CN112134646A - 物联层现场总线中的主站模块及其对总线上的从站设备进行初始化方法 - Google Patents

物联层现场总线中的主站模块及其对总线上的从站设备进行初始化方法 Download PDF

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Abstract

本发明公开了一种物联层现场总线中的主站模块，由DC/DC转换模块从物联层总线中转换出直流电压并向主站模块及外设供电；前端模拟模块将MCU的输出信号以时分形式耦合到电源线，通过电流沉降实现信道传输编码，将该电流信号加载在物联层总线的直流电压上，或时分的将物联层总线上的信号解耦合后再馈入MCU作为输入；数据交换区将以MCU为中心的子系统中的输出数据缓存、转成串行信号馈入前端模拟模块；数据交换器接收前端模拟模块解耦合产生的串行信号并在数据交换区中做缓存；MCU与存储器构成最小计算机系统，实现主站与从站之间的数据交换；调试模块实现对MCU的在线调试及程序下载；传输控制器对物联层总线的环境进行检测，选择传输速率及传输时隙分配策略。

Description

物联层现场总线中的主站模块及其对总线上的从站设备进行 初始化方法
技术领域
本发明属于工业自动化领域，涉及一种物联层总线的控制方法，将对底层设备的执行级信号叠加于功率线之上，实现基于直流供电的信号传播，通过对传输速率的动态控制以及各从站带宽的优化配置提高系统的抗干扰能力。
背景技术
在工业4.0的蓝图中，以信息物理融合系统CPS(Cyber-Physical Systems)为核心的未来工业系统将设备与设备、设备与系统、系统与系统之间紧密连接在一起。现场总线是工业现场各个设备和系统之间信息交换和传输的通道，是工业4.0实现万物互联的重要基础。现场总线技术以其高效的通信性能，给工业自动化领域带来了革命性的冲击，广泛应用于工业流水线智能控制和智能物流等工业现场控制系统。世界各大控制设备提供商都相继开发了各自的现场总线产品。
现场总线可进一步分为上层的网络层以及底层的物联层。网络层主要包括PROFIBUS、P-NET、FF HSE、SWIFT NET、WORLDFIP、INTERBUS、EPA等，大多数属于实时以太网的形式，用以解决系统级的通信问题；物联层，也称为感知层，主要包括SDS、ASI、DeviceNet和CAN等，用以解决底层设备级和器件级(如继电器、开关、传感器)的信号交换和传输。CPS系统通常是将网络层和物联层的现场总线相连接组成复杂的控制网络。对物联层现场总线而言，传感器和执行器等设备和器件大量分散在生产线或大型装置的各个角落，这就对物联层现场总线也提出了信号传输稳定可靠、抗干扰能力强、安装简单便捷等要求。
发明内容
本发明涉及一种物联层现场总线的主模块设计方法，所述模块包括：DC/DC转换模块，前端模拟模块，传输控制器，数据交换区，存储器，MCU及调试模块。
所述DC/DC转换模块由FPGA的外接电路组成，从物联层总线中转换出直流电压并向主站模块及其外设供电；
所述前端模拟模块将MCU的输出信号以时分形式耦合在电源线上，通过电流沉降技术实现信道传输编码，并且将该电流信号直接加载在物联层总线的直流电压上，或者时分的将物联层总线上的信号解耦合后再馈入MCU作为输入；
所述数据交换区将以MCU为中心的子系统中的输出数据缓存、转成串行信号并馈入前端模拟模块，同时数据交换器接收前端模拟模块解耦合产生的串行信号，并在数据交换区中做缓存，以备MCU子系统读取；
所述MCU与存储器构成最小计算机系统，用于实现主站与从站之间的数据交换；
所述调试模块为JTAG调试模块，实现对MCU的在线调试及程序下载；
所述传输控制器对物联层总线的环境进行检测，选择最佳的传输速率及传输时隙分配策略。
本发明提出了一种主站模块对总线上的从站设备进行初始化的方法，该方法包括以下步骤：
1)对总线上新添加的模块进行探测；
2)为从站模块分配地址；
