CN112116295A - 一种立体库盘库方法、设备和系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种立体库盘库方法、设备和系统，属于立体库盘库技术领域。以解决目前使用机器人进行盘库时，时间上相对人工盘库并没有节省太多的技术问题。立体库盘库方法包括：响应于盘库指令生成盘库方式；其中，盘库方式包括第一盘库方式和第二盘库方式；当确定盘库方式为第一盘库方式时，对立体库中的所有库位进行盘查，当确定盘库方式为第二盘库方式时，对立体库中的目标库位进行盘查；在对任意库位进行盘查时，在确定库位存储的货物为故障货物时，生成报警信号；对立体库盘查完成后，生成盘库结果。

Description

一种立体库盘库方法、设备和系统

技术领域

本发明涉及立体库盘库技术领域，尤其涉及一种立体库盘库方法、设备和系统。

背景技术

立体库具有多个库位，每个库位用于根据需求存储货物。在实际中，由于货物会不断进出立体库，故每隔一段时间需要对立体库进行盘查。

由于传统的盘库是由人为执行，传统的盘库方式已经无法满足现在的生产节拍。人为盘库时需要对账，很难避免不出错误，同时还会使用大量时间去进行盘库。传统的盘库方式一般是每个月进行一次，因此每次盘库都会消耗大量时间。虽然目前已经使用机器人进行盘库，但是每当发起盘库任务机器人将会将整个库房的库位进行盘库，虽然提升了盘库正确率但是时间却时间上相对人工盘库并没有节省太多。

发明内容

本发明的目的在于提供一种立体库盘库方法、设备和系统，以解决目前使用机器人进行盘库时，时间上相对人工盘库并没有节省太多的技术问题。

第一方面，本发明提供一种立体库盘库方法，包括：响应于盘库指令生成盘库方式；其中，盘库方式包括第一盘库方式和第二盘库方式；当确定盘库方式为第一盘库方式时，对立体库中的所有库位进行盘查，当确定盘库方式为第二盘库方式时，对立体库中的目标库位进行盘查；在对任意库位进行盘查时，在确定库位存储的货物为故障货物时，生成报警信号；对立体库盘查完成后，生成盘库结果。

与现有技术相比，本发明提供的立体库盘库方法，基于盘库指令将盘库方式分为第一盘库方式和第二盘库方式。当盘库方式为第二盘库方式时，只对目标库位进行盘查，相对于现有技术中每当发起盘库任务机器人将会将整个库房的库位进行盘库，节省了盘库时间，提高了盘库效率。再者，本发明在对任意库位进行盘查时，在确定库位存储的货物为故障货物时，生成报警信号。基于此，保证了数据库中记录的库位信息与实际立体库中相应库位中存储的货物的库位信息的一致性，进而提高对立体库存储货物的管理准确性。

第二方面，本发明提供一种立体库盘库设备，包括：处理器和通信接口，通信接口和处理器耦合，处理器用于运行计算机程序或指令，以实现上述立体库盘库方法。

第三方面，本发明提供了一种立体库盘库系统，包括指令输入装置、立体库以及上述立体库盘库设备；立体库盘库设备与所述指令输入装置通信；所述信息录入装置用于接收盘库指令；所述立体库中具有多个库位。

本发明中第二方面以及第三方面及其各种实现方式的有益效果与第一方面或第一方面任一可能的实现方式的有益效果相同，此处不再赘述。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本发明的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1示出了本发明实施例提供的一种立体库盘库方法的步骤流程图；

图2示出了本发明实施例提供的一种立体库盘库系统架构示意图；

图3示出了本发明实施例提供的一种立体库盘库方法的具体流程图；

图4示出了本发明实施例提供的一种立体库盘库设备的硬件结构示意图。

具体实施方式

以下，将参照附图来描述本公开的实施例。但是应该理解，这些描述只是示例性的，而并非要限制本公开的范围。此外，在以下说明中，省略了对公知结构和技术的描述，以避免不必要地混淆本公开的概念。

