CN112140107A - 一种送餐机器人用端餐机械臂 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种送餐机器人用端餐机械臂，涉及送餐机器人技术领域，为解决现有的如何确保端餐稳定的前提下提高机械臂灵活性的问题。所述支撑臂的内部安装有丝杠，所述丝杠的外部安装有滑动连接块，所述滑动连接块的前端固定设置有液压杆，所述液压杆的前端固定设置有连接块，所述连接块的前端安装有第一调节臂，所述第一调节臂的前端安装有第二调节臂，所述第二调节臂的前端固定设置有连接环，所述连接环的内部设置有端餐机构，所述支撑臂一侧的下方固定安装有单片机，所述支撑臂上端的一侧固定设置有安装盘，其实现了在端餐稳定的前提下提高机械臂的灵活性。

Description

一种送餐机器人用端餐机械臂

技术领域

本发明涉及送餐机器人技术领域，具体为一种送餐机器人用端餐机械臂。

背景技术

机械臂能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置，机械臂是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于多种领域。

随着社会时代的不断发展，智慧型餐厅应运而生，智慧型餐厅基于现代高新技术，利用多种现代化手段满足对顾客用餐的需求，同时提高顾客的用餐体验，其中为减少服务员的工作压力，利用工业化机械臂与送餐机器人相结合，辅助服务员对顾客进行端菜，一方面提高工作效率，另一方面符合智慧型餐厅的建设需要。

但是，现有的送餐机器人用端餐机械臂在使用过程中依旧存在一些问题：一、由于机械臂为机械硬性操作，在端菜的过程中，特别是汤类，在移动或者放取的过程易出现倾潵的情况，从而造成用餐环境的污染，严重则对顾客造成烫伤；二、机械臂的调节机构较为单一，而餐厅内部的餐桌摆放位置较为多变，如果不能够根据桌面位置的不同灵活调节，在一定程度会提高服务员的工作负担，因此不满足现有的需求，对此我们提出了一种送餐机器人用端餐机械臂。

发明内容

发明目的：在于提供一种送餐机器人用端餐机械臂，以解决上述背景技术中提出的如何确保端餐稳定的前提下提高机械臂灵活性的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种送餐机器人用端餐机械臂，包括支撑臂，所述支撑臂的内部安装有丝杠，且丝杠的上端与支撑臂通过轴承转动连接，所述丝杠的外部安装有滑动连接块，所述滑动连接块的前端固定设置有液压杆，所述液压杆的前端固定设置有连接块，所述连接块的前端安装有第一调节臂，第一调节臂的一端延伸至连接块的内部，且第一调节臂与连接块转动连接，所述第一调节臂的前端安装有第二调节臂，第二调节臂的一端延伸至第一调节臂的内部，且第二调节臂与第一调节臂转动连接，所述第二调节臂的前端固定设置有连接环，所述连接环的内部设置有端餐机构，所述支撑臂一侧的下方固定安装有单片机，所述支撑臂上端的一侧固定设置有安装盘，其实现了在端餐稳定的前提下提高机械臂的灵活性。

在进一步的实施例中，所述端餐机构由外环和内环组成，且内环位于外环的内部，所述外环的两侧均安装有第一转轴，且第一转轴与外环和连接环转动连接，所述内环的前后端均安装有第二转轴，且第二转轴与内环和外环转动连接，所述内环的中间位置处设置有固定孔，通过连接环、外环和内环的互相配合，形成了两轴水平定位，随着晃动方向的不同，转轴受重力影响能够进行自动调节，始终令端餐机构处于水平的状态，避免食物的洒出。

在进一步的实施例中，所述内环内部的两侧均设置有夹块，所述夹块与内环之间安装有电动推杆，电动推杆安装于夹块后端的两侧，且电动推杆与夹块和内环固定连接，所述夹块的内侧设置有海绵垫，且夹块与海绵垫粘粘固定，所述内环内壁的两侧均固定安装有压力传感器，且压力传感器贯穿并延伸至夹块的一侧，所述压力传感器与夹块滑动连接，压力传感器能够对夹块对餐盘的压力进行监测，避免压力过大对餐盘造成破坏。

