CN112133024B - 袋装水自动售货设备的盘点方法、装置及系统 - Google Patents

Abstract

本申请实施例是关于一种袋装水自动售货设备的盘点方法、装置及系统，涉及袋装水物联网数据统计技术领域，主要目的在于提高袋装水自动售货设备的袋装水盘点数据的可靠性，方法包括：分别对每个叠层袋装水储藏格子进行袋装水感应，驱动触碰感应器由叠层袋装水储藏格子的顶层袋装水储藏区向底层袋装水储藏区方向，依次感应叠层袋装水储藏格子的袋装水储藏区是否存在袋装水；根据在每个叠层袋装水储藏格子内感应到的最靠近顶层的袋装水所在的层数，计算每个叠层袋装水储藏格子内剩余袋装水的数量；根据每个叠层袋装水储藏格子内剩余袋装水的数量盘点袋装水自动售货设备的剩余袋装水数量，从而提高袋装水自动售货设备的袋装水盘点数据的可靠性。

Description

袋装水自动售货设备的盘点方法、装置及系统

技术领域

本申请实施例涉及袋装水物联网数据统计技术领域，特别是涉及一种袋装水自动售货设备的盘点方法、装置及系统。

背景技术

袋装水自动售货设备其相较于传统的瓶袋装水自动售货设备具有着独特的优势，袋装水采用柔性的薄膜塑料作为包装，相较于硬质的塑料瓶可以节约成本。

在袋装水自动售货设备中，柔性包装的袋装水被叠放在袋装水储藏格子内，用户可以通过袋装水自动售货设备的人机操作界面购买袋装水，袋装水自动售货设备内部的机械抓手可以从袋装水储藏格子内抓取待出售的袋装水后，输送至袋装水取货口。

袋装水自动售货设备通常被置于居住小区、办公场所等公共地区，在袋装水售卖过程中，当袋装水远程服务器监测到设备内袋装水库存数低于预设的最小库存数时，系统进行提示，安排专门的补水员向袋装水自动售货设备内补水，并记录反馈袋装水自动售货设备内补水后袋装水的数量。其中，由于采用人工计数，导致袋装水数据统计过程容易出错。若是采用额外的图像采集设备监控袋装水自动售货设备内部的剩余袋装水的数量，则会大大增加袋装水的售卖成本。

发明内容

有鉴于此，本申请实施例提供一种袋装水自动售货设备的盘点方法、装置及系统，主要目的在于提高袋装水自动售货设备的袋装水盘点数据的可靠性。

为达到上述目的，本申请实施例主要提供如下技术方案：

第一方面，本申请的实施例提供一种袋装水自动售货设备的盘点方法，包括：

分别对每个叠层袋装水储藏格子进行袋装水感应，驱动触碰感应器由叠层袋装水储藏格子的顶层袋装水储藏区向底层袋装水储藏区方向，依次感应叠层袋装水储藏格子的袋装水储藏区是否存在袋装水，直至感应到袋装水的存在或到达所述底层袋装水储藏区仍未感应袋装水的存在；

根据在每个叠层袋装水储藏格子内感应到的最靠近顶层的袋装水所在的层数，计算每个叠层袋装水储藏格子内剩余袋装水的数量；

根据每个叠层袋装水储藏格子内剩余袋装水的数量盘点袋装水自动售货设备的剩余袋装水数量。

本申请实施例的目的及解决其技术问题还可采用以下技术措施进一步实现。

可选的，前述的袋装水自动售货设备的盘点方法，其中还包括：

根据接收到的取水指令，将多个叠层袋装水储藏格子按照预设顺序规则排序，并驱动机械手依次由每个叠层袋装水储藏格子的顶层袋装水储藏区向底层袋装水储藏区方向，抓取每个储藏格子的袋装水。

可选的，前述的袋装水自动售货设备的盘点方法，其中所述驱动机械手依次由每个叠层袋装水储藏格子的顶层袋装水储藏区向底层袋装水储藏区方向，抓取每个储藏格子的袋装水，包括：

记录上次抓取的袋装水对应的储藏格子所在的层数；

若所在的层数不在底层袋装水储藏区，则抓取记录层数下一层袋装水储藏区的袋装水；

若所在的层数为底层袋装水储藏区，则根据预设顺序规则抓取下个叠层袋装水储藏格子顶层袋装水储藏区的袋装水。

可选的，前述的袋装水自动售货设备的盘点方法，其中所述驱动机械手依次由每个叠层袋装水储藏格子的顶层袋装水储藏区向底层袋装水储藏区方向，抓取每个储藏格子的袋装水，包括：

