，显示航线作业页面，其中，所述航线作业页面用于显示无人机的航线作业进度窗；

若所述控制终端与多台无人机连接，则在所述航线作业页面排列显示各台无人机的航线作业进度窗。

26.根据权利要求25所述的航线规划方法，其特征在于，所述在所述航线作业页面排列显示各台无人机的航线作业进度窗之后，还包括：

获取用户对所述航线作业进度窗的点击操作，并根据用户对所述航线作业进度窗的点击操作，确定目标无人机，且显示所述目标无人机的拍摄画面。

27.根据权利要求25所述的航线规划方法，其特征在于，所述控制终端设置有航线作业进度窗的选择控制键，所述选择控制键用于选择航线作业进度窗；所述在所述航线作业页面排列显示各台无人机的航线作业进度窗之后，还包括：

获取用户对所述选择控制键的触发操作，并根据所述触发操作，确定目标无人机，且显示所述目标无人机的拍摄画面。

28.一种航线规划方法，其特征在于，包括：

显示作业区域分割页面，其中，所述作业区域分割页面显示有目标作业区域，所述目标作业区域为待分割的作业区域；

获取用户对所述目标作业区域的分割操作，并确定所述分割操作是否为有效的分割操作，其中，所述分割操作用于对所述目标作业区域进行分割；

若所述分割操作为有效的分割操作，则生成所述目标作业区域的分割位置线，并根据所述分割位置线得到所述目标作业区域的第一子区域和第二子区域；

规划无人机分别在所述第一子区域和第二子区域内的飞行航线。

29.根据权利要求28所述的航线规划方法，其特征在于，所述分割操作包括用户在所述目标作业区域上的滑动操作，所述分割位置线包括所述滑动操作的滑动起始点与滑动结束点连接形成的线段。

30.根据权利要求28所述的航线规划方法，其特征在于，所述分割操作包括获取用户对所述作业区域分割页面的触控操作，所述分割位置线包括所述触控操作的触控位置点与所述作业区域分割页面内的未配对的触控位置点连接形成的线段。

31.根据权利要求28所述的航线规划方法，其特征在于，所述规划无人机分别在所述第一子区域和第二子区域内的飞行航线，包括：

基于预设的航线规划算法，规划无人机分别在所述第一子区域和第二子区域内的飞行航线；或者，

获取用户对所述第一子区域和第二子区域的航线规划操作，并根据所述航线规划操作规划无人机分别在所述第一子区域和第二子区域内的飞行航线。

32.根据权利要求28所述的航线规划方法，其特征在于，所述确定所述分割操作是否为有效的分割操作之后，还包括：

若所述分割操作为无效的分割操作，则获取所述分割操作对应的两个分割点，并按照预设的显示方式，显示所述分割操作对应的两个分割点连接形成的线段，以提醒用户所述分割操作为无效的分割操作。

33.根据权利要求32所述的航线规划方法，其特征在于，所述按照预设的显示方式，显示所述分割操作对应的两个触控位置点连接形成的线段，以提醒用户所述分割操作为无效的分割操作之后，还包括：

获取用户对所述分割点的拖拽操作，并根据所述拖拽操作，更新所述分割点所属的线段。

34.根据权利要求28所述的航线规划方法，其特征在于，所述航线规划方法还包括：

获取用户对所述分割位置线的一个端点的点击操作，并根据所述点击操作，显示分割点微调弹窗，其中，所述分割点微调弹窗显示有端点微调控件，所述端点微调控件用于调整所述端点在所述作业区域分割页面内的位置；

根据用户对所述端点微调控件的触控操作，调整所述端点在所述作业区域分割页面内的位置。

35.根据权利要求34所述的航线规划方法，其特征在于，所述端点微调控件包括如下至少一种：上移控件、下移控件、左移控件、右移控件和回退控件，所述上移控件用于控制所述端点上移，所述下移控件用于控制所述端点下移，所述左移控件用于控制所述端点左移，所述右移控件用于控制所述端点右移，所述回退控件用于控制所述端点回退至调整前的位置。