在进一步的实施例中，所述支撑臂的下端焊接固定有第一驱动箱，所述第一驱动箱的内部安装有第一伺服电机，所述第一伺服电机与第一驱动箱通过螺栓固定，所述第一伺服电机的输出端与丝杠通过联轴器传动连接，所述丝杠与滑动连接块相适配，所述第一伺服电机与单片机电性连接，丝杠与滑动连接块的配合能够实现机械臂高度的调节。

在进一步的实施例中，所述滑动连接块的后端焊接固定有第二驱动箱，所述第二驱动箱的内部固定安装有液压泵，所述液压泵的上端安装有驱动马达，且驱动马达的输出端与液压泵通过联轴器传动连接，所述液压泵的一侧设置有油路集成管，且油路集成管设置有两个，所述液压泵与液压杆通过油路集成管密封固定，液压泵与液压杆的配合能够实现对调节臂的伸缩调节。

在进一步的实施例中，所述连接块内部的后端固定安装有第二伺服电机，所述第二伺服电机的上方设置有第一传动轮，且第一传动轮设置有两个，所述第一传动轮的上端均与连接块转动连接，其中一个所述第一传动轮与第二伺服电机的输出轴固定连接，其中另一个所述第一传动轮与第一调节臂位于连接块内部的一端固定连接，所述第一传动轮之间安装有第一皮带，且第一传动轮之间通过第一皮带传动连接，第二伺服电机与第一传动轮之间的配合能够实现第一调节臂水平角度的调节。

在进一步的实施例中，所述第一调节臂内部的后端固定安装有第三伺服电机，所述第三伺服电机的一侧设置有第二传动轮，且第二传动轮设置有两个，所述第二传动轮的一侧与第一调节臂转动连接，其中一个所述第二传动轮与第三伺服电机的输出轴固定连接，其中另一个所述第二传动轮与第二调节臂固定连接，所述第二传动轮之间安装有第二皮带，且第二传动轮之间通过第二皮带传动连接，第三伺服电机与第二传动轮的配合能实现第二调节臂垂直角度的调节，通过多个调节机构的互相配合，装有机械臂的送餐机器人能够根据餐厅餐桌的多样性进行灵活调节，从而确保在端餐稳定的前提下提高机械臂灵活性。

在进一步的实施例中，所述连接环的后端延伸至第二调节臂的内部，且连接环的两侧与第二调节臂滑动连接，所述连接环与第二调节臂之间设置有缓冲腔，所述连接环位于第二调节臂内部的上下端均固定设置有伸缩柱，且伸缩柱设置有若干个，所述伸缩柱的外部安装有复位弹簧，且复位弹簧与连接环和第二调节臂固定连接，复位弹簧受力发生弹性形变，形变过程中将垂直的震动力进行缓解，从而实际传递至连接环的力变小，实现对垂直震动的抵御。

在进一步的实施例中，所述连接块的下端、连接环的两侧以及端餐机构的前端均固定安装有超声波传感器，且超声波传感器与单片机电性连接，超声波传感器能够检测机械臂与障碍物之间的距离，从而实现及时截止。