同步驱动所述机械手以及所述触碰感应器向袋装水储藏区移动，至当移动至预定取水位置，使所述触碰感应器感应到袋装水产生触碰信号；

驱动所述机械手抓取袋装水储藏区的袋装水；

同步驱动所述机械手以及所述触碰感应器从所述预定取水位置向外移动，并根据所述触碰信号判断所述机械手是否成功抓取袋装水。

可选的，前述的袋装水自动售货设备的盘点方法，其中根据所述触碰信号判断所述机械手是否成功抓取袋装水，包括：

若所述触碰信号持续存在，则判断所述袋装水抓取成功；

若所述触碰信号持续消失，则判断所述袋装水抓取失败。

可选的，前述的袋装水自动售货设备的盘点方法，其中还包括：

将所述剩余袋装水数量通过物联网发送至远程袋装水服务器。

第二方面，本申请的实施例提供一种袋装水自动售货设备的盘点装置，所述装置包括：

感应单元，用于分别对每个叠层袋装水储藏格子进行袋装水感应，驱动触碰感应器由叠层袋装水储藏格子的顶层袋装水储藏区向底层袋装水储藏区方向，依次感应叠层袋装水储藏格子的袋装水储藏区是否存在袋装水，直至感应到袋装水的存在或到达所述底层袋装水储藏区仍未感应袋装水的存在；

计算单元，用于根据在每个叠层袋装水储藏格子内感应到的最靠近顶层的袋装水所在的层数，计算每个叠层袋装水储藏格子内剩余袋装水的数量；

盘点单元，用于根据每个叠层袋装水储藏格子内剩余袋装水的数量盘点袋装水自动售货设备的剩余袋装水数量。

本申请实施例的目的及解决其技术问题还可采用以下技术措施进一步实现。

可选的，前述的袋装水自动售货设备的盘点装置，其中还包括：

抓取单元，用于根据接收到的取水指令，将多个叠层袋装水储藏格子按照预设顺序规则排序，并驱动机械手依次由每个叠层袋装水储藏格子的顶层袋装水储藏区向底层袋装水储藏区方向，抓取每个储藏格子的袋装水。

可选的，前述的袋装水自动售货设备的盘点装置，其中所述抓取单元包括：

记录模块，用于记录上次抓取的袋装水对应的储藏格子所在的层数；

抓取模块，用于若所在的层数不在底层袋装水储藏区，则抓取记录层数下一层袋装水储藏区的袋装水；若所在的层数为底层袋装水储藏区，则根据预设顺序规则抓取下个叠层袋装水储藏格子顶层袋装水储藏区的袋装水。

可选的，前述的袋装水自动售货设备的盘点装置，其中所述抓取单元包括：

同步驱动模块，用于同步驱动所述机械手以及所述触碰感应器向袋装水储藏区移动，至当移动至预定取水位置，使所述触碰感应器感应到袋装水产生触碰信号；

驱动模块，用于驱动所述机械手抓取袋装水储藏区的袋装水；

判断模块，用于同步驱动所述机械手以及所述触碰感应器从所述预定取水位置向外移动，并根据所述触碰信号判断所述机械手是否成功抓取袋装水。

可选的，前述的袋装水自动售货设备的盘点装置，其中所述判断模块用于：

若所述触碰信号持续存在，则判断所述袋装水抓取成功；

若所述触碰信号持续消失，则判断所述袋装水抓取失败。

可选的，前述的袋装水自动售货设备的盘点装置，其中还包括：

物联网发送单元，用于将所述剩余袋装水数量通过物联网发送至远程袋装水服务器。

第三方面，本公开的实施例提供了一种存储介质，所述存储介质中存储有程序，其中，在所述程序运行时控制所述存储介质所在设备执行第一方面所述的袋装水自动售货设备的盘点方法。

第四方面，本公开的实施例提供了一种袋装水自动售货设备，所述袋装水自动售货设备包括存储介质，及一个或者多个处理器，所述存储介质与所述处理器耦合，所述处理器被配置为执行所述存储介质中存储的程序指令；所述程序指令运行时执行第一方面所述的袋装水自动售货设备的盘点方法。

第五方面，本公开的实施例提供了一种袋装水无人售卖系统，包括第四方面的袋装水自动售货设备以及远程袋装水服务器。

借由上述技术方案，本申请技术方案提供的袋装水自动售货设备的盘点方法、装置及系统至少具有下列优点：

本方案实施例提供的技术方案中，叠层袋装水储藏格子中的袋装水由底层袋装水储藏区向顶层袋装水储藏区叠层堆放，对袋装水盘点中，通过触碰感应器由叠层袋装水储藏格子的顶层袋装水储藏区向底层袋装水储藏区方向，依次感应叠层袋装水储藏格子的袋装水储藏区是否存在袋装水，直至感应到袋装水的存在或到达所述底层袋装水储藏区仍未感应袋装水的存在，则无需对每层的袋装水储藏区进行感应，就可以根据感应到袋装水存在的层数快速的确定该层叠层袋装水储藏格子中剩余袋装水的数量，并盘点袋装水自动售货设备剩余袋装水数量。相对于现有技术中人工盘点的方式，可以低成本、高效、准确的盘点袋装水自动售货设备袋装水的剩余数量，从而提高袋装水自动售货设备的袋装水盘点数据的可靠性。