36.根据权利要求34所述的航线规划方法，其特征在于，所述作业区域分割页面显示有弹窗调整控件，所述弹窗调整控件用于调整弹窗的尺寸；所述显示分割点微调弹窗之后，还包括：

获取用户对所述弹窗调整控件的触控操作，并根据用户对所述弹窗调整控件的触控操作，控制所述控制终端全屏显示所述分割点微调弹窗。

37.根据权利要求28所述的航线规划方法，其特征在于，所述作业区域分割页面还显示有起始点设置控件，所述起始点设置控件用于控制所述控制终端显示起始点设置弹窗；所述规划无人机分别在所述第一子区域和第二子区域内的飞行航线之后，还包括：

根据用户对所述起始点设置控件的触控操作，显示起始点设置弹窗，其中，所述起始点设置弹窗显示有所述无人机的当前飞行起始点与无人机之间的距离；

获取用户对所述目标航线区域的顶点的选择操作，并根据所述选择操作，更新所述无人机的飞行起始点和所述距离，并显示更新后的所述距离；

获取用户在所述起始点设置弹窗中触发的起始点确认指令，并根据所述起始点确认指令，重新规划无人机分别在所述第一子区域和第二子区域内的飞行航线。

38.根据权利要求28至37中任一项所述的航线规划方法，其特征在于，所述作业区域分割页面还显示有航线分割控件，所述航线分割控件用于控制所述控制终端显示航线规划页面；所述航线规划方法还包括：

根据用户对所述航线分割控件的触控操作，显示航线规划页面，其中，所述航线规划页面显示无人机在所述目标作业区域内的飞行航线；

根据用户对所述目标作业区域的航线分割操作，对所述飞行航线进行分割，得到所述航线分割操作对应的目标航线区域；

所述所述目标航线区域，生成所述目标航线区域内的飞行航线。

39.根据权利要求38所述的航线规划方法，其特征在于，所述根据用户对所述目标作业区域的航线分割操作，对所述飞行航线进行分割，得到所述航线分割操作对应的目标航线区域，包括：

获取用户在所述目标作业区域中选择的第一飞行航线和第二飞行航线，并计算所述第一飞行航线与第二飞行航线之间的区域与所述目标作业区域的面积百分比；

确定所述面积百分比是否大于或等于预设的百分比阈值；

若所述面积百分比大于或等于预设的百分比阈值，则将所述第一飞行航线与第二飞行航线之间的区域作为所述目标航线区域。

40.根据权利要求38所述的航线规划方法，其特征在于，所述航线规划页面显示有第一航线分割线和第二航线分割线，所述第一航线分割线和第二航线分割线用于分割所述目标作业区域内的飞行航线；所述根据用户对所述目标作业区域的航线分割操作，对所述飞行航线进行分割，得到所述航线分割操作对应的目标航线区域，包括：

获取用户对所述第一航线分割线和/或第二航线分割线的移动操作，并根据所述移动操作，移动所述第一航线分割线和/或第二航线分割线；

确定移动后的所述第一航线分割线与第二航线分割线之间的区域与所述目标作业区域的面积百分比；

确定所述面积百分比是否大于或等于预设的百分比阈值；

若所述面积百分比大于或等于预设的百分比阈值，则将移动后的所述第一航线分割线与第二航线分割线之间的区域作为所述目标航线区域。

41.根据权利要求40所述的航线规划方法，其特征在于，所述第一航线分割线和第二航线分割线与所述目标作业区域内的飞行航线平行。

42.根据权利要求38所述的航线规划方法，其特征在于，所述航线规划页面还显示有航线分割弹窗，所述航线分割弹窗显示有航线分割条，所述航线分割条用于控制所述控制终端分割所述目标作业区域内的飞行航线；所述根据用户对所述目标作业区域的航线分割操作，对所述飞行航线进行分割，得到所述航线分割操作对应的目标航线区域，包括：