在附图中示出了根据本公开实施例的各种结构示意图。这些图并非是按比例绘制的，其中为了清楚表达的目的，放大了某些细节，并且可能省略了某些细节。图中所示出的各种区域、层的形状以及它们之间的相对大小、位置关系仅是示例性的，实际中可能由于制造公差或技术限制而有所偏差，并且本领域技术人员根据实际所需可以另外设计具有不同形状、大小、相对位置的区域/层。

在本公开的上下文中，当将一层/元件称作位于另一层/元件“上”时，该层/元件可以直接位于该另一层/元件上，或者它们之间可以存在居中层/元件。另外，如果在一种朝向中一层/元件位于另一层/元件“上”，那么当调转朝向时，该层/元件可以位于该另一层/元件“下”。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。“若干”的含义是一个或一个以上，除非另有明确具体的限定。

在实际中，立体库具有多个库位，每个库位用于根据需求存储货物。在实际中，由于货物会不断进出立体库，故每隔一段时间需要对立体库进行盘查。

传统的盘库方式由人为执行，故已经无法满足现在的生产节拍。人为盘库时需要对账，很难避免不出错误，同时还会使用大量时间去进行盘库。传统的盘库方式一般是每个月进行一次，因此每次盘库都会消耗大量时间。虽然目前已经使用机器人进行盘库，但是每当发起盘库任务机器人将会将整个库房的库位进行盘库，虽然提升了盘库正确率但是时间却时间上相对人工盘库并没有节省太多。

基于此，本发明实施例提供一种立体库盘库方法。该立体库盘库方法应用于立体库盘库系统中。上述立体库盘库系统包括指令输入装置、立体库、扫码装置、搬运装置以及立体库盘库设备。

上述指令输入装置可以为任何前端输入装置，用于用户输入盘库指令或生成盘库指令。示例性的，上述指令输入为移动终端或上位机，本发明对此不作限定，只要能够输入盘库指令就行。

上述立体库包括多个库位，每个库位用于根据需求储存相应的货物。每个库位存储的货物具有相应的库位信息。该库位信息包括相应货物存放的库位在立体库中的位置信息以及相应货物包括的货品信息。

上述扫码装置位于扫码区域，用于获取位于扫码区域的货物的库位信息。示例性的，上述扫码装置可以为一个二维码或条形码扫码机器人，该扫码机器人在扫码区域通过对货物所包括的一个或多个货品上粘贴的相应条形码或二维码进行识别，以获取相应货物的库位信息。

上述搬运装置用于在立体库盘库设备的控制下将立体库中目标库位的货物搬运至扫码区域。当扫码装置对货物扫码完成后，该搬运装置还用于在立体库盘库设备的控制下将货物搬回相应的库位或者将货物搬运至故障区域。示例性的，上述搬运装置可以为六轴机器人。

上述立体库盘库系统还可以包括与立体库盘库设备通信的门禁设备。该门禁设备包括至少一个摄像头和现有的门禁系统。该门禁设备于获取是否有人员出入立体库。当有人员进入立体库时，该门禁设备向立体库盘库设备发送人员出入库信息。示例性的，上述门禁设备可以为人脸识别设备。

本发明实施例提供的立体库盘库方法可以由上述立体库盘库设备或应用于立体库盘库设备的芯片执行。参照图1，该硅棒拼接方法包括：

步骤S101，立体库盘库设备响应于盘库指令，生成盘库方式。其中，该盘库方式包括第一盘库方式和第二盘库方式。

在实际的应用过程中，盘库指令可以由用户输入至指令输入装置中，也可以由指令输入装置每隔预设时长自动生成。该指令输入装置与立体库盘库设备通信，用于将用户输入的盘库指令或者生成的盘库指令发送给立体库盘库设备。

示例性的，上述预设时长可以是一天，也可以为一个星期，本发明实施例对此不做限定。用户输入盘库指令的时机可以根据具体的需求而定，本发明实施例对此不作限定。

上述立体库盘库设备包括预设数据库，该预设数据库中存储有立体库管理信息，该立体库管理信息包括人员出入库信息和/或目标库位的货物出库信息。

在实际过程中，当立体库盘库设备接收到门禁设备发送的出入库信息时，将该出入库信息存储至预设数据库中。当立体库盘库设备接收到扫码设备发送的目标库位的出库信息时，将该目标库位的出库信息存储至预设数据库中。