上述说明仅是本申请技术方案的概述，为了能够更清楚了解本申请实施例的技术手段，并可依照说明书的内容予以实施，以下以本申请的较佳实施例并配合附图详细说明如后。

附图说明

通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本申请的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中：

图1是本申请的实施例提供的一种袋装水自动售货设备的盘点方法的流程示意图；

图2是本申请的实施例提供的一种具体的袋装水自动售货设备的盘点方法的流程示意图；

图3是本申请的实施例提供的一种具体的袋装水自动售货设备的盘点方法的取水顺序示意图；

图4是本申请的实施例提供的一种袋装水自动售货设备的内部结构示意图；

图5是本申请的实施例提供的一种袋装水自动售货设备的内部主视结构示意图；

图6是本申请的实施例提供的一种袋装水自动售货设备的内部轴测结构示意图；

图7是本申请的实施例提供的一种袋装水自动售货设备的盘点装置的模块示意图。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本公开的示例性实施方式。虽然附图中显示了本公开的示例性实施方式，然而应当理解，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施方式所限制。相反，提供这些实施方式是为了能够更透彻地理解本公开，并且能够将本公开的范围完整的传达给本领域的技术人员。

需要注意的是，除非另有说明，本申请使用的技术术语或者科学术语应当为本申请所属领域技术人员所理解的通常意义。

图1本申请提供的袋装水自动售货设备的盘点方法一实施例，请参阅图1，本申请的一个实施例提出的袋装水自动售货设备的盘点方法，包括：

A10、分别对每个叠层袋装水储藏格子进行袋装水感应，驱动触碰感应器由叠层袋装水储藏格子的顶层袋装水储藏区向底层袋装水储藏区方向，依次感应叠层袋装水储藏格子的袋装水储藏区是否存在袋装水，直至感应到袋装水的存在或到达所述底层袋装水储藏区仍未感应袋装水的存在；

袋装水自动售货设备的叠层袋装水储藏格子中设置有由高至低的多层袋装水储藏区，多层袋装水储藏区可以横向排列于袋装水自动售货设备的袋装水储藏区内。在一些实施例中，多层袋装水储藏区上下相互连通，使得放置于多层袋装水储藏区的多个袋装水相互堆叠，袋装水由顶层袋装水储藏区向底层袋装水储藏区叠层堆放。

触碰感应器可以为触碰开关，触碰开关可以通过位于叠层袋装水储藏格子一侧的X方向的横向X导轨、Z方向的纵向Z导轨驱动其所在的横向、纵向坐标，从而实现驱动触碰开关可以移动至任意横向、纵向位置的袋装水储藏区对应的位置，通过Y方向的水平Y导轨驱动其靠近、远离叠层袋装水储藏格子的袋装水储藏区。例如，首先，通过横向X导轨、纵向Z导轨驱动触碰开关移动至预定坐标位置，之后，通过水平Y导轨驱动触碰开关靠近叠层袋装水储藏格子的袋装水储藏区预定距离，若是袋装水储藏区存在袋装水，触碰开关则会触碰到袋装水，触碰感应器产生触碰信号，则判定感应到袋装水的存在。若是袋装水储藏区不存在袋装水，触碰开关则不会产生触碰信号，则判定没有感应到袋装水的存在。

例如，叠层袋装水储藏格子为多个，包括A格子、B格子、C格子、D格子。若是感应到A格子顶层袋装水储藏区内袋装水的存在，则停止对A格子顶层袋装水储藏区下层的所有的袋装水储藏区进行袋装水感测，若是未感应到A格子顶层袋装水储藏区内袋装水的存在，则继续对A格子顶层袋装水储藏区下层的袋装水储藏区进行袋装水感测，对于A格子内顶层袋装水储藏区下层的袋装水储藏区存在袋装水的情况，直至感应到袋装水的存在，或者，对于A格子内顶层袋装水储藏区下层的袋装水储藏区均不存在袋装水的情况，直至到达所述底层袋装水储藏区仍未感应袋装水的存在。之后，在对B格子、C格子、D格子分别进行袋装水的感测。

