CN112141889B - 缆索吊机吊装构件的盲吊系统和方法 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种缆索吊机吊装构件的盲吊系统和方法。盲吊系统包括定位装置、导航装置、自动化控制系统。定位装置设置于待吊构件的坐标控制点上，用于获取该构件的实时位置坐标信息；导航装置用于设置构件吊装行进路径，导航装置在读取构件初始坐标和预设的终点坐标后，自动选取构件行进的最优路径，再由操作员对该路径进行确认；定位装置及导航装置均接入自动化控制系统中，自动化控制系统用于控制吊装构件行进过程，包括构件运行速度控制、位移控制及索力控制。该系统将吊装构件实时位置坐标信息、速度信息、索力信息显示于可视荧幕上，操作人员可时刻掌握构件的实时动态，且在构件前方有障碍物时，系统会自动报警并停止缆索吊机工作。

Description

缆索吊机吊装构件的盲吊系统和方法

技术领域

本申请涉及吊机技术领域，特别涉及一种缆索吊机吊装构件的盲吊系统和方法。

背景技术

桥梁是国家重要基础设施，国内桥梁建设规模巨大，大跨度桥梁施工数量很多。悬臂浇筑、悬臂阶段吊装等施工方法是大跨度桥梁的重要施工方法，此工法最关键的施工机具就是缆索吊机，通过缆索吊机将待架构件吊装至已架构件处，实现待架构件与已架构件的合龙。

目前，缆索吊机的控制系统由PLC程序控制和手动控制两部分组成，以自动化控制为主，手动控制为辅，构件的运行及定位需依靠人工进行操作及控制。同时自动化控制系统与手动控制系统具备兼容与互锁功能，当自动化控制系统发生故障或需维修保养时，启用手动控制系统，保证缆索吊机的正常运行。

但是在施工作业中暴雨及浓雾时常不期而至，由于构件的运行及定位需依靠人工进行操作及控制，在大雨及浓雾等恶劣环境中作业时存在巨大的安全风险，无法完成构件的吊装。

发明内容

本申请实施例提供一种缆索吊机吊装构件的盲吊系统和方法，以解决相关技术中在大雨及浓雾等恶劣环境中作业时，依靠人工进行构件的定位存在巨大的安全风险，且无法完成构件的吊装的问题。

第一方面，提供了一种缆索吊机吊装构件的盲吊系统，其包括：

导航装置，其用于获取构件的初始位置的坐标和目标位置的坐标，并根据所述初始位置的坐标和目标位置的坐标，获得构件的目标运动轨迹；

定位装置，其用于设于所述构件上，并获取该构件的实时位置信息；

自动化控制系统，其与所述定位装置和导航装置均相连，并用于接收所述导航装置获取的目标运动轨迹，以及所述定位装置获取的实时位置信息；还用于根据所述目标运动轨迹和所述实时位置信息的关系，控制缆索吊机按照所述目标运动轨迹，将所述构件从所述初始位置吊装至所述目标位置。

一些实施例中，所述位置信息包括所述构件的实际坐标；

所述自动化控制系统还用于将在预设的时间段内获取的多个所述实际坐标连接在一起，得到实际运动轨迹，并将所述实际运动轨迹与所述目标运动轨迹进行对比，当所述实际运动轨迹偏离所述目标运动轨迹的值大于第一预设阈值时，所述自动化控制系统控制所述缆索吊机停止工作，以及根据所述实际运动轨迹与所述目标运动轨迹的关系，获取所述构件的调整轨迹，并控制所述缆索吊机按照所述调整轨迹，将所述构件从所述实际运动轨迹吊装至所述目标运动轨迹上。

一些实施例中，所述自动化控制系统还用于根据所述构件的实际坐标与时间的关系，判断所述构件处于静止状态或行走状态。

一些实施例中，该盲吊系统还包括测距仪和报警器，所述测距仪设于所述构件上，并用于测量所述构件与所述目标运动轨迹附近的结构之间的距离；所述自动化控制系统与所述测距仪和所述报警器均连接，并用于将所述测距仪测量的距离与预设的距离值进行比较，当所述距离小于预设的距离值时，所述自动化控制系统控制所述报警器发生报警，并控制所述吊机停止工作。

