CN112113536A

CN112113536A - 一种车载摄像头测距方法及系统

Info

Publication number: CN112113536A
Application number: CN202010795287.7A
Authority: CN
Inventors: 金晨; 陈文琳; 刘国庆; 卢红喜; 宰永晨
Original assignee: Zhejiang Geely Holding Group Co Ltd; Zhejiang Geely Automobile Research Institute Co Ltd
Current assignee: Zhejiang Geely Holding Group Co Ltd; Zhejiang Geely Automobile Research Institute Co Ltd
Priority date: 2020-08-10
Filing date: 2020-08-10
Publication date: 2020-12-22
Anticipated expiration: 2040-08-10
Also published as: CN112113536B

Abstract

本申请公开一种车载摄像头测距方法及系统，通过接收车载摄像头采集的车辆前方的目标图像，所述目标图像包括至少一个灯光投射线与障碍物位置关系的图像，所述至少一个灯光投射线包括车辆在前方进行投射产生的灯光投射线，所述灯光投射线包括与照明灯光存在差异的灯光投射线；基于所述目标图像确定地面与障碍物相交位置是否有灯光投射线；当地面与障碍物相交位置有灯光投射线时，基于所述目标图像中的至少一个灯光投射线确定车辆与障碍物的距离；当地面与障碍物相交位置无灯光投射线时，基于所述目标图像中至少一个灯光投射线与障碍物的位置关系确定车辆与障碍物的距离，能够解决在夜间低光照环境中，车辆利用车载摄像头测距困难的问题。

Description

一种车载摄像头测距方法及系统

技术领域

本发明涉及自动驾驶感知领域，尤其涉及一种车载摄像头测距方法及系统。

背景技术

自动驾驶的感知能力是自动驾驶技术中相当重要的环节，如何在现有的传感器配置中提高自动驾驶汽车的传感器的感知能力，是单车智能解决方案的重要方向。高感知能力不仅可以使得自动驾驶汽车在行驶过程中实时监控周围环境，同时在突发事件(如难以预测行为轨迹的机动目标物)来临时为自动驾驶汽车提供更多的时间来进行决策和执行。

在自动驾驶的感知系统中，车载摄像头是不可或缺的传感器之一。现有的基于帧数差异及速度关系的单目摄像头测距，或者基于双目摄像头三角关系的测距等，均无法在夜间低光照度环境下，完成对车辆前方障碍物的测距，因此，如何提高夜间行驶环境中，车载摄像头对于车辆前方障碍物的感知，是亟需解决的问题。

发明内容

为了解决上述技术问题，本发明提供一种车载摄像头测距系统及方法，旨在当车辆夜间低光照度环境中行驶时，光源模块在车辆前方进行分段投射，通过车载摄像头接收的灯光投射线与障碍物的位置关系进行测距。解决了车辆在夜间低光照度环境中利用车载摄像头测距困难的问题。

为了达到上述申请的目的，本申请提供了一种车载摄像头测距方法，该方法包括：

接收车载摄像头采集的车辆前方的目标图像，所述目标图像包括至少一个灯光投射线与障碍物位置关系的图像，所述至少一个灯光投射线包括车辆在前方进行投射产生的灯光投射线，所述灯光投射线包括与照明灯光存在差异的灯光投射线；

基于所述目标图像确定地面与障碍物相交位置是否有灯光投射线；

当地面与障碍物相交位置有灯光投射线时，基于所述目标图像中的至少一个灯光投射线确定车辆与障碍物的距离；

当地面与障碍物相交位置无灯光投射线时，基于所述目标图像中至少一个灯光投射线与障碍物的位置关系确定车辆与障碍物的距离。

另一方面，本申请还提供一种车载摄像头测距系统，用于实现上述的车载摄像头测距方法，所述系统包括：

光源模块、车载摄像头、车载控制器；

所述光源模块包括照明单元和至少一个灯光投射单元，所述至少一个灯光投射单元用于投射与照明灯光存在差异的灯光投射线；

所述车载摄像头与所述车载控制器通信连接，所述光源模块与所述车载控制器连接；

所述光源模块用于照明，以及在车辆前方进行投射产生灯光投射线；

所述车载摄像头用于接收车载摄像头采集的车辆前方的目标图像，所述目标图像包括至少一个灯光投射线与障碍物位置关系的图像，所述至少一个灯光投射线包括车辆在前方进行投射产生的灯光投射线，所述灯光投射线包括与照明灯光存在差异的灯光投射线；