实施中，每个叠层袋装水储藏格子感应到袋装水存在的层数即可为每个叠层袋装水储藏格子内剩余袋装水的数量，例如，A格子共计10层，当A格子中存在8个袋装水为例，其中，层数为8、7、6、5、4、3、2、1的袋装水储藏区的袋装水依次层叠，层数为10、9的袋装水储藏区不存在袋装水。那么，感应中，触碰感应器由顶层袋装水储藏区即10层袋装水储藏区，向底层袋装水储藏区即1层袋装水储藏区方向感应袋装水是否存在，首先，对层数为10的袋装水储藏区感应袋装水，对层数为10的袋装水储藏区未感应到袋装水。之后，对下一层层数为9的袋装水储藏区感应袋装水，对层数为9的袋装水储藏区未感应到袋装水。之后，对下一层层数为8的袋装水储藏区感应袋装水，对层数为8的袋装水储藏区未感应到袋装水，在8层的袋装水储藏区感应到袋装水存在，停止对该叠层袋装水储藏格子感应到袋装水。

当A格子中不存在袋装水为例，其中，层数为10、9、8、7、6、5、4、3、2、1的袋装水储藏区不存在袋装水。那么，感应中，触碰感应器由顶层袋装水储藏区即10层袋装水储藏区，向底层袋装水储藏区即1层袋装水储藏区方向感应袋装水是否存在，首先，对层数为10的袋装水储藏区感应袋装水，对层数为10的袋装水储藏区未感应到袋装水。之后，对下一层层数为9、8、7、6、5、4、3、2、1的袋装水储藏区依次感应袋装水，对层数为9、8、7、6、5、4、3、2、1的袋装水储藏区均未感应到袋装水。由于到达所述底层袋装水储藏区仍未感应袋装水的存在，停止对该叠层袋装水储藏格子感应到袋装水。

A20、根据在每个叠层袋装水储藏格子内感应到的最靠近顶层的袋装水所在的层数，计算每个叠层袋装水储藏格子内剩余袋装水的数量；

实施中，每个叠层袋装水储藏格子感应到袋装水存在的层数即可为每个叠层袋装水储藏格子内剩余袋装水的数量，例如，A格子共计10层，若是感应到袋装水存在的层数为8，那么，层数为10、9的袋装水储藏区均未感应到袋装水，判定层数为10、9的袋装水储藏区不存在袋装水。叠层袋装水储藏格子中的袋装水由底层袋装水储藏区向顶层袋装水储藏区叠层堆放，那么，由于层数为8的袋装水储藏区感应到袋装水，判定层数为8的袋装水储藏区存在袋装水，则层数为7、6、5、4、3、2、1的袋装水储藏区判定均存在着袋装水，层数为8、7、6、5、4、3、2、1的袋装水储藏区的袋装水依次层叠，由此，可以根据感应到袋装水存在的层数8，计算剩余袋装水的数量等于8。由于只需要对层数为10、9、8的袋装水储藏区的袋装水进行感测，无需对每层的袋装水储藏区（10、9、8、7、6、5、4、3、2、1）均进行感应，就可以根据感应到袋装水存在的层数快速的确定该层叠层袋装水储藏格子中剩余袋装水的数量，可以节省感测时间。

A30、根据每个叠层袋装水储藏格子内剩余袋装水的数量盘点袋装水自动售货设备的剩余袋装水数量。

袋装水自动售货设备的剩余袋装水数量可以等于每个叠层袋装水储藏格子剩余袋装水的数量之和。例如，最终，可以计算A格子剩余袋装水的数量、B格子剩余袋装水的数量、C格子剩余袋装水的数量、D格子剩余袋装水的数量之和即可。

本方案实施例提供的技术方案中，叠层袋装水储藏格子中的袋装水由底层袋装水储藏区向顶层袋装水储藏区叠层堆放，对袋装水盘点中，通过触碰感应器由叠层袋装水储藏格子的顶层袋装水储藏区向底层袋装水储藏区方向，依次感应叠层袋装水储藏格子的袋装水储藏区是否存在袋装水，直至感应到袋装水的存在或到达所述底层袋装水储藏区仍未感应袋装水的存在，则无需对每层的袋装水储藏区进行感应，就可以根据感应到袋装水存在的层数快速的确定该层叠层袋装水储藏格子中剩余袋装水的数量，并盘点袋装水自动售货设备剩余袋装水数量。相对于现有技术中人工盘点的方式，可以低成本、高效、准确的盘点袋装水自动售货设备袋装水的剩余数量，从而提高袋装水自动售货设备的袋装水盘点数据的可靠性。

基于上述实施例所述的袋装水自动售货设备的盘点方法，图2至图6所示为本申请提供的袋装水自动售货设备的盘点方法一实施例，请参阅图2至图6，本申请的一个实施例提出的袋装水自动售货设备的盘点方法，包括：

