CN112097979B - 驱动机构水压缸运动阻力测量方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及水压缸测量技术领域，提供一种驱动机构水压缸运动阻力测量方法，包括以下步骤：对第一水压缸的内套缸和第二水压缸的内套缸分别进行称重并测量获得内套缸的水压驱动受力面积；装配第一水压缸和第二水压缸；外压驱动第一水压缸的内套缸，使内套缸匀速移动，获得干摩擦状态下的第一水压缸的运动阻力值；外压驱动第二水压缸的内套缸，使内套缸匀速移动，获得干摩擦状态下的第二水压缸的运动阻力值；水压驱动第二水压缸，使第二水压缸的内套缸运行至顶位后匀速下降，获得水润滑状态下第二水压缸的运动阻力值。能够获得水压缸的关键工作参数，解决了设计验证问题，保障其可靠、安全的运行。

Description

驱动机构水压缸运动阻力测量方法

技术领域

本发明涉及水压缸测量技术领域，尤其涉及一种驱动机构水压缸运动阻力测量方法。

背景技术

现有的内置式控制棒驱动技术，其驱动机构置于反应堆压力容器内的高温、高压和辐照环境中，采用提升、传递、夹持三个水压缸次序驱动传递、夹持两套销爪机构运动，实现控制棒的步升、步降和落棒功能。

基于驱动机构的工作原理和先进一体化小型水堆内置式控制棒驱动线的特点及试验、检测的经验，需要一种能够获得驱动机构水压缸的运动阻力测量的测量方法，以实现驱动机构水压缸的设计验证。

发明内容

本发明实施例提供一种驱动机构水压缸运动阻力测量方法，用以满足现有技术中驱动机构水压缸的运动阻力测量需求。

本发明实施例提供一种驱动机构水压缸运动阻力测量方法，所述驱动机构水压缸运动阻力测量方法的测量对象包括第一水压缸和第二水压缸，所述第一水压缸包括外套缸、内套缸和封堵件，所述第二水压缸包括外套缸、内套缸、封堵件、弹簧、定位件和固定件；所述驱动机构水压缸运动阻力测量方法包括以下步骤：

对所述第一水压缸的所述内套缸和所述第二水压缸的所述内套缸分别进行称重并测量获得所述内套缸的水压驱动受力面积；

装配所述第一水压缸和所述第二水压缸；

将处于复位状态的所述第一水压缸竖直设置并使所述第一水压缸的外套缸朝下，外压驱动所述第一水压缸的所述内套缸，使所述内套缸匀速移动，测量加压前后所述第一水压缸的外套缸下端压力变化值，获得干摩擦状态下的所述第一水压缸的运动阻力值；

将处于复位状态的所述第二水压缸竖直设置并使所述第二水压缸的外套缸朝下，外压驱动所述第二水压缸的所述内套缸，使所述内套缸匀速移动，测量加压前后所述第二水压缸的外套缸下端压力变化值以及所述内套缸的位移值，获得干摩擦状态下的所述第二水压缸的运动阻力值；

将处于复位状态的所述第二水压缸放置在第二工作台上，使所述第二水压缸的所述外套缸向上，水压驱动所述第二水压缸，使所述第二水压缸的内套缸运行至顶位后匀速下降，记录所述第二水压缸的排水水压值和所述内套缸的位移值；获得水润滑状态下所述第二水压缸的运动阻力值。

根据本发明一个实施例的驱动机构水压缸运动阻力测量方法，所述将处于复位状态的所述第一水压缸的外套缸朝下放置，外压驱动所述第一水压缸的所述内套缸，使所述内套缸匀速移动，测量加压前后所述第一水压缸的外套缸下端压力变化值通过以下方式实现：

将所述第一水压缸放置在第一工作台上，使所述第一水压缸的所述外套缸向下，在所述第一水压缸的内套缸上放置压块，在所述第一水压缸的内套缸上方安装加压设备，在所述第一工作台下方安装压力传感器；