所述车载控制器用于基于目标图像确定地面与障碍物相交位置是否有灯光投射线；

当地面与障碍物相交位置有灯光投射线时，所述车载控制器用于基于所述目标图像中的至少一个灯光投射线确定车辆与障碍物的距离；

当地面与障碍物相交位置无灯光投射线时，所述车载控制器用于基于所述目标图像中至少一个灯光投射线与障碍物的位置关系确定车辆与障碍物的距离。

实施本申请，具有如下有益效果：

本申请通过接收车载摄像头采集的车辆前方的目标图像，所述目标图像包括至少一个灯光投射线与障碍物位置关系的图像，所述至少一个灯光投射线包括车辆在前方进行投射产生的灯光投射线，所述灯光投射线包括与照明灯光存在差异的灯光投射线；基于所述目标图像确定地面与障碍物相交位置是否有灯光投射线；当地面与障碍物相交位置有灯光投射线时，基于所述目标图像中的至少一个灯光投射线确定车辆与障碍物的距离；当地面与障碍物相交位置无灯光投射线时，基于所述目标图像中至少一个灯光投射线与障碍物的位置关系确定车辆与障碍物的距离，能够解决在夜间低光照环境中，车辆利用车载摄像头测距困难的问题。

附图说明

为了更清楚地说明本申请的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它附图。

图1为本申请实施例提供的一种车载摄像头测距方法的流程图；

图2为本申请实施例提供的一种车辆进行分段投射的车辆俯视图；

图3为本申请实施例提供的一种车辆进行分段投射的车辆侧视图；

图4为本申请另一实施例提供的一种车载摄像头测距方法的流程图；

图5为本申请实施例提供的一种光源模块射程中包括障碍物的车辆侧视图；

图6为本申请另一实施例提供的一种车载摄像头测距方法的流程图；

图7为本申请另一实施例提供的一种光源模块射程中包括障碍物的车辆侧视图；

图8为本申请另一实施例提供的一种车载摄像头测距方法的流程图；

图9为本申请另一实施例提供的一种车载摄像头测距方法的流程图；

图10为本申请另一实施例提供的一种车载摄像头测距方法的流程图。

图11为本申请实施例提供的一种车载摄像头测距系统的示意图；

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本申请中的技术方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。

术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或服务器不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

为了实现申请的技术方案，让更多的工程技术工作者容易了解和应用本申请，将结合具体的实施例，进一步阐述本申请的工作原理。

本申请可以应用于自动驾驶感知领域。本说明书中，车载摄像头可以为单目摄像头，本申请着重解决的是现有技术中单目摄像头测距的障碍问题。针对夜间低光照环境，光源模块进行普通照明以外，还向车辆前方投射与照明灯光存在差异的灯光。利用投射的灯光的差异区分车辆前方的分段距离，满足单目摄像头夜间的距离标定。

以下结合图1，首先介绍本申请一种车载摄像头测距方法的实施例，图1为本申请实施例提供的一种车载摄像头测距方法的流程图，其中，该方法包括：

S101：车载控制器接收车载摄像头采集的车辆前方的目标图像。

具体的，车载摄像头采集车辆前方的目标图像，并发送给车载控制器。车载控制器接收该目标图像，其中，该目标图像包括至少一个灯光投射线与障碍物位置关系的图像，该至少一个灯光投射线包括车辆在前方进行投射产生的灯光投射线，该灯光投射线包括与照明灯光存在差异的灯光投射线。灯光投射线可以包括车载控制器控制光源模块在车辆前方投射产生的。其中，光源模块在车辆前方可以投射单个灯光投射线，也可以进行分段投射产生多个灯光投射线。

例如图2中，车辆在路面行驶，光源模块中的至少一个灯光投射单元分别在车辆前方地面10米、50米、100米、200米、300米和400米处进行六段的投射，产生AA’、BB’、CC’、DD’、EE’和FF’六个灯光投射线。