一些实施例中，该自动化控制系统还包括风速仪和报警器，所述风速仪设于所述构件上，并用于测量所述构件所处环境内的风速值；所述自动化控制系统与所述风速仪和报警器均相连，并用于将所述风速值与预设的风速值进行比较，当所述风速值大于预设的风速值时，所述自动化控制系统控制所述报警器发生报警，并控制所述吊机减速或停止工作。

一些实施例中，所述吊机包括牵引卷扬机和起重卷扬机由自动化控制系统控制，所述牵引卷扬机用于牵引所述构件沿纵桥向运动，所述起重卷扬机用于牵引所述构件沿横桥向以及高程方向运动。

一些实施例中，该自动化控制系统还包括重量传感器，所述重量传感器设于所述构件上，并用于测量该构件的重量。

一些实施例中，所述导航装置为北斗卫星导航系统、GPS或其他。

第二方面，提供了一种缆索吊机吊装构件的盲吊方法，其包括以下步骤：

获取构件的初始位置的坐标和目标位置的坐标；

根据所述初始位置的坐标和所述目标位置的坐标，获取目标运动轨迹；

获取所述构件的实时动态信息；

根据所述目标运动轨迹和实时动态信息的关系，控制缆索吊机按照所述目标运动轨迹，将所述构件从所述初始位置吊装至所述目标位置。

一些实施例中，所述位置信息包括所述构件的实际坐标；

根据所述目标运动轨迹和实时动态信息的关系，控制缆索吊机按照所述目标运动轨迹，将所述构件从所述初始位置吊装至所述目标位置，具体包括以下步骤：

将在预设的时间段内获取的多个所述实际坐标连接在一起，得到实际运动轨迹；

将所述实际运动轨迹与所述目标运动轨迹进行对比，当所述实际运动轨迹偏离所述目标运动轨迹的值大于第一预设阈值时，控制所述缆索吊机停止工作，以及根据所述实际运动轨迹与所述目标运动轨迹的关系，获取所述构件的调整轨迹，并控制所述缆索吊机按照所述调整轨迹，将所述构件从所述实际运动轨迹吊装至所述目标运动轨迹上。

本申请提供的技术方案带来的有益效果包括：实现在大雨及浓雾等恶劣环境中作业时，对构件精准定位，自动化控制吊机对构件进行盲吊，防止构件偏移目标运动轨迹，碰撞到障碍物，对施工安全带来隐患。

本申请提供了一种缆索吊机吊装构件的盲吊系统和方法，由于本申请通过导航装置获取构件的初始位置坐标和终点位置坐标，并根据初始位置坐标和终点位置坐标自动获取构件行进的最优路径，再由操作员对该路径进行确认，生成目标运动轨迹；通过定位装置获取该构件的实时位置信息，自动化控制系统接收导航装置获取的目标运动轨迹，以及定位装置获取的实时位置信息，根据目标运动轨迹和实时位置信息的关系控制吊机按照目标运动轨迹，将构件从初始位置吊装至目标位置。因此，本申请可以实现缆索吊机在大雨及浓雾等恶劣环境中进行吊装作业，对构件精准定位，实现对构件的盲吊，防止构件偏移目标运动轨迹，碰撞到障碍物，对施工安全带来隐患，有效加快长期处于此种环境中的项目施工进度，带来更大经济效益。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例提供的缆索吊机吊装构件的盲吊系统的组合框图；