有益效果：1、本发明通过在连接环的内部安装有端餐机构，端餐机构主体由外环和内环组成，外环与连接环之间通过第一转轴转动连接，第一转轴安装于外环的两侧，内环与外环之间通过第二转轴转动连接，第二转轴安装于内环的前后端，在送餐过程中产生横向晃动时，惯性通过机械臂整体传递至连接环，连接环与外环通过第一转轴产生相对转动，而外环在垂直重力的作用保持相对静止，从而实现对横向惯性的抵御，在送餐过程中产生纵向晃动时，同时，纵向惯性通过外环传递至内环，外环与内环之间因纵向惯性通过第二转轴产生相对转动，而内环在垂直重力的作用保持相对静止，从而实现对纵向惯性的抵御，通过连接环、外环和内环的互相配合，形成了两轴水平定位，随着晃动方向的不同，转轴受重力影响能够进行自动调节，始终令端餐机构处于水平的状态，避免食物的洒出，同时连接环的一端延伸至第二调节臂的内部，且连接环后端的两侧与第二调节臂滑动连接，通过在连接环位于第二调节臂内部的上下端均设置有若干个装有复位弹簧的伸缩柱，在正常情况下，复位弹簧给予对连接环后端的支撑，在送餐过程中出现颠婆时，震动力通过机械臂传递至第二调节臂，在震动力的作用下，使得第二调节臂对复位弹簧造成挤压，而复位弹簧受力发生弹性形变，形变过程中将垂直的震动力进行缓解，从而实际传递至连接环的力变小，实现对垂直震动的抵御，通过这种方式，在水平方向和垂直方向均做到了对冲击力的缓解，从而提高机械臂在端餐过程中的稳定性。

2、本发明通过在支撑臂的内部安装有丝杠，对液压杆进行高度调节时，通过启动第一驱动箱内部的第一伺服电机，第一伺服电机在联轴器的传动作用下带动丝杠进行转动，而与液压杆相固定连接的滑动连接块与丝杠相适配，进而在摩擦力的作用下，将回转运动转化为直线运动，通过第一伺服电机的正反转动，令滑动连接块在丝杠上做垂直调节运动，对调节臂进行伸缩调节时，通过启动驱动马达，液压杆以驱动马达为动力源，并且通过驱动马达的旋转，使得液压油通过液压泵输出压力油，压力油经过油路集成管，送至液压杆，液压杆实现调节臂的伸缩运动，对第一调节臂进行水平角度的调节时，启动第二伺服电机，第二伺服电机的输出轴带动上端的第一传动轮进行转动，在第一皮带的传动下，带动另一侧第一传动轮进行转动，由于另一侧第一传动轮与第一调节臂的一端固定连接，并且连接块与第一调节臂转动连接，因此在第二伺服电机的驱动下，令第一调节臂实现横向水平角度调节，对第二调节臂进行垂直角度调节时，启动第三伺服电机，第三伺服电机的输出轴带动一端的第二传动轮进行转动，在第二皮带的传动下，带动前端第二传动轮进行同步转动，由于前端第二传动轮与第二调节臂一端固定连接，并且第二调节臂与第一调节臂转动连接，因此在第三伺服电机的驱动下，令第二调节臂实现垂直水平角度调节，通过多个调节机构的互相配合，装有机械臂的送餐机器人能够根据餐厅餐桌的多样性进行灵活调节，从而确保在端餐稳定的前提下提高机械臂灵活性。

3、本发明通过在连接块的下端、连接环的两侧以及端餐机构的前端均安装有超声波传感器，超声波传感器与单片机相连接，使用者根据机械臂与物体碰撞间距对超声波传感器进行数值上的设定，通过压电或静电变送器产生一个频率在几十kHz的超声波脉冲组成波包，检测高于某阈值的反向声波，检测到后使用测量到的飞行时间计算距离，当距离低于设定值时，说明机械臂即将与物体发生碰撞，那么超声波传感器将信号发送至单片机，令单片机对调节的驱动机构进行截止，避免由碰撞造成的损坏，同时在夹块与内环之间安装有两个电动推杆，将餐盘放置于内环中心的固定孔中，利用电动推杆对餐盘进行夹持，而夹块内侧的海绵垫一方面能够提高摩擦力，避免在夹持过程中出现打滑的情况，另一方面能够对餐盘形成一定的保护，通过在电动推杆之间安装有压力传感器，压力传感器与夹块滑动连接，且穿过夹块与餐盘相贴合，因此在固定餐盘的过程中，压力传感器能够对夹块和餐盘的压力进行监测，避免压力过大对餐盘造成破坏，通过这种方式，在超声波传感器与压力传感器的互相配合下，提高机械臂整体的防护能力。

