CN112145500A - 一种闭环控制液压系统及控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种闭环控制液压系统及控制方法，属于液压控制领域。上述液压系统包括液压泵、油箱、液压缸、阀组、传感器及控制器，其中，传感器用于检测液压缸活塞杆的位移，并将信号实时传递给控制器，控制器根据位移信号来控制阀组的动作，从而控制压力油的流向，进而控制活塞杆的动作；通过上述闭环控制的方式来降低液压缸活塞杆的位移误差。由于上述液压系统及控制方法采用了闭环控制，因此其能够大大提高活塞杆位移的精度。

Description

一种闭环控制液压系统及控制方法

技术领域

本发明涉及液压控制领域，具体而言，涉及一种闭环控制液压系统及控制方法。

背景技术

液压系统在机械设备中应用非常广泛，其通过向液压缸通入压力油来推动活塞杆移动一定的距离并给被作用件施加一定的压力。而在某些场合下(例如利用液压缸驱动的机械手臂)，活塞杆的位移需要被精确控制；因此，提供一种闭环控制液压系统，其具有比较重要的意义。

发明内容

本发明的目的在于提供了一种闭环控制液压系统，其能够通过反馈信号来控制阀组的动作，从而能够降低活塞杆的位移误差。

本发明的另一目的在于提供一种控制方法，其能够用于根据活塞杆的位移信号来控制阀组的动作，进而调整活塞杆的位移。

本发明是这样实现的：

一种闭环控制液压系统，包括：

液压泵、油箱，所述液压泵的进油口与所述油箱连通；

液压缸组件，所述液压缸组件包括液压缸及阀组；

所述液压缸包括第一油口及第二油口；

所述阀组包括第一进油阀、第二进油阀、第一出油阀及第二出油阀；

第一进油阀的进油口与第二进油阀的进油口通过第一通道连通，第一进油阀的出油口与第一出油阀的进油口通过第二通道连通，第二进油阀的出油口与第二出油阀的进油口通过第三通道连通，第一出油阀的出油口与第二出油阀的出油口通过第四通道连通；第一通道与液压泵的出油口连通，第四通道与油箱连通；第二通道与液压缸的第一油口连通，第三通道与液压缸的第二油口连通；传感器，传感器与液压缸连接，用于检测液压缸活塞的位移；控制器，控制器与传感器电连接，控制器能够根据传感器的检测数据控制第一进油阀、第二进油阀、第一出油阀及第二出油阀的开关。

进一步；

所述液压缸为双活塞杆液压缸，包括第一活塞杆及第二活塞杆；

所述闭环控制液压系统还包括调节装置，所述调节装置包括安装板、第一滑块、齿条、第二滑块及复位压缩弹簧；所述安装板上设置有平行间隔的第一滑槽及第二滑槽，所述第一滑块及所述第二滑块分别滑动设置在所述第一滑动槽及第二滑槽中；

所述第一滑槽沿所述第二活塞杆的轴向延伸；所述第一滑块与所述第二活塞杆连接；所述第一滑块设置有第一拨动杆；

所述复位压缩弹簧的一端与所述安装板连接，另一端与所述第二滑块连接，所述第二滑块上设置有第二拨动杆；所述齿条的一端与所述第二滑块连接，并与所述安装板滑动配合；所述复位压缩弹簧的弹力使得所述第二滑块朝远离所述液压缸的方向滑动；