作为一种示例，当立体库盘库设备接收到上述盘库指令之后，立体库设备在预设数据库中查找立体库管理信息，当该立体库管理信息中包括人员出入库信息时，确定盘库方式为第一盘库方式。

作为另一种示例，当立体库盘库设备接收到上述盘库指令之后，立体库设备在预设数据库中查找立体库管理信息，当该立体库管理信息中不包括人员出入库信息，但包括目标库位的货物出库信息时，确定盘库方式为第二盘库方式。

步骤S102，当盘库方式为所述第一盘库方式时，立体库盘库设备对立体库中的所有库位进行盘查。当盘库方式为所述第二盘库方式时，立体库盘库设备对立体库中的目标库位进行盘查。

根据以上的描述可知，当盘库方式为第一盘库方式时，说明有人员进出立体库。此时，由于不能准确的掌握人员进出立体库后，对立体库中的那些库位中的一个或多个货品进行了出库操作，因此需要对立体库中的所有库位进行盘查，以准确的掌握立体库的所有库位的库位信息。当盘库方式为第二盘库方式时，为通过搬运设备对目标库位的一个或多个货品进行了出库操作，此时为了节省盘库时间，提高盘库效率，可以仅对立体库中的目标库位进行盘查。

在实际的盘库过程中，为了进一步节省盘库时间，立体库盘库设备可以根据预先存储的预设数据库中的库位位置信息生成最佳盘库路线。例如，当按照第一盘库方式进行盘库时，基于预设数据库中存储的所有库位信息，生成第一盘库路线。在实际的盘库过程中，基于该第一盘库路线进行盘库。其中，预设数据库中存储的库位信息包括对应库位的位置信息。

又例如，当按照第二盘库方式进行盘库时，基于盘库信号中的目标库位信息与预设数据库中存储的目标库位的库位信息，生成第二盘库路线。在实际的盘库过程中，根据该第二盘库路线，对立体库中的目标库位进行盘查。

在实际中，具体的盘库过程可以为，立体库盘库设备控制搬运装置相应库位的货物搬运至扫码区域。每个货物均包括货品箱以及货品箱内放置的一个或多个货品。其中，每个货品上具有承载相应货品的货品信息以及该货品在立体库中存储的对应库位的位置信息的二维码或者条形码。在扫码区域，立体库盘库设备控制扫码装置对相应货物所包括的一个或多个货品的二维码或者条形码进行扫描，以获取该货物相应的库位信息。当扫码设备未扫描到该货物中的二维码或者条形码，确定该货物仅包括一个货品箱。

步骤S103，在对任意库位进行盘查时，立体库盘库设备在确定盘查的库位存储的货物为故障货物的情况下，生成报警信号。

在盘库过程中，无论是按照第一种盘库方式进行盘库，还是按照第二种盘库方式进行盘库，立体库盘库设备在确定盘查的库位存储的货物为故障货物时，均生成报警信号，并将该报警信号发送给工作人员。之后，立体库盘库设备还控制搬运装置将该故障货物搬运至故障区域。

示例性的，立体库盘库设备从控制扫码设备中获取盘查的库位存储的货物的库位信息。立体库盘库设备将该货物的库位信息与预设数据库中存储的对应库位的库位信息进行对比。当该货物的库位信息，与预设数据库存储的对应库位的库位信息不同时，确定所述库位存储的货物为故障货物。

在对立体库进行盘库的过程中，设定立体库盘库设备控制扫码设备获取到的货物的库位信息为第一货物信息，预设数据库中存储的对应库位的库位信息为第二货物信息。当该第一货物信息与第二货物信息不同时，确定库位存储的货物为故障货物。相反的，当该第一货物信息与第二货物信息相同时，控制搬运装置将该货物从扫码区域搬运至相应库位。

上述第一货物信息与第二货物信息不同的情况可以为：上述第一货物信息为相应库位的货物包括一个货品。上述第二货物信息为相应库位中的货物没有存储任何货品。此时，第一货物信息与第二货物信息不同。

