CN112126925B - 一种激光熔覆机械手 - Google Patents

Abstract

一种应用于激光熔覆专用高效机械手，包括激光器本体、连接支架、转动机构、第一吊架、气管喷头、第二吊架、粉料喷头和防护结构；连接支架设置于激光器本体的顶端一侧，连接支架的一端通过螺栓与激光器本体垂直固定，连接支架的一端通过螺栓与驱动机构连接；转动机构设置于激光器本体的外壁中端，转动机构包括转动盘、第一电机、第一驱动齿、第一驱动盘、第一从动齿、第二电机、第二驱动齿、第二驱动盘和第二从动齿；第一吊架设置于转动机构的顶端一侧；第二吊架设置于转动机构的侧壁；防护结构设置于激光器本体的底端，防护结构与激光器本体呈纵向可调节设置。本发明机械手结构调节具有灵活性；保护结构对镜片进行两次防护，防护效果强。

Description

一种激光熔覆机械手

技术领域

本发明涉及激光熔覆技术领域，特别是一种激光熔覆机械手。

背景技术

激光熔覆亦称激光熔敷或激光包覆，是一种新的表面改性技术。它通过在基材表面添加熔覆材料，并利用高能密度的激光束使之与基材表面薄层一起熔凝的方法，在基层表面形成冶金结合的添料熔覆层。

激光熔覆的过程中，使用机械手驱动激光器进行位移，可进行多向调节的机械手配合所需熔覆的基材进行激光熔覆，机械手上集成有激光器、粉料喷头和气管喷头，当分料喷头进行熔覆材料喷涂的同时，通过气管喷头进行喷气配合激光器进行激光熔覆。现有的机械手结构中存在有如下技术缺陷：(1)通常将粉料喷头和气管喷头设置于激光器的两侧，并将粉料喷头、气管喷头和激光器的照射光点汇集于一点，整体机械手的结构体积较大，无法对粉料喷头和气管喷头进行位置调节；针对于结构较为紧凑或者外形与机械手产生冲出的基材，导致机械手无法采用现有结构的机械手进行激光器的熔覆过程，现需要一种可对机械手上各部件进行多向调节装配的结构，使机械手结构的使用具有较强的灵活性，使激光熔覆过程高效、迅捷。(2)针对于激光器的镜片处，需要一种对激光器的镜片进行防飞溅的结构，满足对镜片高效防护目的，同时防护结构可进行快速拆卸更换，保证防护结构处于高效的防护状态；防护结构可进行结构调节，满足对不同材料、不同形式的基材的激光熔覆过程，防护结构在熔覆过程中存在外形结构阻碍。

发明内容

为了解决上述存在的问题，本发明公开了一种激光熔覆机械手，其具体技术方案如下：一种激光熔覆机械手，包括激光器本体、连接支架、转动机构、第一吊架、气管喷头、第二吊架、粉料喷头和防护结构；

所述连接支架设置于所述激光器本体的顶端一侧，所述连接支架的一端通过螺栓与所述激光器本体垂直固定，连接支架的一端通过螺栓与驱动机构连接；

所述转动机构设置于所述激光器本体的外壁中端，所述转动机构包括转动盘、第一电机、第一驱动齿、第一驱动盘、第一从动齿、第二电机、第二驱动齿、第二驱动盘和第二从动齿；所述转动盘的中心为转动盘装配孔，所述转动盘装配孔呈纵向设置；所述转动盘装配孔的两端面设有装配框，两侧所述装配框与所述转动盘的表面垂直固定，所述激光器本体贯穿所述转动盘装配孔，通过螺栓贯穿所述装配框并连接所述激光器本体，实现所述转动盘与所述激光器本体固定设置；所述转动盘的内部为中空结构，所述转动盘的中心横向设有隔板，所述隔板的顶侧与所述转动盘形成顶转动腔，所述隔板的底侧与所述转动盘形成底转动腔；所述顶转动腔的顶面外侧周向呈缝隙状，形成第一转动槽；所述底转动腔的侧壁面周向呈缝隙状，形成第二转动槽；所述第一电机设置于所述顶转动腔内，所述第一电机与所述顶转动腔的内顶面垂直固定，所述第一驱动齿设置于所述第一电机的底侧，所述第一驱动齿与所述第一电机呈同轴转动；所述第一驱动盘设置于所述顶转动腔内，所述第一驱动盘的内侧壁面呈锯齿状，形成第一锯齿，所述第一驱动齿与所述第一锯齿相啮合，实现所述第一电机驱动所述第一驱动盘传动；所述第一从动齿横向设置于所述顶转动腔内，每个所述第一从动齿的两侧通过转轴于所述顶转动腔内实现转动，所述第一从动齿与所述第一锯齿相啮合；所述第二电机设置于所述底转动腔内，所述第二电机与所述底转动腔的内底面垂直固定，所述第二驱动齿设置于所述第二电机的顶侧，所述第二驱动齿与所述第二电机呈同轴转动；所述第二驱动盘设置于所述底转动腔内，所述第二驱动盘的内侧壁面呈锯齿状，形成第二锯齿，所述第二驱动齿与所述第二锯齿相啮合，实现所述第二电机驱动所述第二驱动盘传动；所述第二从动齿横向设置于所述底转动腔内，每个所述第二从动齿的两侧通过转轴于所述底转动腔内实现转动，所述第二从动齿与所述第二锯齿相啮合；

所述第一吊架设置于所述转动机构的顶端一侧，所述第一吊架包括第一气管架、第一连接件、第二气管架、第三气管架和气管连接件，所述第一气管架的一端伸入所述第一转动槽内，并与所述第一驱动盘的顶面固定设置；所述第一连接件设置于所述第一气管架的顶面，所述第二气管架呈纵向设置于所述第一气管架的一侧，所述第二气管架与所述第一气管架通过螺栓配合所述第一连接件实现固定；所述第三气管架设置于所述第二气管架的底端一侧，所述第三气管架通过螺栓与所述第二气管架呈斜向固定；所述气管连接件设置于所述第三气管架的底端一侧，所述气管连接件通过螺栓与所述第三气管架固定设置；所述气管喷头贯穿所述气管连接件呈固定设置；

所述第二吊架设置于转动机构的侧壁，所述第二吊架包括第一粉料架、第二连接件、第二粉料架和第三连接件；所述第一粉料架伸入所述第二转动槽内，并与所述第二驱动盘的侧面固定设置；所述第二连接件设置于所述第一粉料架的外侧，所述第二粉料架纵向设置于所述第一粉料架的一侧，所述第二粉料架通过所述第二连接件与所述第一粉料架实现固定；所述第三连接件设置于所述第二粉料架的底端，所述粉料喷头固定于所述第三连接件的一侧；

所述防护结构设置于所述激光器本体的底端，所述防护结构与所述激光器本体呈纵向可调节设置。

进一步的，所述转动盘装配孔的截面呈矩形结构，且所述转动盘装配孔的截面形状、大小与所述激光器本体的截面形状、大小相适应；所述装配框的截面呈“匚”字型，所述装配框的截面形状、大小与所述转动盘装配孔的截面形状、大小相适应。