所述第一滑块朝靠近所述液压缸的方向滑动时，所述第一拨动杆能够拨动所述第二拨动杆，使得所述第二滑块及所述齿条同步滑动；

所述液压泵为变量泵，所述液压泵包括调节螺钉及调节齿轮，所述调节齿轮与所述调节螺钉连接；所述调节齿轮与所述齿条啮合；

所述齿条朝靠近所述液压缸的方向移动时，其能够带动所述调节齿轮转动，并使得所述液压泵的流量降低。

进一步；

所述第二滑块上设置有安装孔，所述第二拨动杆滑动设置在所述安装孔中；所述安装孔中设置有弹性件，所述弹性件的一端与所述第二拨动杆连接，另一端与所述安装孔的底部连接；

所述第二拨动杆位于所述安装孔内的一端设置有永磁铁，所述安装孔的底部设置有电磁铁，所述电磁铁与所述控制器电连接，所述控制器能够控制所述电磁铁得电及失电；

当电磁铁得电时，所述电磁铁施加给所述第二拨动杆的磁力与所述弹性件施加给所述第二拨动杆的弹力相反；

通过控制所述电磁铁得电及失电，能够使得所述第二拨动杆从所述安装孔中伸出或缩回。

进一步；

所述电磁铁得电时，所述电磁铁与所述永磁铁相互排斥；所述弹性件能够为所述第二拨动杆施加拉力。

进一步；

所述电磁铁及所述永磁铁的中部均设置容纳孔，所述弹性件被压缩时，所述弹性件能够被容纳在所述容纳孔中。

进一步；

所述调节装置还包括盖板，所述盖板与所述安装板可转动连接，所述盖板转动时能够将所述安装孔封堵。

进一步；

所述第一进油阀、第二进油阀、第一出油阀及第二出油阀均为二位二通高速开关阀。

进一步；

所述传感器包括传感器本体及检测杆，所述传感器本体与所述液压缸的缸体连接，所述检测杆与所述第二活塞杆连接。

进一步；

所述第一进油阀、第二进油阀、第一出油阀及第二出油阀均为常闭式二位二通电磁阀。

一种控制方法，用于控制所述的闭环控制液压系统中液压缸活塞杆的位移；

所述控制方法包括：

S1.获取液压缸的第一活塞杆的实际位移；

S2.用实际位移减去预存位移，得到差值；

S3.当差值的绝对值小于预设阈值时，关闭第一进油阀、第二进油阀、第一出油阀及第二出油阀；否则，执行步骤S4；

S4.当差值为正，发送第一指令，使得所述第二进油阀及第一出油阀开启；并继续执行S2和S3；

当差值为负，发送第二指令，使得所述第一进油阀及第二出油阀由关闭切换为开启或保持开启；并继续执行S2和S3。

本发明提供的技术方案的有益效果是：

本发明通过上述设计得到的闭环控制液压系统及控制系统，使用时，传感器能够实时检测活塞杆的位移，然后将位移信号传递给控制器，控制器根据反馈回来的位移信号来控制阀组的动作，从而调整活塞杆的动作直至活塞杆的位移与目标位移的误差小于预设阈值。由于上述液压系统采用了闭环控制，因此其能够大大提高活塞杆位移的精度。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施方式的技术方案，下面将对实施方式中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1是本发明实施方式提供的闭环液压控制系统的原理图；

图2是本发明实施方式提供的阀组、液压缸及传感器的结构示意图；

图3是本发明实施方式提供的调节装置、液压泵及液压缸的结构示意图；

图4是本发明实施方式提供的安装板、第一滑块及第二滑块的结构示意图；

图5是本发明实施方式提供的图4的俯视图；

图6是本发明实施方式提供的图4的局部放大图。

图标：100-液压系统；110-液压泵；112-调节齿轮；120-液压缸；121-第一活塞杆；122-第二活塞杆；123-第一油口；124-第二油口；130-阀组；131-第一进油阀；132-第二进油阀；133-第一出油阀；134-第二出油阀；135-第一通道；136-第二通道；137-第三通道；138-第四通道；140-传感器；141-传感器本体；142-检测杆；150-控制器；160-调节装置；161-安装板；1611-第一滑槽；1612-第二滑槽；162-第一滑块；1621-安装孔；1622-弹性件；1623-永磁铁；1624-电磁铁；1625-盖板；1626-第一拨动杆；163-第二滑块；1631-第二拨动杆；164-齿条；165-复位压缩弹簧。