附图说明

图1为本发明的整体结构侧视图。

图2为本发明的整体结构正视图。

图3为本发明的整体结构俯视图。

图4为本发明的A区域局部放大图。

图5为本发明的B区域局部放大图。

图6为本发明的C区域局部放大图。

图中：1、支撑臂；2、第一驱动箱；3、第一伺服电机；4、单片机；5、安装盘；6、滑动连接块；7、液压杆；8、第二驱动箱；9、驱动马达；10、液压泵；11、油路集成管；12、第一调节臂；13、连接环；14、端餐机构；15、超声波传感器；16、连接块；17、第二调节臂；18、第二伺服电机；19、第一传动轮；20、第一皮带；21、第三伺服电机；22、第二传动轮；23、第二皮带；24、缓冲腔；25、伸缩柱；26、复位弹簧；27、丝杠；28、外环；29、内环；30、第一转轴；31、第二转轴；32、夹块；33、海绵垫；34、压力传感器；35、电动推杆；36、固定孔。

具体实施方式

在下文的描述中，给出了大量具体的细节以便提供对本发明更为彻底的理解。然而，对于本领域技术人员而言显而易见的是，本发明可以无需一个或多个这些细节而得以实施。在其他的例子中，为了避免与本发明发生混淆，对于本领域公知的一些技术特征未进行描述。

请参阅图1-6，本发明提供的一种实施例：一种送餐机器人用端餐机械臂，包括支撑臂1，支撑臂1用于对整个机械臂形成支撑，支撑臂1的内部安装有丝杠27，丝杠27为滑动连接块6的移动提供运行轨道，且丝杠27的上端与支撑臂1通过轴承转动连接，丝杠27的外部安装有滑动连接块6，滑动连接块6的前后端均延伸至支撑臂1的外部，以连接机械臂部件，滑动连接块6的前端固定设置有液压杆7，液压杆7的前端固定设置有连接块16，连接块16的前端安装有第一调节臂12，第一调节臂12的一端延伸至连接块16的内部，且第一调节臂12与连接块16转动连接，第一调节臂12的前端安装有第二调节臂17，第二调节臂17的一端延伸至第一调节臂12的内部，且第二调节臂17与第一调节臂12转动连接，第二调节臂17的前端固定设置有连接环13，连接环13的内部设置有端餐机构14，支撑臂1一侧的下方固定安装有单片机4，支撑臂1上端的一侧固定设置有安装盘5，安装盘5用于与送餐机器人之间的连接。

进一步，端餐机构14由外环28和内环29组成，且内环29位于外环28的内部，外环28的两侧均安装有第一转轴30，且第一转轴30与外环28和连接环13转动连接，内环29的前后端均安装有第二转轴31，且第二转轴31与内环29和外环28转动连接，内环29的中间位置处设置有固定孔36，横向晃动时，惯性通过机械臂整体传递至连接环13，连接环13与外环28通过第一转轴30产生相对转动，而外环28在垂直重力的作用保持相对静止，从而实现对横向惯性的抵御，产生纵向晃动时，纵向惯性通过外环28传递至内环29，外环28与内环29之间因纵向惯性通过第二转轴31产生相对转动，而内环29在垂直重力的作用保持相对静止，从而实现对纵向惯性的抵御。

进一步，内环29内部的两侧均设置有夹块32，夹块32与内环29之间安装有电动推杆35，电动推杆35安装于夹块32后端的两侧，且电动推杆35与夹块32和内环29固定连接，夹块32的内侧设置有海绵垫33，且夹块32与海绵垫33粘粘固定，海绵垫33一方面能够提高摩擦力，避免在夹持过程中出现打滑的情况，另一方面能够对餐盘形成一定的保护，内环29内壁的两侧均固定安装有压力传感器34，且压力传感器34贯穿并延伸至夹块32的一侧，压力传感器34与夹块32滑动连接，压力传感器34能够对夹块32和餐盘的压力进行监测，避免压力过大对餐盘造成破坏。