进一步的，所述顶转动腔的截面呈圆盘状，所述第一驱动盘呈圆环形状，所述第一驱动盘的外径与所述顶转动腔的内径相适应；所述第一驱动盘的内壁面中心呈凹槽状，形成第一限位槽，所述第一驱动齿、第一从动齿的厚度与所述第一限位槽的槽宽相适应，所述第一驱动齿、第一从动齿嵌入所述第一限位槽内，所述第一锯齿设置于所述第一限位槽的槽底面。

进一步的，所述底转动腔的截面呈圆盘状，所述第二驱动盘呈圆环形状，所述第二驱动盘的外径与所述底转动腔的内径相适应；所述第二驱动盘的内壁面中心呈凹槽状，形成第二限位槽，所述第二驱动齿、第二从动齿的厚度与所述第二限位槽的槽宽相适应，所述第二驱动齿、第二从动齿嵌入所述第二限位槽内，所述第二锯齿设置于所述第二限位槽的槽底面。

进一步的，所述第一气管架的截面呈“L”型结构，所述第一气管架的一端底侧呈圆弧状结构，且所述第一气管架与所述第一转动槽的弧度相适应；所述第一气管架的顶面呈平板状，所述第一气管架的表面设有第一气管架孔，所述第一气管架空呈腰型孔，为横向设置；所述第一连接件横向设置于所述第一气管架的顶面，通过螺栓纵向贯穿所述第一连接件与所述第一气管架孔，配合螺栓实现所述第一连接件与所述第一气管架固定。

进一步的，所述转动盘的侧壁中端周向呈凸起状，形成转动盘外凸块，所述转动盘外凸块与所述转动盘固定设置；所述第一气管架的底面一侧设有支撑片，所述支撑片与所述第一气管架呈垂直固定，所述支撑片贴合于所述转动盘的外侧壁面，所述支撑片的底端支撑于所述转动盘外凸块的顶侧，所述支撑片的一侧设有斜撑片，所述斜撑片与所述第一气管架呈斜向固定。

进一步的，所述第二气管架呈平板状，所述第二气管架的表面设有第二气管架孔，所述第二气管架孔呈腰型孔，为纵向设置，所述第二气管架的顶端贴合于所述第一连接件的一侧，通过螺栓贯穿所述第二气管架孔与所述第一连接件，配合螺栓实现所述第一连接件与所述第二气管架垂直固定。

进一步的，所述第三气管架呈平板状，所述第三气管架的表面设有第三气管架孔，所述第三气管架孔呈腰型孔，为斜向设置，所述第三气管架的顶端贴合于所述第二气管架的底端一侧，通过螺栓贯穿所述第二气管架孔与所述第三气管架孔，配合螺栓实现所述第二气管架与所述第三气管架斜向固定。

进一步的，所述第二连接件包括夹持筒和夹持片，所述夹持筒的数量为两个，呈经纬设置，两侧所述夹持筒呈固定设置；每侧所述夹持筒的一侧设有夹持片，所述夹持片与所述夹持筒固定；所述第一粉料架横向贯穿一侧所述夹持筒，通过螺栓锁紧所述夹持片，实现所述第二连接件与所述第一粉料架固定；所述第二粉料架纵向贯穿一侧所述夹持筒，通过螺栓锁紧所述夹持片，实现所述第二连接件与所述第二粉料架固定。

进一步的，所述第三连接件包括连接筒、连接片、粉料管螺栓和粉料管螺母，所述连接片设置于所述连接筒的一侧，所述粉料管螺栓与所述连接筒垂直固定，所述粉料管螺栓贯穿所述连接片，并配合粉料管螺母实现固定；所述第二粉料架的底端纵向贯穿所述连接片的一侧；所述粉料管螺母采用蝴蝶螺母。

进一步的，所述防护结构包括防护安装座、第一螺栓、防护片、抵合片、第二螺栓、侧轨道片、调节片、第三螺栓、气帘支撑框、第四螺栓、喷头工装和第五螺栓；所述防护安装座设置于所述激光器本体的底端面，所述防护安装座与所述激光器本体的底面进行贴合，所述第一螺栓贯穿所述防护安装座并伸入所述激光器本体的底面，实现所述防护安装座与所述激光器本体固定；所述防护安装座的表面中心呈镂空状，形成安装座通孔，所述安装座通孔的外侧周向呈凹槽状，形成防护片卡槽，所述防护安装座的表面设有抵合片装配槽，所述抵合片装配槽周向设置于防护片卡槽的外圈，所述抵合片装配槽的表面设有抵合片定位孔；所述防护片嵌合于所述防护片卡槽内；述抵合片的外侧设有固定耳，所述固定耳的中心设有固定耳装配孔，所述抵合片嵌合于所述防护片卡槽内，且所述抵合片贴合于所述防护片的表面，所述固定耳嵌入对应所述抵合片装配槽内，通过第二螺栓贯穿所述固定耳装配孔，并伸入所述抵合片定位孔呈螺纹连接，实现所述抵合片与所述防护安装座对所述防护片夹持固定；所述侧轨道片贴合设置于所述防护安装座的两侧面，每侧所述侧轨道片与所述防护安装座垂直固定，所述侧轨道片与所述防护安装座之间形成轨道口；所述调节片纵向设置于所述激光器本体的两侧，每侧所述调节片的端部贯穿所述轨道口，并贴合于所述激光器本体的两侧壁面，所述调节片与所述侧轨道片呈纵向可滑动设置；每侧所述调节片的顶端中心设有调节片孔，所述第三螺栓贯穿所述侧轨道片的顶端、调节片孔，并伸入所述激光器本体的侧壁呈螺纹连接，实现所述调节片与所述激光器本体固定；所述气帘支撑框设置于两侧所述调节片的底端，所述气帘支撑框包括气帘侧框、气帘底框和喷头连接块，所述气帘侧框呈两侧对称设置，每侧所述调节片纵向贯穿每侧所述气帘侧框，通过第四螺栓贯穿所述气帘侧框和调节片，并配合螺母实现所述气帘侧框与所述调节片固定；所述气帘底框设置于所述气帘侧框的底端，并与所述气帘侧框呈垂直固定设置，所述气帘底框的一端呈镂空状，形成气帘口；所述喷头连接块固定设置于每侧所述气帘侧框的侧壁，每侧所述喷头连接块的表面设有喷头连接孔；所述喷头工装设置于所述气帘支撑框的一端，所述喷头工装的壁面两侧设有喷头装配孔，所述第五螺栓贯穿所述喷头连接孔，并伸入所述喷头装配孔内呈螺纹连接，实现所述喷头工装与所述气帘支撑框固定。

进一步的，所述安装座通孔呈圆孔状结构，所述防护片卡槽呈圆柱状结构，所述防护片卡槽与所述安装座通孔呈层台状结构，所述防护片卡槽的内径与所述防护片的外径相适应。

进一步的，所述抵合片装配槽的数量为四个，呈“十”字设置于所述防护片卡槽的外圈；每个所述抵合片装配槽的截面呈前端窄后端宽的结构，每个所述抵合片装配槽的端部呈圆弧状，且每个所述抵合片装配槽的截面形状与所述固定耳的形状相适应。