记录所述压力传感器测量的压力作为初始压力值；

通过压力设备的压轴推动所述压块，使所述第一水压缸的内套缸匀速向下移动；

记录所述压力传感器测量的压力作为运行状态压力值；

将所述运行状态压力值与所述初始压力值求差获得第一工作台的压力变化值。

根据本发明一个实施例的驱动机构水压缸运动阻力测量方法，所述将处于复位状态的所述第二水压缸的外套缸朝下放置，外压驱动所述第二水压缸的所述内套缸，使所述内套缸匀速移动，测量加压前后所述第二水压缸的外套缸下端压力变化值以及所述内套缸的位移值通过以下方式实现：

将所述第二水压缸放置在第一工作台上，使所述第二水压缸的所述外套缸向下，在所述第二水压缸的内套缸上放置压块；在所述第二水压缸的内套缸上方安装加压设备，在所述第一工作台下方安装压力传感器；安装用于测量所述内套缸位移的位移传感器；

记录所述压力传感器测量的压力作为初始压力值；

通过压力设备的压轴推动所述压块，使所述第二水压缸的内套缸匀速向下移动；

记录所述位移传感器的测量值作为所述内套缸的位移值；

记录所述压力传感器测量的压力作为运行状态压力值；

将所述运行状态压力值与所述初始压力值求差获得第一工作台的压力变化值。

根据本发明一个实施例的驱动机构水压缸运动阻力测量方法，所述将处于复位状态的所述第二水压缸放置在第二工作台上，使所述第二水压缸的所述外套缸向上；水压驱动所述第二水压缸，使所述第二水压缸的内套缸运行至顶位后匀速下降，记录所述第二水压缸的排水水压值和所述内套缸的位移值通过以下方式实现：

将处于复位状态的所述第二水压缸放置在第二工作台上，使所述第二水压缸的所述外套缸向上，并使所述第二水压缸的内套缸穿过所述第二工作台的活动孔；

所述第二水压缸的引水管上设置有来水阀和排水阀，将所述来水阀连接供水设备，在所述引水管上设置水压测量设备，并在所述第二水压缸的内套缸上设置位移传感器；

打开所述来水阀并关闭所述排水阀，对所述第二水压缸供水使所述第二水压缸运行至顶位；

关闭所述来水阀并调节排水阀使所述第二水压缸通过所述引水管排水，所述内套缸匀速下降；

在所述内套缸下降过程中，通过所述位移传感器测量所述内套缸的位移值，通过水压测量设备测量所述引水管内的水压作为所述第二水压缸的排水水压。

根据本发明一个实施例的驱动机构水压缸运动阻力测量方法，所述干摩擦状态下的所述第一水压缸的运动阻力值根据所述第一工作台的压力变化值、所述压块的重量和所述第一水压缸的内套缸的重量值通过以下公式获得：

f₁＝G₁+G₃+ΔF₁

其中：

f₁为所述干摩擦状态下的所述第一水压缸的运动阻力值；

G₁为所述第一水压缸的所述内套缸的重量值；

ΔF₁为所述第一工作台的压力变化值；

G₃为所述压块的重量值。

根据本发明一个实施例的驱动机构水压缸运动阻力测量方法，所述水润滑状态下所述第二水压缸的运动阻力根据所述第一工作台的压力变化值、所述第一水压缸的内套缸的重量值、所述压块的重量、所述弹簧的刚度系数和所述内套缸的位移值通过以下公式获得：

f₂＝G₂+G₃+ΔF₂-K×X₁

其中：

f₂为所述干摩擦状态下的所述第二水压缸的运动阻力值；

G₂为所述第二水压缸的所述内套缸的重量值；

ΔF₂为所述第一工作台的压力变化值；

K为所述弹簧的弹性系数；

X₁为所述第二水压缸的所述内套缸的位移值；

G₃为所述压块的重量值。

根据本发明一个实施例的驱动机构水压缸运动阻力测量方法，所述水润滑状态下所述第二水压缸的运动阻力值根据所述引水管的排水水压值、第二水压缸的所述内套缸的位移值、所述第二水压缸的重量值、所述内套缸的水压驱动受力面积以及所述弹簧的刚度系数通过以下公式获得：

