CN112132493A - 一种拣货订单调控方法和机器人 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种拣货订单调控方法和机器人。其中，该方法包括：在向机器人下发拣货任务前，获取可由所述机器人执行的所有订单的合集；然后，任意组合所述合集中的一个或多个所述订单，得到由多个订单组合构成的订单集；在所述订单集中，分别计算所述机器人完成每一所述订单组合所需的执行时间；最后，确定所述执行时间最短的所述订单组合，并将所述订单组合下发至所述机器人。实现了一种人性化的拣货订单调控方案，使得机器人接收的订单组合更节省执行时间，同时也缩短了执行路径，通过最优化的订单组合提高了拣货效率，进一步降低了机器人和拣货员的任务负担。
Description
技术领域
本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种拣货订单调控方法和机器人。
背景技术
现有技术中，随着机器人技术的不断发展，目前，机器人已逐渐进入仓库，与拣货员协作完成拣货流程，现有的机器人拣货方案较为简单，例如，下发拣货任务采样传统的下发策略，主要按订单时间先后组合为机器人可执行的一个订单集进行组合。可以看出，上述拣货方案存在效率低下的问题，拣货员每天可能需走行走十几公里，也会给拣货员带来较大的任务负担。综上所述，现有技术中的拣货下发策略较为单一，未充分考虑订单集中每个商品的储位位置、储位对应的拣货点的位置以及拣货员的位置，无法根据上述位置信息将仓库订单组合机器人可执行的订单集，拣货效率较低，任务负担较大。
发明内容
为了解决现有技术中的上述技术缺陷，本发明提出了一种拣货订单调控方法，该方法包括：
在向机器人下发拣货任务前，获取可由所述机器人执行的所有订单的合集；
任意组合所述合集中的一个或多个所述订单，得到由多个订单组合构成的订单集；
在所述订单集中，分别计算所述机器人完成每一所述订单组合所需的执行时间；
确定所述执行时间最短的所述订单组合，并将所述订单组合下发至所述机器人。
可选地，所述在向机器人下发拣货任务前，获取可由所述机器人执行的所有订单的合集，包括：
获取当前状态下所有已下发但未完成的第一订单的合集，以及所有待下发的第二订单的合集；
在所述第一订单的合集和所述第二订单的合集中过滤得到可由所述机器人执行的第三订单的合集。
可选地，所述任意组合所述合集中的一个或多个所述订单，得到由多个订单组合构成的订单集，包括：
在所述第三订单的合集中，任意组合一个或多个所述第三订单，得到各个订单组合；
获取所有的所述订单组合，并由所有的所述订单组合构成所述订单集。
可选地，所述在所述订单集中，分别计算所述机器人完成每一所述订单组合所需的执行时间，包括：
获取每一个所述订单组合下的商品储位信息、停靠拣货点信息；
根据所述商品储位信息以及所述停靠拣货点信息得到每一个所述订单组合对应的拣货路径。
可选地，所述在所述订单集中，分别计算所述机器人完成每一所述订单组合所需的执行时间，还包括：
在每一个所述订单组合中提取所述第一订单，并获取所述第一订单对应的第一储位信息和第一拣货点信息；
确定所述第一储位信息和所述第一拣货点信息对所述拣货路径的第一修正信息。
可选地，所述在所述订单集中，分别计算所述机器人完成每一所述订单组合所需的执行时间，还包括：
获取当前时刻所有拣货员的第一位置和所有机器人的第二位置；
根据所述第一储位信息、所述第一拣货点信息、所述第一位置以及所述第二位置确定下一时刻所有拣货员的第三位置和所有机器人的第四位置。
可选地，所述在所述订单集中，分别计算所述机器人完成每一所述订单组合所需的执行时间，还包括：
根据所述拣货路径、所述第一修正信息、所述第三位置以及所述第四位置确定所有拣货员和所有机器人完成每一个所述订单组合所需的执行时间；
根据所述拣货路径、所述第一修正信息、所述第三位置以及所述第四位置确定所有拣货员和所有机器人完成每一个所述订单组合所需的执行路径。
可选地，所述确定所述执行时间最短的所述订单组合，并将所述订单组合下发至所述机器人，包括：