进一步的，每侧所述侧轨道片的底端横截面呈“凵”字型结构，且每侧所述侧轨道片的内壁宽度与所述调节片的宽度相适应，每侧所述侧轨道片的底端伸出所述防护安装座的底面；每侧所述侧轨道片的顶端伸出所述防护安装座的顶面，并与所述激光器本体的壁面呈平行设置。

进一步的，每侧所述调节片的截面呈“L”型结构，且每侧所述调节片的底端贴合于所述气帘支撑框的底面；每侧所述调节片的调节片孔呈腰型孔结构，呈纵向设置。

进一步的，所述气帘底框的平面为“匚”字型结构，所述气帘底框的一端宽度大于所述气帘底框的两侧宽度，且所述气帘口呈矩形状。

进一步的，所述喷头连接块斜向设置于所述气帘侧框的壁面，且所述喷头连接块斜向指向于所述气帘底框的宽面。

进一步的，所述喷头工装的内部为中空结构，所述喷头工装的顶端中心为进气口，所述喷头工装的底端为出气口，所述出气口呈横向阵列设置，每个所述出气口的底端呈喇叭口结构，每个所述出气口与所述进气口呈连通设置。

本发明的有益效果是：

本发明可对激光熔覆的机械手结构进行调节，使两侧的气管喷头和粉料喷头进行轴向位置调节，并可进行横向、纵向与斜向位置调节，使气管喷头和粉料喷头可处于多工作位进行工作，可实现调节机械手的外形结构，避免在激光熔覆的过程中与基材产生结构冲突；装置结构的调节具有灵活性，使机械手具有较强的适应性，实用性强。

本发明针对用于激光熔覆的激光器本体进行端部防护，对激光器本体的端部设置有防护片，并对防护片的一侧设置有气帘形式进行横向吹扫防护，保护结构实现了激光器本体的镜片进行两次防护，防止激光熔覆过程熔覆材料直接飞溅粘结于激光器的镜片，防护结构的防护效果强。

本发明防护结构可通过螺栓将激光器本体与防护安装座、调节片和气帘支撑框进行拆卸，可对各部件进行拆卸更换、清洗维护，提高防护结构的防护性能，使防护结构处于高效的防护状态；可通过拆卸抵合片对防护片进行更换或清洁，装置的使用灵活性强。

本发明将底侧的气帘支撑框进行纵向位置调节，调节气帘的防护位置，可调激光器本体与基材的距离，满足针对不同基材、熔覆材料的熔覆防护过程。

附图说明

图1是本发明的整体外形结构示意图。

图2是本发明转动机构处的剖视示意图。

图3是本发明第一驱动盘处的结构示意图。

图4是本发明第一吊架的结构示意图。

图5是本发明第二吊架的A局部结构示意图。

图6是本发明第二吊架的B局部结构示意图。

图7是本发明防护结构的整体结构示意图。

图8是本发明防护安装座的装配示意图。

图9是本发明防护安装座的底面示意图。

图10是本发明防护安装座、调节片和气帘支撑框的装配示意图。

图11是本发明喷头工装的剖视示意图。

附图标记列表：

激光器本体1；

连接支架2；

转动机构3；

转动盘3-1、转动盘装配孔3-1-1、装配框3-1-2、隔板3-1-3、顶转动腔3-1-4、底转动腔3-1-5、第一转动槽3-1-6、第二转动槽3-1-7、转动盘外凸块3-1-8、第一电机3-2、第一驱动齿3-3、第一驱动盘3-4、第一锯齿3-4-1、第一限位槽3-4-2、第一从动齿3-5、第二电机3-6、第二驱动齿3-7、第二驱动盘3-8、第二锯齿3-8-1、第二限位槽3-8-2、第二从动齿3-9；

第一吊架4；

第一气管架4-1、支撑片4-1-1、斜撑片4-1-2、第一气管架孔4-1-3、第一连接件4-2、第二气管架4-3、第二气管架孔4-3-1、第三气管架4-4、第三气管架孔4-4-1、气管连接件4-5；

气管喷头5；

第二吊架6；

第一粉料架6-1、第二连接件6-2、夹持筒6-2-1、夹持片6-2-2、第二粉料架6-3、第三连接件6-4、连接筒6-4-1、连接片6-4-2、粉料管螺栓6-4-3、粉料管螺母6-4-4；

粉料喷头7；

防护结构8；

防护安装座8-1；

安装座通孔8-1-1、防护片卡槽8-1-2、抵合片装配槽8-1-3、抵合片定位孔8-1-4；

第一螺栓8-2；

防护片8-3；

抵合片8-4；

固定耳8-4-1、固定耳装配孔8-4-2；

第二螺栓8-5；

侧轨道片8-6；

轨道口8-6-1；

调节片8-7；

调节片孔8-7-1；

第三螺栓8-8；

气帘支撑框8-9

气帘侧框8-9-1、气帘底框8-9-2、喷头连接块8-9-3、气帘口8-9-4、喷头连接孔8-9-5；

第四螺栓8-10；

喷头工装8-11；

喷头装配孔8-11-1、进气口8-11-2、出气口8-11-3；

第五螺栓8-12。

具体实施方式

为使本发明的技术方案更加清晰明确，下面结合附图对本发明进行进一步描述，任何对本发明技术方案的技术特征进行等价替换和常规推理得出的方案均落入本发明保护范围。本实施例中所提及的固定连接，固定设置、固定结构均为胶粘、焊接、螺钉连接、螺栓螺母连接、铆接等本领域技术人员所知晓的公知技术。

