CN112141095B - 一种车辆控制方法、车辆控制器及汽车 - Google Patents

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    • B60—VEHICLES IN GENERAL
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    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions

Abstract

本发明提供了一种车辆控制方法、车辆控制器及汽车，涉及汽车领域。该车辆控制方法，包括获取安装在车身的雷达采集的车辆与障碍物之间的距离；根据所述车辆与障碍物之间的距离，确定车辆是否可以通过当前道路；在确定车辆可以通过当前道路时，产生控制车辆可以通过当前道路的控制信息；根据所述控制信息，控制车辆通过当前道路。本发明实施例，通过当前道路的判断，保证了车辆控制器对当前车辆的控制，使得当前车辆依据路况自动通过当前道路，保证了车辆通过当前道路的安全性，又降低了车辆通过有障碍物路段时车辆剐蹭事件发生的概率。

Description

一种车辆控制方法、车辆控制器及汽车
技术领域
本发明涉及自动驾驶领域，特别涉及一种车辆控制方法、车辆控制器及汽车。
背景技术
科技快速发展的今天，汽车已不再只是一种交通工具，而被赋予了更多的功能。例如，在日常的车辆行驶过程中会遇到至少一侧有障碍物的道路，需要驾驶员进行判断并自己驾驶车辆通过该道路。
现有的技术只能够对该道路能否通过进行判断或在驾驶员通过该道路时给予提示，具体驾驶需要驾驶员自行操作，能否通过也取决于驾驶员的驾驶技术，无法从根本上解决因驾驶员驾驶技术而无法驾驶车辆通过上述道路的问题。
发明内容
本发明提供一种车辆控制方法、车辆控制器及汽车，以解决现有技术中存在的因驾驶员驾驶技术而无法驾驶车辆通过至少一侧有障碍物的道路的问题。
为了解决上述技术问题，本发明实施例提供一种车辆控制方法，包括：
获取安装在车身的雷达采集的车辆与障碍物之间的距离；
根据所述车辆与障碍物之间的距离，确定车辆是否可以通过当前道路；
在确定车辆可以通过当前道路时，产生控制车辆可以通过当前道路的控制信息；
根据所述控制信息，控制车辆通过当前道路。
进一步地，所述获取安装在车身的雷达采集的车辆与障碍物之间的距离，包括：
获取对称安装于车身第一位置的第一组雷达采集到的车身与左侧障碍物的第一距离和车身与右侧障碍物的第二距离，所述第一距离为C1，所述第二距离为C2；
获取对称安装于车身第二位置的第二组雷达采集到的车身与左侧障碍物的第三距离和车身与右侧障碍物的第四距离，所述第三距离为C3，所述第四距离为C4；
获取对称安装于车身第三位置的第三组雷达采集到的车身与左侧障碍物的第五距离和车身与右侧障碍物的第六距离，所述第五距离为C5，所述第六距离为C6。
进一步地，所述根据所述车辆与障碍物之间的距离，确定车辆是否可以通过当前道路，包括：
当C1、C2中的任意一个小于或者等于第一预设距离时，触发对车辆是否可以通过当前道路的判断；
若C1+C2+D1>D+E，则确定车辆可以通过当前道路；
若C1+C2+D1<D+E，则确定车辆不可以通过当前道路；
其中，D1为第一组雷达中的两个雷达之间沿车身宽度方向的距离，D为第二组雷达中的两个雷达之间沿车身宽度方向的距离，E为第二预设距离。
进一步地，所述在确定车辆可以通过当前道路时，产生控制车辆可以通过当前道路的控制信息，包括：
在确定车辆可以通过当前道路时，若C1、C2中的任意一个小于或者等于第三预设距离，则产生控制车辆可以通过当前道路的控制信息；
其中，第三预设距离小于第一预设距离。
进一步地，所述控制信息，包括：