B10、分别对每个叠层袋装水储藏格子进行袋装水感应，驱动触碰感应器由叠层袋装水储藏格子的顶层袋装水储藏区向底层袋装水储藏区方向，依次感应叠层袋装水储藏格子的袋装水储藏区是否存在袋装水，直至感应到袋装水的存在或到达所述底层袋装水储藏区仍未感应袋装水的存在；

袋装水自动售货设备的叠层袋装水储藏格子中设置有由高至低的多层袋装水储藏区，多层袋装水储藏区可以横向排列于袋装水自动售货设备的袋装水储藏区内。在一些实施例中，多层袋装水储藏区上下相互连通，使得放置于多层袋装水储藏区的多个袋装水相互堆叠，袋装水由顶层袋装水储藏区向底层袋装水储藏区叠层堆放。

触碰感应器可以为触碰开关，触碰开关可以通过位于叠层袋装水储藏格子一侧的横向X导轨、纵向Z导轨驱动其所在的横向、纵向坐标，从而实现驱动触碰开关可以移动至任意横向、纵向位置的袋装水储藏区对应的位置，通过水平Y导轨驱动其靠近、远离叠层袋装水储藏格子的袋装水储藏区。例如，首先，通过横向X导轨、纵向Z导轨驱动触碰开关移动至预定坐标位置，之后，通过水平Y导轨驱动触碰开关靠近叠层袋装水储藏格子的袋装水储藏区预定距离，若是袋装水储藏区存在袋装水，触碰开关则会触碰到袋装水，触碰感应器产生触碰信号，则判定感应到袋装水的存在。若是袋装水储藏区不存在袋装水，触碰开关则不会产生触碰信号，则判定没有感应到袋装水的存在。

例如，叠层袋装水储藏格子为多个，包括A格子101、B格子102、C格子103、D格子104。若是感应到A格子顶层袋装水储藏区内袋装水的存在，则停止对A格子顶层袋装水储藏区下层的所有的袋装水储藏区进行袋装水感测，若是未感应到A格子顶层袋装水储藏区内袋装水的存在，则继续对A格子顶层袋装水储藏区下层的袋装水储藏区进行袋装水感测，对于A格子内顶层袋装水储藏区下层的袋装水储藏区存在袋装水的情况，直至感应到袋装水的存在，或者，对于A格子内顶层袋装水储藏区下层的袋装水储藏区均不存在袋装水的情况，直至到达所述底层袋装水储藏区仍未感应袋装水的存在。之后，再对B格子、C格子、D格子分别进行袋装水的感测。

B20、根据在每个叠层袋装水储藏格子内感应到的最靠近顶层的袋装水所在的层数，计算每个叠层袋装水储藏格子内剩余袋装水的数量；

B30、根据每个叠层袋装水储藏格子内剩余袋装水的数量盘点袋装水自动售货设备的剩余袋装水数量。

B40、将所述剩余袋装水数量通过物联网发送至远程袋装水服务器。

袋装水自动售货设备可以配置物联网SIM卡，通过网络随时更新袋装水自动售货设备控制软件，并在后台发送命令，控制袋装水自动售货设备取水命令、自动盘点命令、自动回原点命令等动作。另外，袋装水自动售货设备也可以配置4G模块，将所述剩余袋装水数量通过4G模块发送至远程袋装水服务器。

B50、根据接收到的取水指令，将多个叠层袋装水储藏格子按照预设顺序规则排序，并驱动机械手依次由每个叠层袋装水储藏格子的顶层袋装水储藏区向底层袋装水储藏区方向，抓取每个储藏格子的袋装水。

用户在购买袋装水后，袋装水自动售货设备向驱动装置发送取水指令，驱动装置可以驱动机械手由高至低依次抓取多层袋装水储藏区内的袋装水，输送至取货口。

预设顺序规则可以为预先设定的，例如，预设顺序规则可以按照A格子、B格子、C格子、D格子排序，也可以按照其他顺序排序。即，取水的顺序为：A格子由高至低依次抓取多层袋装水储藏区内的袋装水，B格子由高至低依次抓取多层袋装水储藏区内的袋装水，C格子由高至低依次抓取多层袋装水储藏区内的袋装水，D格子由高至低依次抓取多层袋装水储藏区内的袋装水。

例如，如图3所示，以设置10个叠层袋装水储藏格子，每个叠层袋装水储藏格子设置8层为例，共计80层袋装水储藏区，80层袋装水储藏区按照1-80编号，机械手依次由1-80编号的袋装水储藏区依次抓取袋装水。