结合附图可见，一种激光熔覆机械手，包括激光器本体1、连接支架2、转动机构3、第一吊架4、气管喷头5、第二吊架6、粉料喷头7和防护结构8；

所述连接支架2设置于所述激光器本体1的顶端一侧，所述连接支架2的一端通过螺栓与所述激光器本体1垂直固定，连接支架2的一端通过螺栓与驱动机构连接；

所述转动机构3设置于所述激光器本体1的外壁中端，所述转动机构3包括转动盘3-1、第一电机3-2、第一驱动齿3-3、第一驱动盘3-4、第一从动齿3-5、第二电机3-6、第二驱动齿3-7、第二驱动盘3-8和第二从动齿3-9；所述转动盘3-1的中心为转动盘装配孔3-1-1，所述转动盘装配孔3-1-1呈纵向设置；所述转动盘装配孔3-1-1的两端面设有装配框3-1-2，两侧所述装配框3-1-2与所述转动盘3-1的表面垂直固定，所述激光器本体1贯穿所述转动盘装配孔3-1-1，通过螺栓贯穿所述装配框3-1-2并连接所述激光器本体1，实现所述转动盘3-1与所述激光器本体1固定设置；所述转动盘3-1的内部为中空结构，所述转动盘3-1的中心横向设有隔板3-1-3，所述隔板3-1-3的顶侧与所述转动盘3-1形成顶转动腔3-1-4，所述隔板3-1-3的底侧与所述转动盘3-1形成底转动腔3-1-5；所述顶转动腔3-1-4的顶面外侧周向呈缝隙状，形成第一转动槽3-1-6；所述底转动腔3-1-5的侧壁面周向呈缝隙状，形成第二转动槽3-1-7；所述第一电机3-2设置于所述顶转动腔3-1-4内，所述第一电机3-2与所述顶转动腔3-1-4的内顶面垂直固定，所述第一驱动齿3-3设置于所述第一电机3-2的底侧，所述第一驱动齿3-3与所述第一电机3-2呈同轴转动；所述第一驱动盘3-4设置于所述顶转动腔3-1-4内，所述第一驱动盘3-4的内侧壁面呈锯齿状，形成第一锯齿3-4-1，所述第一驱动齿3-3与所述第一锯齿3-4-1相啮合，实现所述第一电机3-2驱动所述第一驱动盘3-4传动；所述第一从动齿3-5横向设置于所述顶转动腔3-1-4内，每个所述第一从动齿3-5的两侧通过转轴于所述顶转动腔3-1-4内实现转动，所述第一从动齿3-5与所述第一锯齿3-4-1相啮合；所述第二电机3-6设置于所述底转动腔3-1-5内，所述第二电机3-6与所述底转动腔3-1-5的内底面垂直固定，所述第二驱动齿3-7设置于所述第二电机3-6的顶侧，所述第二驱动齿3-7与所述第二电机3-6呈同轴转动；所述第二驱动盘3-8设置于所述底转动腔3-1-5内，所述第二驱动盘3-8的内侧壁面呈锯齿状，形成第二锯齿3-8-1，所述第二驱动齿3-7与所述第二锯齿3-8-1相啮合，实现所述第二电机3-6驱动所述第二驱动盘3-8传动；所述第二从动齿3-9横向设置于所述底转动腔3-1-5内，每个所述第二从动齿3-9的两侧通过转轴于所述底转动腔3-1-5内实现转动，所述第二从动齿3-9与所述第二锯齿3-8-1相啮合；

所述第一吊架4设置于所述转动机构3的顶端一侧，所述第一吊架4包括第一气管架4-1、第一连接件4-2、第二气管架4-3、第三气管架4-4和气管连接件4-5，所述第一气管架4-1的一端伸入所述第一转动槽3-1-6内，并与所述第一驱动盘3-4的顶面固定设置；所述第一连接件4-2设置于所述第一气管架4-1的顶面，所述第二气管架4-3呈纵向设置于所述第一气管架4-1的一侧，所述第二气管架4-3与所述第一气管架4-1通过螺栓配合所述第一连接件4-2实现固定；所述第三气管架4-4设置于所述第二气管架4-3的底端一侧，所述第三气管架4-4通过螺栓与所述第二气管架4-3呈斜向固定；所述气管连接件4-5设置于所述第三气管架4-4的底端一侧，所述气管连接件4-5通过螺栓与所述第三气管架4-4固定设置；所述气管喷头5贯穿所述气管连接件4-5呈固定设置；

所述第二吊架6设置于转动机构3的侧壁，所述第二吊架6包括第一粉料架6-1、第二连接件6-2、第二粉料架6-3和第三连接件6-4；所述第一粉料架6-1伸入所述第二转动槽3-1-7内，并与所述第二驱动盘3-8的侧面固定设置；所述第二连接件6-2设置于所述第一粉料架6-1的外侧，所述第二粉料架6-3纵向设置于所述第一粉料架6-1的一侧，所述第二粉料架6-3通过所述第二连接件6-2与所述第一粉料架6-1实现固定；所述第三连接件6-4设置于所述第二粉料架6-3的底端，所述粉料喷头7固定于所述第三连接件6-4的一侧；

所述防护结构8设置于所述激光器本体1的底端，所述防护结构8与所述激光器本体1呈纵向可调节设置。

进一步的，所述转动盘装配孔3-1-1的截面呈矩形结构，且所述转动盘装配孔3-1-1的截面形状、大小与所述激光器本体1的截面形状、大小相适应；所述装配框3-1-2的截面呈“匚”字型，所述装配框3-1-2的截面形状、大小与所述转动盘装配孔3-1-1的截面形状、大小相适应。

进一步的，所述顶转动腔3-1-4的截面呈圆盘状，所述第一驱动盘3-4呈圆环形状，所述第一驱动盘3-4的外径与所述顶转动腔3-1-4的内径相适应；所述第一驱动盘3-4的内壁面中心呈凹槽状，形成第一限位槽3-4-2，所述第一驱动齿3-3、第一从动齿3-5的厚度与所述第一限位槽3-4-2的槽宽相适应，所述第一驱动齿3-3、第一从动齿3-5嵌入所述第一限位槽3-4-2内，所述第一锯齿3-4-1设置于所述第一限位槽3-4-2的槽底面。

进一步的，所述底转动腔3-1-5的截面呈圆盘状，所述第二驱动盘3-8呈圆环形状，所述第二驱动盘3-8的外径与所述底转动腔3-1-5的内径相适应；所述第二驱动盘3-8的内壁面中心呈凹槽状，形成第二限位槽3-8-2，所述第二驱动齿3-7、第二从动齿3-9的厚度与所述第二限位槽3-8-2的槽宽相适应，所述第二驱动齿3-7、第二从动齿3-9嵌入所述第二限位槽3-8-2内，所述第二锯齿3-8-1设置于所述第二限位槽3-8-2的槽底面。

进一步的，所述第一气管架4-1的截面呈“L”型结构，所述第一气管架4-1的一端底侧呈圆弧状结构，且所述第一气管架4-1与所述第一转动槽3-1-6的弧度相适应；所述第一气管架4-1的顶面呈平板状，所述第一气管架4-1的表面设有第一气管架孔4-1-3，所述第一气管架4-1空呈腰型孔，为横向设置；所述第一连接件4-2横向设置于所述第一气管架4-1的顶面，通过螺栓纵向贯穿所述第一连接件4-2与所述第一气管架孔4-1-3，配合螺栓实现所述第一连接件4-2与所述第一气管架4-1固定。

进一步的，所述转动盘3-1的侧壁中端周向呈凸起状，形成转动盘外凸块3-1-8，所述转动盘外凸块3-1-8与所述转动盘3-1固定设置；所述第一气管架4-1的底面一侧设有支撑片4-1-1，所述支撑片4-1-1与所述第一气管架4-1呈垂直固定，所述支撑片4-1-1贴合于所述转动盘3-1的外侧壁面，所述支撑片4-1-1的底端支撑于所述转动盘外凸块3-1-8的顶侧，所述支撑片4-1-1的一侧设有斜撑片4-1-2，所述斜撑片4-1-2与所述第一气管架4-1呈斜向固定。