获取用户对所述航线分割条中的第一分割控件和/或第二分割控件的滑动操作，并根据所述滑动操作，在所述航线分割条中滑动所述第一分割控件和/或第二分割控件；

根据滑动后的所述第一分割控件和第二分割控件在所述航线分割条上的位置，确定所述目标航线区域。

43.根据权利要求42所述的航线规划方法，其特征在于，所述根据滑动后的所述第一分割控件和第二分割控件在所述航线分割条上的位置，确定所述目标航线区域，包括：

根据滑动后的所述第一分割控件和第二分割控件在所述航线分割条上的位置，确定第一航线分割百分比和第二航线分割百分比；

获取所述目标作业区域内的飞行航线的总数量，并根据所述总数量、第一航线分割百分比和第二航线分割百分比，确定第一航线编号和第二航线编号；

将所述第一航线编号与第二航线编号之间的各飞行航线在所述目标作业区域中合围形成的区域作为所述目标航线区域。

44.根据权利要求43所述的航线规划方法，其特征在于，所述航线分割条显示所述第一航线分割百分比和第二航线分割百分比，并在所述航线分割条上标记所述第一航线分割百分比与所述第二航线分割百分比之间的区域。

45.根据权利要求42所述的航线规划方法，其特征在于，所述航线分割弹窗还显示有航线删除控件和分割图标控件，所述航线删除控件用于控制所述控制终端删除所述目标航线区域，以使所述目标作业区域恢复初始状态，所述分割图标控件用于控制所述控制终端显示或隐藏所述分割控件。

46.根据权利要求38所述的航线规划方法，其特征在于，所述航线规划页面还显示有航线方向调整控件，所述航线方向调整控件用于调整所述目标作业区域内的飞行航线的方向；所述方法还包括：

获取用户对所述航线方向调整控件的触控操作，并根据用户对所述航线方向调整控件的触控操作，调整所述目标作业区域内的飞行航线的方向。

47.根据权利要求38所述的航线规划方法，其特征在于，所述根据用户对所述目标作业区域的航线分割操作，对所述飞行航线进行分割，得到所述航线分割操作对应的目标航线区域之后，还包括：

标记所述目标航线区域内的飞行航线。

48.一种控制终端，其特征在于，所述控制终端包括存储器、处理器和显示装置；

所述存储器用于存储计算机程序；

所述处理器，用于执行所述计算机程序并在执行所述计算机程序时，实现如下步骤：

通过所述显示装置显示航线规划页面，其中，所述航线规划页面显示无人机在作业区域内的飞行航线；

根据用户对所述作业区域的航线分割操作，对所述飞行航线进行分割，得到所述航线分割操作对应的目标航线区域；

根据所述目标航线区域，生成所述目标航线区域内的飞行航线。

49.根据权利要求48所述的控制终端，其特征在于，所述处理器实现根据用户对所述作业区域的航线分割操作，对所述飞行航线进行分割，得到所述航线分割操作对应的目标航线区域时，用于实现：

获取用户在所述作业区域中选择的第一飞行航线和第二飞行航线，并计算所述第一飞行航线与第二飞行航线之间的区域与所述作业区域的面积百分比；

确定所述面积百分比是否大于或等于预设的百分比阈值；

若所述面积百分比大于或等于预设的百分比阈值，则将所述第一飞行航线与第二飞行航线之间的区域作为所述目标航线区域。

50.根据权利要求48所述的控制终端，其特征在于，所述航线规划页面显示有第一航线分割线和第二航线分割线，所述第一航线分割线和第二航线分割线用于分割所述作业区域内的飞行航线；所述处理器实现根据用户对所述作业区域的航线分割操作，对所述飞行航线进行分割，得到所述航线分割操作对应的目标航线区域时，用于实现：