具体实施方式

在本发明的描述中，需要理解的是，指示方位或位置关系的术语为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的设备或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

此外，术语“水平”、“竖直”、“悬垂”等术语并不表示要求部件绝对水平或悬垂，而是可以稍微倾斜。如“水平”仅仅是指其方向相对“竖直”而言更加水平，并不是表示该结构一定要完全水平，而是可以稍微倾斜。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之上或之下可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征之上、上方和上面包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征之下、下方和下面包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

实施例1：

请参考图1，本实施例提供了一种闭环控制液压系统100，其包括液压泵110、油箱、液压缸120、阀组130、传感器140及控制器150，其中，传感器140用于检测液压缸120活塞杆的位移，并将信号实时传递给控制器150，控制器150根据位移信号来控制阀组130的动作，从而控制压力油的流向，进而控制活塞杆的动作；通过上述闭环控制的方式来降低液压缸120活塞杆的位移误差。

请参考图1和图2，上述液压缸120包括第一油口123和第二油口124，并设置有第一活塞杆121和第二活塞杆122；上述两个油口分别与活塞两侧的空腔连通。第一活塞杆121用于与被驱动件连接，第二活塞杆122与传感器140的检测杆142连接。具体地，上述传感器140为活塞杆式传感器140，其包括传感器本体141及检测杆142，其中，传感器本体141为圆筒状结构，检测杆142一端插接在检测本体中，另一端与第二活塞杆122连接；检测杆142还与传感器本体滑动连接。上述传感器140可以采用美国Sensotec公司生产的AY321HR型号传感器140或者米朗KPM23微型铰接式直线位移传感器140或者现有技术中其它能够测量液压缸120活塞杆位移的传感器140。由于上述液压缸120和传感器140可以直接购买，因此不对其具体结构进行详细介绍。

上述阀组130包括第一进油阀131、第二进油阀132、第一出油阀133及第二出油阀134，并且第一进油阀131、第二进油阀132、第一出油阀133及第二出油阀134均为常闭式二位二通高速开关阀。高速开关阀其具体体积小、响应速度快、控制灵活、结构简单、抗污染能力强可靠性高以及价格廉价的优点，因此其比较适合需要精确控制的场合。

具体地，第一进油阀131的进油口与第二进油阀132的进油口通过第一通道135连通，第一进油阀131的出油口与第一出油阀133的进油口通过第二通道136连通，第二进油阀132的出油口与第二出油阀134的进油口通过第三通道137连通，第一出油阀133的出油口与第二出油阀134的出油口通过第四通道138连通。

第一通道135通过油路与液压泵110的出油口连通，第四通道138通过油路与油箱连通；第二通道136通过油路与液压缸120的第一油口123连通，第三通道137通过油路与液压缸120的第二油口124连通。

当需要液压缸120的第一活塞杆121伸出时，开启第一进油阀131及第二出油阀134，压力油从液压泵110中进入到第一进油阀131，并通过第二通道136进入到液压缸120的上部(以附图1为参考)空腔中，从而推动第一活塞杆121伸出一定位移。此时，液压缸120下部空腔中的压力油通过第三通道137进入到第二出油阀134中，并通过第四通道138回到油箱中。

当需要液压缸120的第一活塞杆121缩回时，开启第二进油阀132及第一出油阀133，压力油从液压泵110中进入到第二进油阀132，并通过第三通道137进入到液压缸120的下部(以附图1为参考)空腔中，从而推动第一活塞杆121缩回一定位移。此时，液压缸120上部空腔中的压力油通过第二通道136进入到第一出油阀133中，并通过第四通道138回到油箱中。

上述控制器150分别与第一进油阀131、第二进油阀132、第一出油阀133、第二出油阀134及传感器140电连接，控制器150通过控制对应线圈的得电失电即能够控制对应电磁阀的开启关闭。传感器140实时监测第一活塞杆121的位移，并将其实时传输给控制器150。当检测的位移数据小于目标位移数据时，第一活塞杆121需要继续伸出，此时，控制器150保持第一进油阀131及第二出油阀134开启；当检测的位移数据大于目标位移数据时，第一活塞杆121需要缩回一定距离，此时，控制打开第二进油阀132及第一出油阀133开启。