具体的，所述驱动机械手依次由每个叠层袋装水储藏格子的顶层袋装水储藏区向底层袋装水储藏区方向，抓取每个储藏格子的袋装水，包括：

记录上次抓取的袋装水对应的储藏格子所在的层数；

若所在的层数不在底层袋装水储藏区，则抓取记录层数下一层袋装水储藏区的袋装水；

若所在的层数为底层袋装水储藏区，则根据预设顺序规则抓取下个叠层袋装水储藏格子顶层袋装水储藏区的袋装水。

通过上述的逻辑，即可实现依次对A格子、B格子、C格子、D格子实现由高至低依次抓取多层袋装水储藏区内的袋装水动作。

在一些实施例中，触碰感应器不仅仅可以实现盘点功能，同时利用设备中本身自带触碰感应器硬件，不增加新的硬件，通过增加一段控制程序，控制设备进行感应取水动作，能够准确识别取水过程中袋装水的抓取成功与否，避免管理漏洞。实施中，所述驱动机械手依次由每个叠层袋装水储藏格子的顶层袋装水储藏区向底层袋装水储藏区方向，抓取每个储藏格子的袋装水，包括：

同步驱动所述机械手以及所述触碰感应器向袋装水储藏区移动，至当移动至预定取水位置，使所述触碰感应器感应到袋装水产生触碰信号；

实施中，纵向Z导轨可以可滑动的设置于横向X导轨，水平Y导轨设置于纵向Z导轨，机械手105以及触碰感应器106可以同时可滑动地设置于水平Y导轨107，从而可以实现同步驱动机械手以及触碰感应器在水平Y导轨的移动，便于同步驱动所述机械手以及所述触碰感应器向袋装水储藏区移动至预定取水位置。

驱动所述机械手抓取袋装水储藏区的袋装水；

其中，所述机械手具有张开状态和抓紧状态，驱动机械手抓取袋装水储藏的袋装水的过程为：机械手根据抓取指令由张开状态转变至抓紧状态，当机械手移动至预定取水位置，袋装水处于张开状态的机械手的夹嘴处，从而使得，机械手接收到抓取指令后，由张开状态转变至抓紧状态可以将袋装水进行抓取。

同步驱动所述机械手以及所述触碰感应器从所述预定取水位置向外移动，并根据所述触碰信号判断所述机械手是否成功抓取袋装水。

进一步的，根据所述触碰信号判断所述机械手是否成功抓取袋装水，包括：

若所述触碰信号持续存在，则判断所述袋装水抓取成功；

若所述触碰信号持续消失，则判断所述袋装水抓取失败。

基于上述实施例所述的袋装水自动售货设备的盘点方法，图 7为本申请提供的袋装水自动售货设备的盘点装置一实施例，请参阅图7，本申请的一个实施例提出的袋装水自动售货设备的盘点装置，包括：

感应单元10，用于分别对每个叠层袋装水储藏格子进行袋装水感应，驱动触碰感应器由叠层袋装水储藏格子的顶层袋装水储藏区向底层袋装水储藏区方向，依次感应叠层袋装水储藏格子的袋装水储藏区是否存在袋装水，直至感应到袋装水的存在或到达所述底层袋装水储藏区仍未感应袋装水的存在；

计算单元20，用于根据在每个叠层袋装水储藏格子内感应到的最靠近顶层的袋装水所在的层数，计算每个叠层袋装水储藏格子内剩余袋装水的数量；

盘点单元30，用于根据每个叠层袋装水储藏格子内剩余袋装水的数量盘点袋装水自动售货设备的剩余袋装水数量。

在一些实施例中，前述的袋装水自动售货设备的盘点装置，其中还包括：

抓取单元40，用于根据接收到的取水指令，将多个叠层袋装水储藏格子按照预设顺序规则排序，并驱动机械手依次由每个叠层袋装水储藏格子的顶层袋装水储藏区向底层袋装水储藏区方向，抓取每个储藏格子的袋装水。

在一些实施例中，前述的袋装水自动售货设备的盘点装置，其中所述抓取单元40包括：

记录模块41，用于记录上次抓取的袋装水对应的储藏格子所在的层数；

抓取模块42，用于若所在的层数不在底层袋装水储藏区，则抓取记录层数下一层袋装水储藏区的袋装水；若所在的层数为底层袋装水储藏区，则根据预设顺序规则抓取下个叠层袋装水储藏格子顶层袋装水储藏区的袋装水。