S103：车载控制器基于目标图像确定地面与障碍物相交位置是否有灯光投射线。

具体的，如图3所示，车辆在路面行驶，光源模块中的至少一个灯光投射单元在车辆前方进行投射，车载摄像头接收车载摄像头采集的车辆前方的目标图像。采集的目标图像包括至少一个灯光投射线与障碍物的位置关系，目标图像中至少一个灯光投射线与障碍物的位置关系可以包括：障碍物在所有灯光投射线以外，障碍物在至少一条灯光投射线上，或者障碍物在其中两条灯光投射线之间。

S105：当地面与障碍物相交位置有灯光投射线时，基于目标图像中的至少一个灯光投射线确定车辆与障碍物的距离。

在一些实施例中，如图4所示，当地面与障碍物相交位置有灯光投射线时，基于目标图像中的至少一个灯光投射线确定车辆与障碍物的距离可以包括：

S1051：车载控制器基于目标图像确定地面与障碍物相交位置的灯光投射线为目标投射线。

S1053：车载控制器确定目标投射线的序数与任意相邻两个灯光投射线间隔距离的乘积为车辆与障碍物的距离。

具体的，如图5所示，光源模块中的至少一个灯光投射单元分别在车辆前方地面进行六段的灯光投射，产生AA’、BB’、CC’、DD’、EE’和FF’六个灯光投射线，并且记OA、OB、OC、OD、OE、OF分别为六个灯光投射线的射程。根据车载控制器接收到的目标图像，当判断出有灯光投射线在障碍物上时，车载控制器确定障碍物上的一个灯光投射线为目标投射线。障碍物上可以有一个灯光投射线，或者至少一个灯光投射线。

当地面与障碍物相交位置有灯光投射线时，光源模块中的至少一个灯光投射单元分别在地面进行六段的灯光投射，产生AA’、BB’、CC’、DD’、EE’和FF’六个灯光投射线，根据车载控制器接收到的目标图像，障碍物与地面的交点为Z点，同时即C点，可以确定CC’为目标投射线。当光源模块中的多个灯光投射线不存在差异，并且相邻灯光投射线之间的距离相等，记为d时，可以通过目标投射线CC’为第三条灯光投射线计算出障碍物与车辆之间的距离OZ，计算公式如下：

OZ＝3*d。

S107：当地面与障碍物相交位置无灯光投射线时，基于目标图像中至少一个灯光投射线与障碍物的位置关系确定车辆与障碍物的距离。

具体的，目标图像中至少一个灯光投射线与障碍物的位置关系可以通过

在一些实施例中，如图6所示，当地面与障碍物相交位置无灯光投射线时，基于目标图像中至少一个灯光投射线与障碍物的位置关系确定车辆与障碍物的距离可以包括：

S601：当地面与障碍物相交位置无灯光投射线时，将地面上距离障碍物最近的灯光投射线作为目标投射线。

S603：将与目标投射线相邻的灯光投射线作为第二目标投射线。

S605：基于目标图像确定目标投射线与障碍物间隔的像素点数量。

S607：基于目标投射线与障碍物间隔的像素点数量确定目标投射线与障碍物的距离。

具体的，预先标定一个像素点表征的长度，当得到目标图像时，通过目标图像可以确定目标投射线与障碍物间隔的像素点数量，计算每个像素点表征的长度与目标投射线与障碍物间隔的像素点数量的乘积，即为车辆与障碍物的距离。

S609：根据目标投射线与障碍物的距离和第二目标投射线与目标投射线的距离比例确定车辆与障碍物的距离。

具体的，第二目标投射线可以包括与目标投射线相邻的灯光投射线。当地面与障碍物相交位置无灯光投射线时，直接利用灯光投射线的射程无法确定障碍物与车辆的距离。此时，通过目标图像中障碍物分别与目标投射线和第二目标投射线的距离比例确定车辆与障碍物的距离。如图7所示，光源模块中的至少一个灯光投射单元分别在地面进行六段的灯光投射，产生AA’、BB’、CC’、DD’、EE’和FF’六个灯光投射线，对应的射程分别为OA、OB、OC、OD、OE、OF，根据车载控制器接收到的目标图像，确定目标图像中目标投射线为CC’，第二目标投射线为DD’。由于OC和CD的长度已知，根据CZ占据CD的比例可以估算CZ的长度，则OZ的长度计算公式如下：