获取用户对所述第一航线分割线和/或第二航线分割线的移动操作，并根据所述移动操作，移动所述第一航线分割线和/或第二航线分割线；

确定移动后的所述第一航线分割线与第二航线分割线之间的区域与所述作业区域的面积百分比；

确定所述面积百分比是否大于或等于预设的百分比阈值；

若所述面积百分比大于或等于预设的百分比阈值，则将移动后的所述第一航线分割线与第二航线分割线之间的区域作为所述目标航线区域。

51.根据权利要求50所述的控制终端，其特征在于，所述第一航线分割线和第二航线分割线与所述作业区域内的飞行航线平行。

52.根据权利要求48所述的控制终端，其特征在于，所述航线规划页面还显示有航线分割弹窗，所述航线分割弹窗显示有航线分割条，所述航线分割条用于控制所述控制终端分割所述作业区域内的飞行航线；所述处理器实现根据用户对所述作业区域的航线分割操作，对所述飞行航线进行分割，得到所述航线分割操作对应的目标航线区域时，用于实现：

获取用户对所述航线分割条中的第一分割控件和/或第二分割控件的滑动操作，并根据所述滑动操作，在所述航线分割条中滑动所述第一分割控件和/或第二分割控件；

根据滑动后的所述第一分割控件和第二分割控件在所述航线分割条上的位置，确定所述目标航线区域。

53.根据权利要求52所述的控制终端，其特征在于，所述处理器实现根据滑动后的所述第一分割控件和第二分割控件在所述航线分割条上的位置，确定所述目标航线区域时，用于实现：

根据滑动后的所述第一分割控件和第二分割控件在所述航线分割条上的位置，确定第一航线分割百分比和第二航线分割百分比；

获取所述作业区域内的飞行航线的总数量，并根据所述总数量、第一航线分割百分比和第二航线分割百分比，确定第一航线编号和第二航线编号；

将所述第一航线编号与第二航线编号之间的各飞行航线在所述作业区域中合围形成的区域作为所述目标航线区域。

54.根据权利要求53所述的控制终端，其特征在于，所述航线分割条显示所述第一航线分割百分比和第二航线分割百分比，并在所述航线分割条上标记所述第一航线分割百分比与所述第二航线分割百分比之间的区域。

55.根据权利要求52所述的控制终端，其特征在于，所述航线分割弹窗还显示有航线删除控件和分割图标控件，所述航线删除控件用于控制所述控制终端删除所述目标航线区域，以使所述作业区域恢复初始状态，所述分割图标控件用于控制所述控制终端显示或隐藏所述分割控件。

56.根据权利要求48所述的控制终端，其特征在于，所述航线规划页面还显示有航线方向调整控件，所述航线方向调整控件用于调整所述作业区域内的飞行航线的方向；所述处理器实现还用于实现：

获取用户对所述航线方向调整控件的触控操作，并根据用户对所述航线方向调整控件的触控操作，调整所述作业区域内的飞行航线的方向。

57.根据权利要求48所述的控制终端，其特征在于，所述处理器实现根据用户对所述作业区域的航线分割操作，对所述飞行航线进行分割，得到所述航线分割操作对应的目标航线区域之后，还用于实现：

标记所述目标航线区域内的飞行航线。

58.根据权利要求48至57中任一所述的控制终端，其特征在于，所述处理器实现根据用户对所述作业区域的航线分割操作，对所述飞行航线进行分割，得到所述航线分割操作对应的目标航线区域之后，还用于实现：

获取用户对所述目标航线区域的触控操作，并根据所述触控操作，显示作业区域分割页面，其中，所述作业区域分割页面显示有所述目标航线区域；

获取用户对所述目标航线区域的分割操作，并确定所述分割操作是否为有效的分割操作，其中，所述分割操作用于对所述目标航线区域进行分割；

若所述分割操作为有效的分割操作，则生成所述目标航线区域的分割位置线，并根据所述分割位置线得到所述目标航线区域的第一子区域和第二子区域；

规划无人机分别在所述第一子区域和第二子区域内的飞行航线。

59.根据权利要求58所述的控制终端，其特征在于，所述分割操作包括用户在所述目标航线区域上的滑动操作，所述分割位置线包括所述滑动操作的滑动起始点与滑动结束点连接形成的线段。