图2为本申请实施例提供的缆索吊机吊装构件的盲吊方法的流程图；

图3为步骤S4的流程图。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

实施例1：

本申请实施:1提供了一种缆索吊机吊装构件的自动化控制系统，其包括导航装置、定位装置和自动化控制系统，导航装置用于获取构件的初始位置的坐标和目标位置的坐标，构件的初始位置指的是构件的起吊位置，目标位置指的是该构件与已架设构件进行合龙的位置,且导航装置根据初始位置的坐标和目标位置的坐标，以及现场的实际施工环境，来获取最优的目标运动轨迹，再由操作员对目标运动轨迹进行确认，导航装置将确认后的目标运动轨迹自动传输到自动化控制系统；缆索吊机用于吊装构件，将构件从初始位置吊装到目标位置，以实现该构件与已架设构件进行合龙；定位装置用于设于构件上，在构件从初始位置吊装到目标位置的过程中，通过定位装置获取该构件的实时位置信息，并上传到自动化控制系统；自动化控制系统与导航装置、缆索吊机和定位装置均相连，并用于接收导航装置获取的目标运动轨迹，以及定位装置获取的实时位置信息，自动化控制系统用于根据目标运动轨迹和实时位置信息的关系，控制缆索吊机按照目标运动轨迹，将构件从初始位置吊装至目标位置，实现在大雨及浓雾等恶劣环境中作业时，对构件精准定位，自动化控制缆索吊机对构件进行盲吊，防止构件偏移目标运动轨迹，碰撞到障碍物，对施工安全带来隐患。

本申请实施例1的自动化控制系统的工作原理如下：

首先通过导航装置测量构件初始位置和目标位置的坐标，并根据初始位置的坐标和目标位置的坐标，以及现场的实际施工环境，来获取最优的目标运动轨迹，再由操作员对目标运动轨迹进行确认，导航装置将确认后的目标运动轨迹自动传输到自动化控制系统，然后通过缆索吊机从初始位置起吊构件，构件上安装有定位装置，定位装置用于获取吊装过程中构件的实时位置信息，并将该实时位置信息传输到自动化控制系统，自动化控制系统接收该实时位置信息，并结合目标运动轨迹，对构件的实时运动状态进行追踪和调整，以保证构件在缆索吊机的作用下，按照目标运动轨迹从初始位置运动至目标位置，以实现在大雨及浓雾等恶劣环境中作业时，对构件精准定位，自动化控制缆索吊机对构件进行盲吊，防止构件偏移目标运动轨迹，碰撞到障碍物，对施工安全带来隐患。

可选的，导航装置为北斗卫星导航或GPS导航，北斗卫星导航或GPS导航能在大雨及浓雾等恶劣环境中精确地测量出初始位置和目标位置的三维坐标，保证吊装的顺利进行。

优选的，位置信息包括构件的实际姿态；构件上设有控制点，缆索吊机与该控制点连接，定位装置设置在该控制点上，定位装置获取该控制点的实际坐标，以反映构件的实际坐标。定位装置将获取的构件的实际姿态和实际坐标传输到自动化控制系统，自动化控制系统用于将在预设的时间段内获取的多个实际坐标连接在一起，得到实际运动轨迹，例如：定位装置每隔1s采集构件的实际坐标和实际姿态，并传输至自动化控制系统，构件吊装10s后，自动化控制系统将这10s内的所有的实际坐标连接在一起，形成构件的实际运动轨迹，然后将实际运动轨迹与目标运动轨迹进行对比，当实际运动轨迹偏离目标运动轨迹的值大于第一预设阈值时，自动化控制系统控制缆索吊机停止工作，以及根据实际运动轨迹与目标运动轨迹的关系，获取构件的调整轨迹，并控制缆索吊机按照调整轨迹，将构件从所述实际运动轨迹吊装至所述目标运动轨迹上。由于实际吊装过程中，构件的实际运动轨迹不可能与目标运动轨迹完全重合，因此允许实际运动轨迹相较目标运动轨迹有一定偏差，这个偏差值就是第一预设阈值，一旦超过第一预设阈值，说明构件偏离程度过大，如果不进行调整，会有完全脱离目标运动轨迹的风险，也就是会有碰撞到障碍物的风险，因此需要将构件及时调整到目标运动轨迹上，保证构件吊装过程中的安全。