OZ＝OC+CD*(CZ/CD)

其中，Z点为障碍物与地面的交点，OZ为障碍物与车辆之间的距离，OC为第三条灯光投射线的射程，CD为第三条灯光投射线与第四条灯光投射线的射程差，CZ为障碍物距离目标投射线即第三条灯光投射线的距离。

在另外的实施例中，如图8，该方法可以包括：

S301：车载控制器预先调节至少一个灯光投射单元的射程。

具体的，该至少一个灯光投射单元的射程表征至少一个灯光投射线与车辆之间的距离。

具体的，车载控制器预先调节至少一个灯光投射单元的射程可以包括：当灯光投射线的个数为多个时，车载控制器预先调节任意相邻两个灯光投射单元投射的灯光投射线距离相等。其中，任意相邻两个灯光投射单元投射的灯光投射线距离相等，可以包括车载控制器接收的目标图像中，任意两个灯光投射线之间间隔的像素点相同，或者至少一个灯光投射单元投射到地面，任意相邻两个灯光投射单元投射的实际距离相等。另外的实施例中，车载控制器可以预先调节距离车辆越近的相邻灯光投射线间隔距离越短，以提升用户体验。以上，至少一个灯光投射单元的射程调节具体可以根据用户需求进行部署。

具体的，该目标图像包括至少一个灯光投射线与障碍物位置关系的图像，该至少一个灯光投射线包括车辆在前方进行投射产生的灯光投射线，该灯光投射线包括与照明灯光存在差异的灯光投射线。灯光投射线可以包括车载控制器控制光源模块在车辆前方投射产生的。其中，光源模块在车辆前方可以投射单个灯光投射线，也可以进行分段投射产生多个灯光投射线。

在一些实施例中，如图9该方法还包括：

S501：基于目标图像确定是否有灯光投射线在障碍物上。

S503：若无，确定车辆与障碍物的距离远于预设的最远灯光射程。

具体的，由于车载控制器预先对至少一个灯光投射单元投射的灯光投射线进行了调节，所以，投射得最远的灯光投射线的射程是已知的。其中，至少一个灯光投射线中没有灯光投射线在障碍物上是指，车载控制器根据接收到的目标图像确定任意两个至少一个灯光投射线中没有障碍物，并且任意一个灯光投射线没有投射到障碍物上。当目标图像中没有灯光投射线在障碍物上时，可以确定车辆与障碍物的距离超出投射得最远的灯光投射线，因为灯光投射线的射程是已知的，车辆与障碍物的距离远于预设的最远灯光射程。当车辆与障碍物的距离远于预设的最远灯光射程时，不对用户进行距离提醒，以使用户不用时时处于紧张状态，改善用户的驾驶体验感。

在一些实施例中，如图10所示，当地面与障碍物相交位置无灯光投射线时，基于目标图像的像素确定车辆与障碍物的距离可以包括：

S701：当地面与障碍物相交位置无灯光投射线时，车载控制器将地面上距离障碍物最近的灯光投射线作为目标投射线。

S703：车载控制器基于目标图像确定目标投射线与障碍物间隔的像素点数量。

具体的，目标投射线与障碍物间隔的像素点数量是指像素点在目标投射线与障碍物间隔的一条线上排布的数量。

S705：车载控制器基于目标投射线与障碍物间隔的像素点数量确定目标投射线与障碍物的距离。

具体的，每个像素点对应的实际距离可以预先设置并存储，将目标投射线与障碍物间隔的像素点数量与每个像素点对应的实际距离的乘积作为目标投射线与障碍物的距离。

S707：车载控制器确定目标投射线的序数与任意相邻两个灯光投射线间隔距离的乘积为目标投射线与车辆的距离。

具体的，目标投射线的序数是指该目标投射线为第几条灯光投射线，记射程最短的灯光投射线为第一条灯光投射线。例如，记任意相邻两个灯光投射线间隔距离为d，当目标投射线为第三条灯光投射线时，目标投射线与车辆的距离为3d。