根据所述执行时间和所述执行路径确定完成每一个所述订单组合的执行分，其中，所述执行时间和所述执行路径越少，所述执行分越高；
向所述机器人下发所述执行分最高的订单组合。
本发明还提出了一种机器人，所述机器人能够在多个其他机器人和多个拣货员之间自主地导航，所述机器人被配置为在所述拣货员的协助下执行任务，其特征在于，所述机器人包括：
移动基座，所述移动基座用于驱动机器人自主导航到所要执行任务的对应位置；
显示组件，所述显示组件具有显示区域以允许所述操作员与所述机器人进行交互；
处理器，被配置为接收下发的订单组合，以执行任务；
在向机器人下发拣货任务前，获取可由所述机器人执行的所有订单的合集；
任意组合所述合集中的一个或多个所述订单，得到由多个订单组合构成的订单集；
在所述订单集中，分别计算所述机器人完成每一所述订单组合所需的执行时间；
确定所述执行时间最短的所述订单组合，并将所述订单组合下发至所述机器人。
本发明还提出了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有拣货订单调控程序，拣货订单调控程序被处理器执行时实现如上述任一项所述的拣货订单调控方法的步骤。
实施本发明的拣货订单调控方法和机器人，通过在向机器人下发拣货任务前，获取可由所述机器人执行的所有订单的合集；然后，任意组合所述合集中的一个或多个所述订单，得到由多个订单组合构成的订单集；在所述订单集中，分别计算所述机器人完成每一所述订单组合所需的执行时间；最后，确定所述执行时间最短的所述订单组合，并将所述订单组合下发至所述机器人。实现了一种人性化的拣货订单调控方案，使得机器人接收的订单组合更节省执行时间，同时也缩短了执行路径，通过最优化的订单组合提高了拣货效率，进一步降低了机器人和拣货员的任务负担。
附图说明
下面将结合附图及实施例对本发明作进一步说明，附图中：
图1是本发明拣货订单调控方法第一实施例的流程图；
图2是本发明拣货订单调控方法第二实施例的流程图；
图3是本发明拣货订单调控方法第三实施例的流程图；
图4是本发明拣货订单调控方法第四实施例的流程图；
图5是本发明拣货订单调控方法第五实施例的流程图；
图6是本发明拣货订单调控方法第六实施例的流程图；
图7是本发明拣货订单调控方法第七实施例的流程图；
图8是本发明拣货订单调控方法第八实施例的流程图。
具体实施方式
应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
在后续的描述中，使用用于表示元件的诸如“模块”、“部件”或“单元”的后缀仅为了有利于本发明的说明，其本身没有特定的意义。因此，“模块”、“部件”或“单元”可以混合地使用。
实施例一
图1是本发明拣货订单调控方法第一实施例的流程图。一种拣货订单调控方法，该方法包括：
S1、在向机器人下发拣货任务前，获取可由所述机器人执行的所有订单的合集；
S2、任意组合所述合集中的一个或多个所述订单，得到由多个订单组合构成的订单集；
S3、在所述订单集中，分别计算所述机器人完成每一所述订单组合所需的执行时间；
S4、确定所述执行时间最短的所述订单组合，并将所述订单组合下发至所述机器人。
在本实施例中，首先，在向机器人下发拣货任务前，获取可由所述机器人执行的所有订单的合集，其中，考虑到现有技术中，针对机器人下发的任务较为随机，无法根据机器人当前的任务、即将执行的任务、拣货员的位置进行适应性适配，从而导致订单处理的时间较长，拣货员行走的里程较高，因此，在本实施例中，将结合机器人即将执行的所有订单，进行最优适配处理，从而使得下发的订单或订单组合能够得到最优化、最高的执行。具体的，首先，在向机器人下发拣货任务前，获取可由所述机器人执行的所有订单的合集，其中，该订单的合集可以是一个机器人的订单的合集，还可以是多个机器人的订单的合集，还可以是与一个拣货员协同工作的一个或多个机器人的订单的合集，还可以是一个区域内的所有拣货员和所有机器人的订单的合集。