CN112148020A - 一种基于eps的农机自动驾驶系统及控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种基于EPS的农机自动驾驶系统及控制方法，属于农机自动驾驶领域。本发明采用EPS代替传统的液压阀或者力矩电机作为转向控制执行机构，并采用ECU控制器、平板计算机以及电动推杆等构成了一套完整的农机自动驾驶系统，同时还提供了一种预瞄加级联PID的跟踪算法，实现农机的自动驾驶，该控制跟踪算法运算量小，自动驾驶精度和算法鲁棒性都很好。

Description

一种基于EPS的农机自动驾驶系统及控制方法

技术领域

本发明属于农机自动驾驶领域，涉及一种基于EPS(Electronic Power Steering)的农机自动驾驶系统及控制方法。

背景技术

随着农业现代化的发展、农民老龄化的比例上升，数字农业、精准农业逐渐成为国际研究热点。特别是精准农业的普及可以解放双手，提高工作效率及土地利用率，及时播种收割，节约种子、化肥等投入，达到减少劳动力、减少投入、增加产量的目标。精准农业是将现代信息技术、生物技术、农业科学技术和农机工程装备技术相结合的新型农业技术。精准农业技术的重要组成部分就是具有信息获取系统、信息处理系统的智能化的农业机械。这些智能化的农业机械通常采用了全球导航卫星系统、自动监测和自动控制技术，装备有各种传感器和由微处理器组成的智能控制器。

农机自动驾驶系统的应用越来越普及，广泛应用于耕地、播种、收获等农作环节，可以节省人力、物力、提高产量、作业效果和作业效率。传统的农机自动驾驶系统采用液压阀或者力矩电机作为农机的转向执行机构。对于液压阀式自动驾驶系统，液压阀造价昂贵，并且安装时需要转接很多液压回路，一旦液压油中掺入了杂质容易造成卡滞等故障。其次是改装农机的液压回路后，一旦农机液压系统出现故障，即便农机在质保期内其厂家也是不保修的，属于人为破坏因素。对于力矩电机式自动驾驶系统，虽然安装上比液压式自驾仪方便，但是力矩电机的造价同样昂贵，并且需要专用的驱动控制器去控制力矩电机。

此外，不论液压式还是电机式自动驾驶系统，都需要高阶的复杂控制算法才能保证自动驾驶精度。而算法模型的阶数越高对控制模型的精确度要求越高，相应算法的适应性和鲁棒性也会下降。

传统的预瞄控制算法鲁棒性较好，但是控制精度较差，其稳态误差是在零误差附近来回抖动，表现为农机追踪轨迹是小S型抖动。而传统PID跟踪控制的优势是跟踪控制精度较好，但是其适应性和鲁棒性较差，针对不同的农机或者不同的地形其跟踪精度并不能保证一直很好。

发明内容

[技术问题]

现有的采用液压阀或者力矩电机作为转向驱动执行机构的农机自动驾驶系统，存在造价昂贵、液压阀安装复杂、力矩电机需要专用驱动控制器、自动驾驶控制算法复杂等问题。

[技术方案]

本发明提供了一种基于EPS(Electronic Power Steering)的农机转向驱动执行机构，包括：方向盘、转向立柱、EPS、转接套、转向器；方向盘安装在转向立柱上，转向立柱下利用第一安装板方固定安装了EPS，转接套安装在EPS下方并通过第二安装板与转向器连接。

可选的，方向盘上方盖有方向盘盖。

可选的，方向盘、转向立柱花键对应装配后用螺母紧固，方向盘上方盖上方向盘盖；转向立柱下方内花键安装入EPS上方外花键后，用内六角螺钉紧固；EPS下方固定在第一安装板上方，从第一安装板下方用内六角螺钉固定；转接套内花键侧安装在EPS下方花键上，用紧定螺钉紧固；转向器油管面与第二安装板法兰面平行，固定在第二安装板上，用螺钉紧固；转接套下方十字花键与转向器十字花键对接后，第一安装板固定在第二安装板上，用螺钉、螺母紧固。