S709：车载控制器确定目标投射线与障碍物的距离以及目标投射线与车辆的距离之和为车辆与障碍物的距离。

以下，结合图11，介绍本申请一种车载摄像头测距系统的实施例，其中，该系统包括：

光源模块100、车载摄像头200和车载控制器300。

光源模块100包括照明单元和至少一个灯光投射单元，至少一个灯光投射单元用于投射与照明灯光存在差异的灯光投射线。光源模块100可以是在矩阵式大灯上更改部分单元，将未更改的部分单元作为照明单元，更改后的部分单元作为灯光投射单元。光源模块100用于照明，以及在车辆前方不同距离的地面进行分段投射产生至少一个灯光投射线。至少一个灯光投射线为至少一个灯光投射单元投射的，与照明单元的灯光存在差异的灯光。

车载摄像头200与车载控制器300通信连接，光源模块100与车载控制器300连接。

车载摄像头200用于采集车辆前方的目标图像，具体的，该目标图像可以包括至少一个灯光投射单元在车辆前方进行投射，产生的至少一个灯光投射线与障碍物位置关系的目标图像。车载摄像头200实时采集的目标图像中可以包括障碍物，或者车辆前方没有障碍物时，目标图像中不包括障碍物。车载控制器用于接收目标图像，并基于至少一个灯光投射单元在车辆前方进行投射产生的目标图像确定车辆与障碍物的距离。车载摄像头200可以包括单目摄像头。

具体的，至少一个灯光投射单元可以包括多个相同的灯光投射单元。在光源模块100中，将矩阵大灯中的多个单元改为至少一个灯光投射单元，该至少一个灯光投射单元可以投射相同的灯光投射线，该至少一个灯光投射单元投射的至少一个灯光投射线与照明灯光存在差异。例如，矩阵大灯中的照明单元进行照明，至少一个灯光投射单元在车辆前方不同距离位置投射激光。

车载控制器300用于接收车载摄像头采集的车辆前方的目标图像，该目标图像包括至少一个灯光投射线与障碍物位置关系的图像，该至少一个灯光投射线包括车辆在前方进行投射产生的灯光投射线，该灯光投射线包括与照明灯光存在差异的灯光投射线。车载控制器300还用于基于目标图像确定地面与障碍物相交位置是否有灯光投射线。当地面与障碍物相交位置有灯光投射线时，车载控制器300用于基于目标图像中的至少一个灯光投射线确定车辆与障碍物的距离；当地面与障碍物相交位置无灯光投射线时，车载控制器300用于基于目标图像的像素确定车辆与障碍物的距离。

在另外的实施例中，该至少一个灯光投射单元也可以包括多个亮度不同的灯光投射单元、多个颜色不同的灯光投射单元或者多个类型不同的灯光投射单元中的任意一种或多种的组合。例如，矩阵大灯中的照明单元进行照明，至少一个灯光投射单元中颜色不同的灯光投射单元在车辆前方不同距离位置分别投射红光、紫光和蓝光。

本申请另外还提供一种介质的实施例，该介质中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码或指令集由车载控制器加载并执行以实现上述任一实施例中的车载摄像头测距方法。

上述实施例中，通过车载控制器控制光源模块进行照明，并在车辆前方不同距离的地面进行分段投射产生至少一个灯光投射线，所述至少一个灯光投射线包括与照明单元的灯光存在差异的灯光；车载摄像头接收车载摄像头采集的车辆前方的目标图像，所述目标图像包括至少一个灯光投射单元在车辆前方进行投射，产生的至少一个灯光投射线与障碍物位置关系的目标图像；车载控制器接收多个投射单元在车辆前方路面进行投射产生的目标图像，并基于至少一个灯光投射单元在车辆前方路面进行投射产生的目标图像确定车辆与障碍物的距离，能够解决在夜间低光照环境中，车辆利用车载摄像头测距困难的问题。