3)对每个从站进行轮询访问，确定主站的通信速率；
4)以该速率为通信基准频率，轮询各从站，确定与各从站之间的通信策略；
5)物联层现场总线正常工作。
物联层现场总线在工业领域中的应用环境存在强电磁干扰的特点，因此本发明提出了一种前端数据的发送策略，一种根据数据包丢包或者传输错误的差错率选择传输速率，从而规避与环境相关的某类噪声的干扰，提高传输的成功率的方法，包括如下步骤：
主站以曼彻斯特-II型编码对二进制数据进行编码，并激励特定函数的模拟电流信号并耦合到物联网总线上。每个传输比特具有边缘变换，从站从物联网总线解析通信信号后，可以对总线传输速率进行分析，根据边沿的分布情况计算主机选择的时钟周期，进而正确解析出主站发出的信息。
进一步地，传输控制器可以对物联层总线的传输速率进行配置。在系统运行建立时，对一定范围内的时钟周期进行扫描，根据从站返回的数据包的正确接收率，确定不同时钟周期下的丢包率，进而将总线的工作时钟锁定在最优时钟周期。
进一步地，因为物联网传输总线传输路径较长，在一条总线上有众多的总站模块。从站模块从总线上盗电，导致总线存在一定的压降，所以从站模块接收信号的信噪比与其在物联网总线的物理位置相关。主站根据从站的丢包率设置重发送次数，通过冗余传输来提高传输的可靠性。
本发明提供了一种能源线载波的模块组成及控制方法，该模块采用较为灵活的策略调整载波信号的频率的传输策略，提高信号传输的可靠性及延时特性，注重使得物联层总线具有更强的抗干扰能力。
附图说明
图1是主站模块内部结构框图。
图2是主站请求数据格式示意图。
图3是物联层信号示意图。
具体实施方式
结合以下具体实施例和附图，对本发明作进一步的详细说明。实施本发明的过程、条件、实验方法等，除以下专门提及的内容之外，均为本领域的普遍知识和公知常识，本发明没有特别限制内容。
实施例
在本实施例中，物联层总线由2根功率线组成，功率线上用于载波的是30V差分直流电压，物联层所需的主站请求及从站响应信号被叠加在该差分电压上作远距离传输。
具体实施例基于XILINX 7010FPGA开发板构建，在FPGA中调用1个Cortex-M0内核，一个4MB SDRAM以及1KB块缓冲区的IP核。Cortex-M0运行2个进程分别实现MCU和传输控制器的功能。Cortex-M0所需的时钟信号由FPGA的80MHz的主时钟分频产生，处理器内核工作在120MHz主频。Cortex-M0调用FPGA库函数中的JTAG调试模块用于内核代码调试及程序下载。
DC/DC转换模块由FPGA的外接电路组成。物联层总线与DC/DC转换模块中串接滤波电路，对总线上低频端噪声信号进行滤波，再由DC/DC专用芯片将30V直流电压转换成物联网主站模块及其外设所需的3.3V电压。
前端模拟模块实现对MCU输入及输出信号的耦合。该模块通过电流沉降技术实现信道传输编码，并且将该电流信号直接加载在物联层总线的直流电压上。针对MCU输出的曼彻斯特编码信号的上升沿和下降沿对应的输出信号分别为：
Figure BDA0002668955430000031
Figure BDA0002668955430000032
上式中n为物联层总线的传输周期，单位为微秒。
在本实施例中，上述的波形通过倒T型权电阻网络的DAC结构实现。
作为主站，MCU可以从上位机，如PLC接收数据，并且转发到物联层总线上的从站节点，或者从物联层的从站节点接收数据并转发到作为上位机中。在本实施例中，MCU通过串口模块通过modbus协议从电脑中接收数据，并且与物联层模块进行数据交换，从而保证上位机与主站之间数据交换的可靠性。
MCU从上位机获取到需要转发的数据以后，按照固定的数据格式对数据进行打包，再传送到前端模拟模块。MCU实现的功能包括：对从站进行地址分配，对从站写参数，对从站发命令以及与从站之间进行数据交换。数据帧格式定义如图2所示。