优选的，位置信息还包括构件的实际姿态，构件上设置有多个测量点，在多个测量点上均设置定位器，通过定位器获取多个测量点的实际坐标，以得到构件的实际姿态。自动化控制系统还将实际姿态与理论姿态进行对比，当实际姿态偏离理论姿态的值大于第二预设阈值，自动化控制系统控制缆索吊机将构件的实际姿态调整至理论姿态。由于缆索吊机需要将构件吊装到与已架设构件进行合龙，因此需要将该构件的合龙端朝着已架设构件的合龙端进行吊装，若构件在吊装过程中反生了翻转或倾覆等姿态的改变，会导致吊装到目标位置的构件的合龙端不是朝着已架设构件的合龙端，那么就无法进行合龙，影响施工的进程，且若构件的姿态变化较大，构件重量较大，在重力作用下有掉落的风险。

更进一步的，自动化控制系统还用于根据构件的实际坐标与时间的关系，判断构件处于静止状态或行走状态。定位装置每隔1s采集构件的实际坐标，并传输至自动化控制系统，构件吊装10s后，自动化控制系统接收的10个实际坐标均相同，或者差别很微小，则判断构件处于静止状态。反之，若自动化控制系统接收的10个实际坐标一直在改变，且在自动化控制系统上观察到构件的实际运动轨迹是朝向目标位置的，则判断构件处于行走状态，且如果构件的实际运动轨迹与目标运动轨迹基本一致，可以控制缆索吊机加速，以调高施工效率，且保证吊装的安全。

可选的，该自动化控制系统还包括测距仪和报警器，测距仪设于构件上，测距仪的探测头朝向构件的运动方向的前方，并用于测量构件与目标运动轨迹附近的结构之间的距离；自动化控制系统与测距仪和报警器均连接，并用于将测距仪测量的距离与预设的距离值进行比较，当距离小于预设的距离值时，说明构件即将遇到障碍物，且与障碍物之间的距离很小，构件继续运动，会有与障碍物碰撞的危险，此时自动化控制系统控制报警器发生报警，并控制缆索吊机停止工作。缆索吊机停止工作后，导航装置会再次获取最优路径，操作人员确认后再次生成目标运动轨迹，自动化控制系统控制缆索吊机按照该目标运动轨迹，将构件从吊装至目标位置。

可选的，该自动化控制系统还包括风速仪和报警器，风速仪设于构件上，并用于测量构件所处环境内的风速值；自动化控制系统与风速仪和报警器均相连，并用于接收所述风速仪测量的风速值，将风速值与预设的风速值进行比较，当风速值大于预设的风速值时，自动化控制系统控制报警器发生报警，并控制缆索吊机减速或停止工作。若遇到大风天气，风速超过预设的安全风速值，判断继续吊装会有风险，则控制缆索吊机减速或停止工作，等风速下降之后再进行吊装，保证吊装的安全。

优选的，报警器包括用于发出警报和语音信息的声音报警器以及报警情报板，声音报警器发出警报和语音信息，提醒操作人员风速太大，继续吊装存在风险。报警情报板上会显示当前风速、构件当前的实际坐标等信息，以提醒操作人员及时进行处理。

可选的，缆索吊机包括牵引卷扬机和起重卷扬机，牵引卷扬机用于牵引构件沿纵桥向运动，起重卷扬机用于牵引构件沿横桥向以及高程方向运动。由于缆索吊机是将构件从初始位置吊装到目标位置，需要在三维空间内对构件进行移动，从而通过牵引卷扬机牵引构件沿纵桥向运动，起重卷扬机牵引构件沿横桥向以及高程方向运动，实现构件的三维移动。

可选的，该自动化控制系统还包括重量传感器，重量传感器设于构件上，并用于测量该构件的重量，在吊装过程中，重量传感器实时测量构件的重量，由于构件在吊装过程中会晃动，导致重量会有变化，如果重量变化较大，说明构件晃动的程度大，需要降低缆索吊机的速度，平稳地吊装构件。