f₃＝G₂+K×X₂-P×S

f₃为水润滑状态下的所述第二水压缸的运动阻力值；

G₂为所述第二水压缸的所述内套缸的重量值；

K为所述弹簧的弹性系数；

X₂为所述第二水压缸的所述内套缸的位移值；

P为所述引水管的排水水压值；

S为所述第二水压缸的所述内套缸的水压驱动受力面积。

根据本发明一个实施例的驱动机构水压缸运动阻力测量方法，将所述内套缸所在位置与复位状态的所述内套缸所在位置之间的距离作为所述内套缸的位移值。

根据本发明一个实施例的驱动机构水压缸运动阻力测量方法，在执行所述水压驱动所述第二水压缸，使所述第二水压缸的内套缸运行至顶位后匀速下降，记录所述第二水压缸的排水水压值和所述内套缸的位移值；获得水润滑状态下所述第二水压缸的运动阻力值之前，所述驱动机构水压缸运动阻力测量方法还包括：

运行所述第二水压缸进行磨合。

根据本发明一个实施例的驱动机构水压缸运动阻力测量方法，所述运行所述第二水压缸进行磨合具体包括以下步骤：

对所述第二水压缸进行供水运行操作，使所述第二水压缸的内套缸移动至顶位；

对所述第二水压缸进行排水卸压操作，使所述第二水压缸的内套缸在所述弹簧作用下回到复位状态；

循环重复所述供水运行操作和所述排水卸压操作多次，实现所述第二水压缸的磨合。

本发明实施例提供的驱动机构水压缸运动阻力测量方法，通过内套缸重量、压力值、水压驱动受力面积等可测量数据获得水压缸运动阻力，能够分别实现无弹簧复位的干摩擦状态水压缸运动阻力测量、带弹簧复位的干摩擦状态水压缸运动阻力测量和带弹簧复位的水润滑状态水压缸运动阻力测量。获得了水压缸的关键工作参数，解决了设计验证问题，保障其可靠、安全的运行。不仅满足控制棒内置式水压驱动技术的工程应用，也为其他工业领域水压缸检测的工程设计验证提供了参考。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例提供的一种驱动机构水压缸运动阻力测量方法中的干摩擦状态下的第一水压缸的运动阻力值测量状态图；

图2是本发明实施例提供的一种驱动机构水压缸运动阻力测量方法中的干摩擦状态下的第二水压缸的运动阻力值测量状态图；

图3是本发明实施例提供的一种驱动机构水压缸运动阻力测量方法中的水润滑状态下的第二水压缸的运动阻力值测量状态图；

图4为未安装复位弹簧结构的提升缸结构示意图；

图5为未安装复位弹簧结构的传递缸结构示意图；

图6为未安装复位弹簧结构的夹持缸结构示意图；

图7为安装复位弹簧结构的提升缸结构示意图；

图8为安装复位弹簧结构的传递缸结构示意图；

图9为安装复位弹簧结构的夹持缸结构示意图；

附图标记：

1、提升缸；2、传递缸；3、夹持缸；4、第一水压缸；5、第二水压缸；6、外套缸；7、内套缸；8、封堵件；9、弹簧；10、定位件；11、固定件；12、第一工作台；13、压力传感器；14、位移传感器；15、固定块；16、第二工作台；17、活动孔；18、引水管；19、来水阀；20、排水阀；21、压块；22、压轴。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

下面结合图1-图3描述本发明实施例的驱动机构水压缸运动阻力测量方法。

本发明实施例中的驱动机构水压缸运动阻力测量方法能够对用于控制棒驱动机构的水压缸进行性能检测。驱动机构包含提升缸1、传递缸2和夹持缸3三个水压缸，而本发明实施例提供的驱动机构水压缸运动阻力测量方法对于提升缸1、传递缸2和夹持缸3三个水压缸均适用。

驱动机构水压缸运动阻力测量方法的测量对象包括第一水压缸4和第二水压缸5，第一水压缸4包括外套缸6、内套缸7和封堵件8，第二水压缸5包括外套缸6、内套缸7、封堵件8、弹簧9、定位件10和固定件11。即，驱动机构水压缸运动阻力测量方法能够对未安装弹簧9复位结构的水压缸(参见图4-图6)进行测量，也能够对安装弹簧9复位结构的水压缸(参见图7-图9)进行测量。第一水压缸4为提升缸1、传递缸2或夹持缸3未安装弹簧9复位结构的状态，第二水压缸5为提升缸1、传递缸2或夹持缸3安装弹簧9复位结构的状态。