本发明提供了一种集成EPS(Electronic Power Steering)的农机自动驾驶系统，包括：所述基于EPS的农机转向驱动执行机构、ECU(Electronic Control Unit)控制器、计算机、角度传感器、GNSS/电台/4G天线、电动推杆等；所述EPS外部连接器与ECU控制器利用线束连接，所述ECU控制器用于接收计算机输出的信息，所述计算机集成了操作系统、GNSS导航定位模块、通信模块，所述角度传感器用于实时测量农机前轮转角，把角度信息送入到ECU控制器中；所述电动推杆安装在农机的油门、秧台或农具、档位操作推杆处，用来代替操作手柄控制相应的结构。所述农机包括：农田建设机械、土壤耕作机械、种植和施肥机械、作物收获机械等。

进一步地，所述ECU控制器一般安装在农机驾驶舱内不易碰到的地方，其主要作用是接收计算机输出的位置、速度、姿态信息、角度传感器信息等。ECU控制器经过预瞄和级联PID控制算法得到控制指令，直接生成PWM波驱动EPS转向机构，使得农机按照既定的目标路线行驶。

进一步地，所述计算机是平板计算机，可以将农机的一些状态信息显示在平板计算机的用户界面上。所述计算机或平板计算机集成了Android操作系统。所述计算机或平板计算机一般安装在农机驾驶舱右前方，方便驾驶员观察和操作。所述计算机或平板计算机的主要功能是通过蓝牙/WIFI/4G/电台任意一个可选通信传输通道获取GNSS差分数据，然后送入GNSS导航定位模块进行RTK等解算，最后输出高精度的位置、速度、姿态等信息到ECU控制器。

进一步地，所述角度传感器一般安装在农机前轮转向节处，用于实时测量农机前轮转角，把角度信息送入到ECU控制器中。

进一步地，所述GNSS导航定位模块可以选自北斗、GPS、GLONASS、Galileo等卫星导航系统。

进一步地，所述通信模块包括了蓝牙、WIFI及4G移动通信和电台通信模块。还可以集成5G移动通信模块。

进一步地，所述GNSS/电台天线一般安装在农机驾驶舱顶部，用于接收GNSS信号和电台信号，送入计算机中。

进一步地，所述电动推杆根据车辆的不同安装在油门推杆、秧台推杆、农具提升推杆等处，用于在自动驾驶时接受ECU控制器控制，实现自动驾驶时车辆油门、秧台、农具等的无人化控制。

进一步地，所述农机自动驾驶系统还可以根据农机的具体应用场景安装其他用于自动驾驶的必要的传感器。

本发明还提供了控制所述集成EPS的农机自动驾驶系统的控制方法，包括如下步骤：

(1)计算机通过通信模块获取GNSS定位系统的差分数据，然后送入GNSS导航定位模块，GNSS导航定位模块输出位置、速度、姿态等信息到ECU控制器；角度传感器将实时测量的农机前轮转角信息送入到ECU控制器；

(2)沿直线行进时

控制系统利用车辆运动学模型和预瞄算法模型得到预瞄点航向偏差；

ECU控制器采用预瞄算法模型和级联PID算法得到控制指令，直接生成PWM波驱动EPS转向驱动执行机构，使得农机沿着目标路径行驶。

(3)调头时

如果农机为插秧机，

插秧机较其他农机比较特殊，其轮子向左或向右打死时转弯调头，调头后插秧机的位置正好在下一个作业路径上；

当插秧机需要调头时，

首先ECU控制秧台和油门推杆，使得插秧机的秧台抬起、油门减小，

然后ECU控制指令输出的目标转角δ_d不再是根据状态误差计算得到的，而是固定的左极限或右极限角度(取决于左转调头还是右转调头)。相当于控制系统只有第二级PID实时跟踪调节，

最后，当插秧机调头完成时，ECU控制油门和秧台电动推杆，把秧台推到插秧位置，同时把速度增加到插秧速度，随之，系统切入到(2)直线行驶状态；

如果农机为其他农机，

首先，ECU控制农具、油门、档位推杆，使得农具抬起，农机速度降低；

其次，ECU根据下一个作业路径和农机信息规划调头路径；

再次，采用上述步骤(2)沿直线行进时的控制方法，使得农机按照规划路径行驶；

最后，调头动作结束后，控制农具和油门、档位推杆，使得农具放下，农机加速到作业速度，系统进入(2)直线行驶状态。

[有益效果]