上述控制器150包括PCBA(Printed Circuit Board Assembly，印刷电路板)、壳体与壳盖、线束接口，所述PCBA主要包括电源管理芯片、AIISC(American Standard Code forInformation Interchange)集成芯片和MCU(Microcontroller Unit)芯片等，所述电源管理芯片主要作用是控制线圈的得电与失电，所述AIISC集成芯片主要作用是采集传感器140位移信号，所述MCU芯片主要作用是负责程序运算，并负责下放指令至电源管理芯片，电源管理芯片负责各个电磁阀线圈的通电管理。

上述控制器150还可以直接采用现有技术中的PLC，PLC控制电磁阀开启关闭的原理，可以参考2009年9月1日由化学工业出版社出版的教科书《液压系统PLC控制》。

请参考图1和图3，进一步地，在某些场合(例如机械手夹持工件的场合)，在与第一活塞杆121连接的被驱动件(例如机械手臂)朝靠近目标工件运动的初期，为了提高效率，一般会提高被驱动件的运动速度；而当被驱动件接近目标工件时，为了便于控制位移精度，需要降低被驱动件的移动速度。鉴于此，本实施例中的液压系统100还设置了调节装置160，用于调节第一活塞杆121及被驱动件的运动速度。

具体地，请参考图3-图6，调节装置160包括安装板161、第一滑块162、齿条164、第二滑块163及复位压缩弹簧165；安装板161固定设置，其为一条形板，其设置在第二活塞杆122一侧，并沿第二活塞杆122的长度方向延伸。安装板161上设置有平行间隔的第一滑槽1611及第二滑槽1612。

第一滑块162及第二滑块163分别滑动设置在第一滑动槽及第二滑槽1612中。第一滑槽1611沿第二活塞杆122的轴向延伸；第一滑块162与第二活塞杆122连接；第一滑块162靠近第二滑槽1612的一侧设置有第一拨动杆1626。复位压缩弹簧165的一端与安装板161连接，另一端与第二滑块163连接，第二滑块163靠近第一滑槽1611的一侧设置有第二拨动杆1631。齿条164的一端与第二滑块163连接，并与安装板161滑动配合；复位压缩弹簧165的弹力使得第二滑块163朝远离液压缸120的方向滑动。第一滑块162在第二活塞杆122的带动下朝靠近液压缸120的方向滑动时，第一拨动杆1626能够拨动第二拨动杆1631，使得第二滑块163及齿条164同步滑动。

本实施例中的液压泵110是在现有的斜盘式变量泵的基础上改进而成，具体地，在现有变量泵的调节螺钉端部设置了调节齿轮112。调节齿轮112与调节螺钉固定连接，并且调节齿轮112与齿条164啮合。

齿条164朝靠近所述液压缸120的方向移动时，其能够带动所述调节齿轮112转动，并使得所述液压泵110的流量逐渐降低，进而使得第一活塞杆121及被驱动件的移动速度逐渐降低。而当第一活塞杆121缩回时，齿条164及第二滑块163在复位压缩弹簧165的作用下能够复位；并且齿条164能够带动齿轮反向转动，使得第一活塞杆121的缩回速度逐渐增大。

进一步地，为了提高第一活塞杆121的复位效率，进而提高液压系统100的整体工作效率；第二滑块靠近第一滑槽1611的侧面上设置有安装孔1621，第二拨动杆1631滑动设置在安装孔1621中。安装孔1621中设置有弹性件1622(例如弹簧)，弹性件1622的一端与第二拨动杆1631连接，另一端与安装孔1621的底部连接。第二拨动杆1631位于安装孔1621内的一端设置有永磁铁1623，安装孔1621的底部设置有电磁铁1624，电磁铁1624与控制器150电连接，控制器150能够控制电磁铁1624得电及失电。

