CN112124885A - 一种agv养虫流水线及养虫方法 - Google Patents

一种agv养虫流水线及养虫方法 Download PDF

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Abstract

本发明的目的在于提供一种AGV养虫流水线及养虫方法，一种AGV养虫流水线，包括机械臂工站、加料工站、接种工站、清洗线、输送线、倾倒装置以及AGV小车，所述机械臂工站由机械臂以及放置台组成，第一机械臂工站通过第一输送线与第二机械臂工站连接，第三加料工站设置在所述第一输送线上，且所述接种工站设置于第一输送线的一侧且位于第二机械臂工站与第三加料工站之间，所述接种工站上设置有接种工装；所述第二机械臂工站通过第二输送线与所述清洗线的进料侧连接，第二输送线的一侧设置有第三机械臂工站，所述第三机械臂工站与所述接种工站相对设置。该流水线占地面积小，投入低，自动化程度高，大幅度提升工作效率，从而为企业带来更好的收益。

Description

一种AGV养虫流水线及养虫方法
技术领域
本发明涉及一种养殖领域，具体是一种AGV养虫流水线及养虫方法。
背景技术
现有有机废弃物养虫，都采用人工养殖，不仅占地面积大，效率低，投资大，部分因为养虫过程不只要进料、而且在养虫过程中还需要进行翻抛，最终还需要收虫，进行下一工序，操作不连贯，产能很低下。本发明能从根本上解决这一难题，利用agv小车、机械臂和全自动输送线，做到进料、翻料、摊料、收料全自动。
发明内容
本发明的目的在于提供一种AGV养虫流水线及养虫方法，以解决上述背景技术中提出的问题。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：
一种AGV养虫流水线，包括机械臂工站、加料工站、接种工站、清洗线、输送线、倾倒装置以及AGV小车，所述机械臂工站由机械臂以及放置台组成，第一机械臂工站通过第一输送线与第二机械臂工站连接，第三加料工站设置在所述第一输送线上，且所述接种工站设置于第一输送线的一侧且位于第二机械臂工站与第三加料工站之间，所述接种工站上设置有接种工装；
所述第二机械臂工站通过第二输送线与所述清洗线的进料侧连接，第二输送线的一侧设置有第三机械臂工站，所述第三机械臂工站与所述接种工站相对设置，第三机械臂工站的机械臂上设置有转盒工装；
所述清洗线的出料侧通过第四输送线与所述第一机械臂工站连接，在所述第四输送线上设置有第一加料工站，在所述第四输送线的一侧以及位于第一加料工站和第一机械臂工站之间设置有人工工站；
所述第四机械臂工站和第五机械臂工站相邻设置，且所述倾倒装置设置在所述第四机械臂工站和第五机械臂工站之间，所述第四机械臂工站和第五机械臂工站通过第三输送线与所述清洗线的进料侧连接；
还包括第六机械臂工站，所述第六机械臂工站处设置有第二加料工站；
所述第四输送线和第一输送线之间设置有第五输送线，该第五输送线可进行双向输送。
作为本发明进一步的方案：所述第一加料工站、第二加料工站、第三加料工站处均设置有称重装置。
一种养虫方法，包括以下步骤：
步骤一：将空置成虫盒通过AGV小车转移至第一机械臂工站处，通过第一输送线运送至第三加料工站处进行加料，加料完成后，将带有原料浆的成虫盒运送至接种工位积放，以备接种；
步骤二：将幼虫养殖区培养好的幼虫盒运送至第三机械臂工站处，通过转盒工装将培养好的幼虫倾倒至接种工装处，打开接种工装的出料阀并将幼虫接种至步骤一中的成虫盒内，以完成接种；
步骤三：将步骤二中完成接种的成虫盒运输至第二机械臂工站处进行堆垛，堆垛完成后，将其运输至成虫养殖区；