在实际过程中，扫码设备获取到的货物的库位信息的过程可以为：在扫码区域，立体库盘库设备控制扫码装置备对该货物进行扫码。以获取该货物的库位信息。当该货物包括两个货品时，该货物的库位信息包括分别从这两个货品的相应二维码或者条形码上获取的库位信息。该库位信息包括这相应货品的货品信息和相应货品所在库位的位置信息。

例如，预设数据库中存储的对应库位的库位信息所表征的相应货物包括一个货品，利用扫码设备获取到的货物的库位信息所表征的相应货物包括两个货品时，确定该第一货物信息与第二货物信息不相同。

又例如：预设数据库中存储的对应库位的库位信息所表征的相应货物包括一个货品，利用扫码设备获取到的货物的库位信息所表征的相应货物也包括一个货品。但，预设数据库中存储的对应库位的库位信息所表征的相应货物包括一个货品的货品信息与利用扫码设备获取到的货物的库位信息所表征的相应货物也包括一个货品的货品信息不同时，也确定该第一货物信息与第二货物信息不相同。

再例如：预设数据库中存储的对应库位的库位信息所表征的相应货物包括一个货品，利用扫码设备获取到的货物的库位信息所表征的相应货物也包括一个货品。且预设数据库中存储的对应库位的库位信息所表征的相应货物包括一个货品的货品信息与利用扫码设备获取到的货物的库位信息所表征的相应货物也包括一个货品的货品信息相同时，确定该第一货物信息与第二货物信息相同。

S104、对所述立体库盘查完成后，生成盘库结果。

其中，上述盘库结果可以包括是否有故障货物，以及故障货物的库位信息。

在一种可能的实现方式中，参照图2，上述立体库盘库系统可以包括web服务模块、数据存储模块、门禁模块、逻辑处理模块、数据采集模块、PLC控制模块、盘库模块以及报警模块。上述各个模块可以集成在立体库盘库设备中。

上述Web服务模块用于用户前端输入，输入的信息可以包括，库位的位置信息、库位与相应货物之间的映射关系。上述数据存储模块用于存储库位的位置信息、库位与相应货物之间的映射关系。此时，上述数据存储模块可以用于存储门禁系统获取的人员出入库信息。

上述门禁模块与门禁系统和摄像头相连接，用于获取门禁系统和摄像头获取的人员出入库信息。该门禁模块还与数据存储模块相连接，将该人员出入信息发送给数据存储模块，此时数据存储模块用于存储该人员出入信息。

上述逻辑处理模块与数据采集模块和数据存储模块相连接，包括指令生成、指令下达、数据上传、图像解析和线路计算的功能。其中，线路计算功能为基于门禁系统上传的员工出入库信息生成最佳盘库路线，基于该最佳盘库路线生产盘库指令。盘库指令具体包括搬运货箱到拍照台的搬运指令、到达拍照台后的拍照指令、对比完成后搬运货箱的搬运指令、以及异常情况下的报警指令；指令下达功能用于将生成的盘库指令、报警指令下达给数据采集模块；数据上传功能用于将上述指令和采集的信息上传给数据存储模块；图像解析功能用于对扫码装置拍取的货物中的条码信息进行解析。

上述采集模块用于采集PLC控制模块回传信息并将数据交予逻辑处理模块进行处理以及接收逻辑处理模块生成的指令下发给各个模块。其具有通讯功能和协议解析功能，该通讯功能用于接收PLC控制模块上传信息和下发指令给PLC控制模块。协议解析功能用于与PLC控制模块之间的通讯进行协议解析；

上述PLC控制模块用于接收指令并控制盘库模块、报警模块。盘库模块与盘库机器人(搬运装置)和摄像头相连接，用于接收盘库指令并执行盘库。其中，盘库包括控制搬运装置将相应库位上的货物搬运至扫码区域，到达区域后执行拍照指令控制扫码设备对货物中的货品进行拍照。当账实不一致时，执行搬运指令将该货物搬运至故障区域，账实一致时执行搬运回原来库位的指令。报警模块用于执行接收到的报警指令进行报警。