在一些实施例中，前述的袋装水自动售货设备的盘点装置，其中所所述抓取单元40包括：

同步驱动模块43，用于同步驱动所述机械手以及所述触碰感应器向袋装水储藏区移动，至当移动至预定取水位置，使所述触碰感应器感应到袋装水产生触碰信号；

驱动模块44，用于驱动所述机械手抓取袋装水储藏区的袋装水；

判断模块45，用于同步驱动所述机械手以及所述触碰感应器从所述预定取水位置向外移动，并根据所述触碰信号判断所述机械手是否成功抓取袋装水。

在一些实施例中，前述的袋装水自动售货设备的盘点装置，其中所述判断模块45用于：

若所述触碰信号持续存在，则判断所述袋装水抓取成功；

若所述触碰信号持续消失，则判断所述袋装水抓取失败。

在一些实施例中，前述的袋装水自动售货设备的盘点装置，其中还包括：

物联网发送单元50，用于将所述剩余袋装水数量通过物联网发送至远程袋装水服务器。

本申请的实施例提供的袋装水自动售货设备的盘点装置，可以用以执行上述的实施例所提供的袋装水自动售货设备的盘点方法，相关的用于的含义以及具体的实施方式可以参见上述实施例中的相关描述，在此不再详细说明。

本公开的实施例提供了一种存储介质，所述存储介质中存储有程序，其中，在所述程序运行时控制所述存储介质所在设备执行上述的袋装水自动售货设备的盘点方法。

存储介质可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)，存储器包括至少一个存储芯片。

第五方面，本公开的实施例提供了一种袋装水自动售货设备，所述袋装水自动售货设备包括存储介质，及一个或者多个处理器，所述存储介质与所述处理器耦合，所述处理器被配置为执行所述存储介质中存储的程序指令；所述程序指令运行时执行上述的袋装水自动售货设备的盘点方法。

第六方面，本公开的实施例提供了一种袋装水无人售卖系统，包括上述的袋装水自动售货设备以及远程袋装水服务器。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。

可以理解的是，上述装置中的相关特征可以相互参考。另外，上述实施例中的“第一”、“第二”等是用于区分各实施例，而并不代表各实施例的优劣。

在此处所提供的说明书中，说明了大量具体细节。然而，能够理解，本申请的实施例可以在没有这些具体细节的情况下实践。在一些实例中，并未详细示出公知的结构和技术，以便不模糊对本说明书的理解。

类似地，应当理解，为了精简本公开并帮助理解各个申请方面中的一个或多个，在上面对本申请的示例性实施例的描述中，本申请的各个特征有时被一起分组到单个实施例、图、或者对其的描述中。然而，并不应将该公开的装置解释成反映如下意图：即所要求保护的本申请要求比在每个权利要求中所明确记载的特征更多的特征。更确切地说，如下面的权利要求书所反映的那样，申请方面在于少于前面公开的单个实施例的所有特征。因此，遵循具体实施方式的权利要求书由此明确地并入该具体实施方式，其中每个权利要求本身都作为本申请的单独实施例。

本领域技术人员可以理解，可以对实施例中的装置中的部件进行自适应性地改变并且把它们设置在与该实施例不同的一个或多个装置中。可以把实施例中的部件组合成一个部件，以及此外可以把它们分成多个子部件。除了这样的特征中的至少一些是相互排斥之外，可以采用任何组合对本说明书（包括伴随的权利要求、摘要和附图）中公开的所有特征以及如此公开的任何装置的所有部件进行组合。除非另外明确陈述，本说明书（包括伴随的权利要求、摘要和附图）中公开的每个特征可以由提供相同、等同或相似目的替代特征来代替。

此外，本领域的技术人员能够理解，尽管在此所述的一些实施例包括其它实施例中所包括的某些特征而不是其它特征，但是不同实施例的特征的组合意味着处于本申请的范围之内并且形成不同的实施例。例如，在下面的权利要求书中，所要求保护的实施例的任意之一都可以以任意的组合方式来使用。本申请的各个部件实施例可以以硬件实现，或者以它们的组合实现。

应该注意的是上述实施例对本申请进行说明而不是对本申请进行限制，并且本领域技术人员在不脱离所附权利要求的范围的情况下可设计出替换实施例。在权利要求中，不应将位于括号之间的任何参考符号构造成对权利要求的限制。单词“包含”不排除存在未列在权利要求中的部件或组件。位于部件或组件之前的单词“一”或“一个”不排除存在多个这样的部件或组件。本申请可以借助于包括有若干不同部件的装置来实现。在列举了若干部件的权利要求中，这些部件中的若干个可以是通过同一个部件项来具体体现。单词第一、第二、以及第三等的使用不表示任何顺序。可将这些单词解释为名称。

以上所述，仅是本申请的较佳实施例而已，并非对本申请作任何形式上的限制，依据本申请的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与修饰，均仍属于本申请技术方案的范围内。

Claims (8)

1.一种袋装水自动售货设备的盘点方法，其特征在于，包括：

根据接收到的取水指令，将多个叠层袋装水储藏格子按照预设顺序规则排序，并驱动机械手依次由每个叠层袋装水储藏格子的顶层袋装水储藏区向底层袋装水储藏区方向，抓取每个储藏格子的袋装水；

