CN112149490A - 确定机动交通工具的环境中的对象 - Google Patents

Abstract

一种用于确定位于机动交通工具(105)外的对象(120)的方法(200)，该方法包括以下步骤：对机动交通工具(105)上的人员(125)进行扫描(205)；确定(225)人员(125)的身体的取向(155)；以及确定(235‑250)在机动交通工具(105)外位于取向(155)的延长方向上的对象(120)。

Description

确定机动交通工具的环境中的对象

技术领域

本发明涉及确定机动交通工具的环境中的对象。本发明尤其涉及确认环境中的潜在的多个对象。

背景技术

在机动交通工具的环境中可能有不同的对象，这些对象可能会影响对机动交通工具的控制。可以由人员手动地执行控制，可以由机动交通工具上的设备自动化地或自主地执行控制。机动交通工具的路线或旅行目的地可能取决于对象而改变(例如当对象包括休息站并且机动交通工具上的人员决定在那里停下时)。

通常交通工具上的人员可能不容易确定位于机动交通工具外的对象。如果对象例如包括广告牌，并且人员想要接受广告牌上所广告的要约(Angebot)，这对他而言不可能是立即可为其确认的。通常人员缺乏较精确地研究对象的可能性，例如原因在于该对象是仅暂时可见的或人员同时必须控制或监测机动交通工具。

发明内容

本发明的目的在于提供改进的技术，以基于机动交通工具上的人员的指示来确定处于机动交通工具外的对象。本发明借助于独立权利要求的主题来实现这个目的。从属权利要求给出优选的实施方式。

在此，在使用术语“机动交通工具”的情况下，这个术语涉及陆地、空中和水上交通工具。

根据本发明的第一方面，一种用于确定位于机动交通工具外的对象的方法包括以下步骤：对机动交通工具上的人员进行扫描；确定人员的身体的取向；以及确定在机动交通工具外位于取向的延长方向上的对象。

根据本发明，可以通过人员的身体行为来确定对对象的指示。因此，人员可以直观地给出对象所在的方向。基于扫描所确定的取向可以给出对机动交通工具外的对象的明确指示。可以在多个可能的对象中容易地选出人员所指的对象。在此可以假定，所指的对象位于人员的取向的延长方向上。通常，该对象在所有可能的对象中具有与机动交通工具最小的距离，或者该对象是多个对象中最大的或最醒目的。

如果在此确认多个对象，可以为人员提供可以确认恰好一个对象的选择可能性。

可以基于人员的视线方向来确定身体的取向。可以通过对人员的一只或两只眼睛进行扫描来确定视线方向。如果对两只眼睛进行扫描，可以评估所指的对象的距离，其方式为确定眼睛的取向的焦点。可选地，可以考虑人员的头部的取向。

可以基于人员的手臂、手或手指的指示方向来确定身体的取向。因此人员可以以特别自然的方式指向对象。基于人员的手臂长度，可以在确定人员的取向时实现高的精确性。

可以基于与人员相关联的偏差来确定身体的取向。偏差优选地给出人员的客观可确定的肢体方向与人员所感受到的肢体方向之间的偏移。偏差可以包括视差误差，该视差误差例如是源于人员的眼睛与手臂之间的侧向偏置。偏差还可能涉及基于视线方向所确定的取向。针对对象的距离不同的情况，偏差可以是不一样大的。

特别优选的是，偏差是与人员相关的并且被考虑用于确定取向。还可以针对人员来确定偏差，例如就某些方向和某些对象而言。可以存储某个偏差。不同的人员可以是与个体偏差相关联的。

在第一变体中，确定机动交通工具的位置，其中关于位置、取向和其中存储有对象的环境地图来确定对象。对象尤其可以作为“感兴趣的地点”(POI，point of interest)被存储在环境地图中。在这个变体中，对对象的确定可以以在环境地图中标注该对象为前提。事实上任意的、通常不移动的对象可以被确定为POI，例如建筑物、博物馆或停车场。可以明确地确认对象。可以容易地确定关于对象的额外的信息。