进一步，支撑臂1的下端焊接固定有第一驱动箱2，第一驱动箱2的内部安装有第一伺服电机3，第一伺服电机3与第一驱动箱2通过螺栓固定，第一伺服电机3的输出端与丝杠27通过联轴器传动连接，丝杠27与滑动连接块6相适配，第一伺服电机3与单片机4电性连接，第一伺服电机3在联轴器的传动作用下带动丝杠27进行转动，而与液压杆7相固定连接的滑动连接块6与丝杠27相适配，进而在摩擦力的作用下，将回转运动转化为直线运动，通过第一伺服电机3的正反转动，令滑动连接块6在丝杠27上做垂直调节运动。

进一步，滑动连接块6的后端焊接固定有第二驱动箱8，第二驱动箱8的内部固定安装有液压泵10，液压泵10的上端安装有驱动马达9，且驱动马达9的输出端与液压泵10通过联轴器传动连接，液压泵10的一侧设置有油路集成管11，且油路集成管11设置有两个，液压泵10与液压杆7通过油路集成管11密封固定，液压杆7以驱动马达9为动力源，并且通过驱动马达9的旋转，使得液压油通过液压泵10输出压力油，压力油经过油路集成管11，送至液压杆7，液压杆7实现调节臂的伸缩运动。

进一步，连接块16内部的后端固定安装有第二伺服电机18，第二伺服电机18的上方设置有第一传动轮19，且第一传动轮19设置有两个，第一传动轮19的上端均与连接块16转动连接，其中一个第一传动轮19与第二伺服电机18的输出轴固定连接，其中另一个第一传动轮19与第一调节臂12位于连接块16内部的一端固定连接，第一传动轮19之间安装有第一皮带20，且第一传动轮19之间通过第一皮带20传动连接，第二伺服电机18的输出轴带动上端的第一传动轮19进行转动，在第一皮带20的传动下，带动另一侧第一传动轮19进行转动，由于另一侧第一传动轮19与第一调节臂12的一端固定连接，并且连接块16与第一调节臂12转动连接，因此在第二伺服电机18的驱动下，令第一调节臂12实现横向水平角度调节。

进一步，第一调节臂12内部的后端固定安装有第三伺服电机21，第三伺服电机21的一侧设置有第二传动轮22，且第二传动轮22设置有两个，第二传动轮22的一侧与第一调节臂12转动连接，其中一个第二传动轮22与第三伺服电机21的输出轴固定连接，其中另一个第二传动轮22与第二调节臂17固定连接，第二传动轮22之间安装有第二皮带23，且第二传动轮22之间通过第二皮带23传动连接，第三伺服电机21的输出轴带动一端的第二传动轮22进行转动，在第二皮带23的传动下，带动前端第二传动轮22进行同步转动，由于前端第二传动轮22与第二调节臂17一端固定连接，并且第二调节臂17与第一调节臂12转动连接，因此在第三伺服电机21的驱动下，令第二调节臂17实现垂直水平角度调节。

进一步，连接环13的后端延伸至第二调节臂17的内部，且连接环13的两侧与第二调节臂17滑动连接，连接环13与第二调节臂17之间设置有缓冲腔24，连接环13位于第二调节臂17内部的上下端均固定设置有伸缩柱25，且伸缩柱25设置有若干个，伸缩柱25的外部安装有复位弹簧26，且复位弹簧26与连接环13和第二调节臂17固定连接，在震动力的作用下，使得第二调节臂17对复位弹簧26造成挤压，而复位弹簧26受力发生弹性形变，形变过程中将垂直的震动力进行缓解，从而实际传递至连接环13的力变小，实现对垂直震动的抵御。

进一步，连接块16的下端、连接环13的两侧以及端餐机构14的前端均固定安装有超声波传感器15，且超声波传感器15与单片机4电性连接，根据机械臂与物体碰撞间距对超声波传感器15进行数值上的设定，通过压电或静电变送器产生一个频率在几十kHz的超声波脉冲组成波包，检测高于某阈值的反向声波，检测到后使用测量到的飞行时间计算距离，当距离低于设定值时，说明机械臂即将与物体发生碰撞，那么超声波传感器15将信号发送至单片机4，令单片机4对调节的驱动机构进行截止，避免由碰撞造成的损坏。