驱动机构水压缸运动阻力测量方法包括以下步骤：

S100、对第一水压缸4的内套缸7和第二水压缸5的内套缸7分别进行称重并测量获得内套缸7的水压驱动受力面积。其中，测量内套缸7的水压驱动受力面积时，分别测量内套缸7较大部分的外径和较小部分的外径，获得较大部分的端面面积和较小部分的端面面积，将较大部分的端面面积与较小部分的端面面积求差即可获得内套缸7的水压驱动受力面积。

S200、装配第一水压缸4和第二水压缸5。

参见图1，S300、将处于复位状态的第一水压缸4竖直设置并使第一水压缸4的外套缸6朝下，此时第一水压缸4由靠近封堵件8一端进行支撑。外压驱动第一水压缸4的内套缸7，使内套缸7由复位状态逐渐向下匀速移动。测量加压前后第一水压缸4的外套缸6下端压力变化值，获得干摩擦状态下的第一水压缸4的运动阻力值；

需要说明的是，本发明各实施例中所述的复位状态均指内套缸7位于其移动路线上背离封堵件8一端的位置，以下不再进行单独说明。

步骤S300中，第一水压缸4的外套缸6的外压驱动和压力变化测量具体通过以下步骤实现：

S310、将第一水压缸4放置在第一工作台12上，使第一水压缸4的外套缸6向下，在第一水压缸4的内套缸7上放置压块21。在第一水压缸4的内套缸7上方安装加压设备，加压设备的压轴22能够向下移动并推动压块21下移，在第一工作台12下方安装压力传感器13。

其中，压块21能够弥补加压设备行程的不足，也能够避免加压设备的压轴22直接插入内套缸7内，同时，压块21还能起到对第一水压缸4上的内套缸7进行保护的作用。

S320、记录压力传感器13测量的压力作为初始压力值，此时测量的初始压力值为第一工作台12、第一水压缸4和压块21的重量之和。需要说明的是，此测量步骤中，压轴22并未对压块21产生压力。

S330、通过压力设备的压轴22推动压块21，使第一水压缸4的内套缸7匀速向下移动，并且优选的，内套缸7的移动速度不大于1mm/s，以保证测量效果和测量准确度，此时第一水压缸4的内套缸7与外套缸6之间由静摩擦转变为滑动摩擦。

S340、记录压力传感器13测量的压力作为运行状态压力值。此时测量的运行状态压力值为第一工作台12的重量、第一水压缸4上内套缸7以外部分的重量以及内套缸7与外套缸6之间的滑动摩擦力之和，其中的滑动摩擦力即为运动阻力。

S350、将运行状态压力值与初始压力值求差获得第一工作台12的压力变化值。

步骤S300中，干摩擦状态下的第一水压缸4的运动阻力值通过以下公式获得：

f₁＝G₁+G₃+ΔF₁

其中：

f₁为干摩擦状态下的第一水压缸4的运动阻力值；

G₁为第一水压缸4的内套缸7的重量值；

ΔF₁为第一工作台12的压力变化值；

G₃为压块21的重量值。

该公式的推导过程如下：

设，干摩擦状态下的第一水压缸4的运动阻力值为f₁，第一水压缸4的内套缸7的重量值为G₁，第一水压缸4总重为G₀，压块21的重量值为G₃，第一工作台12重量为G₄，第一工作台12的压力变化值为ΔF₁，压力传感器13测量的初始压力值为F₁，压力传感器13测量的运行状态压力值为F₂，由此可获得以下公式：