车辆速度控制信息与方向盘转速控制信息中的至少一个。
进一步地，所述产生控制车辆可以通过当前道路的控制信息，包括：
若|(C1-C2)|>0且|(C1-C2)|>F，则产生方向盘转速控制信息，所述方向盘控制信息为：R1度/秒的转速；
若|(C1-C2)|>0且|(C1-C2)|<F，则产生方向盘转速控制信息，所述方向盘控制信息为：R1’度/秒的转速；
其中，F为第一预设值；
若|(C3-C4)|>0且|(C3-C4)|>G，则产生方向盘转速控制信息，所述方向盘控制信息为：R2度/秒的转速；
若|(C3-C4)|>0且|(C3-C4)|<G，则产生方向盘转速控制信息，所述方向盘控制信息为：R2’度/秒的转速；
其中，G为第二预设值；
若|(C5-C6)|>0且|(C5-C6)|>H，则产生方向盘转速控制信息，所述方向盘控制信息为：R3度/秒的转速；
若|(C5-C6)|>0且|(C5-C6)|<H，则产生方向盘转速控制信息，所述方向盘控制信息为：R3’度/秒的转速；
其中，H为第三预设值。
进一步地，所述产生控制车辆可以通过当前道路的控制信息，包括：
产生控制车辆可以通过当前道路的方向盘转速控制信息，所述方向盘转速控制信息为：R度/秒的转速；
其中，R＝X1*(R1+R1’)+X2*(R2+R2’)+X3*(R3+R3’)；
X1为对称安装于车身第一位置的第一组雷达对车辆控制器控制方向盘转速的权重；
X2为对称安装于车身第二位置的第二组雷达对车辆控制器控制方向盘转速的权重；
X3为对称安装于车身第三位置的第三组雷达对车辆控制器控制方向盘转速的权重；
R1为|(C1-C2)|>0且|(C1-C2)|>F时，产生的方向盘转速控制信息；R1’为|(C1-C2)|>0且|(C1-C2)|<F时，产生的方向盘转速控制信息，F为第一预设值；
R2为|(C3-C4)|>0且|(C3-C4)|>G时，产生的方向盘转速控制信息；R2’为|(C3-C4)|>0且|(C3-C4)|<G时，产生的方向盘转速控制信息，G为第二预设值；
R3为|(C5-C6)|>0且|(C5-C6)|>H时，产生的方向盘转速控制信息，所述方向盘控制信息；R3’为|(C5-C6)|>0且|(C5-C6)|<H时，产生的方向盘转速控制信息，H为第三预设值。
本发明实施例还提供一种车辆控制器，包括：
获取模块，用于获取安装在车身的雷达采集的车辆与障碍物之间的距离；
第一处理模块，用于根据所述车辆与障碍物之间的距离，确定车辆是否可以通过当前道路；
第二处理模块，用于在确定车辆可以通过当前道路时，产生控制车辆可以通过当前道路的控制信息；
控制模块，用于根据所述控制信息，控制车辆通过当前道路。
本发明的实施例还提供一种车辆控制器，包括：处理器，存储器，所述存储器上存有所述处理器可执行的程序，所述处理器执行所述程序时，实现所有上述方法的步骤。
本发明实施例还提供一种汽车，包括上述的车辆控制器。
本发明的上述方案至少具有如下技术效果：
本实施例中，通过车辆与两侧障碍物之间的距离，对当前道路是否能够通过进行判断，解决了因驾驶员驾驶经验不足无法对道路能否通过做出正确判断的问题，避免了车辆卡在无法通过的路段，保证了车辆行驶的安全性；通车辆控制器对车辆的控制，保证了车辆通过当前道路的安全性，实现了有障碍物路段的辅助驾驶，既可以解决现有技术中存在的因驾驶员驾驶技术而无法驾驶车辆通过上述道路的问题，又降低了车辆通过有障碍物路段时车辆剐蹭事件发生的概率。
附图说明
图1表示本发明实施例的车辆控制方法的流程示意图；
图2表示本发明实施例的雷达在车身安装位置的示意图；
图3表示本发明实施例的车辆控制器的模块示意图。
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图及具体实施例对本发明进行详细描述。