其中，所述驱动机械手依次由每个叠层袋装水储藏格子的顶层袋装水储藏区向底层袋装水储藏区方向，抓取每个储藏格子的袋装水，包括：

记录上次抓取的袋装水对应的储藏格子所在的层数；

若所在的层数不在底层袋装水储藏区，则抓取记录层数下一层袋装水储藏区的袋装水；

若所在的层数为底层袋装水储藏区，则根据预设顺序规则抓取下个叠层袋装水储藏格子顶层袋装水储藏区的袋装水；

分别对每个叠层袋装水储藏格子进行袋装水感应，驱动触碰感应器由叠层袋装水储藏格子的顶层袋装水储藏区向底层袋装水储藏区方向，依次感应叠层袋装水储藏格子的袋装水储藏区是否存在袋装水，直至感应到袋装水的存在或到达所述底层袋装水储藏区仍未感应袋装水的存在；

根据在每个叠层袋装水储藏格子内感应到的最靠近顶层的袋装水所在的层数，计算每个叠层袋装水储藏格子内剩余袋装水的数量；

根据每个叠层袋装水储藏格子内剩余袋装水的数量盘点袋装水自动售货设备的剩余袋装水数量。

2.根据权利要求1所述的袋装水自动售货设备的盘点方法，其特征在于，所述驱动机械手依次由每个叠层袋装水储藏格子的顶层袋装水储藏区向底层袋装水储藏区方向，抓取每个储藏格子的袋装水，包括：

同步驱动所述机械手以及所述触碰感应器向袋装水储藏区移动，当移动至预定取水位置，所述触碰感应器感应到袋装水产生触碰信号；

驱动所述机械手抓取袋装水储藏区的袋装水；

同步驱动所述机械手以及所述触碰感应器从所述预定取水位置向外移动，并根据所述触碰信号判断所述机械手是否成功抓取袋装水。

3.根据权利要求2所述的袋装水自动售货设备的盘点方法，其特征在于，根据所述触碰信号判断所述机械手是否成功抓取袋装水，包括：

若所述触碰信号持续存在，则判断所述袋装水抓取成功；

若所述触碰信号持续消失，则判断所述袋装水抓取失败。

4.根据权利要求1-3中任一所述的袋装水自动售货设备的盘点方法，其特征在于，还包括：

将所述剩余袋装水数量通过物联网发送至远程袋装水服务器。

5.一种袋装水自动售货设备的盘点装置，其特征在于，所述装置包括：

抓取单元，用于根据接收到的取水指令，将多个叠层袋装水储藏格子按照预设顺序规则排序，并驱动机械手依次由每个叠层袋装水储藏格子的顶层袋装水储藏区向底层袋装水储藏区方向，抓取每个储藏格子的袋装水；

其中所述抓取单元包括：记录模块以及抓取模块；

所述记录模块用于记录上次抓取的袋装水对应的储藏格子所在的层数；

所述抓取模块用于若所在的层数不在底层袋装水储藏区，则抓取记录层数下一层袋装水储藏区的袋装水；若所在的层数为底层袋装水储藏区，则根据预设顺序规则抓取下个叠层袋装水储藏格子顶层袋装水储藏区的袋装水；

感应单元，用于分别对每个叠层袋装水储藏格子进行袋装水感应，驱动触碰感应器由叠层袋装水储藏格子的顶层袋装水储藏区向底层袋装水储藏区方向，依次感应叠层袋装水储藏格子的袋装水储藏区是否存在袋装水，直至感应到袋装水的存在或到达所述底层袋装水储藏区仍未感应袋装水的存在；

计算单元，用于根据在每个叠层袋装水储藏格子内感应到的最靠近顶层的袋装水所在的层数，计算每个叠层袋装水储藏格子内剩余袋装水的数量；

盘点单元，用于根据每个叠层袋装水储藏格子内剩余袋装水的数量盘点袋装水自动售货设备的剩余袋装水数量。

6.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有程序，其中，在所述程序运行时控制所述存储介质所在设备执行权利要求1至4中任一项所述的袋装水自动售货设备的盘点方法。

7.一种袋装水自动售货设备，其特征在于，所述袋装水自动售货设备包括存储介质，及一个或者多个处理器，所述存储介质与所述处理器耦合，所述处理器被配置为执行所述存储介质中存储的程序指令；所述程序指令运行时执行权利要求1至4中任一项所述的袋装水自动售货设备的盘点方法。

8.一种袋装水无人售卖系统，其特征在于，包括：权利要求7所述的袋装水自动售货设备以及远程袋装水服务器。

Images