CN112099489B - 线控底盘建模与位置跟踪仿真方法 - Google Patents

线控底盘建模与位置跟踪仿真方法 Download PDF

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Abstract

本发明公开了线控底盘建模系统与位置跟踪仿真方法，该线控底盘建模系统包括GPS模块、轨迹发生模块、运动学模块、控制模块和汽车运动模块，所述控制模块包括速度控制模块和转向角控制模块，所述GPS模块包括GPS定位模块、输入模块和路线计算模块，所述路线计算模块无线连接有网络地图，所述输入模块可以输入多个目的地及行驶要求，本发明通过GPS模块、网络地图及轨迹发生模块，解决了传统仿真方法行驶需要参照物的问题，并且能够根据输入模块中输入的目的地及行驶要求，调整行驶路线和行驶速度，满足不同的行驶需要，具有可以自动规划行驶路线，不需要参照物引导并且可以适应环境及操作要求不确定性的特点。

Description

线控底盘建模与位置跟踪仿真方法
技术领域
本发明涉及仿真技术领域，具体为线控底盘建模系统与位置跟踪仿真方法。
背景技术
目前大规模移动的轮式车辆一般都是借助预先设定好的参照物来完成移动方向的引导，比如在行驶的路面上喷涂一条彩色的引导线，或者也能通过埋在地下能发射射频的电缆，或者就在明显的位置上安装条形码来引领前行。
但在日常生活中，这些参照物的铺设十分消耗时间和成本，而且复杂多变的环境以及在操控方面存在着不确定性，使得传统的算法无法满足社会的需求。因此，设计可以自动规划行驶路线，不需要参照物引导并且可以适应环境及操作要求不确定性的线控底盘建模与位置跟踪仿真方法是很有必要的。
发明内容
本发明的目的在于提供线控底盘建模系统与位置跟踪仿真方法，以解决上述背景技术中提出的问题。
为了解决上述技术问题，本发明提供如下技术方案：线控底盘建模系统，包括GPS模块、轨迹发生模块、运动学模块、控制模块和汽车运动模块，GPS模块用于为汽车设定行驶路线，运动学模块会反馈汽车行驶的状况，轨迹发生模块用于计算汽车行驶和转向的变化规律，控制模块根据轨迹发生模块计算结果和汽车行驶的状况控制汽车运动模块，操控汽车运行。
根据上述技术方案，所述控制模块包括速度控制模块和转向角控制模块，所述GPS模块包括GPS定位模块、输入模块和路线计算模块，所述GPS定位模块与输入模块及路线计算模块电连接，所述路线计算模块无线连接有网络地图，所述输入模块用于输入目的地及行驶要求，所述GPS定位模块用于定位汽车位置及目的地位置，输入模块可以设定汽车行驶的目的地和行驶的速度要求，GPS定位模块将目的地和汽车所在位置反映给路线计算模块，使路线计算模块根据网络地图计算出合适的路线，使汽车沿着计算的路线行驶，解决了传统仿真方法需要参照物引导的问题。
根据上述技术方案，所述速度控制模块包括速度控制器、速度限制器和加速度限制器，所诉速度限制器和加速度限制器分别与输入模块、速度控制器、轨迹发生模块电连接，所述速度控制器与汽车运动模块、运动学模块电连接，所述速度限制器和加速度限制器用于限制汽车行驶的速度与加速度，根据输入的行驶要求，汽车可以自动设置速度与加速度的限制，以满足不同乘客的需要，同时速度限制器和加速度限制器拥有独立的限制数值，保证在特殊情况下速度及加速度不会过大，保证乘客安全，使该仿真方法可以适应操作要求的不确定性。
根据上述技术方案，所述转向角控制模块包括转向角控制器和转向角限制器，所述转向角限制器分别与转向角控制和轨迹发生模块电连接，所述转向角控制与汽车运动模块电、运动学模块连接，所述转向角限制器用于限制汽车转向角度，通过限制汽车的转向角度，保证汽车的转向角度不会过小，保证乘客安全。