当电磁铁1624得电时，电磁铁1624施加给第二拨动杆1631的磁力与弹性件1622施加给第二拨动杆1631的弹力相反。通过控制电磁铁1624得电及失电，能够使得第二拨动杆1631从安装孔1621中伸出或缩回。

具体地，本实施例中，上述弹性件1622采用了压缩弹簧，弹性件1622的弹力使得第二拨动杆1631保持部分伸出安装孔1621，从而能够被第一拨动杆1626拨动；而永磁铁1623与电磁铁1624的磁性相反，电磁铁1624得电时，其能够将吸合永磁铁1623，并克服压缩弹簧的弹力，使得第二拨动杆1631缩回。此时，第二滑块及齿条164在复位压缩弹簧165的作用下快速复位，从而使得液压泵110的流量快速恢复，并使得第一活塞杆121的复位速度快速提高。

在其它实施例中，上述弹性件1622也可以采用拉伸弹簧，并且永磁铁1623与电磁铁1624的磁性相同；电磁铁1624得电时，其磁力使得第二拨动杆1631伸出安装孔1621。

电磁铁1624及永磁铁1623的中部均设置容纳孔，弹性件1622被压缩时，弹性件1622能够被容纳在容纳孔中。上述设计能够使得第二拨动杆1631缩回到安装孔1621时，永磁铁1623与电磁铁1624能够直接接触，第二拨动杆1631能够被可靠地吸合在安装孔1621中。

可选地，调节装置160还包括盖板1625，盖板1625与安装板161可转动连接，盖板1625转动时能够将安装孔1621封堵。上述设计能够使得第二拨动杆1631被可靠地收回在安装孔1621中，防止由于误操作导致第二拨动杆1631伸出。

实施例2：

本实施例提供了一种控制方法，其主要用于控制实施例1提供的液压系统100；包括以下步骤：

S1.获取液压缸120的活塞杆的实际位移；

S2.用实际位移减去预存位移，得到差值；

S3.当差值的绝对值小于预设阈值时，关闭第一进油阀131、第二进油阀132、第一出油阀133及第二出油阀134；否则，执行步骤S4；

S4.当差值为正，发送第一指令，使得所述第二进油阀132及第一出油阀133开启；并继续执行S2和S3；

当差值为负，发送第二指令，使得所述第一进油阀131及第二出油阀134由关闭切换为开启或保持开启；并继续执行S2和S3。

以上所述仅为本发明的优选实施方式而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种闭环控制液压系统，其特征在于，包括：

液压泵、油箱，所述液压泵的进油口与所述油箱连通；

液压缸组件，所述液压缸组件包括液压缸及阀组；

所述液压缸包括第一油口及第二油口；

所述阀组包括第一进油阀、第二进油阀、第一出油阀及第二出油阀；

所述第一进油阀的进油口与所述第二进油阀的进油口通过第一通道连通，所述第一进油阀的出油口与所述第一出油阀的进油口通过第二通道连通，所述第二进油阀的出油口与所述第二出油阀的进油口通过第三通道连通，所述第一出油阀的出油口与所述第二出油阀的出油口通过第四通道连通；

所述第一通道与所述液压泵的出油口连通，所述第四通道与所述油箱连通；所述第二通道与液压缸的第一油口连通，所述第三通道与所述液压缸的第二油口连通；

传感器，所述传感器与所述液压缸连接，用于检测所述液压缸活塞的位移；

控制器，所述控制器与所述传感器电连接，所述控制器能够根据所述传感器的检测数据控制第一进油阀、第二进油阀、第一出油阀及第二出油阀的开关。

2.根据权利要求1所述的闭环控制液压系统，其特征在于，所述液压缸为双活塞杆液压缸，包括第一活塞杆及第二活塞杆；

所述闭环控制液压系统还包括调节装置，所述调节装置包括安装板、第一滑块、齿条、第二滑块及复位压缩弹簧；所述安装板上设置有平行间隔的第一滑槽及第二滑槽，所述第一滑块及所述第二滑块分别滑动设置在所述第一滑动槽及第二滑槽中；