上述说明已经充分揭露了本申请的具体实施方式。需要指出的是，熟悉该领域的技术人员对本申请的具体实施方式所做的任何改动均不脱离本申请的权利要求书的范围。相应地，本申请的权利要求的范围也并不仅仅局限于前述具体实施方式。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于装置、系统和服务器实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。专业人员还可以进二步意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中己经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分步骤可以通过硬件来完成，也可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。结合本文中所公开的实施例描述的方法或算法的步骤可以直接用硬件、处理器执行的软件模块，或者二者的结合来实施。软件模块可以置于随机存储器(RAM)、内存、只读存储器(ROM)、电可编程ROM、电可擦除可编程ROM、寄存器、硬盘、可移动磁盘、CD-ROM或技术领域内所公知的任意其它形式的存储介质中。

以上对申请所提供的的一种车载摄像头测距系统及方法进行了详细介绍。本文中应用了具体个例对本申请的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本申请的方法及核心思想。应当指出，以上所述仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims

1.一种车载摄像头测距方法，其特征在于，应用于自动驾驶车辆，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

预先调节所述至少一个灯光投射线的射程，所述至少一个灯光投射线的射程表征车辆前方地面上至少一个灯光投射线与车辆之间的距离。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述预先调节所述至少一个灯光投射线的射程，所述至少一个灯光投射线的射程表征车辆前方地面上至少一个灯光投射线与车辆之间的距离包括：

当灯光投射线的个数为多个时，预先调节任意相邻两个灯光投射线间隔距离相等。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述当地面与障碍物相交位置有灯光投射线时，基于所述目标图像中的至少一个灯光投射线确定车辆与障碍物的距离包括：

当地面与障碍物相交位置有灯光投射线时，基于所述目标图像确定地面与障碍物相交位置的灯光投射线为目标投射线；

确定所述目标投射线的序数与任意相邻两个灯光投射线间隔距离的乘积为车辆与障碍物的距离。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

基于所述目标图像确定是否有灯光投射线在障碍物上；

若无，确定车辆与所述障碍物的距离远于预设的最远灯光射程。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当地面与障碍物相交位置无灯光投射线时，基于所述目标图像中至少一个灯光投射线与障碍物的位置关系确定车辆与障碍物的距离包括：

当地面与所述障碍物相交位置无灯光投射线时，将地面上距离障碍物最近的灯光投射线作为目标投射线；

将与所述目标投射线相邻的灯光投射线作为第二目标投射线；

基于所述目标图像确定目标投射线与障碍物间隔的像素点数量；

基于所述目标投射线与障碍物间隔的像素点数量确定所述目标投射线与障碍物的距离；

根据所述目标投射线与障碍物的距离和第二目标投射线与目标投射线的距离比例确定车辆与障碍物的距离。

7.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述当地面与障碍物相交位置无灯光投射线时，基于所述目标图像中至少一个灯光投射线与障碍物的位置关系确定车辆与障碍物的距离包括：

基于所述目标图像确定所述目标投射线与障碍物间隔的像素点数量；

确定所述目标投射线的序数与任意相邻两个灯光投射线间隔距离的乘积为所述目标投射线与车辆的距离；

确定所述目标投射线与障碍物的距离以及所述目标投射线与车辆的距离之和为车辆与障碍物的距离。

8.一种车载摄像头测距系统，用于实现如权利要求1-7所述的方法，其特征在于，所述系统包括：

光源模块、车载摄像头、车载控制器；

所述车载摄像头用于接收所述车载摄像头采集的车辆前方的目标图像，所述目标图像包括至少一个灯光投射线与障碍物位置关系的图像，所述至少一个灯光投射线包括车辆在前方进行投射产生的灯光投射线，所述灯光投射线包括与照明灯光存在差异的灯光投射线；

所述车载控制器用于基于所述目标图像确定地面与障碍物相交位置是否有灯光投射线；

9.根据权利要求8所述的系统，其特征在于，所述至少一个灯光投射单元包括：

多个相同的灯光投射单元。

10.根据权利要求8所述的系统，其特征在于，所述至少一个灯光投射单元包括：

多个亮度不同的灯光投射单元、多个颜色不同的灯光投射单元或者多个类型不同的灯光投射单元。