根据上述技术方案，所诉线控底盘建模系统的位置跟踪仿真方法包括以下步骤：
S1.驾驶员在输入模块中输入目标地点和行驶要求；
S2.GPS定位模块根据网络地图将汽车所在地点和目标地点传输给路线计算模块；
S3.路线计算模块根据网络地图规划出路线，并计算出轨迹图传输给轨迹发生模块；
S4.轨迹发生模块根据路线图及行驶要求计算出速度和行驶角度变化，并传输给速度限制器、加速度限制器和转向角限制器；
S5.速度限制器、加速度限制器将速度、加速度变化规律传输给速度控制器，转向角限制器将转向角变化规律传输给转向角控制器；
S6.速度控制器和转向角控制器根据目前的汽车速度及转向角度将速度和转向角变化轨迹传输给汽车运动模块；
S7.汽车运动模块根据速度和转向角变化轨迹控制汽车的行驶及转向；
S8.运动学模块实时检测汽车行驶状况变化并反馈。
根据上述技术方案，所述步骤S1中，驾驶员可输入多个目的地并可在行驶中途变更，驾驶员可对输入的目的地进行排序、增加及删除，路线计算模块根据网络地图和目的地的排列顺序安排出合理路线传输给轨迹发生模块。
根据上述技术方案，所述步骤S3中，路线计算模块将轨迹图分段传输给轨迹发生模块，路线计算模块会将路线分成多个小段传输给轨迹发生模块，当一个小段即将运行完毕时，再将下一小段传输给轨迹发生模块，减轻轨迹发生模块一次需要进行的计算量，同时当目的地发生修改或网络地图提示某路段不畅通时，路线计算模块会将当前运行中小段路线的终点作为起点，重新计算出新的路线，及时做出路线的改变，使该仿真方法可以适应环境的不确定性。
根据上述技术方案，所述步骤S1及S4中，输入模块将目标地点传输给GPS定位模块，将行驶要求传输给速度限制器和加速度限制器，之后速度限制器、加速度限制器及转向角限制器将速度、加速度及转向角限制数值传输给轨迹发生模块，轨迹发生模块将驾驶员设定的行驶要求加入计算之中，并且将计算结果再反馈给速度限制器、加速度限制器及转向角限制器进行确认，保证了汽车行驶的安全，并满足不同的行驶要求。
根据上述技术方案，所述运动学模块检测到的汽车行驶状况变化会实时反馈给速度控制器、转向角控制器和轨迹发生模块，运动学模块反馈的信息包括汽车当前的转向角、速度、朝向等，使汽车在行驶时一直将汽车当前的位置、朝向和速度纳入计算中，使汽车在行使时始终平稳运行，增加乘客的舒适性。
与现有技术相比，本发明所达到的有益效果是：本发明，
(1)通过设置有GPS模块和轨迹发生模块，GPS模块能够根据输入的目的地，根据网络地图自主规划行驶路线并传输给轨迹发生模块，轨迹发生模块按照规划路线行驶，解决了传统仿真方法需要参照物引导的问题；
(2)通过设置有输入模块、速度限制器和加速度限制器，驾驶员可以根据需要设定行驶速度，以满足不同乘客的需要，同时速度限制器和加速度限制器拥有独立的限制数值，保证在特殊情况下速度及加速度不会过大，保证乘客安全，使该仿真方法可以适应操作要求的不确定性；
(3)通过路线计算模块将轨迹图分段传输给轨迹发生模块，可以减轻轨迹发生模块一次需要进行的计算量，同时当目的地发生修改或网络地图提示某路段不畅通时，路线计算模块会将当前运行中小段路线的终点作为起点，重新计算出新的路线，及时做出路线的改变，使该仿真方法可以适应环境的不确定性；
(4)通过运动学模块，将汽车行驶状况变化会实时反馈给速度控制器、转向角控制器和轨迹发生模块，并将这些数据纳入计算中，使汽车在行使时始终平稳运行，增加乘客的舒适性。
附图说明
附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。在附图中：
图1是本发明的整体结构示意图；
图2是本发明的控制模块示意图；
图3是本发明的GPS模块示意图；