F₁＝G₀+G₃+G₄

F₂＝G₀-G₁+G₄+f₁

ΔF₁＝F₂-F₁

组合上述公式并消除F₁、F₂、G₀和G₄即可获得以下公式：

f₁＝G₁+G₃+ΔF₁

参见图2，S400、将处于复位状态的第二水压缸5竖直设置并使第一水压缸4的外套缸6朝下，外压驱动第二水压缸5的内套缸7，使内套缸7匀速移动，测量加压前后第二水压缸5的外套缸6下端压力变化值以及内套缸7的位移值，获得干摩擦状态下的第二水压缸5的运动阻力值；

步骤S400中，第二水压缸5的外套缸6的外压驱动以及压力变化值、位移值的测量具体通过以下步骤实现：

S410、将第二水压缸5放置在第一工作台12上，使第二水压缸5的外套缸6向下，在第二水压缸5的内套缸7上放置压块21，在第二水压缸5的内套缸7上方安装加压设备，在第一工作台12下方安装压力传感器13，安装用于测量内套缸7位移的位移传感器14。该位移传感器14可通过固定块15固定在压力设备的压轴22上，当压轴22由与压块21抵接位置向下驱动第二水压缸5的内套缸7移动时，压轴22的位移值即为第二水压缸5的内套缸7位移值。

S420、记录压力传感器13测量的压力作为初始压力值，此时测量的初始压力值为第一工作台12、第二水压缸5和压块21的重量之和。需要说明的是，此测量步骤中，压轴22并未对压块21产生压力。

S430、通过压力设备的压轴22推动压块21，使第二水压缸5的内套缸7匀速向下移动，并且优选的，内套缸7的移动速度不大于1mm/s，以保证测量效果和测量准确度，此时第二水压缸5的内套缸7与外套缸6之间由静摩擦转变为滑动摩擦，并且随着内套缸7的移动，弹簧9逐渐压缩，产生弹力；

S440、记录位移传感器14的测量值作为内套缸7的位移值；

S450、记录压力传感器13测量的压力作为运行状态压力值。此时测量的运行状态压力值为第一工作台12的重量、第二水压缸5上内套缸7以外部分的重量、弹簧9弹力以及内套缸7与外套缸6之间的滑动摩擦力之和，其中的滑动摩擦力即为运动阻力。

S460、将运行状态压力值与初始压力值求差获得第一工作台12的压力变化值。

步骤S400中，干摩擦状态下的第二水压缸5的运动阻力值通过以下公式获得：

f₂＝G₂+G₃+ΔF₂-K×X₁

其中：

f₂为干摩擦状态下的第二水压缸5的运动阻力值；

G₂为第二水压缸5的内套缸7的重量值；

ΔF₂为第一工作台12的压力变化值；

K为弹簧9的弹性系数；

X₁为第二水压缸5的内套缸7的位移值；

G₃为压块21的重量值。

该公式的推导过程如下：

设，干摩擦状态下的第二水压缸5的运动阻力值为f₂；第二水压缸5总重为G₀′，第二水压缸5的内套缸7的重量值为G₂，压块21的重量值为G₃，第一工作台12的压力变化值为ΔF₂；弹簧9的弹性系数为K；第二水压缸5的内套缸7的位移值为X₁，即弹簧9的压缩量为X₁；压力传感器13测量的初始压力值为F₃，压力传感器13测量的运行状态压力值为F₄，第一工作台12重量为G₄；由此可获得以下公式：

F₃＝G₀′+G₃+G₄

F₄＝G₀′-G₂+G₄+K×X₁+f₂

ΔF₂＝F₄-F₃

组合上述公式并消除F₃、F₄、G₀′和G₄即可获得以下公式：

f₂＝G₂+G₃+ΔF₂-K×X₁

参见图3，S500、将处于复位状态的第二水压缸5放置在第二工作台16上，使第二水压缸5的外套缸6向上。第二工作台16上设置有活动孔17，能够使第二水压缸5的内套缸7穿过。该活动孔17的直径大于第二水压缸5的内套缸7直径，且第二水压缸5的内套缸7外壁不与活动孔17的内壁接触。