步骤四：将步骤二中的脏的幼虫盒通过第二输送线运输至清洗线中进行清洗，清洗完成后通过第四输送线依次运输至第一加料工站、人工工站中，依次进行加注原浆液和投虫作业，完成后运输至第一机械臂工站处进行堆垛，堆垛完成后，通过AGV小车将其运输至幼虫养殖区，以备接种；
步骤五：将步骤三中培养四天的成虫通过AGV小车运输至第四机械臂工站或第五机械臂工站处，通过倾倒装置完成收虫，并将脏的空置成虫盒通过第三输送线运输至清洗线中进行清洗；
步骤六：将步骤六中清洗完成的空置成虫盒通过第五输送线运输至第三加料工站处，加料完成后，将带有原料浆的成虫盒运送至接种工位积放，以备接种；
步骤七：将空置幼虫盒放置在第一机械臂工站处，经过第五输送线运输至第一加料工站以及人工工站，依次进行加注原浆液和投虫作业，完成后运输至第一机械臂工站处进行堆垛，堆垛完成后，通过AGV小车将其运输至幼虫养殖区，以备接种；
步骤八：将幼虫养殖区的幼虫盒运输至第六机械臂工站处，并通过第二加料工站进行补料。
作为本发明进一步的方案：在加注原料浆时对虫盒进行称重并记录以监测加注量。
作为本发明进一步的方案：加注原料浆时，实际加注量与规定加注量的误差不超出±20％。
作为本发明进一步的方案：在对幼虫盒进行人工投虫时，随机按照5％的比例向幼虫盒里放置无线温度及湿度检测探头。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：
本发明结构紧凑，设计合理，集进料、注液、接种、清洗、码垛、培养、收虫为一体的自动化生产流水线，不仅降低占地面积，而且大幅度提高工作效率，降低投入成本，提高各工序之间的操作连贯性，从而提高产能，增加经济效益。
附图说明
图1为AGV养虫流水线及养虫方法的结构示意图；
图中：第一机械臂工站1、第二机械臂工站2、第三机械臂工站3、第四机械臂工站4、第五机械臂工站5、第六机械臂工站6、第一输送线7、第二输送线8、第三输送线9、第四输送线10、第五输送线11、第一加料工站12、第二加料工站13、第三加料工站14、接种工站15、清洗线16、人工工站17、倾倒装置18。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
请参阅图1，本发明实施例中，一种AGV养虫流水线系统，包括机械臂工站、加料工站、接种工站15、清洗线16、输送线、倾倒装置18以及AGV小车，其中，机械臂工站有6个，且所述机械臂工站由机械臂以及放置台组成，第一机械臂工站1通过第一输送线7与第二机械臂工站2连接，第三加料工站14设置在所述第一输送线7上，且所述接种工站15设置于第一输送线7的一侧且位于第二机械臂工站2与第三加料工站14之间，所述接种工站15上设置有接种工装。其中，所述第一机械臂工站1的放置台上设置有4个工位，分别为工位D、C、E、F，工位E、F分别用于对空置的幼虫盒以及空置的成虫盒进行卸垛转移，当位于工位E、F上为空置的成虫盒时，该空置的成虫盒通过第一输送线7传送至第三加料工站14中，并对成虫盒内加注原料浆，再将带有原料浆的成虫盒传送至接种工站15处，接种工站15处设置有积放装置，所述接种工装位于积放装置的正上方，可通过该积放装置累积4个加注原料浆的成虫盒，以备后续的幼虫转盒接种作业。