图4是本发明的运行方式示意图；
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
请参阅图1-4，本发明提供技术方案：线控底盘建模系统，该系统包括GPS模块、轨迹发生模块、运动学模块、控制模块和汽车运动模块，GPS模块用于为汽车设定行驶路线，运动学模块会反馈汽车行驶的状况，轨迹发生模块用于计算汽车行驶和转向的变化规律，控制模块根据轨迹发生模块计算结果和汽车行驶的状况控制汽车运动模块，操控汽车运行；
如图2和图3，控制模块包括速度控制模块和转向角控制模块，GPS模块包括GPS定位模块、输入模块和路线计算模块，GPS定位模块与输入模块及路线计算模块电连接，路线计算模块无线连接有网络地图，输入模块用于输入目的地及行驶要求，GPS定位模块用于定位汽车位置及目的地位置，输入模块可以设定汽车行驶的目的地和行驶的速度要求，GPS定位模块将目的地和汽车所在位置反映给路线计算模块，使路线计算模块根据网络地图计算出合适的路线；
如图2，速度控制模块包括速度控制器、速度限制器和加速度限制器，所诉速度限制器和加速度限制器分别与输入模块、速度控制器、轨迹发生模块电连接，速度控制器与汽车运动模块、运动学模块电连接，速度限制器和加速度限制器用于限制汽车行驶的速度与加速度，根据输入的行驶要求，汽车可以自动设置速度与加速度的限制，以满足不同乘客的需要，同时速度限制器和加速度限制器拥有独立的限制数值，保证在特殊情况下速度及加速度不会过大，保证乘客安全，使该仿真方法可以适应操作要求的不确定性；
如图3，转向角控制模块包括转向角控制器和转向角限制器，转向角限制器分别与转向角控制和轨迹发生模块电连接，转向角控制与汽车运动模块电、运动学模块连接，转向角限制器用于限制汽车转向角度，通过限制汽车的转向角度，保证汽车的转向角度不会过小，保证乘客安全；
如图4，线控底盘建模系统的位置跟踪仿真方法，该仿真方法包括以下步骤：
S1.驾驶员在输入模块中输入目标地点和行驶要求；
S2.GPS定位模块根据网络地图将汽车所在地点和目标地点传输给路线计算模块；
S3.路线计算模块根据网络地图规划出路线，并计算出轨迹图传输给轨迹发生模块；
S4.轨迹发生模块根据路线图及行驶要求计算出速度和行驶角度变化，并传输给速度限制器、加速度限制器和转向角限制器；
S5.速度限制器、加速度限制器将速度、加速度变化规律传输给速度控制器，转向角限制器将转向角变化规律传输给转向角控制器；
S6.速度控制器和转向角控制器根据目前的汽车速度及转向角度将速度和转向角变化轨迹传输给汽车运动模块；
S7.汽车运动模块根据速度和转向角变化轨迹控制汽车的行驶及转向；
S8.运动学模块实时检测汽车行驶状况变化并反馈；
步骤S1中，驾驶员可输入多个目的地并可在行驶中途变更，驾驶员可对输入的目的地进行排序、增加及删除，路线计算模块根据网络地图和目的地的排列顺序安排出合理路线传输给轨迹发生模块；
步骤S3中，路线计算模块将轨迹图分段传输给轨迹发生模块，路线计算模块会将路线分成多个小段传输给轨迹发生模块，当一个小段即将运行完毕时，再将下一小段传输给轨迹发生模块，减轻轨迹发生模块一次需要进行的计算量，同时当目的地发生修改或网络地图提示某路段不畅通时，路线计算模块会将当前运行中小段路线的终点作为起点，重新计算出新的路线，及时做出路线的改变，使该仿真方法可以适应环境的不确定性；
步骤S1及S4中，输入模块将目标地点传输给GPS定位模块，将行驶要求传输给速度限制器和加速度限制器，之后速度限制器、加速度限制器及转向角限制器将速度、加速度及转向角限制数值传输给轨迹发生模块，轨迹发生模块将驾驶员设定的行驶要求加入计算之中，并且将计算结果再反馈给速度限制器、加速度限制器及转向角限制器进行确认，保证了汽车行驶的安全，并满足不同的行驶要求；