60.根据权利要求58所述的控制终端，其特征在于，所述分割操作包括获取用户对所述作业区域分割页面的触控操作，所述分割位置线包括所述触控操作的触控位置点与所述作业区域分割页面内的未配对的触控位置点连接形成的线段。

61.根据权利要求58所述的控制终端，其特征在于，所述处理器实现规划无人机分别在所述第一子区域和第二子区域内的飞行航线时，用于实现：

基于预设的航线规划算法，规划无人机分别在所述第一子区域和第二子区域内的飞行航线；或者，

获取用户对所述第一子区域和第二子区域的航线规划操作，并根据所述航线规划操作规划无人机分别在所述第一子区域和第二子区域内的飞行航线。

62.根据权利要求58所述的控制终端，其特征在于，所述处理器实现确定所述分割操作是否为有效的分割操作之后，还用于实现：

若所述分割操作为无效的分割操作，则获取所述分割操作对应的两个分割点，并按照预设的显示方式，显示所述分割操作对应的两个分割点连接形成的线段，以提醒用户所述分割操作为无效的分割操作。

63.根据权利要求62所述的控制终端，其特征在于，所述处理器实现按照预设的显示方式，显示所述分割操作对应的两个触控位置点连接形成的线段，以提醒用户所述分割操作为无效的分割操作之后，还用于实现：

获取用户对所述分割点的拖拽操作，并根据所述拖拽操作，更新所述分割点所属的线段。

64.根据权利要求48所述的控制终端，其特征在于，所述处理器还用于实现：

获取用户对所述分割位置线的一个端点的点击操作，并根据所述点击操作，显示分割点微调弹窗，其中，所述分割点微调弹窗显示有端点微调控件，所述端点微调控件用于调整所述端点在所述作业区域分割页面内的位置；

根据用户对所述端点微调控件的触控操作，调整所述端点在所述作业区域分割页面内的位置。

65.根据权利要求64所述的控制终端，其特征在于，所述端点微调控件包括如下至少一种：上移控件、下移控件、左移控件、右移控件和回退控件，所述上移控件用于控制所述端点上移，所述下移控件用于控制所述端点下移，所述左移控件用于控制所述端点左移，所述右移控件用于控制所述端点右移，所述回退控件用于控制所述端点回退至调整前的位置。

66.根据权利要求64所述的控制终端，其特征在于，所述作业区域分割页面显示有弹窗调整控件，所述弹窗调整控件用于调整弹窗的尺寸；所述处理器实现显示分割点微调弹窗之后，还用于实现：

获取用户对所述弹窗调整控件的触控操作，并根据用户对所述弹窗调整控件的触控操作，控制所述控制终端全屏显示所述分割点微调弹窗。

67.根据权利要求58所述的控制终端，其特征在于，所述作业区域分割页面还显示有起始点设置控件，所述起始点设置控件用于控制所述控制终端显示起始点设置弹窗；所述处理器实现规划无人机分别在所述第一子区域和第二子区域内的飞行航线之后，还用于实现：