工作原理：使用时，首先对餐盘进行夹取固定，将餐盘放置于内环29中心的固定孔36中，利用电动推杆35对餐盘进行夹持，而夹块32内侧的海绵垫33一方面能够提高摩擦力，避免在夹持过程中出现打滑的情况，另一方面能够对餐盘形成一定的保护，通过在电动推杆35之间安装有压力传感器34，因此在固定餐盘的过程中，压力传感器34能够对夹块32和餐盘的压力进行监测，避免压力过大对餐盘造成破坏，对高度进行调整时，第一伺服电机3在联轴器的传动作用下带动丝杠27进行转动，而与液压杆7相固定连接的滑动连接块6与丝杠27相适配，进而在摩擦力的作用下，将回转运动转化为直线运动，通过第一伺服电机3的正反转动，令滑动连接块6在丝杠27上做垂直调节运动，对机械臂的长度进行调整时，启动驱动马达9，液压杆7以驱动马达9为动力源，并且通过驱动马达9的旋转，使得液压油通过液压泵10输出压力油，压力油经过油路集成管11，送至液压杆7，液压杆7实现调节臂的伸缩运动，对第一调节臂12进行横向水平角度的调节时，第二伺服电机18的输出轴带动上端的第一传动轮19进行转动，在第一皮带20的传动下，带动另一侧第一传动轮19进行转动，由于另一侧第一传动轮19与第一调节臂12的一端固定连接，并且连接块16与第一调节臂12转动连接，因此在第二伺服电机18的驱动下，令第一调节臂12实现横向水平角度调节，对第二调节臂17进行垂直角度调节时，第三伺服电机21的输出轴带动一端的第二传动轮22进行转动，在第二皮带23的传动下，带动前端第二传动轮22进行同步转动，由于前端第二传动轮22与第二调节臂17一端固定连接，并且第二调节臂17与第一调节臂12转动连接，因此在第三伺服电机21的驱动下，令第二调节臂17实现垂直水平角度调节，另外，在移动过程中产生横向晃动时，惯性通过机械臂整体传递至连接环13，连接环13与外环28通过第一转轴30产生相对转动，而外环28在垂直重力的作用保持相对静止，从而实现对横向惯性的抵御，产生纵向晃动时，纵向惯性通过外环28传递至内环29，外环28与内环29之间因纵向惯性通过第二转轴31产生相对转动，而内环29在垂直重力的作用保持相对静止，从而实现对纵向惯性的抵御。

对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

Claims (9)

1.一种送餐机器人用端餐机械臂，包括支撑臂(1)，其特征在于：所述支撑臂(1)的内部安装有丝杠(27)，且丝杠(27)的上端与支撑臂(1)通过轴承转动连接，所述丝杠(27)的外部安装有滑动连接块(6)，所述滑动连接块(6)的前端固定设置有液压杆(7)，所述液压杆(7)的前端固定设置有连接块(16)，所述连接块(16)的前端安装有第一调节臂(12)，第一调节臂(12)的一端延伸至连接块(16)的内部，且第一调节臂(12)与连接块(16)转动连接，所述第一调节臂(12)的前端安装有第二调节臂(17)，第二调节臂(17)的一端延伸至第一调节臂(12)的内部，且第二调节臂(17)与第一调节臂(12)转动连接，所述第二调节臂(17)的前端固定设置有连接环(13)，所述连接环(13)的内部设置有端餐机构(14)，所述支撑臂(1)一侧的下方固定安装有单片机(4)，所述支撑臂(1)上端的一侧固定设置有安装盘(5)。

2.根据权利要求1所述的一种送餐机器人用端餐机械臂，其特征在于：所述端餐机构(14)由外环(28)和内环(29)组成，且内环(29)位于外环(28)的内部，所述外环(28)的两侧均安装有第一转轴(30)，且第一转轴(30)与外环(28)和连接环(13)转动连接，所述内环(29)的前后端均安装有第二转轴(31)，且第二转轴(31)与内环(29)和外环(28)转动连接，所述内环(29)的中间位置处设置有固定孔(36)。