参照图3，作为一个具体的实施方式，当本发明实施例提供的立体库盘库系统接收到开始执行盘库任务后，获取上一次盘库时间以及获取门禁系统中员工出入信息。接下来判断上次盘库时间节点到目前时间节点是否有员工出入，当有员工出入时，进行全盘方案，即对立体库中的所有库位进行盘查；当没有员工出入时，只对进行拣选等任务的货箱进行盘库。此时，立体库盘库系统中的立体盘库设备根据数据库中的信息生成最优路线。立体盘库设备还根据最有路线生成盘库指令中的搬运指令、然后执行搬运指令将货品搬至拍照台(扫码区域具有拍照台)。接下来，生成盘库指令中的拍照指令，执行拍照指令并将拍照信息上传。其中，上述拍照指令可以理解为控制扫码设备进行扫码的指令，拍照可以为理解为扫码，拍照信息可以理解为扫码信息。根据上述拍照信息以及数据库中内容判断是否账实一致，当账实一致时，生成搬运回原处指令。当账实不一致时，生成搬运至故障区指令。然后，执行搬运指令。判断是否盘库完毕，如果没有盘库完毕，则对下一个库位进行盘库操作。如果盘库完毕，则判断是否有故障箱，如果有，则生成报警指令，并执行报警指令，之后生成盘库结果。如果没有故障箱，则直接生成盘库结果。

参照图4，该立体库盘库方法中的步骤可以作为计算机指令存储在立体库盘库设备的存储器520中，存储器520中存储的计算机指令由处理器510来执行。

立体库盘库设备200包括：处理器210和通信接口230，通信接口230和处理器210耦合，处理器210用于运行计算机程序或指令。立体库盘库设备200可以通过通信接口230与指令输入装置、扫码装置、搬运装置的驱动设备进行通信。

如图4所示，上述处理器210可以是一个通用中央处理器(central processingunit，CPU)，微处理器，专用集成电路(application-specific integrated circuit，ASIC)，或一个或多个用于控制本发明方案程序执行的集成电路。上述通信接口230可以为一个或多个。通信接口230可使用任何收发器一类的装置，用于与其他设备或通信网络通信。

如图4所示，上述立体库盘库设备200还可以包括通信线路240。通信线路240可包括一通路，在上述组件之间传送信息。

可选的，如图4所示，立体库盘库设备200还可以包括存储器220。存储器220用于存储执行本发明方案的计算机指令，并由处理器210来控制执行。处理器210用于执行存储器220中存储的计算机指令。

如图4所示，存储器220可以是只读存储器(read-only memory，ROM)或可存储静态信息和指令的其他类型的静态存储设备，随机存取存储器(random access memory，RAM)或者可存储信息和指令的其他类型的动态存储设备，也可以是电可擦可编程只读存储器(electrically erasable programmable read-only memory，EEPROM)、只读光盘(compactdisc read-only memory，CD-ROM)或其他光盘存储、光碟存储(包括压缩光碟、激光碟、光碟、数字通用光碟、蓝光光碟等)、磁盘存储介质或者其他磁存储设备、或者能够用于携带或存储具有指令或数据结构形式的期望的程序代码并能够由计算机存取的任何其它介质，但不限于此。存储器220可以是独立存在，通过通信线路240与处理器210相连接。存储器220也可以和处理器210集成在一起。

可选的，本发明实施例中的计算机指令也可以称之为应用程序代码，本发明实施例对此不作具体限定。

在具体实现中，作为一种实施例，如图4所示，处理器210可以包括一个或多个CPU，如图4中的CPU0和CPU1。

在具体实现中，作为一种实施例，如图4所示，立体库盘库设备200可以包括多个处理器210，如图4中的处理器210和处理器250。这些处理器中的每一个可以是一个单核处理器，也可以是一个多核处理器。