进一步的，所述第二气管架4-3呈平板状，所述第二气管架4-3的表面设有第二气管架孔4-3-1，所述第二气管架孔4-3-1呈腰型孔，为纵向设置，所述第二气管架4-3的顶端贴合于所述第一连接件4-2的一侧，通过螺栓贯穿所述第二气管架孔4-3-1与所述第一连接件4-2，配合螺栓实现所述第一连接件4-2与所述第二气管架4-3垂直固定。

进一步的，所述第三气管架4-4呈平板状，所述第三气管架4-4的表面设有第三气管架孔4-4-1，所述第三气管架孔4-4-1呈腰型孔，为斜向设置，所述第三气管架4-4的顶端贴合于所述第二气管架4-3的底端一侧，通过螺栓贯穿所述第二气管架孔4-3-1与所述第三气管架孔4-4-1，配合螺栓实现所述第二气管架4-3与所述第三气管架4-4斜向固定。

进一步的，所述第二连接件6-2包括夹持筒6-2-1和夹持片6-2-2，所述夹持筒6-2-1的数量为两个，呈经纬设置，两侧所述夹持筒6-2-1呈固定设置；每侧所述夹持筒6-2-1的一侧设有夹持片6-2-2，所述夹持片6-2-2与所述夹持筒6-2-1固定；所述第一粉料架6-1横向贯穿一侧所述夹持筒6-2-1，通过螺栓锁紧所述夹持片6-2-2，实现所述第二连接件6-2与所述第一粉料架6-1固定；所述第二粉料架6-3纵向贯穿一侧所述夹持筒6-2-1，通过螺栓锁紧所述夹持片6-2-2，实现所述第二连接件6-2与所述第二粉料架6-3固定。

进一步的，所述第三连接件6-4包括连接筒6-4-1、连接片6-4-2、粉料管螺栓6-4-3和粉料管螺母6-4-4，所述连接片6-4-2设置于所述连接筒6-4-1的一侧，所述粉料管螺栓6-4-3与所述连接筒6-4-1垂直固定，所述粉料管螺栓6-4-3贯穿所述连接片6-4-2，并配合粉料管螺母6-4-4实现固定；所述第二粉料架6-3的底端纵向贯穿所述连接片6-4-2的一侧；所述粉料管螺母6-4-4采用蝴蝶螺母。

进一步的，所述防护结构8包括防护安装座8-1、第一螺栓8-2、防护片8-3、抵合片8-4、第二螺栓8-5、侧轨道片8-6、调节片8-7、第三螺栓8-8、气帘支撑框8-9、第四螺栓8-10、喷头工装8-11和第五螺栓8-12；所述防护安装座8-1设置于所述激光器本体1的底端面，所述防护安装座8-1与所述激光器本体1的底面进行贴合，所述第一螺栓8-2贯穿所述防护安装座8-1并伸入所述激光器本体1的底面，实现所述防护安装座8-1与所述激光器本体1固定；所述防护安装座8-1的表面中心呈镂空状，形成安装座通孔8-1-1，所述安装座通孔8-1-1的外侧周向呈凹槽状，形成防护片8-3卡槽8-1-2，所述防护安装座8-1的表面设有抵合片8-4装配槽8-1-3，所述抵合片8-4装配槽8-1-3周向设置于防护片8-3卡槽8-1-2的外圈，所述抵合片8-4装配槽8-1-3的表面设有抵合片8-4定位孔8-1-4；所述防护片8-3嵌合于所述防护片8-3卡槽8-1-2内；述抵合片8-4的外侧设有固定耳8-4-1，所述固定耳8-4-1的中心设有固定耳装配孔8-4-2，所述抵合片8-4嵌合于所述防护片8-3卡槽8-1-2内，且所述抵合片8-4贴合于所述防护片8-3的表面，所述固定耳8-4-1嵌入对应所述抵合片8-4装配槽8-1-3内，通过第二螺栓8-5贯穿所述固定耳装配孔8-4-2，并伸入所述抵合片8-4定位孔8-1-4呈螺纹连接，实现所述抵合片8-4与所述防护安装座8-1对所述防护片8-3夹持固定；所述侧轨道片8-6贴合设置于所述防护安装座8-1的两侧面，每侧所述侧轨道片7与所述防护安装座8-1垂直固定，所述侧轨道片7与所述防护安装座8-1之间形成轨道口8-6-1；所述调节片8-7纵向设置于所述激光器本体1的两侧，每侧所述调节片8-7的端部贯穿所述轨道口8-6-1，并贴合于所述激光器本体1的两侧壁面，所述调节片8-7与所述侧轨道片8-6呈纵向可滑动设置；每侧所述调节片8-7的顶端中心设有调节片孔8-7-1，所述第三螺栓8-8贯穿所述侧轨道片8-6的顶端、调节片孔8-7-1，并伸入所述激光器本体1的侧壁呈螺纹连接，实现所述调节片8-7与所述激光器本体1固定；所述气帘支撑框8-9设置于两侧所述调节片8-7的底端，所述气帘支撑框8-9包括气帘侧框8-9-1、气帘底框8-9-2和喷头连接块8-9-3，所述气帘侧框8-9-1呈两侧对称设置，每侧所述调节片8-7纵向贯穿每侧所述气帘侧框8-9-1，通过第四螺栓8-10贯穿所述气帘侧框8-9-1和调节片8-7，并配合螺母实现所述气帘侧框8-9-1与所述调节片8-7固定；所述气帘底框8-9-2设置于所述气帘侧框8-9-1的底端，并与所述气帘侧框8-9-1呈垂直固定设置，所述气帘底框8-9-2的一端呈镂空状，形成气帘口8-9-4；所述喷头连接块8-9-3固定设置于每侧所述气帘侧框8-9-1的侧壁，每侧所述喷头连接块8-9-3的表面设有喷头连接孔8-9-5；所述喷头工装8-11设置于所述气帘支撑框8-9的一端，所述喷头工装8-11的壁面两侧设有喷头装配孔8-11-1，所述第五螺栓8-12贯穿所述喷头连接孔8-9-5，并伸入所述喷头装配孔8-11-1内呈螺纹连接，实现所述喷头工装8-11与所述气帘支撑框8-9固定。

进一步的，所述安装座通孔8-1-1呈圆孔状结构，所述防护片8-3卡槽8-1-2呈圆柱状结构，所述防护片8-3卡槽8-1-2与所述安装座通孔8-1-1呈层台状结构，所述防护片8-3卡槽8-1-2的内径与所述防护片8-3的外径相适应。

进一步的，所述抵合片8-4装配槽8-1-3的数量为四个，呈“十”字设置于所述防护片8-3卡槽8-1-2的外圈；每个所述抵合片8-4装配槽8-1-3的截面呈前端窄后端宽的结构，每个所述抵合片8-4装配槽8-1-3的端部呈圆弧状，且每个所述抵合片8-4装配槽8-1-3的截面形状与所述固定耳8-4-1的形状相适应。

进一步的，每侧所述侧轨道片7的底端横截面呈“凵”字型结构，且每侧所述侧轨道片7的内壁宽度与所述调节片8-7的宽度相适应，每侧所述侧轨道片7的底端伸出所述防护安装座8-1的底面；每侧所述侧轨道片7的顶端伸出所述防护安装座8-1的顶面，并与所述激光器本体1的壁面呈平行设置。