在本实施例中，确定所有范围下的机器人的订单的合集后，再任意组合所述合集中的一个或多个所述订单，得到由多个订单组合构成的订单集，其中，订单集是由一个或多个订单组合得到，也即，可以看作是各个组合的合集，可选地，在本实施例中，将针对所有订单进行穷尽组合，将所有可能的组合作为本实施例的订单集，可选地，在本实施例中，在对所有订单进行穷尽组合时，每一组合均包含全部的订单。在本实施例中，当确定订单集后，再在所述订单集中，分别计算所述机器人完成每一所述订单组合所需的执行时间，其中，可以通过打分的方式确定各个订单组合对应的分值，可选地，执行时间越短，订单组合对应的分值越高。最后，确定所述执行时间最短的所述订单组合，并将所述订单组合下发至所述机器人，可选地，在本实施例中，按上述订单组合，将相应的订单信息同步发送至拣货员的随身设备中，或者，发送至拣货区域内的显示屏中，以便于拣货员协同机器人完成后续的拣货任务。
可以理解的是，在本实施例中，为了提高拣货效率，针对每次拣货任务都能算出当前最优拣货任务。也即，在每次需要下发拣货任务时，对目前已有未完成的所有订单的每个订单中的每个商品获取到其对应的储位，并根据储位信息获取到机器人的拣货点位置，以及拣货员当前所在位置，将所有订单进行所有可能性的组合，充分考虑机器人和拣货员行走时间，拣货时间等，计算出可拣最多商品并且完成整个拣货流程时间最短的订单集，将该订单集作为拣货任务下发给机器人。
本实施例的有益效果在于，通过在向机器人下发拣货任务前，获取可由所述机器人执行的所有订单的合集；然后，任意组合所述合集中的一个或多个所述订单，得到由多个订单组合构成的订单集；在所述订单集中，分别计算所述机器人完成每一所述订单组合所需的执行时间；最后，确定所述执行时间最短的所述订单组合，并将所述订单组合下发至所述机器人。实现了一种人性化的拣货订单调控方案，使得机器人接收的订单组合更节省执行时间，同时也缩短了执行路径，通过最优化的订单组合提高了拣货效率，进一步降低了机器人和拣货员的任务负担。
实施例二
图2是本发明拣货订单调控方法第二实施例的流程图，基于上述实施例，所述在向机器人下发拣货任务前，获取可由所述机器人执行的所有订单的合集，包括：
S11、获取当前状态下所有已下发但未完成的第一订单的合集，以及所有待下发的第二订单的合集；
S12、在所述第一订单的合集和所述第二订单的合集中过滤得到可由所述机器人执行的第三订单的合集。
在本实施例中，首先，获取当前状态下所有已下发但未完成的第一订单的合集，以及所有待下发的第二订单的合集；然后，在所述第一订单的合集和所述第二订单的合集中过滤得到可由所述机器人执行的第三订单的合集。
可选地，在本实施例中，获取所有机器人在当前状态下所有已下发但未完成的第一订单的合集，以及所有机器人所有待下发的第二订单的合集；
可选地，在本实施例中，在所述第一订单的合集和所述第二订单的合集中过滤得到可由一个或多个所述机器人执行的第三订单的合集；
可选地，在本实施例中，在所述第一订单的合集和所述第二订单的合集中过滤得到可由一个或多个协助机器人的拣货员执行的第三订单的合集；
可选地，在本实施例中，在所述第一订单的合集和所述第二订单的合集中过滤得到可由一个拣货员协助一个或多个机器人所执行的第三订单的合集；
本实施例的有益效果在于，通过获取当前状态下所有已下发但未完成的第一订单的合集，以及所有待下发的第二订单的合集；然后，在所述第一订单的合集和所述第二订单的合集中过滤得到可由所述机器人执行的第三订单的合集。为实现一种人性化的拣货订单调控方案提供了所有订单的提取和汇总方案，使得机器人接收的订单组合更节省执行时间，同时也缩短了执行路径，通过最优化的订单组合提高了拣货效率，进一步降低了机器人和拣货员的任务负担。
实施例三
图3是本发明拣货订单调控方法第三实施例的流程图，基于上述实施例，所述任意组合所述合集中的一个或多个所述订单，得到由多个订单组合构成的订单集，包括：
S21、在所述第三订单的合集中，任意组合一个或多个所述第三订单，得到各个订单组合；
S22、获取所有的所述订单组合，并由所有的所述订单组合构成所述订单集。