根据用户对所述起始点设置控件的触控操作，显示起始点设置弹窗，其中，所述起始点设置弹窗显示有所述无人机的当前飞行起始点与无人机之间的距离；

获取用户对所述目标航线区域的顶点的选择操作，并根据所述选择操作，更新所述无人机的飞行起始点和所述距离，并显示更新后的所述距离；

获取用户在所述起始点设置弹窗中触发的起始点确认指令，并根据所述起始点确认指令，重新规划无人机分别在所述第一子区域和第二子区域内的飞行航线。

68.根据权利要求48至57中任一项所述的控制终端，其特征在于，

所述处理器实现显示航线规划页面之前，还用于实现：

显示控制主页面，其中，所述控制主页面显示航线规划选项和作业任务管理选项；

获取用户对所述航线规划选项的选择操作，并根据用户对所述航线规划选项的选择操作，显示航线规划页面；

和/或，所述根据所述目标航线区域，生成所述目标航线区域内的飞行航线，包括：

获取用户在所述航线规划页面中触发的航线确认操作，并根据所述航线确认操作以及所述目标航线区域，生成所述目标航线区域内的飞行航线。

69.根据权利要求68所述的控制终端，其特征在于，所述处理器实现显示控制主页面之后，还用于实现：

获取用户对所述作业任务管理选项的选择操作，并根据用户对所述作业任务管理选项的选择操作，显示作业任务管理页面，所述作业任务管理页面显示有上传控件；

根据用户对所述上传控件的触控操作，获取待上传的作业任务，并将待上传的作业任务上传至云端。

70.根据权利要求69所述的控制终端，其特征在于，所述作业任务管理页面显示有作业任务列表，所述作业任务列表中的未上传至云端的作业任务对应的作业任务弹窗中显示有预设标记，所述作业任务列表中的各作业任务对应的作业任务弹窗按照作业区域与控制终端之间的距离进行排列。

71.根据权利要求69所述的控制终端，其特征在于，所述作业任务管理页面还显示有任务搜索框和下载控件，所述任务搜索框用于搜索作业任务，所述下载控件用于从云端下载作业任务。

72.根据权利要求68所述的控制终端，其特征在于，所述控制主页面还显示有航线作业选项；所述处理器实现显示控制主页面之后，还用于实现：

根据用户对所述航线作业选项的触控操作，显示航线作业页面，其中，所述航线作业页面用于显示无人机的航线作业进度窗；

若所述控制终端与多台无人机连接，则在所述航线作业页面排列显示各台无人机的航线作业进度窗。

73.根据权利要求72所述的控制终端，其特征在于，所述处理器实现在所述航线作业页面排列显示各台无人机的航线作业进度窗之后，还用于实现：

获取用户对所述航线作业进度窗的点击操作，并根据用户对所述航线作业进度窗的点击操作，确定目标无人机，且显示所述目标无人机的拍摄画面。

74.根据权利要求72所述的控制终端，其特征在于，所述控制终端设置有航线作业进度窗的选择控制键，所述选择控制键用于选择航线作业进度窗；所述处理器实现在所述航线作业页面排列显示各台无人机的航线作业进度窗之后，还用于实现：

获取用户对所述选择控制键的触发操作，并根据所述触发操作，确定目标无人机，且显示所述目标无人机的拍摄画面。

75.一种控制终端，其特征在于，所述控制终端包括存储器、处理器和显示装置；

所述存储器用于存储计算机程序；

所述处理器，用于执行所述计算机程序并在执行所述计算机程序时，实现如下步骤：

通过所述显示装置显示作业区域分割页面，其中，所述作业区域分割页面显示有目标作业区域，所述目标作业区域为待分割的作业区域；

获取用户对所述目标作业区域的分割操作，并确定所述分割操作是否为有效的分割操作，其中，所述分割操作用于对所述目标作业区域进行分割；

若所述分割操作为有效的分割操作，则生成所述目标作业区域的分割位置线，并根据所述分割位置线得到所述目标作业区域的第一子区域和第二子区域；

规划无人机分别在所述第一子区域和第二子区域内的飞行航线。

76.根据权利要求75所述的控制终端，其特征在于，所述分割操作包括用户在所述目标作业区域上的滑动操作，所述分割位置线包括所述滑动操作的滑动起始点与滑动结束点连接形成的线段。

77.根据权利要求75所述的控制终端，其特征在于，所述分割操作包括获取用户对所述作业区域分割页面的触控操作，所述分割位置线包括所述触控操作的触控位置点与所述作业区域分割页面内的未配对的触控位置点连接形成的线段。