实施例2：

本申请实施例2提供了一种缆索缆索吊机吊装构件的自动化控制方法，其包括以下步骤：

S1：通过导航装置获取构件的初始位置的坐标和目标位置的坐标，构件的初始位置指的是构件的起吊位置，目标位置指的是该构件与已架设构件进行合龙的位置；

S2：导航装置根据初始位置的坐标和目标位置的坐标，得到目标运动轨迹，待操作人员确认目标运动轨迹后，并将该目标运动轨迹输入自动化控制系统内；

S3：将缆索吊机与构件连接，此时构件在初始位置，构件上设有定位装置；在吊装过程中，通过定位装置获取构件的实时位置信息，并上传到自动化控制系统；

S4：自动化控制系统根据目标运动轨迹和实时位置信息的关系，控制缆索吊机按照目标运动轨迹，将构件从初始位置吊装至目标位置，实现在大雨及浓雾等恶劣环境中作业时，对构件精准定位，自动化控制缆索吊机对构件进行盲吊，防止构件偏移目标运动轨迹，碰撞到障碍物，对施工安全带来隐患。

进一步的，位置信息包括构件的实际坐标；构件上还设有控制点，缆索吊机与该控制点连接，定位装置设置在该控制点上，定位装置获取该控制点的实际坐标，以反映构件的实际坐标。定位装置将获取的构件的实际姿态和实际坐标传输到自动化控制系统。

步骤S4中根据目标运动轨迹和实时位置信息的关系，控制缆索吊机按照目标运动轨迹，将构件从初始位置吊装至目标位置，具体包括以下步骤：

S41：将在预设的时间段内获取的多个实际坐标连接在一起，得到实际运动轨迹；例如：定位装置每隔1s采集构件的实际坐标和实际姿态，并传输至自动化控制系统，构件吊装10s后，自动化控制系统将这10s内的所有的实际坐标连接在一起，形成构件的实际运动轨迹。

S42：将实际运动轨迹与目标运动轨迹进行对比，当实际运动轨迹偏离目标运动轨迹的值大于第二预设阈值时，控制缆索吊机停止工作，以及根据实际运动轨迹与目标运动轨迹的关系，获取构件的调整轨迹，并控制缆索吊机按照调整轨迹，将构件从实际运动轨迹吊装至目标运动轨迹上。由于实际吊装过程中，构件的实际运动轨迹不可能与目标运动轨迹完全重合，因此允许实际运动轨迹相较目标运动轨迹有一定偏差，这个偏差值就是第一预设阈值，一旦超过第一预设阈值，说明构件偏离程度过大，如果不进行调整，会有完全脱离目标运动轨迹的风险，也就是会有碰撞到障碍物的风险，因此需要将构件及时调整到目标运动轨迹上，保证构件吊装过程中的安全。

在本申请的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

需要说明的是，在本申请中，诸如“第一”和“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上所述仅是本申请的具体实施方式，使本领域技术人员能够理解或实现本申请。对这些实施例的多种修改对本领域的技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本申请的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本申请将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所申请的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (7)

1.一种缆索吊机吊装构件的盲吊系统，其特征在于，其包括：

导航装置，其用于获取构件的初始位置的坐标和目标位置的坐标，并根据所述初始位置的坐标和目标位置的坐标，获得构件的目标运动轨迹；

定位装置，其用于设于所述构件上，并获取该构件的实时位置信息；

自动化控制系统，其与所述定位装置和导航装置均相连，并用于接收所述导航装置获取的目标运动轨迹，以及所述定位装置获取的实时位置信息；还用于根据所述目标运动轨迹和所述实时位置信息的关系，控制缆索吊机按照所述目标运动轨迹，将所述构件从所述初始位置吊装至所述目标位置；

所述位置信息包括所述构件的实际坐标；

所述自动化控制系统还用于将在预设的时间段内获取的多个所述实际坐标连接在一起，得到实际运动轨迹，并将所述实际运动轨迹与所述目标运动轨迹进行对比，当所述实际运动轨迹偏离所述目标运动轨迹的值大于第一预设阈值时，所述自动化控制系统控制所述缆索吊机停止工作，以及根据所述实际运动轨迹与所述目标运动轨迹的关系，获取所述构件的调整轨迹，并控制所述缆索吊机按照所述调整轨迹，将所述构件从所述实际运动轨迹吊装至所述目标运动轨迹上；