本发明针对驾驶员因驾驶经验不足无法对道路能否通过做出正确判断，和现有技术中存在的因驾驶员驾驶技术而无法驾驶车辆通过至少一侧有障碍物的道路的问题，提供一种车辆控制方法及汽车。
如图1所示，本发明实施例的车辆控制方法，包括：
步骤100，获取安装在车身的雷达采集的车辆与障碍物之间的距离；
步骤200，根据所述车辆与障碍物之间的距离，确定车辆是否可以通过当前道路；
步骤300，在确定车辆可以通过当前道路时，产生控制车辆可以通过当前道路的控制信息；
步骤400，根据所述控制信息，控制车辆通过当前道路。
需要说明的是，所述车辆指的是正在行驶或者静止的车辆，而所述障碍物指的是道路本身比较窄，窄路的至少一侧为所述障碍物，或者指的是当前车辆至少一侧存在的静止的或者移动的人、动物、车辆和其他一切物品。
还需说明的是，本发明优先适用于道路本身比较窄的情况。
本实施例中所说的雷达可以用各种组合传感器代替。
本实施例中所说的当前道路表示车辆需要通过的无需车道限定的小路和普通道路。
本实施例中，通过车辆与两侧障碍物之间的距离，对当前道路是否能够通过进行判断，解决了因驾驶员驾驶经验不足无法对道路能否通过做出正确判断的问题，避免了车辆卡在无法通过的路段，保证了车辆行驶的安全性；通车辆控制器对车辆的控制，保证了车辆通过当前道路的安全性，实现了有障碍物路段的辅助驾驶，既可以解决现有技术中存在的因驾驶员驾驶技术而无法驾驶车辆通过上述道路的问题，又降低了车辆通过有障碍物路段时车辆剐蹭事件发生的概率。
本发明的一实施例中，所述步骤100可以包括：
步骤101，获取对称安装于车身第一位置的第一组雷达采集到的车身与左侧障碍物的第一距离和车身与右侧障碍物的第二距离，所述第一距离为C1，所述第二距离为C2；
步骤102，获取对称安装于车身第二位置的第二组雷达采集到的车身与左侧障碍物的第三距离和车身与右侧障碍物的第四距离，所述第三距离为C3，所述第四距离为C4；
步骤103，获取对称安装于车身第三位置的第三组雷达采集到的车身与左侧障碍物的第五距离和车身与右侧障碍物的第六距离，所述第五距离为C5，所述第六距离为C6；
其中，雷达在车身的安装布局如图2所示，车身第一位置可以是车头附近；车身第二位置可以是外后视镜附近；车身第三位置可以是车尾附近；
本发明的一实施例中，步骤100的实现，首先需要获取对称安装于车身第一位置的第一组雷达采集到的车身与左侧障碍物的第一距离和车身与右侧障碍物的第二距离，所述第一距离为C1，所述第二距离为C2；获取对称安装于车身第二位置的第二组雷达采集到的车身与左侧障碍物的第三距离和车身与右侧障碍物的第四距离，所述第三距离为C3，所述第四距离为C4；获取对称安装于车身第三位置的第三组雷达采集到的车身与左侧障碍物的第五距离和车身与右侧障碍物的第六距离，所述第五距离为C5，所述第六距离为C6；只需获取当前车辆与两侧障碍物之间的距离即可进行下一步判断，此种方式保证了判断的及时性与有效性。这里，障碍物可以在车辆的左侧，可以在车辆的右侧，也可以左右两侧都有。
本发明的一实施例中，所述步骤200可以包括：
步骤201，当C1、C2中的任意一个小于或者等于第一预设距离时，触发对车辆是否可以通过当前道路的判断；
步骤202，若C1+C2+D1>D+E，则确定车辆可以通过当前道路；
步骤203，若C1+C2+D1<D+E，则确定车辆不可以通过当前道路；
其中，D1为第一组雷达中的两个雷达之间沿车身宽度方向的距离，D为第二组雷达中的两个雷达之间沿车身宽度方向的距离，E为第二预设距离。
这里，若C1、C2都大于第一预设距离，则不需要对当前道路是否能够通过进行判断；
还需要说明的是，第一预设距离存在最小值，本实施例中最小值取2000mm；第二预设距离也存在最小值，本实施例中最小值取为200mm。