78.根据权利要求75所述的控制终端，其特征在于，所述处理器实现规划无人机分别在所述第一子区域和第二子区域内的飞行航线时，用于实现：

基于预设的航线规划算法，规划无人机分别在所述第一子区域和第二子区域内的飞行航线；或者，

获取用户对所述第一子区域和第二子区域的航线规划操作，并根据所述航线规划操作规划无人机分别在所述第一子区域和第二子区域内的飞行航线。

79.根据权利要求75所述的控制终端，其特征在于，所述处理器实现确定所述分割操作是否为有效的分割操作之后，还用于实现：

若所述分割操作为无效的分割操作，则获取所述分割操作对应的两个分割点，并按照预设的显示方式，显示所述分割操作对应的两个分割点连接形成的线段，以提醒用户所述分割操作为无效的分割操作。

80.根据权利要求79所述的控制终端，其特征在于，所述处理器实现按照预设的显示方式，显示所述分割操作对应的两个触控位置点连接形成的线段，以提醒用户所述分割操作为无效的分割操作之后，还用于实现：

获取用户对所述分割点的拖拽操作，并根据所述拖拽操作，更新所述分割点所属的线段。

81.根据权利要求75所述的控制终端，其特征在于，所述处理器还包括：

获取用户对所述分割位置线的一个端点的点击操作，并根据所述点击操作，显示分割点微调弹窗，其中，所述分割点微调弹窗显示有端点微调控件，所述端点微调控件用于调整所述端点在所述作业区域分割页面内的位置；

根据用户对所述端点微调控件的触控操作，调整所述端点在所述作业区域分割页面内的位置。

82.根据权利要求81所述的控制终端，其特征在于，所述端点微调控件包括如下至少一种：上移控件、下移控件、左移控件、右移控件和回退控件，所述上移控件用于控制所述端点上移，所述下移控件用于控制所述端点下移，所述左移控件用于控制所述端点左移，所述右移控件用于控制所述端点右移，所述回退控件用于控制所述端点回退至调整前的位置。

83.根据权利要求81所述的控制终端，其特征在于，所述作业区域分割页面显示有弹窗调整控件，所述弹窗调整控件用于调整弹窗的尺寸；所述处理器实现显示分割点微调弹窗之后，还用于实现：

获取用户对所述弹窗调整控件的触控操作，并根据用户对所述弹窗调整控件的触控操作，控制所述控制终端全屏显示所述分割点微调弹窗。

84.根据权利要求75所述的控制终端，其特征在于，所述作业区域分割页面还显示有起始点设置控件，所述起始点设置控件用于控制所述控制终端显示起始点设置弹窗；所述处理器实现规划无人机分别在所述第一子区域和第二子区域内的飞行航线之后，还用于实现：

根据用户对所述起始点设置控件的触控操作，显示起始点设置弹窗，其中，所述起始点设置弹窗显示有所述无人机的当前飞行起始点与无人机之间的距离；

获取用户对所述目标航线区域的顶点的选择操作，并根据所述选择操作，更新所述无人机的飞行起始点和所述距离，并显示更新后的所述距离；

获取用户在所述起始点设置弹窗中触发的起始点确认指令，并根据所述起始点确认指令，重新规划无人机分别在所述第一子区域和第二子区域内的飞行航线。

85.根据权利要求75至84中任一项所述的控制终端，其特征在于，所述作业区域分割页面还显示有航线分割控件，所述航线分割控件用于控制所述控制终端显示航线规划页面；所述处理器还用于实现：

根据用户对所述航线分割控件的触控操作，显示航线规划页面，其中，所述航线规划页面显示无人机在所述目标作业区域内的飞行航线；

根据用户对所述目标作业区域的航线分割操作，对所述飞行航线进行分割，得到所述航线分割操作对应的目标航线区域；

根据所述目标航线区域，生成所述目标航线区域内的飞行航线。

86.根据权利要求85所述的控制终端，其特征在于，所述处理器实现根据用户对所述目标作业区域的航线分割操作，对所述飞行航线进行分割，得到所述航线分割操作对应的目标航线区域时，用于实现：