在图2中，起始位为1位，等于0时标识数据传输的开始；控制位为1位，等于0时标识当前传输信息是数据或地址或控制参数，等于1标识当前传输为对从块的控制命令；地址位为6位，所以物联层支持63个从设备，其中0地址用于总线广播；数据位为5位，存放主站发送或者从站应答数据；标识1位，0时用于标识当前数据包为正常通行数据包，1时标识当前数据包是系统测试数据包；校验位为1位，对起始位后的控制位，地址位，数据位，标识位信息做奇偶校验；结束位1位，其高电平标识数据的结束。在本实施例中，采用偶校验模式。一次数据请求共计16bit，占据2个字节，以利于MCU读取数据的数据对齐。
MCU对打包后的数据帧做曼彻斯特-II型编码，将每个bit信号转成上升沿和下降沿的编码形式，其中在时钟周期中的上升沿对应于比特0，反之，时钟周期中的下降沿标识比特1。
主站与从站通信以交互式方式进行，即每次有主站发出请求，在完成主站请求后被访问的从站立刻做出响应。在一定的时间间隔内，如果主站收不到从站的应答信号，则视为丢包。在本实施例中，将8n us的时间间隙被设置为正常通行返回的门限值。当主站发出的数据交换，从站在完成对主站数据的接收后，返回访问地址中的数据。物联层主站与从站请求的数据格式一致。
物联层初始化时，从站模块可以通过离线烧结地址或者在线分配的方式获得唯一的地址。初始化过程中，主站按照从站登记表中注册的从站模块地址依次访问所有从站，以数据交换指令实现对从站的访问。由主站发起传输，数据帧中的标志位为1。在没有干扰，通信顺畅时，从站接收到主站的数据交换指令且接收到标志位为1时，从站数据应答帧的数据区存放上一个主站访问周期中主站发送的数据，而不是从站被访问地址中存放的数据，并且将返回数据帧的标志位置为1。主站在发出标志位为1的交换指令后，立刻接收到从站返回的数据包，且主站发出数据与接收数据完全相同为最理想情况，这时的通信正确率为100％。反之，当主站发送数据包，而未收到从站的数据响应或收到的数据并非发出的数据，则这轮通信失败。为了获得主从站之间通信的丢包率，如果主站在一次数据交换失败后，会连续尝试10次数据交换。10次数据交换过程中，统计10次通讯中成功的百分比数，即通信的正确率。
当MCU将曼彻斯特II码信号传输给模拟前端模块后，模拟前端模块将根据设定的码率对电流进行沉降操作。系统默认n＝3us，在系统默认传输周期下，计算所有从站节点的平均正确率，即将所有从站的正确率求几何平均。当系统平均正确率低于门限95％时，传输控制器将在一定的数据范围内调整传输周期，并统计不同传输周期下系统的平均正确率，并以最好正确率所对应的传输周期作为物联层正常工作时的传输周期。本实施例对1us到20us的传输周期以3us为步长做遍历，以获得最优解。
物联层总线采用差分双线结构，两根线既是功率线，又是信号线，而没有时钟线，所以该总线为异步通信总线。图3中直流载波电Ub＝30V。在从机收到主机信号后，需要根据主机的传输周期设置自身的传输周期以达到可靠通信的目的。由于主站模块采用了曼彻斯特码，所以每个比特传输时均会引起过2次0变换。通过检测奇数个峰值前的过0点的时间t1(j)和偶数后的过0点的时间t2(j),j为奇数和偶数峰值点对的索引号，计算所有点对间的时间差T(j)＝t2(j)-t1(j)，则当前物联层总线频率为T＝min T(j)。从站将以T为周期对主站请求做应答。
物联层正常运行时，传输控制器将根据初始化过程中检测到的从站的正确率，决定MCU对从站的访问策略。例如，当从站i的通信正确率低于70％时，主站在时隙1，时隙3发出两次数据交换请求；当从站i的通信正确率低于50％时，主站在时隙1，时隙3和时隙5发出三次数据交换请求。这一传输调度策略可以连续多次对通信状况较差的从站做访问，减少了主站发现通信失败后CPU中断以及再对数据交换区清空并且重新填充所需时间，从而避免了对从站i的访问延时超过应用所允许的延时上限。
本发明的保护内容不局限于以上实施例。在不背离发明构思的精神和范围下，本领域技术人员能够想到的变化和优点都被包括在本发明中，并且以所附的权利要求书为保护范围。