本发明的上述实施例中，通过车辆与两侧障碍物之间的距离，对当前道路是否能够通过进行判断，解决了因驾驶员驾驶经验不足无法对道路能否通过做出正确判断的问题，保证了车辆行驶的安全性，避免了车辆卡在无法通过的路段时车辆剐蹭事件的发生。
本发明的一实施例中，所述步骤300可以包括:
在确定车辆可以通过当前道路时，若C1、C2中的任意一个小于或者等于第三预设距离，则产生控制车辆可以通过当前道路的控制信息；
需要说明的是，第三预设距离小于第一预设距离，且第三预设距离存在最小值，本实施例中第三预设距离取为1000mm。
这里，所述控制信息可以包括：车辆速度控制信息与方向盘转速控制信息中的至少一个。
其中，所述产生控制车辆可以通过当前道路的控制信息，包括：
1)若|(C1-C2)|>0且|(C1-C2)|>F，则产生方向盘转速控制信息，所述方向盘控制信息为：R1度/秒的转速；
若|(C1-C2)|>0且|(C1-C2)|<F，则产生方向盘转速控制信息，所述方向盘控制信息为：R1’度/秒的转速；
其中，F为第一预设值；
2)若|(C3-C4)|>0且|(C3-C4)|>G，则产生方向盘转速控制信息，所述方向盘控制信息为：R2度/秒的转速；
若|(C3-C4)|>0且|(C3-C4)|<G，则产生方向盘转速控制信息，所述方向盘控制信息为：R2’度/秒的转速；
其中，G为第二预设值；
3)若|(C5-C6)|>0且|(C5-C6)|>H，则产生方向盘转速控制信息，所述方向盘控制信息为：R3度/秒的转速；
若|(C5-C6)|>0且|(C5-C6)|<H，则产生方向盘转速控制信息，所述方向盘控制信息为：R3’度/秒的转速；
其中，H为第三预设值。
具体地，本实施例中F可以为300mm；G可以为300mm；H可以为300mm，这里的F、G、H的值为举例说明，并不用于限定本发明的实施例中上述第一预设值、第二预设值和第三预设值的范围。
本发明的一实施例中，所述产生控制车辆可以通过当前道路的控制信息，包括：
产生控制车辆可以通过当前道路的方向盘转速控制信息，所述方向盘转速控制信息为：R度/秒的转速；
其中，R＝X1*(R1+R1’)+X2*(R2+R2’)+X3*(R3+R3’)；
X1为对称安装于车身第一位置的第一组雷达对车辆控制器控制方向盘转速的权重；
X2为对称安装于车身第二位置的第二组雷达对车辆控制器控制方向盘转速的权重；
X3为对称安装于车身第三位置的第三组雷达对车辆控制器控制方向盘转速的权重；
其中，X1+X2+X3＝1，且X1、X2和X3取值为0到1之间包括0和1；
R1为|(C1-C2)|>0且|(C1-C2)|>F时，产生的方向盘转速控制信息；R1’为|(C1-C2)|>0且|(C1-C2)|<F时，产生的方向盘转速控制信息，F为第一预设值；
R2为|(C3-C4)|>0且|(C3-C4)|>G时，产生的方向盘转速控制信息；R2’为|(C3-C4)|>0且|(C3-C4)|<G时，产生的方向盘转速控制信息，G为第二预设值；
R3为|(C5-C6)|>0且|(C5-C6)|>H时，产生的方向盘转速控制信息，所述方向盘控制信息；R3’为|(C5-C6)|>0且|(C5-C6)|<H时，产生的方向盘转速控制信息，H为第三预设值。
本发明实施例，通过车辆速度与方向盘转向等控制信息，车辆控制器控制当前车辆通过当前道路。保证了车辆通过当前道路的安全性，实现了有障碍物路段的辅助驾驶，既可以解决现有技术中存在的因驾驶员驾驶技术而无法驾驶车辆通过有障碍物路段时的问题，又降低了车辆通过有障碍物路段时车辆剐蹭事件发生的概率。
如图3所示，本发明实施例还提供一种车辆控制器，包括：
获取模块10，用于获取安装在车身的雷达采集的车辆与障碍物之间的距离；
第一处理模块20，用于根据所述车辆与障碍物之间的距离，确定车辆是否可以通过当前道路；