在本实施例中，首先，在所述第三订单的合集中，任意组合一个或多个所述第三订单，得到各个订单组合；然后，获取所有的所述订单组合，并由所有的所述订单组合构成所述订单集。
可选地，在本实施例中，在所述第三订单的合集中，任意组合一个或多个将由同一个机器人所执行的所述第三订单，得到各个订单组合；
可选地，在本实施例中，在所述第三订单的合集中，任意组合一个或多个将由同一个拣货员所执行的所述第三订单，得到各个订单组合；
可选地，在本实施例中，在所述第三订单的合集中，任意组合一个或多个将由同一个区域内的所有机器人和所有拣货员共同执行的所述第三订单，得到各个订单组合。
本实施例的有益效果在于，通过在所述第三订单的合集中，任意组合一个或多个所述第三订单，得到各个订单组合；然后，获取所有的所述订单组合，并由所有的所述订单组合构成所述订单集。为实现一种人性化的拣货订单调控方案提供了所有订单的筛选和组合方案，使得机器人接收的订单组合更节省执行时间，同时也缩短了执行路径，通过最优化的订单组合提高了拣货效率，进一步降低了机器人和拣货员的任务负担。
实施例四
图4是本发明拣货订单调控方法第四实施例的流程图，基于上述实施例，所述在所述订单集中，分别计算所述机器人完成每一所述订单组合所需的执行时间，包括：
S31、获取每一个所述订单组合下的商品储位信息、停靠拣货点信息；
S32、根据所述商品储位信息以及所述停靠拣货点信息得到每一个所述订单组合对应的拣货路径。
在本实施例中，首先，获取每一个所述订单组合下的商品储位信息、停靠拣货点信息；然后，根据所述商品储位信息以及所述停靠拣货点信息得到每一个所述订单组合对应的拣货路径。
可选地，在本实施例中，获取每一个所述订单组合下的所有商品储位信息、所有停靠拣货点信息，同时，获取机器人和拣货员当前的位置信息；
可选地，在本实施例中，根据机器人和拣货员当前的位置信息、所述商品储位信息以及所述停靠拣货点信息得到每一个所述订单组合对应的拣货路径；
可选地，在本实施例中，分别确定每一个所述订单组合对应的拣货员的第一拣货路径和机器人的第二拣货路径。
本实施例的有益效果在于，通过获取每一个所述订单组合下的商品储位信息、停靠拣货点信息；然后，根据所述商品储位信息以及所述停靠拣货点信息得到每一个所述订单组合对应的拣货路径。为实现一种人性化的拣货订单调控方案提供了各订单组合的拣货路径确定方案，使得机器人接收的订单组合更节省执行时间，同时也缩短了执行路径，通过最优化的订单组合提高了拣货效率，进一步降低了机器人和拣货员的任务负担。
实施例五
图5是本发明拣货订单调控方法第五实施例的流程图，基于上述实施例，所述在所述订单集中，分别计算所述机器人完成每一所述订单组合所需的执行时间，还包括：
S33、在每一个所述订单组合中提取所述第一订单，并获取所述第一订单对应的第一储位信息和第一拣货点信息；
S34、确定所述第一储位信息和所述第一拣货点信息对所述拣货路径的第一修正信息。
在本实施例中，首先，在每一个所述订单组合中提取所述第一订单，并获取所述第一订单对应的第一储位信息和第一拣货点信息；然后，确定所述第一储位信息和所述第一拣货点信息对所述拣货路径的第一修正信息。
可选地，在本实施例中，在每一个所述订单组合中提取所述第一订单，其中，第一订单为机器人已下发但未完成的订单，或者，为拣货员已下发但未完成的订单，或者，为机器人或拣货员已下发但未完成的订单；
可选地，在本实施例中，获取所述第一订单中，对应的第一储位信息和第一拣货点信息，其中，确定第一订单中，排在最前，且将被最先执行的订单，确定其第一储位信息和第一拣货点信息；
可选地，在本实施例中，获取所述第一储位信息和所述第一拣货点信息对所述拣货路径的第一修正信息，其中，该第一修正信息可以看作是对执行当前订单集拣货路径的影响和其他影响。
本实施例的有益效果在于，通过在每一个所述订单组合中提取所述第一订单，并获取所述第一订单对应的第一储位信息和第一拣货点信息；然后，确定所述第一储位信息和所述第一拣货点信息对所述拣货路径的第一修正信息。为实现一种人性化的拣货订单调控方案确定了各订单组合下对执行路径的影响因素，使得机器人接收的订单组合更节省执行时间，同时也缩短了执行路径，通过最优化的订单组合提高了拣货效率，进一步降低了机器人和拣货员的任务负担。