本发明的农机自动驾驶系统采用成本较低的EPS作为农机的转向驱动执行机构，大大降低整个系统的组成成本，且便于安装和进行控制，可以直接用PWM波驱动EPS，不需要额外的驱动控制器。同时，利用电动推杆控制农机的档位、离合、油门、农具升降等。当农机到达地头时，系统自动规划调头路径、协调控制农机的油门、档位以及农具，实现农机的自动调头。当农机调头完成时，协调控制农机的油门、档位及农具，切换到自动驾驶状态。

本发明的控制方法，是在农机运动过程中，根据车辆运动学模型和预瞄算法模型得到预瞄目标点航向偏差φ_d。根据预瞄后的航向偏差φ_err和当前横向偏差EP，采用PID算法跟踪农机前轮目标转角δ_d。根据农机当前转角δ_act和目标转角δ_d，采用PID算法调节EPS控制指令δ_cmd，使得EPS驱动农机很好地跟踪目标路径。

目前主流的GNSS导航定位芯片是以10Hz的频率输出位置、速度、姿态等信息，而角度传感器的输出频率可以高达1KHz。本发明结合整个控制系统的特点，利用10Hz测量信息采用预瞄和级联PID的方法，形成一个级联的大反馈控制回路。同时利用高频率的角度信息，构建一个50Hz小的PID反馈控制回路。两级PID反馈控制即形成回路也形成嵌套，实时调节跟踪目标指令，使得农机沿着目标路径行进。该方法实现简单运算量小，且精度和鲁棒性都很好。

附图说明

图1EPS在农机转向柱上安装方式的爆炸图。

图2EPS在农机转向柱上安装方式的立体结构示意图。

图3基于EPS的农机自动驾驶系统连接示意图。

图4基于EPS的农机自动驾驶系统控制方法示意图。

图5前轮转向车辆运动学模型。

图6基于EPS的农机自动驾驶系统自动驾驶效果。

图7基于EPS的农机自动驾驶系统新疆铺膜实际作业效果。

图8基于EPS的农机自动驾驶系统内蒙收土豆实际作业效果。

图9基于EPS的农机自动驾驶系统东北插秧作业效果。

图1中，1：盘盖，2：第一螺母，3：方向盘，4：转向立柱，5：第一内六角螺钉，6：EPS，7：第一安装板，8：第二内六角螺钉，9：转接套，10：紧定螺钉，11：螺钉，12：第二安装板，13：第二螺母，14：转向器。

具体实施方式

实施例1基于EPS的农机转向驱动执行机构

如图1所示，基于EPS的农机自动驾驶系统的安装主视图，包括方向盘(3)、转向立柱(4)花键对应装配后用第一螺母(2)紧固，方向盘(3)上方盖上方向盘盖(1)；转向立柱(4)下方内花键安装入EPS(6)上方外花键后用第一内六角螺钉(5)紧固；EPS(6)下方固定在第一安装板(7)上方，从第一安装板(7)下方用第二内六角螺钉(8)固定；转接套(9)内花键侧安装在EPS(6)下方花键上，用紧定螺钉(10)紧固；转向器(14)油管面与第二安装板(12)法兰面平行，固定在第二安装板(12)上，用螺钉(11)紧固；转接套(9)下方十字花键与转向器十字花键对接后，第一安装板(7)固定在第二安装板(12)上，用第二内六角螺钉(8)、第二螺母(13)紧固；EPS外部连接器与工控机利用连接线束连接。整套装置安装在农机前面板上。

图2是EPS安装立体图。

实施例2基于EPS的农机自动驾驶系统

如图3所示，所述基于EPS的农机自动驾驶系统，包括：所述基于EPS的农机转向驱动执行机构、ECU(Electronic Control Unit)控制器、平板计算机、角度传感器、GNSS天线、电台天线、电动推杆等；

所述EPS外部连接器与ECU控制器利用连接线束连接，

所述ECU控制器用于接收平板计算机输出的信息，一般安装在农机驾驶舱内不易碰到的地方，其主要作用是接收平板计算机输出的位置、速度、姿态信息、角度传感器信息等，经过预瞄和级联PID控制算法得到控制指令，直接生成PWM波驱动EPS转向驱动执行机构，使得农机按照既定的目标路线行驶；

所述平板计算机集成了Android操作系统、GNSS导航定位模块、蓝牙/WIFI/4G通信模块以及电台通信模块，所述角度传感器用于实时测量农机前轮转角，把角度信息送入到ECU控制器中；