步骤S8中，运动学模块检测到的汽车行驶状况变化会实时反馈给速度控制器、转向角控制器和轨迹发生模块，运动学模块反馈的信息包括汽车当前的转向角、速度、朝向等，使汽车在行驶时一直将汽车当前的位置、朝向和速度纳入计算中，使汽车在行使时始终平稳运行，增加乘客的舒适性。
工作原理：驾驶员在输入模块中输入目标地点和行驶要求，驾驶员可输入多个目的地并可在行驶中途变更，驾驶员可对输入的目的地进行排序、增加及删除，路线计算模块根据网络地图和目的地的排列顺序安排出合理路线传输给轨迹发生模块，路线计算模块将轨迹图分段传输给轨迹发生模块，路线计算模块会将路线分成多个小段传输给轨迹发生模块，当一个小段即将运行完毕时，再将下一小段传输给轨迹发生模块，减轻轨迹发生模块一次需要进行的计算量，同时当目的地发生修改或网络地图提示某路段不畅通时，路线计算模块会将当前运行中小段路线的终点作为起点，重新计算出新的路线，及时做出路线的改变，使该仿真方法可以适应环境的不确定性，输入模块将行驶要求传输给速度限制器和加速度限制器，根据输入的行驶要求，汽车可以自动设置速度与加速度的限制，以满足不同乘客的需要，同时速度限制器和加速度限制器拥有独立的限制数值，保证在特殊情况下速度及加速度不会过大，保证乘客安全，使该仿真方法可以适应操作要求的不确定性，之后速度限制器、加速度限制器及转向角限制器将速度、加速度及转向角限制数值传输给轨迹发生模块，轨迹发生模块将驾驶员设定的行驶要求加入计算之中，并且将计算结果再反馈给速度限制器、加速度限制器及转向角限制器进行确认，保证了汽车行驶的安全，速度限制器、加速度限制器将速度、加速度变化规律传输给速度控制器，转向角限制器将转向角变化规律传输给转向角控制器，速度控制器和转向角控制器根据目前的汽车速度及转向角度将速度和转向角变化轨迹传输给汽车运动模块，汽车运动模块根据速度和转向角变化轨迹控制汽车的行驶及转向，运动学模块检测到的汽车行驶状况变化会实时反馈给速度控制器、转向角控制器和轨迹发生模块，运动学模块反馈的信息包括汽车当前的转向角、速度、朝向等，使汽车在行驶时一直将汽车当前的位置、朝向和速度纳入计算中，使汽车在行使时始终平稳运行，增加乘客的舒适性。
需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。
最后应说明的是：以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (2)

1.线控底盘建模系统，其特征在于：该线控底盘建模系统包括GPS模块、轨迹发生模块、运动学模块、控制模块和汽车运动模块；
所述控制模块包括速度控制模块和转向角控制模块，所述GPS模块包括GPS定位模块、输入模块和路线计算模块，所述GPS定位模块与输入模块及路线计算模块电连接，所述路线计算模块无线连接有网络地图，所述输入模块用于输入目的地及行驶要求，所述GPS定位模块用于定位汽车位置及目的地位置；
所述速度控制模块包括速度控制器、速度限制器和加速度限制器，所诉速度限制器和加速度限制器分别与输入模块、速度控制器、轨迹发生模块电连接，所述速度控制器与汽车运动模块、运动学模块电连接，所述速度限制器和加速度限制器用于限制汽车行驶的速度与加速度；
所述转向角控制模块包括转向角控制器和转向角限制器，所述转向角限制器分别与转向角控制和轨迹发生模块电连接，所述转向角控制与汽车运动模块电、运动学模块连接，所述转向角限制器用于限制汽车转向角度；
通过设置有GPS模块和轨迹发生模块，GPS模块能够根据输入的目的地，根据网络地图自主规划行驶路线并传输给轨迹发生模块，轨迹发生模块按照规划路线行驶，解决了传统仿真方法需要参照物引导的问题；