第二处理模块30，用于在确定车辆可以通过当前道路时，产生控制车辆可以通过当前道路的控制信息；
控制模块40，用于根据所述控制信息，控制车辆通过当前道路。
具体地，所述获取模块10包括：
速度获取子模块，获取障碍物的速度；
距离获取子模块，获取安装于车身的雷达采集的车辆与障碍物之间的距离；
可选地，所述速度获取子模块用于：
用于若障碍物处于移动状态，获取障碍物的速度；
可选地，所述距离获取子模块用于：
获取对称安装于车身第一位置的第一组雷达采集到的车身与左侧障碍物的第一距离和车身与右侧障碍物的第二距离，所述第一距离为C1，所述第二距离为C2；
获取对称安装于车身第二位置的第二组雷达采集到的车身与左侧障碍物的第三距离和车身与右侧障碍物的第四距离，所述第三距离为C3，所述第四距离为C4；
获取对称安装于车身第三位置的第三组雷达采集到的车身与左侧障碍物的第五距离和车身与右侧障碍物的第六距离，所述第五距离为C5，所述第六距离为C6；
其中，雷达在车身的安装布局如图2所示，车身第一位置可以是车头保险杠附近；车身第二位置可以是外后视镜附近；车身第三位置可以是车尾保险杠附近。
具体地，所述第一处理模块20包括：
判断子模块，用于判断是否触发对车辆是否可以通过当前道路的判断；
确定子模块，用于确定车辆是否可以通过当前道路；
可选地，所述判断子模块用于：
当C1、C2中的任意一个小于或者等于第一预设距离时，触发对车辆是否可以通过当前道路的判断；
可选地，所述确定子模块用于：
若C1+C2+D1>D+E，则确定车辆可以通过当前道路；
若C1+C2+D1<D+E，则确定车辆不可以通过当前道路；
其中，D1为第一组雷达中的两个雷达之间沿车身宽度方向的距离，D为第二组雷达中的两个雷达之间沿车身宽度方向的距离，E为第二预设距离。
具体地，所述第二处理模块30包括：
处理子模块，用于产生控制车辆可以通过当前道路的控制信息；
存储子模块，用于存储所述控制信息；
可选地，所述处理子模块用于：
在确定车辆可以通过当前道路时，产生控制车辆可以通过当前道路的控制信息；
可选地，所述储存子模块用于储存所述控制信息：车辆速度控制信息与方向盘转速控制信息中的至少一个；
其中，所述产生控制车辆可以通过当前道路的控制信息，包括：1)若|(C1-C2)|>0且|(C1-C2)|>F，则产生方向盘转速控制信息，所述方向盘控制信息为：R1度/秒的转速；
若|(C1-C2)|>0且|(C1-C2)|<F，则产生方向盘转速控制信息，所述方向盘控制信息为：R1’度/秒的转速；
其中，F为第一预设值；
2)若|(C3-C4)|>0且|(C3-C4)|>G，则产生方向盘转速控制信息，所述方向盘控制信息为：R2度/秒的转速；
若|(C3-C4)|>0且|(C3-C4)|<G，则产生方向盘转速控制信息，所述方向盘控制信息为：R2’度/秒的转速；
其中，G为第二预设值；
3)若|(C5-C6)|>0且|(C5-C6)|>H，则产生方向盘转速控制信息，所述方向盘控制信息为：R3度/秒的转速；
若|(C5-C6)|>0且|(C5-C6)|<H，则产生方向盘转速控制信息，所述方向盘控制信息为：R3’度/秒的转速；
其中，H为第三预设值；
产生控制车辆可以通过当前道路的方向盘转速控制信息为：R度/秒的转速；
其中，R＝X1*(R1+R1’)+X2*(R2+R2’)+X3*(R3+R3’)；
其中，X1为对称安装于车身第一位置的第一组雷达对车辆控制器控制方向盘转速的权重；
X2为对称安装于车身第二位置的第二组雷达对车辆控制器控制方向盘转速的权重；
X3为对称安装于车身第三位置的第三组雷达对车辆控制器控制方向盘转速的权重；
其中，X1+X2+X3＝1，且X1、X2和X3取值为0到1之间包括0和1；