实施例六
图6是本发明拣货订单调控方法第六实施例的流程图，基于上述实施例， 所述在所述订单集中，分别计算所述机器人完成每一所述订单组合所需的执行时间，还包括：
S35、获取当前时刻所有拣货员的第一位置和所有机器人的第二位置；
S36、根据所述第一储位信息、所述第一拣货点信息、所述第一位置以及所述第二位置确定下一时刻所有拣货员的第三位置和所有机器人的第四位置。
在本实施例中，首先，获取当前时刻所有拣货员的第一位置和所有机器人的第二位置；然后，根据所述第一储位信息、所述第一拣货点信息、所述第一位置以及所述第二位置确定下一时刻所有拣货员的第三位置和所有机器人的第四位置。
可选地，在本实施例中，获取当前时刻所有拣货员的第一位置和所有机器人的第二位置，其中，本实施例的另一种实施方案是，仅获取当前时刻即将执行已下发但未完成的任务的拣货员的第一位置和机器人的第二位置，由此，使得后续的影响因素确定条件更为准确；
可选地，在本实施例中，根据所述第一储位信息、所述第一拣货点信息、所述第一位置以及所述第二位置确定下一时刻所有拣货员的第三位置和所有机器人的第四位置，其中，第三位置和第四位置即为后续拣货员和机器人可能所在的位置，或者，在未来一个或多个任务后，拣货员和机器人可能所在的位置。
本实施例的有益效果在于，通过获取当前时刻所有拣货员的第一位置和所有机器人的第二位置；然后，根据所述第一储位信息、所述第一拣货点信息、所述第一位置以及所述第二位置确定下一时刻所有拣货员的第三位置和所有机器人的第四位置。为实现一种人性化的拣货订单调控方案确定了拣货员和机器人在未来时刻可能所处的位置，使得机器人接收的订单组合更节省执行时间，同时也缩短了执行路径，通过最优化的订单组合提高了拣货效率，进一步降低了机器人和拣货员的任务负担。
实施例七
图7是本发明拣货订单调控方法第七实施例的流程图，基于上述实施例， 所述在所述订单集中，分别计算所述机器人完成每一所述订单组合所需的执行时间，还包括：
S37、根据所述拣货路径、所述第一修正信息、所述第三位置以及所述第四位置确定所有拣货员和所有机器人完成每一个所述订单组合所需的执行时间；
S38、根据所述拣货路径、所述第一修正信息、所述第三位置以及所述第四位置确定所有拣货员和所有机器人完成每一个所述订单组合所需的执行路径。
在本实施例中，首先，根据所述拣货路径、所述第一修正信息、所述第三位置以及所述第四位置确定所有拣货员和所有机器人完成每一个所述订单组合所需的执行时间；然后，根据所述拣货路径、所述第一修正信息、所述第三位置以及所述第四位置确定所有拣货员和所有机器人完成每一个所述订单组合所需的执行路径。
可选地，在本实施例中，根据所述拣货路径、所述第一修正信息、所述第三位置以及所述第四位置确定所有拣货员和所有机器人完成每一个所述订单组合所需的执行时间，其中，首先，根据所述拣货路径、所述第一修正信息、所述第三位置以及所述第四位置确定每一拣货员和协作的每一机器人完成每一个所述订单所需的时间，然后，对各个拣货员和协作的各个机器人完成各个订单的时间进行汇总，得到本实施例的完成每一个所述订单组合所需的执行时间；
可选地，在本实施例中，如上例所述，首先，根据所述拣货路径、所述第一修正信息、所述第三位置以及所述第四位置确定每一拣货员和协作的每一机器人完成每一个所述订单所需行驶的路径，然后，对各个拣货员和协作的各个机器人完成各个订单的行驶路径进行汇总，得到本实施例的完成每一个所述订单组合所需的执行路径。
本实施例的有益效果在于，通过所述拣货路径、所述第一修正信息、所述第三位置以及所述第四位置确定所有拣货员和所有机器人完成每一个所述订单组合所需的执行时间；然后，根据所述拣货路径、所述第一修正信息、所述第三位置以及所述第四位置确定所有拣货员和所有机器人完成每一个所述订单组合所需的执行路径。为实现一种人性化的拣货订单调控方案确定所有的执行时间和执行路径之和，使得机器人接收的订单组合更节省执行时间，同时也缩短了执行路径，通过最优化的订单组合提高了拣货效率，进一步降低了机器人和拣货员的任务负担。