所述GNSS/电台天线一般安装在农机驾驶舱顶部，用于接收GNSS信号和电台信号，送入平板计算机中；

所述平板计算机一般安装在农机驾驶舱右前方，方便驾驶员观察和操作；所述平板计算机的主要功能是通过蓝牙/WIFI/4G/电台任意一个可选通信传输通道获取GNSS差分数据，然后送入GNSS导航定位模块进行RTK(Real-Time Kinematic)等解算，最后输出高精度的位置、速度、姿态等信息到ECU控制器，同时把一些状态信息显示在平板计算机的用户界面上。

所述角度传感器一般安装在农机前轮转向节处，用于实时测量农机前轮转角，把角度信息送入到ECU控制器中。

所述电动推杆根据车辆的不同安装在油门推杆、秧台推杆、农具提升推杆等处，用于在自动驾驶时接受ECU控制器控制，实现自动驾驶时车辆油门、秧台、农具等的无人化控制。

实施例3基于EPS的农机自动驾驶控制方法

如图4所示，预瞄模型加级联PID形成大的反馈控制环路，其反馈控制频率由自驾仪测量单元的传感器决定。一般GNSS导航定位和测姿输出频率是10Hz，所以大的反馈控制环路控制频率是10Hz。其输入是当前的横偏、航偏等状态误差，输出是追踪的目标角度。

同时，第二级PID反馈控制是控制执行机构(即EPS)，根据当前实时角度信息和大环路输出的追踪目标角度，实时调节EPS的执行指令。由于角度传感器的更新频率非常高，第二级PID反馈控制频率是50Hz。对于农机自动驾驶，第二级控制频率再增加已没有多大意义。

两级PID反馈控制既形成级联又形成嵌套，这样可以充分利用传感器信息，算法的鲁棒性和跟踪精度也可以得到保证。

具体地，

(1)平板计算机通过通信模块获取GNSS定位系统的差分数据，然后送入导航定位模块，导航定位模块输出位置、速度、姿态(两个GNSS天线，可以分别获得航向、侧倾信息)等信息到ECU控制器；角度传感器将实时测量的农机前轮转角信息送入到ECU控制器；

(2)沿直线行进时

①根据车辆运动学模型和预瞄算法模型得到预瞄目标点航向偏差：

如图5所示，由运动路径几何关系可知：

由于农机侧向速度VY比较小，这里把前向速度VX简写成速度V；由于航向偏差φ较小，其正弦值sin(φ)近似等φ，可以得到如下公式：

其中：

φ_d：预瞄目标点航向偏差；

EP：当前横向偏差，由GNSS获得农机当前位置，计算当前位置到目标线的横向距离即点到直线的距离；

当前横向偏差变化率，由当前横偏EP差分得到；

K：预瞄距离系数，一般由经验调试所得，这里取1.5；

V：车辆速度，由GNSS量测获得；

②航向误差状态量计算：

φ_err＝φ_d+φ_act 式(Ⅲ)

其中：

φ_err：总航向偏差状态量；

φ_act：当前实际航向偏差量，由GNSS测量得到的实际航向值和目标路径差分得到；

③追踪目标角度计算：

其中：

k：代表k时刻的状态；

δ_d(k)：k时刻追踪目标角度；

P/I/D：分别是PID控制调节参数，这里由实际调试得到，P₁与P₂、I₁与I₂、D₁与D₂的取值可以相同，也可以不相同，P₁与P₂取1.2，I₁与I₂取0，D₁与D₂取0.1；

④追踪角度误差：

δ_err＝δ_d-δ_act 式(Ⅴ)

其中：

δ_err：前轮追踪角度偏差，当前前轮实际角度和大环路PID输出的追踪目标角度的差值；

δ_act：当前前轮实际角度，由角度传感器实时获得；

⑤ECU控制器采用预瞄算法模型和级联PID算法得到控制指令，直接生成PWM波驱动EPS转向机构，使得农机沿着目标路径行走；

EPS控制指令计算：

δ_cmd(k)＝P₃*δ_err(k)+I₃*(δ_err(k)+δ_err(k-1))+D₃*(δ_err(k)-δ_err(k-1))

式(Ⅵ)