R1为|(C1-C2)|>0且|(C1-C2)|>F时，产生的方向盘转速控制信息；R1’为|(C1-C2)|>0且|(C1-C2)|<F时，产生的方向盘转速控制信息，F为第一预设值；
R2为|(C3-C4)|>0且|(C3-C4)|>G时，产生的方向盘转速控制信息；R2’为|(C3-C4)|>0且|(C3-C4)|<G时，产生的方向盘转速控制信息，G为第二预设值；
R3为|(C5-C6)|>0且|(C5-C6)|>H时，产生的方向盘转速控制信息，所述方向盘控制信息；R3’为|(C5-C6)|>0且|(C5-C6)|<H时，产生的方向盘转速控制信息，H为第三预设值。
可选地，控制模块40用于：根据所述控制信息，控制车辆通过当前道路。
需要说明的是，该装置实施例是与上述方法相对应的装置，上述方法的所有实现方式均适用于该装置实施例，也能达到与之相同的技术效果。
本发明的实施例还提供车辆控制器，包括：处理器，存储器，所述存储器上存有所述处理器可执行的程序，所述处理器执行所述程序时，实现所有上述方法的步骤。
本发明实施例还提供一种汽车，包括上述的车辆控制器。
本发明的上述实施例，通过控制器对车辆的自动控制，保证了车辆通过有障碍物路段时的安全性，又降低了车辆通过有障碍物路段时车辆剐蹭事件发生的概率。
以上所述的是本发明的优选实施方式，应当指出对于本技术领域的普通人员来说，在不脱离本发明所述的原理前提下还可以作出若干改进和润饰，这些改进和润饰也在本发明的保护范围内。

Claims (5)

1.一种车辆控制方法，应用于车辆控制器，其特征在于，所述方法包括：
获取安装在车身的雷达采集的车辆与障碍物之间的距离；
根据所述车辆与障碍物之间的距离，确定车辆是否可以通过当前道路；
在确定车辆可以通过当前道路时，产生控制车辆可以通过当前道路的控制信息；
根据所述控制信息，控制车辆自动通过当前道路；所述控制信息包括：车辆速度控制信息与方向盘转速控制信息中的至少一个；
所述获取安装在车身的雷达采集的车辆与障碍物之间的距离，包括：
获取对称安装于车身第二位置的第二组雷达采集到的车身与左侧障碍物的第三距离和车身与右侧障碍物的第四距离，所述第三距离为C3，所述第四距离为C4；
获取对称安装于车身第三位置的第三组雷达采集到的车身与左侧障碍物的第五距离和车身与右侧障碍物的第六距离，所述第五距离为C5，所述第六距离为C6；
所述在确定车辆可以通过当前道路时，产生控制车辆可以通过当前道路的控制信息，包括：
当C1、C2中的任意一个小于或者等于第一预设距离时，触发对车辆是否可以通过当前道路的判断；
在确定车辆可以通过当前道路时，若C1、C2中的任意一个小于或者等于第三预设距离，则产生控制车辆可以通过当前道路的控制信息；所述第三预设距离小于所述第一预设距离；
其中，安装于车身第一位置的第一组雷达采集到的车身与左侧障碍物的第一距离为C1和车身与右侧障碍物的第二距离为C2；
所述产生控制车辆可以通过当前道路的控制信息，包括：
产生控制车辆可以通过当前道路的方向盘转速控制信息，所述方向盘转速控制信息为：R度/秒的转速；
其中，R=X1*（R1+R1’）+X2*（R2+R2’）+X3*（R3+R3’）；
其中，X1为对称安装于车身第一位置的第一组雷达对车辆控制器控制方向盘转速的权重；
X2为对称安装于车身第二位置的第二组雷达对车辆控制器控制方向盘转速的权重；
X3为对称安装于车身第三位置第三组雷达对车辆控制器控制方向盘转速的权重；
R1为|（C1-C2）|>0且|（C1-C2）|>F时，产生的方向盘转速控制信息；
R1’为|（C1-C2）|>0且|（C1-C2）|<F时，产生的方向盘转速控制信息，F为第一预设值；
R2为|（C3-C4）|>0且|（C3-C4）|>G时，产生的方向盘转速控制信息；