进一步的，每侧所述调节片8-7的截面呈“L”型结构，且每侧所述调节片8-7的底端贴合于所述气帘支撑框8-9的底面；每侧所述调节片8-7的调节片孔8-7-1呈腰型孔结构，呈纵向设置。

进一步的，所述气帘底框8-9-2的平面为“匚”字型结构，所述气帘底框8-9-2的一端宽度大于所述气帘底框8-9-2的两侧宽度，且所述气帘口8-9-4呈矩形状。

进一步的，所述喷头连接块8-9-3斜向设置于所述气帘侧框8-9-1的壁面，且所述喷头连接块8-9-3斜向指向于所述气帘底框8-9-2的宽面。

进一步的，所述喷头工装8-11的内部为中空结构，所述喷头工装8-11的顶端中心为进气口8-11-2，所述喷头工装8-11的底端为出气口8-11-3，所述出气口8-11-3呈横向阵列设置，每个所述出气口8-11-3的底端呈喇叭口结构，每个所述出气口8-11-3与所述进气口8-11-2呈连通设置。

本发明的结构原理是：

本发明使用时，熔覆粉料通过软管输送到粉料喷头处进行喷涂，保护气体通过软管输送到气管喷头进行喷涂，激光器本体对基材进行照射，实现激光熔覆过程；

当需要调节气管喷头的位置时，通过启动第一电机，第一电机带动第一驱动齿转动，第一驱动盘在顶转动腔内转动，第一从动齿对第一驱动盘进行限位转动；第一吊架伴随着第一驱动盘进行转动，第一吊架通过支撑片斜撑于转动盘的壁面，第一吊架可调节轴向位置，通过调节第二气管架、第三气管架和气管连接件，调节气管喷头的横向、纵向和斜向位置。当需要调节粉料喷头的位置是，通过启动第二电机，第二电机带动第二驱动转齿转动，第二驱动盘在底转动腔内转动，第二从动齿对第二驱动盘进行限位转动；第二吊架伴随着第二转动盘进行转动，第二吊架可调节轴向位置，通过调节第二连接件和第三连接件，调节气管的横向、纵向和斜向位置。

对防护结构进行调节时，通过第五螺栓配合喷头连接孔和喷头装配孔，将喷头工装与气帘支撑框进行斜向装配，喷头工装底端的出口气对准气帘底框的宽面；调节调节片在侧轨道片内的纵向滑移量，并通过第三螺栓将调节片和激光器本体进行固定；将喷头工装内进行充如压缩空气，气体通过进气口并从出气口中排出，压缩空气吹至气帘底框时进行横向流动，并于气帘口处形成横向的压缩空气气帘。当激光器本体对底部的基材进行激光熔覆的过程中，熔覆材料产生飞溅溅射至激光器本体，熔覆材料通过压缩空气气帘进行横向吹扫进行一次风幕防护，部分穿过压缩空气气帘的熔覆材料粘接于防护片的表面，防护片对激光器本体进行二次防护；当防护片受到污染后，可对抵合片进行拆卸并对防护片进行更换。

本发明的有益效果是：

本发明可对激光熔覆的机械手结构进行调节，使两侧的气管喷头和粉料喷头进行轴向位置调节，并可进行横向、纵向与斜向位置调节，使气管喷头和粉料喷头可处于多工作位进行工作，可实现调节机械手的外形结构，避免在激光熔覆的过程中与基材产生结构冲突；装置结构的调节具有灵活性，使机械手具有较强的适应性，实用性强。

本发明针对用于激光熔覆的激光器本体进行端部防护，对激光器本体的端部设置有防护片，并对防护片的一侧设置有气帘形式进行横向吹扫防护，保护结构实现了激光器本体的镜片进行两次防护，防止激光熔覆过程熔覆材料直接飞溅粘结于激光器的镜片，防护结构的防护效果强。

本发明防护结构可通过螺栓将激光器本体与防护安装座、调节片和气帘支撑框进行拆卸，可对各部件进行拆卸更换、清洗维护，提高防护结构的防护性能，使防护结构处于高效的防护状态；可通过拆卸抵合片对防护片进行更换或清洁，装置的使用灵活性强。

本发明将底侧的气帘支撑框进行纵向位置调节，调节气帘的防护位置，可调激光器本体与基材的距离，满足针对不同基材、熔覆材料的熔覆防护过程。

Claims (9)

1.一种激光熔覆机械手，其特征在于，包括激光器本体(1)、连接支架(2)、转动机构(3)、第一吊架(4)、气管喷头(5)、第二吊架(6)、粉料喷头(7)和防护结构(8)；

所述连接支架(2)设置于所述激光器本体(1)的顶端一侧，所述连接支架(2)的一端通过螺栓与所述激光器本体(1)垂直固定，连接支架(2)的一端通过螺栓与驱动机构连接；

所述转动机构(3)设置于所述激光器本体(1)的外壁中端，所述转动机构(3)包括转动盘(3-1)、第一电机(3-2)、第一驱动齿(3-3)、第一驱动盘(3-4)、第一从动齿(3-5)、第二电机(3-6)、第二驱动齿(3-7)、第二驱动盘(3-8)和第二从动齿(3-9)；所述转动盘(3-1)的中心为转动盘装配孔(3-1-1)，所述转动盘装配孔(3-1-1)呈纵向设置；所述转动盘装配孔(3-1-1)的两端面设有装配框(3-1-2)，两侧所述装配框(3-1-2)与所述转动盘(3-1)的表面垂直固定，所述激光器本体(1)贯穿所述转动盘装配孔(3-1-1)，通过螺栓贯穿所述装配框(3-1-2)并连接所述激光器本体(1)，实现所述转动盘(3-1)与所述激光器本体(1)固定设置；所述转动盘(3-1)的内部为中空结构，所述转动盘(3-1)的中心横向设有隔板(3-1-3)，所述隔板(3-1-3)的顶侧与所述转动盘(3-1)形成顶转动腔(3-1-4)，所述隔板(3-1-3)的底侧与所述转动盘(3-1)形成底转动腔(3-1-5)；所述顶转动腔(3-1-4)的顶面外侧周向呈缝隙状，形成第一转动槽(3-1-6)；所述底转动腔(3-1-5)的侧壁面周向呈缝隙状，形成第二转动槽(3-1-7)；所述第一电机(3-2)设置于所述顶转动腔(3-1-4)内，所述第一电机(3-2)与所述顶转动腔(3-1-4)的内顶面垂直固定，所述第一驱动齿(3-3)设置于所述第一电机(3-2)的底侧，所述第一驱动齿(3-3)与所述第一电机(3-2)呈同轴转动；所述第一驱动盘(3-4)设置于所述顶转动腔(3-1-4)内，所述第一驱动盘(3-4)的内侧壁面呈锯齿状，形成第一锯齿(3-4-1)，所述第一驱动齿(3-3)与所述第一锯齿(3-4-1)相啮合，实现所述第一电机(3-2)驱动所述第一驱动盘(3-4)传动；所述第一从动齿(3-5)横向设置于所述顶转动腔(3-1-4)内，每个所述第一从动齿(3-5)的两侧通过转轴于所述顶转动腔(3-1-4)内实现转动，所述第一从动齿(3-5)与所述第一锯齿(3-4-1)相啮合；所述第二电机(3-6)设置于所述底转动腔(3-1-5)内，所述第二电机(3-6)与所述底转动腔(3-1-5)的内底面垂直固定，所述第二驱动齿(3-7)设置于所述第二电机(3-6)的顶侧，所述第二驱动齿(3-7)与所述第二电机(3-6)呈同轴转动；所述第二驱动盘(3-8)设置于所述底转动腔(3-1-5)内，所述第二驱动盘(3-8)的内侧壁面呈锯齿状，形成第二锯齿(3-8-1)，所述第二驱动齿(3-7)与所述第二锯齿(3-8-1)相啮合，实现所述第二电机(3-6)驱动所述第二驱动盘(3-8)传动；所述第二从动齿(3-9)横向设置于所述底转动腔(3-1-5)内，每个所述第二从动齿(3-9)的两侧通过转轴于所述底转动腔(3-1-5)内实现转动，所述第二从动齿(3-9)与所述第二锯齿(3-8-1)相啮合；