其中：

δ_cmd(k)：k时刻EPS的控制执行指令；

P/I/D：PID算法调节参数，由实际调试所得，P₃取1.5、I₃取0、D₃取0.15。

(3)调头时

A如果农机为插秧机：

插秧机较其他农机比较特殊，其轮子向左或向右打死时转弯调头，调头后插秧机的位置正好在下一个作业路径上。

当插秧机需要调头时：

首先ECU控制秧台和油门推杆，使得插秧机的秧台抬起、油门减小。

然后控制指令输出的目标转角δ_d不再是步骤③根据状态误差计算得到，而是固定的左极限或右极限角度(取决于左转调头还是右转调头，左/右极限角度由设备首次安装时标定出)。相当于控制系统只有第二级PID实时跟踪调节。

最后，当插秧机调头完成时，ECU控制油门和秧台电动推杆，把秧台推到插秧位置，同时把速度增加到插秧速度。同时系统切入到(2)直线行驶状态。

B如果农机为其他农机：

首先，ECU控制农具、油门、档位推杆，使得农具抬起，农机速度降低；

其次，ECU根据下一个作业路径和农机信息规划调头路径；

再次，采用上述步骤(2)沿直线行走控制方法(将曲线近似为直线)，使得农机按照规划路径行走；

最后，调头动作结束后，控制农具和油门、档位推杆，使得农具放下，农机加速到作业速度，系统进入(2)直线行驶状态。

实施例4应用基于EPS的农机自动驾驶系统的作业效果

图6展示的是基于EPS的农机自动驾驶系统在实际自动驾驶时的横向偏差EP，从图6中可以看出横向偏差EP都在4cm以内，横向偏差EP的标准差<1cm，说明自动驾驶路径跟踪效果很好。图7是对应图6的实际作业效果，可以看出实际铺膜的效果很好，满足精准农业的要求。

图8是基于EPS的农机自动驾驶系统在内蒙古实际收土豆作业效果。从图中可以看出内蒙地形复杂，存在连续的侧倾、俯仰变化。但是作业效果依然很好，提高作业效率的同时减少土豆的漏收和损坏。

图9是基于EPS的农机自动驾驶系统在东北的插秧作业效果。从图中可以看出插秧效果较好。水田插秧不同于旱田播种，水田在拔浆时会留下大型农机的车轮印，在水田里存在看不见的沟沟壑壑，其地形比旱田要复杂的多。

从图6到图9可以看出，无论是地形较好的旱田，还是绵延起伏丘陵，还是沟沟壑壑的水田，基于EPS的农机自动驾驶系统都能很好地适应，其算法的适应性、鲁棒性和精度都可以得到保证。

以上所述仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种农机自动驾驶系统，所述农机包括：农田建设机械、土壤耕作机械、种植和施肥机械、作物收获机械，其特征在于，集成了EPS，包括：所述基于EPS的农机转向驱动执行机构、ECU控制器、计算机、角度传感器、天线、电动推杆；所述EPS的外部连接器与ECU控制器连接，所述ECU控制器用于接收计算机输出的信息，所述计算机集成了操作系统、GNSS导航定位模块、通信模块，所述角度传感器用于实时测量农机前轮转角，把角度信息送入到ECU控制器中；所述电动推杆用来代替操作手柄控制相应的农机结构。

2.根据权利要求1所述的一种农机自动驾驶系统，其特征在于，所述天线是GNSS天线和电台天线，或GNSS天线和4G移动通信天线。

3.根据权利要求1或2所述的一种农机自动驾驶系统，其特征在于，所述通信模块包括了蓝牙、WIFI及4G移动通信和电台通信模块。

4.根据权利要求1或2或3任一项所述的一种农机自动驾驶系统，其特征在于，所述ECU控制器安装在农机驾驶舱内，用于接收计算机输出的位置、速度、姿态信息、角度传感器信息，并经过预瞄和级联PID控制算法得到控制指令，直接生成PWM波驱动EPS转向驱动执行机构，使得农机按照既定的目标路线行驶。

5.根据权利要求1-4任一项所述的一种农机自动驾驶系统，其特征在于，所述计算机通过通信模块获取GNSS差分数据，然后送入GNSS导航定位模块进行解算，最后输出高精度的位置、速度、姿态等信息到ECU控制器。