通过设置有输入模块、速度限制器和加速度限制器，驾驶员可以根据需要设定行驶速度，以满足不同乘客的需要，同时速度限制器和加速度限制器拥有独立的限制数值，保证在特殊情况下速度及加速度不会过大，保证乘客安全，使该仿真方法可以适应操作要求的不确定性；
通过路线计算模块将轨迹图分段传输给轨迹发生模块，可以减轻轨迹发生模块一次需要进行的计算量，同时当目的地发生修改或网络地图提示某路段不畅通时，路线计算模块会将当前运行中小段路线的终点作为起点，重新计算出新的路线，及时做出路线的改变，使该仿真方法可以适应环境的不确定性；
通过运动学模块，将汽车行驶状况变化会实时反馈给速度控制器、转向角控制器和轨迹发生模块，并将这些数据纳入计算中，使汽车在行使时始终平稳运行，增加乘客的舒适性。
2.线控底盘建模系统的位置跟踪仿真方法，其特征在于：该仿真方法包括以下步骤：
S1.驾驶员在输入模块中输入目标地点和行驶要求；
S2.GPS定位模块根据网络地图将汽车所在地点和目标地点传输给路线计算模块；
S3.路线计算模块根据网络地图规划出路线，并计算出轨迹图传输给轨迹发生模块；
S4.轨迹发生模块根据路线图及行驶要求计算出速度和行驶角度变化，并传输给速度限制器、加速度限制器和转向角限制器；
S5.速度限制器、加速度限制器将速度、加速度变化规律传输给速度控制器，转向角限制器将转向角变化规律传输给转向角控制器；
S6.速度控制器和转向角控制器根据目前的汽车速度及转向角度将速度和转向角变化轨迹传输给汽车运动模块；
S7.汽车运动模块根据速度和转向角变化轨迹控制汽车的行驶及转向；
S8.运动学模块实时检测汽车行驶状况变化并反馈；
所述步骤S1中，驾驶员可输入多个目的地并可在行驶中途变更，驾驶员可对输入的目的地进行排序、增加及删除，路线计算模块根据网络地图和目的地的排列顺序安排出合理路线传输给轨迹发生模块；
所述步骤S3中，路线计算模块将轨迹图分段传输给轨迹发生模块，路线计算模块会将路线分成多个小段传输给轨迹发生模块，当一个小段即将运行完毕时，再将下一小段传输给轨迹发生模块，减轻轨迹发生模块一次需要进行的计算量，同时当目的地发生修改或网络地图提示某路段不畅通时，路线计算模块会将当前运行中小段路线的终点作为起点，重新计算出新的路线，及时做出路线的改变，使该仿真方法可以适应环境的不确定性；
所述步骤S1及S4中，输入模块将目标地点传输给GPS定位模块，将行驶要求传输给速度限制器和加速度限制器，之后速度限制器、加速度限制器及转向角限制器将速度、加速度及转向角限制数值传输给轨迹发生模块，轨迹发生模块将驾驶员设定的行驶要求加入计算之中，并且将计算结果再反馈给速度限制器、加速度限制器及转向角限制器进行确认，保证了汽车行驶的安全，并满足不同的行驶要求；
所述步骤S8中，运动学模块检测到的汽车行驶状况变化会实时反馈给速度控制器、转向角控制器和轨迹发生模块，运动学模块反馈的信息包括汽车当前的转向角、速度、朝向，使汽车在行驶时一直将汽车当前的位置、朝向和速度纳入计算中，使汽车在行使时始终平稳运行，增加乘客的舒适性。
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SE01 Entry into force of request for substantive examination
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GR01 Patent grant
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