所述第一吊架(4)设置于所述转动机构(3)的顶端一侧，所述第一吊架(4)包括第一气管架(4-1)、第一连接件(4-2)、第二气管架(4-3)、第三气管架(4-4)和气管连接件(4-5)，所述第一气管架(4-1)的一端伸入所述第一转动槽(3-1-6)内，并与所述第一驱动盘(3-4)的顶面固定设置；所述第一连接件(4-2)设置于所述第一气管架(4-1)的顶面，所述第二气管架(4-3)呈纵向设置于所述第一气管架(4-1)的一侧，所述第二气管架(4-3)与所述第一气管架(4-1)通过螺栓配合所述第一连接件(4-2)实现固定；所述第三气管架(4-4)设置于所述第二气管架(4-3)的底端一侧，所述第三气管架(4-4)通过螺栓与所述第二气管架(4-3)呈斜向固定；所述气管连接件(4-5)设置于所述第三气管架(4-4)的底端一侧，所述气管连接件(4-5)通过螺栓与所述第三气管架(4-4)固定设置；所述气管喷头(5)贯穿所述气管连接件(4-5)呈固定设置；

所述第二吊架(6)设置于转动机构(3)的侧壁，所述第二吊架(6)包括第一粉料架(6-1)、第二连接件(6-2)、第二粉料架(6-3)和第三连接件(6-4)；所述第一粉料架(6-1)伸入所述第二转动槽(3-1-7)内，并与所述第二驱动盘(3-8)的侧面固定设置；所述第二连接件(6-2)设置于所述第一粉料架(6-1)的外侧，所述第二粉料架(6-3)纵向设置于所述第一粉料架(6-1)的一侧，所述第二粉料架(6-3)通过所述第二连接件(6-2)与所述第一粉料架(6-1)实现固定；所述第三连接件(6-4)设置于所述第二粉料架(6-3)的底端，所述粉料喷头(7)固定于所述第三连接件(6-4)的一侧；

所述防护结构(8)设置于所述激光器本体(1)的底端，所述防护结构(8)与所述激光器本体(1)呈纵向可调节设置；

所述防护结构(8)包括防护安装座(8-1)、第一螺栓(8-2)、防护片(8-3)、抵合片(8-4)、第二螺栓(8-5)、侧轨道片(8-6)、调节片(8-7)、第三螺栓(8-8)、气帘支撑框(8-9)、第四螺栓(8-10)、喷头工装(8-11)和第五螺栓(8-12)；所述防护安装座(8-1)设置于所述激光器本体(1)的底端面，所述防护安装座(8-1)与所述激光器本体(1)的底面进行贴合，所述第一螺栓(8-2)贯穿所述防护安装座(8-1)并伸入所述激光器本体(1)的底面，实现所述防护安装座(8-1)与所述激光器本体(1)固定；所述防护安装座(8-1)的表面中心呈镂空状，形成安装座通孔(8-1-1)，所述安装座通孔(8-1-1)的外侧周向呈凹槽状，形成防护片(8-3)卡槽(8-1-2)，所述防护安装座(8-1)的表面设有抵合片(8-4)装配槽(8-1-3)，所述抵合片(8-4)装配槽(8-1-3)周向设置于防护片(8-3)卡槽(8-1-2)的外圈，所述抵合片(8-4)装配槽(8-1-3)的表面设有抵合片(8-4)定位孔(8-1-4)；所述防护片(8-3)嵌合于所述防护片(8-3)卡槽(8-1-2)内；述抵合片(8-4)的外侧设有固定耳(8-4-1)，所述固定耳(8-4-1)的中心设有固定耳装配孔(8-4-2)，所述抵合片(8-4)嵌合于所述防护片(8-3)卡槽(8-1-2)内，且所述抵合片(8-4)贴合于所述防护片(8-3)的表面，所述固定耳(8-4-1)嵌入对应所述抵合片(8-4)装配槽(8-1-3)内，通过第二螺栓(8-5)贯穿所述固定耳装配孔(8-4-2)，并伸入所述抵合片(8-4)定位孔(8-1-4)呈螺纹连接，实现所述抵合片(8-4)与所述防护安装座(8-1)对所述防护片(8-3)夹持固定；所述侧轨道片(8-6)贴合设置于所述防护安装座(8-1)的两侧面，每侧所述侧轨道片(7)与所述防护安装座(8-1)垂直固定，所述侧轨道片(7)与所述防护安装座(8-1)之间形成轨道口(8-6-1)；所述调节片(8-7)纵向设置于所述激光器本体(1)的两侧，每侧所述调节片(8-7)的端部贯穿所述轨道口(8-6-1)，并贴合于所述激光器本体(1)的两侧壁面，所述调节片(8-7)与所述侧轨道片(8-6)呈纵向可滑动设置；每侧所述调节片(8-7)的顶端中心设有调节片孔(8-7-1)，所述第三螺栓(8-8)贯穿所述侧轨道片(8-6)的顶端、调节片孔(8-7-1)，并伸入所述激光器本体(1)的侧壁呈螺纹连接，实现所述调节片(8-7)与所述激光器本体(1)固定；所述气帘支撑框(8-9)设置于两侧所述调节片(8-7)的底端，所述气帘支撑框(8-9)包括气帘侧框(8-9-1)、气帘底框(8-9-2)和喷头连接块(8-9-3)，所述气帘侧框(8-9-1)呈两侧对称设置，每侧所述调节片(8-7)纵向贯穿每侧所述气帘侧框(8-9-1)，通过第四螺栓(8-10)贯穿所述气帘侧框(8-9-1)和调节片(8-7)，并配合螺母实现所述气帘侧框(8-9-1)与所述调节片(8-7)固定；所述气帘底框(8-9-2)设置于所述气帘侧框(8-9-1)的底端，并与所述气帘侧框(8-9-1)呈垂直固定设置，所述气帘底框(8-9-2)的一端呈镂空状，形成气帘口(8-9-4)；所述喷头连接块(8-9-3)固定设置于每侧所述气帘侧框(8-9-1)的侧壁，每侧所述喷头连接块(8-9-3)的表面设有喷头连接孔(8-9-5)；所述喷头工装(8-11)设置于所述气帘支撑框(8-9)的一端，所述喷头工装(8-11)的壁面两侧设有喷头装配孔(8-11-1)，所述第五螺栓(8-12)贯穿所述喷头连接孔(8-9-5)，并伸入所述喷头装配孔(8-11-1)内呈螺纹连接，实现所述喷头工装(8-11)与所述气帘支撑框(8-9)固定。