在第二变体中，对机动交通工具的环境进行扫描，其中基于扫描和已确定的取向来确定对象。在机动交通工具的环境中检测到的多个对象中可以确定在人员的取向的延长方向上的那个对象或下一个对象。如果在环境地图中标注了该对象，则可以将这个变体与第一变体组合。

可以自动识别在环境中所扫描的对象。所识别的对象可以是与可以提供的信息相关联的。如果对象例如涉及路牌，则可以提供相关联的内容作为信息，如速度限制或街道封锁。可以将所识别的对象与在环境地图中标注的对象进行比较，以进行确认。同样可以实现，提供临时的对象的相关联的信息。就此而言，临时的对象例如可以是广告牌或其他移动的指示牌。

在另一个实施方式中，获得并且提供关于位于机动交通工具外的位置的对象的信息。尤其可以在机动交通工具上提供信息。信息也可以被传输给机动交通工具外的接收器，例如借助于交通工具到交通工具的传输(C2C，car-to-car)或交通工具到基础设施的传输(C2I，car-to-infrastructure)；总体上借助于交通工具到X的传输(C2X，car-to-X)。

在获得信息之后，随后例如可以激活后续的(nachgelagerter)服务，例如购买广告中的产品、选择要约、预约服务。

根据本发明的另一方面，一种用于确定位于机动交通工具外的对象的第一设备包括用于对机动交通工具上的人员进行扫描的第一扫描装置；用于确定机动交通工具的位置的定位装置；有在所述位置的范围内的对象的环境地图；以及处理装置。在此，处理装置被适配成用于确定人员的身体的取向；以及确定位于取向的延长方向上的对象。

第一设备尤其可以用于执行在此描述的、根据所描述的第一变体的方法。

根据本发明的再另一方面，一种用于确定位于机动交通工具外的对象的第二设备包括用于对机动交通工具上的人员进行扫描的第一扫描装置；用于检测机动交通工具外的对象的第二扫描装置；以及处理装置。在此，处理装置被适配成用于确定人员的身体的取向；以及确定位于取向的延长方向上的对象。

第一设备尤其可以用于执行在此描述的、根据所描述的第二变体的方法。这些设备还可以相互集成，并且所得到的设备可以被适配成用于执行方法的在此描述的第一变体和第二变体的组合。

设备的处理装置可以各自被适配成用于完全或部分地实施在此描述的方法。为此，处理装置可以包括可编程的微型计算机或微型控制器，并且该方法可以以具有程序编码媒介的计算机程序产品的形式存在。计算机程序产品还可以被存储在计算机可读的数据载体中。该方法的特征或优点可以转移至设备，或者反之亦然。

附图说明

现在将参照附图对本发明进行更详细的描述，在附图中：

图1展示系统；并且

图2展示方法的流程图。

具体实施方式

图1示出系统100，该系统包括具有设备110的机动交通工具105和可选的外部的位置115。机动交通工具105外布置有对象120，并且有人员125位于机动交通工具105上，该人员可以是机动交通工具105的乘客或驾驶员。设备110被适配成用于基于人员125的(就对象120所在的方向而言的)指示来确定对象120。

人员125可以通过在身体方面对准对象120来给出对象120的方向的指示。尤其，人员125可以使其头部130或眼睛135与对象120对准。人员125还可以用手臂140、手145和/或手指150指向对象120。在此，可以相应地确定从人员125向对象120延伸的取向155。

可以基于就眼睛135而言的视线方向、基于就头部130而言的头部方向、或者基于就手臂140、手145或手指150而言的指示方向160来确定取向155。如果假设人员125的中心靠近其眼睛135，那么视线方向或头部方向通常大体上与取向155一致。然而指示方向160通常延伸经过人员125身体中相对于眼睛135偏移的点，例如经过人员125的肩关节。由此可能产生视差误差，该视差误差描述指示方向160与取向155之间的差异。