获取用户在所述目标作业区域中选择的第一飞行航线和第二飞行航线，并计算所述第一飞行航线与第二飞行航线之间的区域与所述目标作业区域的面积百分比；

确定所述面积百分比是否大于或等于预设的百分比阈值；

若所述面积百分比大于或等于预设的百分比阈值，则将所述第一飞行航线与第二飞行航线之间的区域作为所述目标航线区域。

87.根据权利要求85所述的控制终端，其特征在于，所述航线规划页面显示有第一航线分割线和第二航线分割线，所述第一航线分割线和第二航线分割线用于分割所述目标作业区域内的飞行航线；所述处理器实现根据用户对所述目标作业区域的航线分割操作，对所述飞行航线进行分割，得到所述航线分割操作对应的目标航线区域时，用于实现：

获取用户对所述第一航线分割线和/或第二航线分割线的移动操作，并根据所述移动操作，移动所述第一航线分割线和/或第二航线分割线；

确定移动后的所述第一航线分割线与第二航线分割线之间的区域与所述目标作业区域的面积百分比；

确定所述面积百分比是否大于或等于预设的百分比阈值；

若所述面积百分比大于或等于预设的百分比阈值，则将移动后的所述第一航线分割线与第二航线分割线之间的区域作为所述目标航线区域。

88.根据权利要求87所述的控制终端，其特征在于，所述第一航线分割线和第二航线分割线与所述目标作业区域内的飞行航线平行。

89.根据权利要求85所述的控制终端，其特征在于，所述航线规划页面还显示有航线分割弹窗，所述航线分割弹窗显示有航线分割条，所述航线分割条用于控制所述控制终端分割所述目标作业区域内的飞行航线；所述处理器实现根据用户对所述目标作业区域的航线分割操作，对所述飞行航线进行分割，得到所述航线分割操作对应的目标航线区域时，用于实现：

获取用户对所述航线分割条中的第一分割控件和/或第二分割控件的滑动操作，并根据所述滑动操作，在所述航线分割条中滑动所述第一分割控件和/或第二分割控件；

根据滑动后的所述第一分割控件和第二分割控件在所述航线分割条上的位置，确定所述目标航线区域。

90.根据权利要求89所述的控制终端，其特征在于，所述处理器实现根据滑动后的所述第一分割控件和第二分割控件在所述航线分割条上的位置，确定所述目标航线区域时，用于实现：

根据滑动后的所述第一分割控件和第二分割控件在所述航线分割条上的位置，确定第一航线分割百分比和第二航线分割百分比；

获取所述目标作业区域内的飞行航线的总数量，并根据所述总数量、第一航线分割百分比和第二航线分割百分比，确定第一航线编号和第二航线编号；

将所述第一航线编号与第二航线编号之间的各飞行航线在所述目标作业区域中合围形成的区域作为所述目标航线区域。

91.根据权利要求90所述的控制终端，其特征在于，所述航线分割条显示所述第一航线分割百分比和第二航线分割百分比，并在所述航线分割条上标记所述第一航线分割百分比与所述第二航线分割百分比之间的区域。

92.根据权利要求89所述的控制终端，其特征在于，所述航线分割弹窗还显示有航线删除控件和分割图标控件，所述航线删除控件用于控制所述控制终端删除所述目标航线区域，以使所述目标作业区域恢复初始状态，所述分割图标控件用于控制所述控制终端显示或隐藏所述分割控件。

93.根据权利要求85所述的控制终端，其特征在于，所述航线规划页面还显示有航线方向调整控件，所述航线方向调整控件用于调整所述目标作业区域内的飞行航线的方向；所述处理器还用于实现：

获取用户对所述航线方向调整控件的触控操作，并根据用户对所述航线方向调整控件的触控操作，调整所述目标作业区域内的飞行航线的方向。

94.根据权利要求85所述的控制终端，其特征在于，所述处理器实现根据用户对所述目标作业区域的航线分割操作，对所述飞行航线进行分割，得到所述航线分割操作对应的目标航线区域之后，还用于实现：

标记所述目标航线区域内的飞行航线。

95.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时使所述处理器实现如权利要求1至47中任一项所述的航线规划方法。

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