6.根据权利要求1-5任一项所述的一种农机自动驾驶系统，其特征在于，所述电动推杆根据车辆的不同安装在油门推杆、秧台推杆、农具提升推杆等处，用于在自动驾驶时接受ECU控制器控制，实现自动驾驶时车辆油门、秧台、农具的无人化控制。

7.一种控制权利要求1-6任一项所述的农机自动驾驶系统的方法，其特征在于，

在农机运动过程中，根据车辆运动学模型和预瞄算法模型得到预瞄航向偏差，

根据预瞄后的航向偏差和当前横向偏差，采用PID算法跟踪农机前轮期望转角，

根据农机前轮当前转角和农机前轮期望转角，采用PID算法调节EPS控制指令，使得EPS驱动农机跟踪目标路径。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，包括：

(1)预瞄目标点航向偏差：

由运动路径几何关系得到

VX：前向速度；航向偏差φ较小，其正弦值sin(φ)近似等φ，得到

其中：

φ_d：预瞄目标点航向偏差；

EP：当前横向偏差；

当前横向偏差变化率，由当前横偏EP差分得到；

K：预瞄距离系数；

(2)航向误差状态量计算：

φ_err＝φ_d+φ_act

其中：

φ_err：总航向偏差状态量；

φ_act：当前实际航向偏差量，由GNSS测量得到的实际航向值和目标路径差分得到；

(3)追踪目标角度计算：

δ_d(k)＝P₁*φ_err(k)+I₁*(φ_err(k)+φ_err(k-1))+D₁*(φ_err(k)-φ_err(k-1))+P₂*EP_(k)+I₂*(EP_(k)+EP_(k-1))+D₂*(EP_(k)-EP_(k-1))

其中：

k：代表k时刻；

δ_d(k)：k时刻追踪目标角度；

(4)追踪角度误差：

δ_err＝δ_d-δ_act

其中：

δ_err：前轮追踪角度偏差；

δ_act：当前前轮实际角度，由角度传感器实时获得；

(5)ECU控制器采用预瞄算法模型和级联PID算法得到控制指令，直接生成PWM波驱动EPS转向驱动执行机构，使得农机沿着目标路径行驶；

EPS控制指令计算：

δ_cmd(k)＝P₃*δ_err(k)+I₃*(δ_err(k)+δ_err(k-1))+D₃*(δ_err(k)-δ_err(k-1))

其中：

δ_cmd(k)：k时刻EPS的控制执行指令。

9.根据权利要求7或8所述的方法，其特征在于，包括如下步骤：

(1)计算机通过通信模块获取GNSS系统的差分数据，然后送入GNSS导航定位模块，GNSS导航定位模块输出位置、速度、姿态等信息到ECU控制器；角度传感器将实时测量的农机前轮转角信息送入到ECU控制器；

(2)沿直线行进时

控制系统利用车辆运动学模型和预瞄算法模型得到预瞄点航向偏差；

ECU控制器采用预瞄算法模型和级联PID算法得到控制指令，直接生成PWM波驱动EPS转向驱动执行机构，使得农机沿着目标路径行驶；

(3)调头时

如果农机为插秧机，

首先ECU控制秧台和油门推杆，使得插秧机的秧台抬起、油门减小，

然后ECU控制指令输出的目标转角不再是根据状态误差计算得到的，而是固定的左极限或右极限角度，

最后，当插秧机调头完成时，ECU控制油门和秧台电动推杆，把秧台推到插秧位置，同时把速度增加到插秧速度，随之，系统切入到(2)直线行驶状态；

如果农机为其他农机：

首先，ECU控制农具、油门、档位推杆，使得农具抬起，农机速度降低；

其次，ECU根据下一个作业路径和农机信息规划调头路径；

再次，采用步骤(2)的控制方法，使得农机按照规划路径行驶；

最后，调头动作结束后，控制农具和油门、档位推杆，使得农具放下，农机加速到作业速度，系统进入步骤(2)直线行驶状态。

10.一种农机转向驱动执行机构，其特征在于，是基于EPS的农机转向驱动执行机构，包括：方向盘、转向立柱、EPS、转接套、转向器；方向盘安装在转向立柱上，转向立柱下利用第一安装板固定安装了EPS，转接套安装在EPS下方并通过第二安装板与转向器连接。

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