所述第二机械臂工站2通过第二输送线8与所述清洗线16的进料侧连接，第二输送线8的一侧设置有第三机械臂工站3，所述第三机械臂工站3与所述接种工站15相对设置，第三机械臂工站3设置有两个工位K、L，第三机械臂工站3用于对培育好的幼虫盒进行转盒接种作业，即将培育好的幼虫盒放置在工位K、L上，第三机械臂工站3的机械臂上设置有转盒工装，将工位K上的幼虫盒卸垛并移动至接种工装的对应位置，通过转盒工装将幼虫盒转动至开口朝下，从而使幼虫倾倒进接种工装内，打开接种工装上的出料阀，从而使幼虫1分4接种至积放装置累积的4个加注原料浆的成虫盒内，从而完成接种，倾倒完成后的脏幼虫盒通过第二输送线8送至清洗线16处以待清洗，接种完成后将成虫盒转移至第二机械臂工站2处进行堆垛，第二机械臂工站2处提供四个工位G、H、I、J进行轮流堆垛，以提高堆垛效率，工位L处同样为幼虫盒卸垛工位，其与工位K轮流作业。本实施例中，成虫盒以十个盒体为一垛并分层叠放在货架上，再通过AGV小车通过设定路线将货架对应放置在成虫养殖区；
所述清洗线16的出料侧通过第四输送线10与所述第一机械臂工站1连接，在所述第四输送线10上设置有第一加料工站12，在所述第四输送线10的一侧以及位于第一加料工站12和第一机械臂工站1之间设置有人工工站17，该人工工站17用于对幼虫盒进行人工投放虫卵，清洗线16对前述的脏幼虫盒进行清洗，清洗完成后转运至第一加料工站12处，并对幼虫盒加注原料浆，加注完成后，将带有原料浆的幼虫盒转运至人工工位处，通过人工投放虫卵，最后输送至第一机械臂的工位D、C上进行堆垛，堆垛高度为十层，并将堆垛好的货架通过AGV小车运送至幼虫养殖区进行养殖，以备再次转盒接种。
所述第四机械臂工站4和第五机械臂工站5相邻设置，且所述倾倒装置18设置在所述第四机械臂工站4和第五机械臂工站5之间，所述第四机械臂工站4和第五机械臂工站5通过第三输送线9与所述清洗线16的进料侧连接。第四机械臂工站4和第五机械臂工站5用于收料，且第四机械臂工站4和第五机械臂工站5分别提供二个工位，即工位M、N、O、P，当成虫培养四天后即可收虫，通过AGV小车将培养四天后的成虫盒运输至第四机械臂工站4的任意工位处，并通过机械臂将成虫盒放置在倾倒装置18进行倾倒收虫，倾倒后的成虫盒放置在第三输送线9上并运输至清洗线16处进行清洗，以备二次使用。
还包括第六机械臂工站6，所述第六机械臂工站6处设置有第二加料工站13，第六机械臂工站6提供工位A和B，其中一个工位用于放置空货架，该空货架用于对补料后的幼虫盒进行堆垛，另一个工位用于放置带有幼虫的幼虫盒货架，在幼虫的培养过程中需要对其进行定期补料，以为幼虫提供所需要营养，补料时，将待补料的幼虫盒货架移动至工位A处，将空货架移动至工位B处，机械臂将最顶层的幼虫盒转运至第二加料工站13下方加注预制原料浆，再将该补料后的原料盒放置在位于工位B处空货架的最底层，然后依次对其他幼虫盒进行补料，直至当天所需要补料的幼虫盒全部补料完成。
所述第四输送线10和第一输送线7之间设置有第五输送线11，该第五输送线11可进行双向输送，当第五输送线11朝向第一输送线7方向时，其目的是将清洗完成后的成虫盒运输至第三加料工站14处进行加注原料浆，以备转盒接种；当第五输送线11朝向第四输送线10时，其目的是对空置的幼虫盒进行注料投虫，即当位于第一机械臂工站1EF工位上的是空置的幼虫盒时，第一机械臂工站1上的空置幼虫盒经过第一输送线7、第五输送线11、第四输送线10转运至第一加料工站12处以备投置虫卵。
本实施例中，为了对加注原料浆进行精准的控制，所述第一加料工站12、第二加料工站13、第三加料工站14处均设置有称重装置，在对幼虫盒或成虫盒进行原料浆加注后通过称重装置进行称重并记录，实际加注量与规定加注量的误差不超出±20％。
此外，在人工工站17进行投虫时，为了监测幼虫盒内的温湿度情况，需随机按照5％的比例向幼虫盒里放置无线温度及湿度检测探头。
尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种AGV养虫流水线，其特征在于：包括机械臂工站、加料工站、接种工站、清洗线、输送线、倾倒装置以及AGV小车，所述机械臂工站由机械臂以及放置台组成，第一机械臂工站通过第一输送线与第二机械臂工站连接，第三加料工站设置在所述第一输送线上，且所述接种工站设置于第一输送线的一侧且位于第二机械臂工站与第三加料工站之间，所述接种工站上设置有接种工装；
所述第二机械臂工站通过第二输送线与所述清洗线的进料侧连接，第二输送线的一侧设置有第三机械臂工站，所述第三机械臂工站与所述接种工站相对设置，第三机械臂工站的机械臂上设置有转盒工装；
所述清洗线的出料侧通过第四输送线与所述第一机械臂工站连接，在所述第四输送线上设置有第一加料工站，在所述第四输送线的一侧以及位于第一加料工站和第一机械臂工站之间设置有人工工站；
所述第四机械臂工站和第五机械臂工站相邻设置，且所述倾倒装置设置在所述第四机械臂工站和第五机械臂工站之间，所述第四机械臂工站和第五机械臂工站通过第三输送线与所述清洗线的进料侧连接；
还包括第六机械臂工站，所述第六机械臂工站处设置有第二加料工站；
所述第四输送线和第一输送线之间设置有第五输送线，该第五输送线可进行双向输送。
2.根据权利要求1所述的AGV养虫流水线，其特征在于：所述第一加料工站、第二加料工站、第三加料工站处均设置有称重装置。
3.一种基于权利要求1的养虫方法，其特征在于：包括以下步骤：
步骤一：将空置成虫盒通过AGV小车转移至第一机械臂工站处，通过第一输送线运送至第三加料工站处进行加料，加料完成后，将带有原料浆的成虫盒运送至接种工位积放，以备接种；
步骤二：将幼虫养殖区培养好的幼虫盒运送至第三机械臂工站处，通过转盒工装将培养好的幼虫倾倒至接种工装处，打开接种工装的出料阀并将幼虫接种至步骤一中的成虫盒内，以完成接种；
步骤三：将步骤二中完成接种的成虫盒运输至第二机械臂工站处进行堆垛，堆垛完成后，将其运输至成虫养殖区；
步骤四：将步骤二中的脏的幼虫盒通过第二输送线运输至清洗线中进行清洗，清洗完成后通过第四输送线依次运输至第一加料工站、人工工站中，依次进行加注原浆液和投虫作业，完成后运输至第一机械臂工站处进行堆垛，堆垛完成后，通过AGV小车将其运输至幼虫养殖区，以备接种；
步骤五：将步骤三中培养四天的成虫通过AGV小车运输至第四机械臂工站或第五机械臂工站处，通过倾倒装置完成收虫，并将脏的空置成虫盒通过第三输送线运输至清洗线中进行清洗；
步骤六：将步骤六中清洗完成的空置成虫盒通过第五输送线运输至第三加料工站处，加料完成后，将带有原料浆的成虫盒运送至接种工位积放，以备接种；
步骤七：将空置幼虫盒放置在第一机械臂工站处，经过第五输送线运输至第一加料工站以及人工工站，依次进行加注原浆液和投虫作业，完成后运输至第一机械臂工站处进行堆垛，堆垛完成后，通过AGV小车将其运输至幼虫养殖区，以备接种；
步骤八：将幼虫养殖区的幼虫盒运输至第六机械臂工站处，并通过第二加料工站进行补料。
4.根据权利要求3所述的养虫方法，其特征在于：在加注原料浆时对虫盒进行称重并记录以监测加注量。
5.根据权利要求3所述的养虫方法，其特征在于：加注原料浆时，实际加注量与规定加注量的误差不超出±20％。
6.根据权利要求3所述的养虫方法，其特征在于：在对幼虫盒进行人工投虫时，随机按照5％的比例向幼虫盒里放置无线温度及湿度检测探头。
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