尽管在此结合各实施例对本发明进行了描述，然而，在实施所要求保护的本发明过程中，本领域技术人员通过查看附图、公开内容、以及所附权利要求书，可理解并实现公开实施例的其他变化。在权利要求中，“包括”(comprising)一词不排除其他组成部分或步骤，“一”或“一个”不排除多个的情况。单个处理器或其他单元可以实现权利要求中列举的若干项功能。相互不同的从属权利要求中记载了某些措施，但这并不表示这些措施不能组合起来产生良好的效果。

尽管结合具体特征及其实施例对本发明进行了描述，显而易见的，在不脱离本发明的精神和范围的情况下，可对其进行各种修改和组合。相应地，本说明书和附图仅仅是所附权利要求所界定的本发明的示例性说明，且视为已覆盖本发明范围内的任意和所有修改、变化、组合或等同物。显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包括这些改动和变型在内。

Claims (10)

1.一种立体库盘库方法，其特征在于，所述立体库盘库方法包括：

响应于盘库指令，生成盘库方式；其中，所述盘库方式包括第一盘库方式和第二盘库方式；

当所述盘库方式为所述第一盘库方式时，对所述立体库中的所有库位进行盘查，当所述盘库方式为所述第二盘库方式时，对所述立体库中的目标库位进行盘查；

在对任意所述库位进行盘查时，在确定所述库位存储的货物为故障货物时，生成报警信号；

对所述立体库盘查完成后，生成盘库结果。

2.根据权利要求1所述的立体库盘库方法，其特征在于，所述响应于盘库指令生成盘库方式包括：

响应于所述盘库指令，根据预设数据库中的立体库管理信息，生成盘库方式；其中，立体库管理信息包括人员出入库信息，和/或目标库位的货物出库信息。

3.根据权利要求2所述的立体库盘库方法，其特征在于，当所述立体库管理信息包括所述人员出入库信息时，确定所述盘库方式为第一盘库方式；

当所述立体库管理信息包括所述目标库位的货物出库信息，不包括所述人员出入库信息时，所述盘库方式为第二盘库方式。

4.根据权利要求1-3任一项所述的立体库盘库方法，其特征在于，所述对所述立体库中的所有库位进行盘查包括：

基于预设数据库中存储的所有库位信息，生成第一盘库路线；

根据所述第一盘库路线，对所述立体库中的所有库位进行盘查。

5.根据权利要求1-3任一项所述的立体库盘库方法，其特征在于，所述对所述立体库中的目标库位进行盘查包括：

根据所述盘库信号中的目标库位信息与预设数据库中存储的所有库位信息，生成第二盘库路线；

根据所述第二盘库路线，对所述立体库中的目标库位进行盘查。

6.根据权利要求1所述的立体库盘库方法，其特征在于，所述在对任意所述库位进行盘查时，在确定所述库位存储的货物为故障货物时，生成报警信号包括：

在对任意所述库位进行盘查时，获取所述库位存储的货物的库位信息；

当所述货物的库位信息，与所述预设数据库存储的对应所述库位的库位信息不同时，确定所述库位存储的货物为故障货物，生成报警信号。

7.一种立体库盘库设备，其特征在于，包括：处理器和通信接口，所述通信接口和所述处理器耦合，所述处理器用于运行计算机程序或指令，以实现权利要求1～6任一项所述的立体库盘库方法。

8.一种立体库盘库系统，其特征在于，所述立体库盘库系统包括：指令输入装置、立体库以及权利要求7所述立体库盘库设备；所述立体库盘库设备与所述指令输入装置通信；

所述信息录入装置用于接收盘库指令；

所述立体库中具有多个库位。

9.根据权利要求8所述的立体库盘库系统，其特征在于，所述立体库盘库系统包括还包括与所述立体库盘库设备通信的扫码装置；

所述扫码装置用于在扫码区域获取所述库位存储的所述货物的库位信息。

10.根据权利要求9所述的立体库盘库系统，其特征在于，所述立体库盘库系统包括还包括与所述立体库盘库设备通信的搬运装置；

所述搬运装置用于将所述库位中的货物搬运至扫码区域；

或，所述搬运装置用于将所述扫码装置扫码后的所述货物，搬运至相应的所述库位中；

或，所述搬运装置用于将故障货物搬运至故障区域。

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