水压驱动第二水压缸5，使第二水压缸5的内套缸7运行至顶位后匀速下降，记录第二水压缸5的排水水压值和内套缸7的位移值，具体的，S510、将处于复位状态的第二水压缸5放置在第二工作台16上，使第二水压缸5的外套缸6向上，并使第二水压缸5的内套缸7穿过第二工作台16的活动孔17。S520、第二水压缸5的引水管18上设置有来水阀19和排水阀20，将来水阀19连接供水设备，在引水管18上设置水压测量设备，并在第二水压缸5的内套缸7上设置位移传感器14，通过该位移传感器14可测量内套缸7的位移值。S530、打开来水阀19并关闭排水阀20，对第二水压缸5供水使第二水压缸5运行至顶位。S540、关闭来水阀19并调节排水阀20使第二水压缸5通过引水管18排水，内套缸7匀速下降，并且优选的，内套缸7的移动速度不大于0.5mm/s，以保证测量效果和测量准确度。S550、在内套缸7下降过程中，通过位移传感器14测量内套缸7的位移值，通过水压测量设备测量引水管18内的水压作为第二水压缸5的排水水压。

获得水润滑状态下第二水压缸5的运动阻力值，具体通过以下公式获得：

f₃＝G₂+K×X₂-P×S

其中：

f₃为水润滑状态下的第二水压缸5的运动阻力值；

G₂为第二水压缸5的内套缸7的重量值；

K为弹簧9的弹性系数；

X₂为第二水压缸5的内套缸7的位移值；

P为引水管18的排水水压值；

S为第二水压缸5的内套缸7的水压驱动受力面积。

第二水压缸5的内套缸7的位移值即为弹簧9的压缩长度，因此，弹簧9的压缩长度也是X₂。

在第二水压缸5的内套缸7缓慢匀速下降时，可视作动态平衡过程，因此内套缸7所承受的向下的合力与所承受的向上的合力大小相等，即内套缸7的运动阻力、缸内水对内套缸7的压力之和与内套缸7的重力和弹簧9弹力之和相等，基于此原理可获得水润滑状态下的第二水压缸5的运动阻力值。

在本发明的实施例中，将内套缸7所在位置与复位状态的内套缸7所在位置之间的距离作为内套缸7的位移值。此种内套缸7的位移值表示方法有利于直观地获得弹簧9的压缩长度，内套缸7的位移值即是弹簧9的压缩长度。

在一个实施例中，在执行步骤S530之前，驱动机构水压缸运动阻力测量方法还包括：

S521、运行第二水压缸5进行磨合。

步骤S521具体包括：

S521’、对第二水压缸5进行供水运行操作，使第二水压缸5的内套缸7移动至顶位；

S521”、对第二水压缸5进行排水卸压操作，使第二水压缸5的内套缸7在弹簧9作用下回到复位状态；

S521”’、循环重复步骤S521’和步骤S521”多次，实现第二水压缸5的磨合。

在执行S530之前对第二水压缸5进行磨合能够使第二水压缸5达到正常使用状态，并且能够使水起到润滑作用，测量结果更准确。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种驱动机构水压缸运动阻力测量方法，其特征在于，所述驱动机构水压缸运动阻力测量方法的测量对象包括第一水压缸和第二水压缸，所述第一水压缸包括外套缸、内套缸和封堵件，所述第二水压缸包括外套缸、内套缸、封堵件、弹簧、定位件和固定件；所述驱动机构水压缸运动阻力测量方法包括以下步骤：

对所述第一水压缸的所述内套缸和所述第二水压缸的所述内套缸分别进行称重并测量获得所述内套缸的水压驱动受力面积；

装配所述第一水压缸和所述第二水压缸；

将处于复位状态的所述第一水压缸竖直设置并使所述第一水压缸的外套缸朝下，外压驱动所述第一水压缸的所述内套缸，使所述内套缸匀速移动，测量加压前后所述第一水压缸的外套缸下端压力变化值，获得干摩擦状态下的所述第一水压缸的运动阻力值；

将处于复位状态的所述第二水压缸竖直设置并使所述第二水压缸的外套缸朝下，外压驱动所述第二水压缸的所述内套缸，使所述内套缸匀速移动，测量加压前后所述第二水压缸的外套缸下端压力变化值以及所述内套缸的位移值，获得干摩擦状态下的所述第二水压缸的运动阻力值；