设备110优选地包括第一扫描装置165和处理装置170；可选地，可以设置有第二扫描装置172或定位装置174。借助于通信装置176，设备110可以与外部的位置115通信连接。在一个实施方式中，通信装置176被适配成与移动网络通信；在另一个实施方式中，该通信装置被适配成用于与位于交通工具上的移动电话联接(该移动电话自身可以与移动网络通信)。外部的位置115优选地包括另一个通信装置178、处理装置180和/或存储装置182。

第一扫描装置165被适配成用于对机动交通工具105的内部空间以及尤其人员125的至少一部分进行扫描。第一扫描装置165可以包括一个或多个传感器，例如一个或多个相机、超声波传感器、光雷达(LiDAR)传感器、雷达传感器、红外相机或深度相机。多个传感器的扫描结果可以相互合并，以便提供改善的扫描结果。该结果优选地包括人员125的至少一部分的三维视图。

第二扫描装置172被适配成用于对机动交通工具105的环境184以及尤其位于机动交通工具105外的对象120进行扫描。就第二扫描装置172所包括的传感器而言，可以应用第一扫描装置165的可能性和变体。

通信装置176、178优选地允许至少在一定距离上无线的通信。在存储装置182中优选地存储有环境地图186。存储装置182也可以局部设置在机动交通工具105上或被设备110所包括。

借助于可选的定位装置174，设备110可以确定机动交通工具105的地理位置。在此，定位装置174优选地包括卫星支持的导航系统(GNSS)的接收器。同样可以包括其他的传感器，例如惯性传感器或磁场传感器。

提出，设备110被适配成用于确定人员125的身体的取向155并且确定在机动交通工具105外的、在已确定的取向155的延长方向上的对象120。在第一变体中，对象120包括POI并且以如下方式来确定：确定机动交通工具105的位置，并且在环境地图186中从已确定的位置沿已确定的取向155确定对象120。在第二变体中，对环境184进行扫描，并且沿取向155确定对象120。这些变体还可以相互组合。

图2示出用于基于系统100来确定机动交通工具105外的对象120的方法200的流程图。方法200可以通过预先确定的事件开始，例如通过由人员125说出的口令或手动输入开始。

在步骤205中，对位于机动交通工具105上的人员125进行扫描。可以基于扫描以不同的方式来确定人员125的身体的取向155，这些方式也可以相互组合。在步骤210中，可以确定头部方向，即人员的头部130所指向的方向。总体上可以针对人员125、机动交通工具105、机动交通工具的行驶方向或地理方向来确定方向，为此目的可以确定并且考虑机动交通工具105的行驶方向。在步骤215中，可以确定视线方向，即人员125的眼睛135所指向的方向。也可以相对于头部方向来确定视线方向。在步骤220中，可以确定人员125所指向的指示方向160。

在步骤225中，可以基于已有的信息来确定人员125的身体的取向155。为此可以对已确定的方向中的一个方向校正预先确定的偏差(在实施方式中，该偏差可能是与个体人员125相关的)。不同的方向，例如头部方向、视线方向和指示方向160，可能有不同的、预先确定的偏差。多个预先确定的人员125的偏差可以存储在设备110中或外部(例如在位置155)。在步骤230中可以确认人员125，通常不必在每次进行方法200时都实施该步骤，而是例如仅在开始行驶时实施一次。在步骤225中，可以对某个方向校正偏差并且可以相互补偿或相互合并多个方向。在此确定人员125的身体的取向155。

在方法200的第一变体中，在步骤235中，例如借助于定位装置174来确定机动交通工具105的位置；并且在步骤240中，基于环境地图186来确定POI，该POI位于从已确定的位置起的已确定的取向155的延长方向上。寻找POI可以受限于从机动交通工具105起的预先确定的距离范围。可以在寻找POI时考虑在确定取向155时的不确定性。