位置信息还包括构件的实际姿态，构件上设置有多个测量点，在多个测量点上均设置定位器，通过定位器获取多个测量点的实际坐标，以得到构件的实际姿态，自动化控制系统还将实际姿态与理论姿态进行对比，当实际姿态偏离理论姿态的值大于第二预设阈值，自动化控制系统控制缆索吊机将构件的实际姿态调整至理论姿态；

该自动化控制系统还包括重量传感器，所述重量传感器设于所述构件上，并用于测量该构件的重量。

2.如权利要求1所述的缆索吊机吊装构件的盲吊系统，其特征在于，所述自动化控制系统还用于根据所述构件的实际坐标与时间的关系，判断所述构件处于静止状态或行走状态。

3.如权利要求1所述的缆索吊机吊装构件的盲吊系统，其特征在于，该盲吊系统还包括测距仪和报警器，所述测距仪设于所述构件上，并用于测量所述构件与所述目标运动轨迹附近的结构之间的距离；所述自动化控制系统与所述测距仪和所述报警器均连接，并用于将所述测距仪测量的距离与预设的距离值进行比较，当所述距离小于预设的距离值时，所述自动化控制系统控制所述报警器发生报警，并控制所述吊机停止工作。

4.如权利要求1所述的缆索吊机吊装构件的盲吊系统，其特征在于，该自动化控制系统还包括风速仪和报警器，所述风速仪设于所述构件上，并用于测量所述构件所处环境内的风速值；所述自动化控制系统与所述风速仪和报警器均相连，并用于将所述风速值与预设的风速值进行比较，当所述风速值大于预设的风速值时，所述自动化控制系统控制所述报警器发生报警，并控制所述吊机减速或停止工作。

5.如权利要求1所述的缆索吊机吊装构件的盲吊系统，其特征在于，所述吊机包括牵引卷扬机和起重卷扬机，所述牵引卷扬机用于牵引所述构件沿纵桥向运动，所述起重卷扬机用于牵引所述构件沿横桥向以及高程方向运动。

6.如权利要求1所述的缆索吊机吊装构件的盲吊系统，其特征在于，所述导航装置为北斗卫星导航系统或GPS。

7.一种缆索吊机吊装构件的盲吊方法，其特征在于，其包括以下步骤：

获取构件的初始位置的坐标和目标位置的坐标；

根据所述初始位置的坐标和所述目标位置的坐标，获取目标运动轨迹；

获取所述构件的实时位置信息；

根据所述目标运动轨迹和实时位置信息的关系，控制缆索吊机按照所述目标运动轨迹，将所述构件从所述初始位置吊装至所述目标位置；

所述位置信息包括所述构件的实际坐标；

根据所述目标运动轨迹和实时位置信息的关系，控制缆索吊机按照所述目标运动轨迹，将所述构件从所述初始位置吊装至所述目标位置，具体包括以下步骤：

将在预设的时间段内获取的多个所述实际坐标连接在一起，得到实际运动轨迹；

将所述实际运动轨迹与所述目标运动轨迹进行对比，当所述实际运动轨迹偏离所述目标运动轨迹的值大于第一预设阈值时，控制所述缆索吊机停止工作，以及根据所述实际运动轨迹与所述目标运动轨迹的关系，获取所述构件的调整轨迹，并控制所述缆索吊机按照所述调整轨迹，将所述构件从所述实际运动轨迹吊装至所述目标运动轨迹上；

位置信息还包括构件的实际姿态，构件上设置有多个测量点，在多个测量点上均设置定位器，通过定位器获取多个测量点的实际坐标，以得到构件的实际姿态，自动化控制系统还将实际姿态与理论姿态进行对比，当实际姿态偏离理论姿态的值大于第二预设阈值，自动化控制系统控制缆索吊机将构件的实际姿态调整至理论姿态。