所述第一滑槽沿所述第二活塞杆的轴向延伸；所述第一滑块与所述第二活塞杆连接；所述第一滑块设置有第一拨动杆；

所述复位压缩弹簧的一端与所述安装板连接，另一端与所述第二滑块连接，所述第二滑块上设置有第二拨动杆；所述齿条的一端与所述第二滑块连接，并与所述安装板滑动配合；所述复位压缩弹簧的弹力使得所述第二滑块朝远离所述液压缸的方向滑动；

所述第一滑块朝靠近所述液压缸的方向滑动时，所述第一拨动杆能够拨动所述第二拨动杆，使得所述第二滑块及所述齿条同步滑动；

所述液压泵为变量泵，所述液压泵包括调节螺钉及调节齿轮，所述调节齿轮与所述调节螺钉连接；所述调节齿轮与所述齿条啮合；

所述齿条朝靠近所述液压缸的方向移动时，其能够带动所述调节齿轮转动，并使得所述液压泵的流量降低。

3.根据权利要求2所述的闭环控制液压系统，其特征在于，所述第二滑块上设置有安装孔，所述第二拨动杆滑动设置在所述安装孔中；所述安装孔中设置有弹性件，所述弹性件的一端与所述第二拨动杆连接，另一端与所述安装孔的底部连接；

所述第二拨动杆位于所述安装孔内的一端设置有永磁铁，所述安装孔的底部设置有电磁铁，所述电磁铁与所述控制器电连接，所述控制器能够控制所述电磁铁得电及失电；

当电磁铁得电时，所述电磁铁施加给所述第二拨动杆的磁力与所述弹性件施加给所述第二拨动杆的弹力相反；

通过控制所述电磁铁得电及失电，能够使得所述第二拨动杆从所述安装孔中伸出或缩回。

4.根据权利要求3所述的闭环控制液压系统，其特征在于，所述电磁铁得电时，所述电磁铁与所述永磁铁相互排斥；所述弹性件能够为所述第二拨动杆施加拉力。

5.根据权利要求3所述的闭环控制液压系统，其特征在于，所述电磁铁及所述永磁铁的中部均设置容纳孔，所述弹性件被压缩时，所述弹性件能够被容纳在所述容纳孔中。

6.根据权利要求5任一项所述的闭环控制液压系统，其特征在于，所述调节装置还包括盖板，所述盖板与所述安装板可转动连接，所述盖板转动时能够将所述安装孔封堵。

7.根据权利要求1所述的闭环控制液压系统，其特征在于：

所述第一进油阀、第二进油阀、第一出油阀及第二出油阀均为二位二通高速开关阀。

8.根据权利要求2所述的闭环控制液压系统，其特征在于：

所述传感器包括传感器本体及检测杆，所述传感器本体与所述液压缸的缸体连接，所述检测杆与所述第二活塞杆连接。

9.根据权利要求1所述的闭环控制液压系统，其特征在于：

所述第一进油阀、第二进油阀、第一出油阀及第二出油阀均为常闭式二位二通电磁阀。

10.一种控制方法，用于控制权利要求1-9任一项所述的闭环控制液压系统中液压缸活塞杆的位移；

其特征在于，所述控制方法包括：

S1.获取液压缸的第一活塞杆的实际位移；

S2.用实际位移减去预存位移，得到差值；

S3.当差值的绝对值小于预设阈值时，关闭第一进油阀、第二进油阀、第一出油阀及第二出油阀；否则，执行步骤S4；

S4.当差值为正，发送第一指令，使得所述第二进油阀及第一出油阀开启；并继续执行S2和S3；

当差值为负，发送第二指令，使得所述第一进油阀及第二出油阀由关闭切换为开启或保持开启；并继续执行S2和S3。

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