R2’为|（C3-C4）|>0且|（C3-C4）|<G时，产生的方向盘转速控制信息，G为第二预设值；
R3为|（C5-C6）|>0且|（C5-C6）|>H时，产生的方向盘转速控制信息，所述方向盘控制信息；
R3’为|（C5-C6）|>0且|（C5-C6）|<H时，产生的方向盘转速控制信息，H为第三预设值。
2.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述根据所述车辆与障碍物之间的距离，确定车辆是否可以通过当前道路，包括：
若C1+C2+D1>D+E，则确定车辆可以通过当前道路；
若C1+C2+D1<D+E，则确定车辆不可以通过当前道路；
其中，D1为第一组雷达中的两个雷达之间沿车身宽度方向的距离，D为第二组雷达中的两个雷达之间沿车身宽度方向的距离，E为第二预设距离。
3.一种车辆控制器，其特征在于，包括：
获取模块，用于获取安装在车身的雷达采集的车辆与障碍物之间的距离；
第一处理模块，用于根据所述车辆与障碍物之间的距离，确定车辆是否可以通过当前道路；
第二处理模块，用于在确定车辆可以通过当前道路时，产生控制车辆可以通过当前道路的控制信息；所述控制信息包括：车辆速度控制信息与方向盘转速控制信息中的至少一个；
控制模块，用于根据所述控制信息，控制车辆通过当前道路；
所述获取模块，还用于：
获取对称安装于车身第二位置的第二组雷达采集到的车身与左侧障碍物的第三距离和车身与右侧障碍物的第四距离，所述第三距离为C3，所述第四距离为C4；
获取对称安装于车身第三位置的第三组雷达采集到的车身与左侧障碍物的第五距离和车身与右侧障碍物的第六距离，所述第五距离为C5，所述第六距离为C6；
所述第二处理模块，还用于：
当C1、C2中的任意一个小于或者等于第一预设距离时，触发对车辆是否可以通过当前道路的判断；
所述第二处理模块，还用于在确定车辆可以通过当前道路时，若C1、C2中的任意一个小于或者等于第三预设距离，则产生控制车辆可以通过当前道路的控制信息；所述第三预设距离小于所述第一预设距离；
其中，安装于车身第一位置的第一组雷达采集到的车身与左侧障碍物的第一距离为C1和车身与右侧障碍物的第二距离为C2；
所述第二处理模块，还用于：
产生控制车辆可以通过当前道路的方向盘转速控制信息，所述方向盘转速控制信息为：R度/秒的转速；
其中，R=X1*（R1+R1’）+X2*（R2+R2’）+X3*（R3+R3’）；
其中，X1为对称安装于车身第一位置的第一组雷达对车辆控制器控制方向盘转速的权重；
X2为对称安装于车身第二位置的第二组雷达对车辆控制器控制方向盘转速的权重；
X3为对称安装于车身第三位置第三组雷达对车辆控制器控制方向盘转速的权重；
R1为|（C1-C2）|>0且|（C1-C2）|>F时，产生的方向盘转速控制信息；
R1’为|（C1-C2）|>0且|（C1-C2）|<F时，产生的方向盘转速控制信息，F为第一预设值；
R2为|（C3-C4）|>0且|（C3-C4）|>G时，产生的方向盘转速控制信息；
R2’为|（C3-C4）|>0且|（C3-C4）|<G时，产生的方向盘转速控制信息，G为第二预设值；
R3为|（C5-C6）|>0且|（C5-C6）|>H时，产生的方向盘转速控制信息，所述方向盘控制信息；
R3’为|（C5-C6）|>0且|（C5-C6）|<H时，产生的方向盘转速控制信息，H为第三预设值。
4.一种车辆控制器，其特征在于，包括：处理器，存储器，所述存储器上存有所述处理器可执行的程序，所述处理器执行所述程序时，实现如权利要求1或2所述的方法的步骤。
5.一种汽车，其特征在于，包括如权利要求4所述的车辆控制器。
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