Claims (10)

1.一种物联层现场总线中的主站模块，其特征在于，包括：DC/DC转换模块，前端模拟模块，传输控制器，数据交换区，存储器，MCU及调试模块；其中，
所述DC/DC转换模块从物联层总线中转换出直流电压并向主站模块及其外设供电；
所述前端模拟模块将MCU的输出信号以时分形式耦合在电源线上，通过电流沉降技术实现信道传输编码，并且将该电流信号直接加载在物联层总线的直流电压上，或者时分的将物联层总线上的信号解耦合后再馈入MCU作为输入；
所述数据交换区将以MCU为中心的子系统中的输出数据缓存、转成串行信号并馈入前端模拟模块，同时数据交换器接收前端模拟模块解耦合产生的串行信号，并在数据交换区中做缓存，以备MCU子系统读取；
所述MCU与存储器构成最小计算机系统，用于实现主站与从站之间的数据交换；
所述调试模块实现对MCU的在线调试及程序下载；
所述传输控制器对物联层总线的环境进行检测，选择最佳的传输速率及传输时隙分配策略。
2.如权利要求1所述的物联层现场总线中的主站模块，其特征在于，所述调试模块为JTAG调试模块。
3.如权利要求1所述的物联层现场总线中的主站模块，其特征在于，所述DC/DC转换模块由FPGA的外接电路组成。
4.一种如权利要求1-3之任一项所述的主站模块对总线上的从站设备进行初始化方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：
步骤1)：对总线上新添加的模块进行探测；
步骤2)：为从站模块分配地址；
步骤3)：对每个从站进行轮询访问，确定主站的通信速率；
步骤4)：以该速率为通信基准频率，轮询各从站，确定与各从站之间的通信策略；
步骤5)：物联层现场总线正常工作。
5.如权利要求4所述的主站模块对总线上的从站设备进行初始化方法，其特征在于，根据数据包丢包或者传输错误的差错率选择传输速率，包括如下步骤：
主站以曼彻斯特-II型编码对二进制数据进行编码，并激励特定函数的模拟电流信号并耦合到物联网总线上；每个传输比特具有边缘变换，从站从物联网总线解析通信信号后，对总线传输速率进行分析，根据边沿的分布情况计算主机选择的时钟周期，进而正确解析出主站发出的信息。
6.如权利要求5所述的主站模块对总线上的从站设备进行初始化方法，其特征在于，针对MCU输出的曼彻斯特编码信号的上升沿和下降沿对应的输出信号分别为：
Figure FDA0002668955420000021
Figure FDA0002668955420000022
上式中n为物联层总线的传输周期，单位为微秒。
7.如权利要求4所述的主站模块对总线上的从站设备进行初始化方法，其特征在于，传输控制器对物联层总线的传输速率进行配置；在系统运行建立时，对一定范围内的时钟周期进行扫描，根据从站返回的数据包的正确接收率，确定不同时钟周期下的丢包率，进而将总线的工作时钟锁定在最优时钟周期。
8.如权利要求4所述的主站模块对总线上的从站设备进行初始化方法，其特征在于，主站根据从站的丢包率设置重发送次数，通过冗余传输来提高传输的可靠性。
9.如权利要求4所述的主站模块对总线上的从站设备进行初始化方法，其特征在于，作为主站，MCU从上位机接收数据，并且转发到物联层总线上的从站节点，或者从物联层的从站节点接收数据并转发到作为上位机中；MCU从上位机获取到需要转发的数据以后，按照固定的数据格式对数据进行打包，再传送到前端模拟模块；MCU实现的功能包括：对从站进行地址分配，对从站写参数，对从站发命令以及与从站之间进行数据交换。
10.如权利要求4所述的主站模块对总线上的从站设备进行初始化方法，其特征在于，MCU对打包后的数据帧做曼彻斯特-II型编码，将每个bit信号转成上升沿和下降沿的编码形式，其中在时钟周期中的上升沿对应于比特0，反之，时钟周期中的下降沿标识比特1；和/或，
主站与从站通信以交互式方式进行，即每次有主站发出请求，在完成主站请求后被访问的从站立刻做出响应；在一定的时间间隔内，如果主站收不到从站的应答信号，则视为丢包。
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