实施例八
图8是本发明拣货订单调控方法第八实施例的流程图，基于上述实施例，所述确定所述执行时间最短的所述订单组合，并将所述订单组合下发至所述机器人，包括：
S41、根据所述执行时间和所述执行路径确定完成每一个所述订单组合的执行分，其中，所述执行时间和所述执行路径越少，所述执行分越高；
S42、向所述机器人下发所述执行分最高的订单组合。
在本实施例中，首先，根据所述执行时间和所述执行路径确定完成每一个所述订单组合的执行分，其中，所述执行时间和所述执行路径越少，所述执行分越高；然后，向所述机器人下发所述执行分最高的订单组合。
可选地，在本实施例中，确定执行分的计算方案，可选地，分别确定所述执行时间和所述执行路径对应的第一影响因子和第二影响因子；
可选地，在本实施例中，通过执行时间和第一影响因子的乘积得到时间分，通过执行路径和第二影响因子的乘积得到路径分；
可选地，在本实施例中，根据时间分与路径分之和得到本实施例的执行分；
可选地，第一影响因子和第二影响因子分别为时间和路径对应的权重，可以根据实际的任务需求进行适应性调整。
本实施例的有益效果在于，通过所述执行时间和所述执行路径确定完成每一个所述订单组合的执行分，其中，所述执行时间和所述执行路径越少，所述执行分越高；然后，向所述机器人下发所述执行分最高的订单组合。为实现一种人性化的拣货订单调控方案确定最优订单组合，使得机器人接收的订单组合更节省执行时间，同时也缩短了执行路径，通过最优化的订单组合提高了拣货效率，进一步降低了机器人和拣货员的任务负担。
实施例九
基于上述实施例，本发明还提出了一种机器人，所述机器人能够在多个其他机器人和多个拣货员之间自主地导航，所述机器人被配置为在所述拣货员的协助下执行任务，其特征在于，所述机器人包括：
移动基座，所述移动基座用于驱动机器人自主导航到所要执行任务的对应位置；
显示组件，所述显示组件具有显示区域以允许所述操作员与所述机器人进行交互；
处理器，被配置为接收下发的订单组合，以执行任务；
在向机器人下发拣货任务前，获取可由所述机器人执行的所有订单的合集；
任意组合所述合集中的一个或多个所述订单，得到由多个订单组合构成的订单集；
在所述订单集中，分别计算所述机器人完成每一所述订单组合所需的执行时间；
确定所述执行时间最短的所述订单组合，并将所述订单组合下发至所述机器人。
需要说明的是，上述机器人实施例与方法实施例属于同一构思，其具体实现过程详细见方法实施例，且方法实施例中的技术特征在机器人实施例中均对应适用，这里不再赘述。
实施例十
基于上述实施例，本发明还提出了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有拣货订单调控程序，拣货订单调控程序被处理器执行时实现如上述任一项所述的拣货订单调控方法的步骤。
需要说明的是，上述介质实施例与方法实施例属于同一构思，其具体实现过程详细见方法实施例，且方法实施例中的技术特征在介质实施例中均对应适用，这里不再赘述。
需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。
上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质（如ROM/RAM、磁碟、光盘）中，包括若干指令用以使得一台终端（可以是手机，计算机，服务器，空调器，或者网络设备等）执行本发明各个实施例所述的方法。
上面结合附图对本发明的实施例进行了描述，但是本发明并不局限于上述的具体实施方式，上述的具体实施方式仅仅是示意性的，而不是限制性的，本领域的普通技术人员在本发明的启示下，在不脱离本发明宗旨和权利要求所保护的范围情况下，还可做出很多形式，这些均属于本发明的保护之内。
Claims (10)
1.一种拣货订单调控方法，其特征在于，所述方法包括：
在向机器人下发拣货任务前，获取可由所述机器人执行的所有订单的合集；
任意组合所述合集中的一个或多个所述订单，得到由多个订单组合构成的订单集；