3.根据权利要求2所述的一种送餐机器人用端餐机械臂，其特征在于：所述内环(29)内部的两侧均设置有夹块(32)，所述夹块(32)与内环(29)之间安装有电动推杆(35)，电动推杆(35)安装于夹块(32)后端的两侧，且电动推杆(35)与夹块(32)和内环(29)固定连接，所述夹块(32)的内侧设置有海绵垫(33)，且夹块(32)与海绵垫(33)粘粘固定，所述内环(29)内壁的两侧均固定安装有压力传感器(34)，且压力传感器(34)贯穿并延伸至夹块(32)的一侧，所述压力传感器(34)与夹块(32)滑动连接。

4.根据权利要求1所述的一种送餐机器人用端餐机械臂，其特征在于：所述支撑臂(1)的下端焊接固定有第一驱动箱(2)，所述第一驱动箱(2)的内部安装有第一伺服电机(3)，所述第一伺服电机(3)与第一驱动箱(2)通过螺栓固定，所述第一伺服电机(3)的输出端与丝杠(27)通过联轴器传动连接，所述丝杠(27)与滑动连接块(6)相适配，所述第一伺服电机(3)与单片机(4)电性连接。

5.根据权利要求1所述的一种送餐机器人用端餐机械臂，其特征在于：所述滑动连接块(6)的后端焊接固定有第二驱动箱(8)，所述第二驱动箱(8)的内部固定安装有液压泵(10)，所述液压泵(10)的上端安装有驱动马达(9)，且驱动马达(9)的输出端与液压泵(10)通过联轴器传动连接，所述液压泵(10)的一侧设置有油路集成管(11)，且油路集成管(11)设置有两个，所述液压泵(10)与液压杆(7)通过油路集成管(11)密封固定。

6.根据权利要求1所述的一种送餐机器人用端餐机械臂，其特征在于：所述连接块(16)内部的后端固定安装有第二伺服电机(18)，所述第二伺服电机(18)的上方设置有第一传动轮(19)，且第一传动轮(19)设置有两个，所述第一传动轮(19)的上端均与连接块(16)转动连接，其中一个所述第一传动轮(19)与第二伺服电机(18)的输出轴固定连接，其中另一个所述第一传动轮(19)与第一调节臂(12)位于连接块(16)内部的一端固定连接，所述第一传动轮(19)之间安装有第一皮带(20)，且第一传动轮(19)之间通过第一皮带(20)传动连接。

7.根据权利要求1所述的一种送餐机器人用端餐机械臂，其特征在于：所述第一调节臂(12)内部的后端固定安装有第三伺服电机(21)，所述第三伺服电机(21)的一侧设置有第二传动轮(22)，且第二传动轮(22)设置有两个，所述第二传动轮(22)的一侧与第一调节臂(12)转动连接，其中一个所述第二传动轮(22)与第三伺服电机(21)的输出轴固定连接，其中另一个所述第二传动轮(22)与第二调节臂(17)固定连接，所述第二传动轮(22)之间安装有第二皮带(23)，且第二传动轮(22)之间通过第二皮带(23)传动连接。

8.根据权利要求1所述的一种送餐机器人用端餐机械臂，其特征在于：所述连接环(13)的后端延伸至第二调节臂(17)的内部，且连接环(13)的两侧与第二调节臂(17)滑动连接，所述连接环(13)与第二调节臂(17)之间设置有缓冲腔(24)，所述连接环(13)位于第二调节臂(17)内部的上下端均固定设置有伸缩柱(25)，且伸缩柱(25)设置有若干个，所述伸缩柱(25)的外部安装有复位弹簧(26)，且复位弹簧(26)与连接环(13)和第二调节臂(17)固定连接。

9.根据权利要求1所述的一种送餐机器人用端餐机械臂，其特征在于：所述连接块(16)的下端、连接环(13)的两侧以及端餐机构(14)的前端均固定安装有超声波传感器(15)，且超声波传感器(15)与单片机(4)电性连接。

Images