在可以与第一变体组合的第二变体中，在步骤245中，尤其借助于第二扫描装置172对环境184进行扫描，并且在机动交通工具105外沿取向155的延长方向确定对象120。在此也可以将寻找对象120限制于预先确定的距离范围，或者考虑在确定取向155时的不确定性。

在步骤255中，可以填补关于对象120的另外的信息。为此尤其可以询问外部的位置115。例如，对象120可以包括其他的交通工具，并且可以确定诸如生产年份、车型、机动性(Motorisierung)或买价等技术数据。就有旅游兴趣的地点而言，例如可以确定位于附近的停车场、开放时间或入场费。就做广告的对象或服务而言，可以确定供应来源或可获得的实施方式。

在步骤260中，可以提供关于对象120的信息。可以提供给机动交通工具105上的人员125。还可以对机动交通工具105外提供信息，其方式为：例如借助于通信装置176来传递信息。

附图标记清单

100系统

105机动交通工具

110设备

115外部的位置

120对象

125人员

130头部

135眼睛

140手臂

145手

150手指

155取向

160指示方向

165第一扫描装置

170处理装置

172第二扫描装置

174定位装置

176通信装置

178通信装置

180处理装置

182存储装置

184环境

186环境地图

200方法

205对人员进行扫描

210确定头部方向

215确定视线方向

220确定指示方向

225补偿、合并

230确定人员

235确定位置

240确定POI

245对环境进行扫描

250识别对象

255获得信息

260提供信息

Claims (10)

1.一种用于确定位于机动交通工具(105)外的对象(120)的方法(200)，其中所述方法(200)包括以下步骤：对所述机动交通工具(105)上的人员(125)进行扫描(205)；确定(225)所述人员(125)的身体的取向(155)；以及确定(235-250)在所述机动交通工具(105)外位于所述取向(155)的延长方向上的对象(120)。

2.根据权利要求1所述的方法(200)，其中基于视线方向来确定身体的所述取向(155)。

3.根据权利要求1或2所述的方法(200)，其中基于所述人员(125)的手臂(140)、手(145)或手指(150)的指示方向(160)来确定身体的所述取向(155)。

4.根据权利要求2所述的方法(200)，其中基于与所述人员(125)相关联的偏差来确定身体的所述取向(155)。

5.根据权利要求2或4所述的方法(200)，其中确定(235)所述机动交通工具(105)的位置，并且关于所述位置、所述取向(155)和环境地图来确定(240)所述对象(120)。

6.根据权利要求2或4所述的方法(200)，其中对所述机动交通工具(105)的环境进行扫描(245)，并且基于所述扫描和所述取向(155)来确定(250)所述对象(120)。

7.根据权利要求6所述的方法(200)，其中识别(255)所述对象(120)。

8.根据权利要求2、4、7之一所述的方法(200)，其中获得(250)并且提供(260)关于位于所述机动交通工具(105)外的位置的所述对象(120)的信息。

9.一种用于确定位于机动交通工具(105)外的对象(120)的设备(110)，其中所述设备(110)包括以下元件：用于对所述机动交通工具(105)上的人员(125)进行扫描的第一扫描装置(165)；用于确定所述机动交通工具(105)的位置的定位装置(174)；有在所述位置的范围内的对象(120)的环境地图(186)；以及处理装置(170)，所述处理装置被适配成用于确定所述人员(125)的身体的取向(155)，并且用于确定位于所述取向(155)的延长方向上的对象(120)。

10.一种用于确定位于机动交通工具(105)外的对象(120)的设备(110)，其中所述设备(110)包括以下元件：用于对所述机动交通工具(105)上的人员(125)进行扫描的第一扫描装置(165)；用于检测所述机动交通工具(105)外的对象(120)的第二扫描装置(172)；以及处理装置(170)，所述处理装置被适配成用于确定所述人员(125)的身体的取向(155)，并且用于确定位于所述取向(155)的延长方向上的对象(120)。

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