在所述订单集中，分别计算所述机器人完成每一所述订单组合所需的执行时间；
确定所述执行时间最短的所述订单组合，并将所述订单组合下发至所述机器人。
2.根据权利要求1所述的拣货订单调控方法，其特征在于，所述在向机器人下发拣货任务前，获取可由所述机器人执行的所有订单的合集，包括：
获取当前状态下所有已下发但未完成的第一订单的合集，以及所有待下发的第二订单的合集；
在所述第一订单的合集和所述第二订单的合集中过滤得到可由所述机器人执行的第三订单的合集。
3.根据权利要求2所述的拣货订单调控方法，其特征在于，所述任意组合所述合集中的一个或多个所述订单，得到由多个订单组合构成的订单集，包括：
在所述第三订单的合集中，任意组合一个或多个所述第三订单，得到各个订单组合；
获取所有的所述订单组合，并由所有的所述订单组合构成所述订单集。
4.根据权利要求3所述的拣货订单调控方法，其特征在于，所述在所述订单集中，分别计算所述机器人完成每一所述订单组合所需的执行时间，包括：
获取每一个所述订单组合下的商品储位信息、停靠拣货点信息；
根据所述商品储位信息以及所述停靠拣货点信息得到每一个所述订单组合对应的拣货路径。
5.根据权利要求4所述的拣货订单调控方法，其特征在于，所述在所述订单集中，分别计算所述机器人完成每一所述订单组合所需的执行时间，还包括：
在每一个所述订单组合中提取所述第一订单，并获取所述第一订单对应的第一储位信息和第一拣货点信息；
确定所述第一储位信息和所述第一拣货点信息对所述拣货路径的第一修正信息。
6.根据权利要求5所述的拣货订单调控方法，其特征在于，所述在所述订单集中，分别计算所述机器人完成每一所述订单组合所需的执行时间，还包括：
获取当前时刻所有拣货员的第一位置和所有机器人的第二位置；
根据所述第一储位信息、所述第一拣货点信息、所述第一位置以及所述第二位置确定下一时刻所有拣货员的第三位置和所有机器人的第四位置。
7.根据权利要求6所述的拣货订单调控方法，其特征在于，所述在所述订单集中，分别计算所述机器人完成每一所述订单组合所需的执行时间，还包括：
根据所述拣货路径、所述第一修正信息、所述第三位置以及所述第四位置确定所有拣货员和所有机器人完成每一个所述订单组合所需的执行时间；
根据所述拣货路径、所述第一修正信息、所述第三位置以及所述第四位置确定所有拣货员和所有机器人完成每一个所述订单组合所需的执行路径。
8.根据权利要求7所述的拣货订单调控方法，其特征在于，所述确定所述执行时间最短的所述订单组合，并将所述订单组合下发至所述机器人，包括：
根据所述执行时间和所述执行路径确定完成每一个所述订单组合的执行分，其中，所述执行时间和所述执行路径越少，所述执行分越高；
向所述机器人下发所述执行分最高的订单组合。
9.一种机器人，所述机器人能够在多个其他机器人和多个拣货员之间自主地导航，所述机器人被配置为在所述拣货员的协助下执行任务，其特征在于，所述机器人包括：
移动基座，所述移动基座用于驱动机器人自主导航到所要执行任务的对应位置；
显示组件，所述显示组件具有显示区域以允许操作员与所述机器人进行交互；
处理器，被配置为接收下发的订单组合，以执行任务；
在向机器人下发拣货任务前，获取可由所述机器人执行的所有订单的合集；
任意组合所述合集中的一个或多个所述订单，得到由多个订单组合构成的订单集；
在所述订单集中，分别计算所述机器人完成每一所述订单组合所需的执行时间；
确定所述执行时间最短的所述订单组合，并将所述订单组合下发至所述机器人。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有拣货订单调控程序，所述拣货订单调控程序被处理器执行时实现如权利要求1至8中任一项所述的拣货订单调控方法的步骤。
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| CN112132493B (zh) | 2021-03-23 |
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