2.根据权利要求1所述的一种激光熔覆机械手，其特征在于，所述顶转动腔(3-1-4)的截面呈圆盘状，所述第一驱动盘(3-4)呈圆环形状，所述第一驱动盘(3-4)的外径与所述顶转动腔(3-1-4)的内径相适应；所述第一驱动盘(3-4)的内壁面中心呈凹槽状，形成第一限位槽(3-4-2)，所述第一驱动齿(3-3)、第一从动齿(3-5)的厚度与所述第一限位槽(3-4-2)的槽宽相适应，所述第一驱动齿(3-3)、第一从动齿(3-5)嵌入所述第一限位槽(3-4-2)内，所述第一锯齿(3-4-1)设置于所述第一限位槽(3-4-2)的槽底面。

3.根据权利要求1所述的一种激光熔覆机械手，其特征在于，所述底转动腔(3-1-5)的截面呈圆盘状，所述第二驱动盘(3-8)呈圆环形状，所述第二驱动盘(3-8)的外径与所述底转动腔(3-1-5)的内径相适应；所述第二驱动盘(3-8)的内壁面中心呈凹槽状，形成第二限位槽(3-8-2)，所述第二驱动齿(3-7)、第二从动齿(3-9)的厚度与所述第二限位槽(3-8-2)的槽宽相适应，所述第二驱动齿(3-7)、第二从动齿(3-9)嵌入所述第二限位槽(3-8-2)内，所述第二锯齿(3-8-1)设置于所述第二限位槽(3-8-2)的槽底面。

4.根据权利要求1所述的一种激光熔覆机械手，其特征在于，所述第一气管架(4-1)的截面呈“L”型结构，所述第一气管架(4-1)的一端底侧呈圆弧状结构，且所述第一气管架(4-1)与所述第一转动槽(3-1-6)的弧度相适应；所述第一气管架(4-1)的顶面呈平板状，所述第一气管架(4-1)的表面设有第一气管架孔(4-1-3)，所述第一气管架(4-1)空呈腰型孔，为横向设置；所述第一连接件(4-2)横向设置于所述第一气管架(4-1)的顶面，通过螺栓纵向贯穿所述第一连接件(4-2)与所述第一气管架孔(4-1-3)，配合螺栓实现所述第一连接件(4-2)与所述第一气管架(4-1)固定。

5.根据权利要求1所述的一种激光熔覆机械手，其特征在于，所述转动盘(3-1)的侧壁中端周向呈凸起状，形成转动盘外凸块(3-1-8)，所述转动盘外凸块(3-1-8)与所述转动盘(3-1)固定设置；所述第一气管架(4-1)的底面一侧设有支撑片(4-1-1)，所述支撑片(4-1-1)与所述第一气管架(4-1)呈垂直固定，所述支撑片(4-1-1)贴合于所述转动盘(3-1)的外侧壁面，所述支撑片(4-1-1)的底端支撑于所述转动盘外凸块(3-1-8)的顶侧，所述支撑片(4-1-1)的一侧设有斜撑片(4-1-2)，所述斜撑片(4-1-2)与所述第一气管架(4-1)呈斜向固定。

6.根据权利要求1所述的一种激光熔覆机械手，其特征在于，所述第二气管架(4-3)呈平板状，所述第二气管架(4-3)的表面设有第二气管架孔(4-3-1)，所述第二气管架孔(4-3-1)呈腰型孔，为纵向设置，所述第二气管架(4-3)的顶端贴合于所述第一连接件(4-2)的一侧，通过螺栓贯穿所述第二气管架孔(4-3-1)与所述第一连接件(4-2)，配合螺栓实现所述第一连接件(4-2)与所述第二气管架(4-3)垂直固定；所述第三气管架(4-4)呈平板状，所述第三气管架(4-4)的表面设有第三气管架孔(4-4-1)，所述第三气管架孔(4-4-1)呈腰型孔，为斜向设置，所述第三气管架(4-4)的顶端贴合于所述第二气管架(4-3)的底端一侧，通过螺栓贯穿所述第二气管架孔(4-3-1)与所述第三气管架孔(4-4-1)，配合螺栓实现所述第二气管架(4-3)与所述第三气管架(4-4)斜向固定。

7.根据权利要求1所述的一种激光熔覆机械手，其特征在于，所述第二连接件(6-2)包括夹持筒(6-2-1)和夹持片(6-2-2)，所述夹持筒(6-2-1)的数量为两个，呈经纬设置，两侧所述夹持筒(6-2-1)呈固定设置；每侧所述夹持筒(6-2-1)的一侧设有夹持片(6-2-2)，所述夹持片(6-2-2)与所述夹持筒(6-2-1)固定；所述第一粉料架(6-1)横向贯穿一侧所述夹持筒(6-2-1)，通过螺栓锁紧所述夹持片(6-2-2)，实现所述第二连接件(6-2)与所述第一粉料架(6-1)固定；所述第二粉料架(6-3)纵向贯穿一侧所述夹持筒(6-2-1)，通过螺栓锁紧所述夹持片(6-2-2)，实现所述第二连接件(6-2)与所述第二粉料架(6-3)固定。

8.根据权利要求1所述的一种激光熔覆机械手，其特征在于，所述第三连接件(6-4)包括连接筒(6-4-1)、连接片(6-4-2)、粉料管螺栓(6-4-3)和粉料管螺母(6-4-4)，所述连接片(6-4-2)设置于所述连接筒(6-4-1)的一侧，所述粉料管螺栓(6-4-3)与所述连接筒(6-4-1)垂直固定，所述粉料管螺栓(6-4-3)贯穿所述连接片(6-4-2)，并配合粉料管螺母(6-4-4)实现固定；所述第二粉料架(6-3)的底端纵向贯穿所述连接片(6-4-2)的一侧；所述粉料管螺母(6-4-4)采用蝴蝶螺母。

9.根据权利要求1所述的一种激光熔覆机械手，其特征在于，所述喷头工装(8-11)的内部为中空结构，所述喷头工装(8-11)的顶端中心为进气口(8-11-2)，所述喷头工装(8-11)的底端为出气口(8-11-3)，所述出气口(8-11-3)呈横向阵列设置，每个所述出气口(8-11-3)的底端呈喇叭口结构，每个所述出气口(8-11-3)与所述进气口(8-11-2)呈连通设置。

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