将处于复位状态的所述第二水压缸放置在第二工作台上，使所述第二水压缸的所述外套缸向上，水压驱动所述第二水压缸，使所述第二水压缸的内套缸运行至顶位后匀速下降，记录所述第二水压缸的排水水压值和所述内套缸的位移值；获得水润滑状态下所述第二水压缸的运动阻力值。

2.根据权利要求1所述的驱动机构水压缸运动阻力测量方法，其特征在于，所述将处于复位状态的所述第一水压缸的外套缸朝下放置，外压驱动所述第一水压缸的所述内套缸，使所述内套缸匀速移动，测量加压前后所述第一水压缸的外套缸下端压力变化值通过以下方式实现：

将所述第一水压缸放置在第一工作台上，使所述第一水压缸的所述外套缸向下，在所述第一水压缸的内套缸上放置压块，在所述第一水压缸的内套缸上方安装加压设备，在所述第一工作台下方安装压力传感器；

记录所述压力传感器测量的压力作为初始压力值；

通过压力设备的压轴推动所述压块，使所述第一水压缸的内套缸匀速向下移动；

记录所述压力传感器测量的压力作为运行状态压力值；

将所述运行状态压力值与所述初始压力值求差获得第一工作台的压力变化值。

3.根据权利要求1所述的驱动机构水压缸运动阻力测量方法，其特征在于，所述将处于复位状态的所述第二水压缸的外套缸朝下放置，外压驱动所述第二水压缸的所述内套缸，使所述内套缸匀速移动，测量加压前后所述第二水压缸的外套缸下端压力变化值以及所述内套缸的位移值通过以下方式实现：

将所述第二水压缸放置在第一工作台上，使所述第二水压缸的所述外套缸向下，在所述第二水压缸的内套缸上放置压块；在所述第二水压缸的内套缸上方安装加压设备，在所述第一工作台下方安装压力传感器；安装用于测量所述内套缸位移的位移传感器；

记录所述压力传感器测量的压力作为初始压力值；

通过压力设备的压轴推动所述压块，使所述第二水压缸的内套缸匀速向下移动；

记录所述位移传感器的测量值作为所述内套缸的位移值；

记录所述压力传感器测量的压力作为运行状态压力值；

将所述运行状态压力值与所述初始压力值求差获得第一工作台的压力变化值。

4.根据权利要求1所述的驱动机构水压缸运动阻力测量方法，其特征在于，所述将处于复位状态的所述第二水压缸放置在第二工作台上，使所述第二水压缸的所述外套缸向上；水压驱动所述第二水压缸，使所述第二水压缸的内套缸运行至顶位后匀速下降，记录所述第二水压缸的排水水压值和所述内套缸的位移值通过以下方式实现：

将处于复位状态的所述第二水压缸放置在第二工作台上，使所述第二水压缸的所述外套缸向上，并使所述第二水压缸的内套缸穿过所述第二工作台的活动孔；

所述第二水压缸的引水管上设置有来水阀和排水阀，将所述来水阀连接供水设备，在所述引水管上设置水压测量设备，并在所述第二水压缸的内套缸上设置位移传感器；

打开所述来水阀并关闭所述排水阀，对所述第二水压缸供水使所述第二水压缸运行至顶位；

关闭所述来水阀并调节排水阀使所述第二水压缸通过所述引水管排水，所述内套缸匀速下降；

在所述内套缸下降过程中，通过所述位移传感器测量所述内套缸的位移值，通过水压测量设备测量所述引水管内的水压作为所述第二水压缸的排水水压。

5.根据权利要求2所述的驱动机构水压缸运动阻力测量方法，其特征在于，所述干摩擦状态下的所述第一水压缸的运动阻力值通过以下公式获得：

f₁＝G₁+G₃+ΔF₁

其中：

f₁为所述干摩擦状态下的所述第一水压缸的运动阻力值；

G₁为所述第一水压缸的所述内套缸的重量值；

ΔF₁为所述第一工作台的压力变化值；

G₃为所述压块的重量值。

6.根据权利要求3所述的驱动机构水压缸运动阻力测量方法，其特征在于，所述水润滑状态下所述第二水压缸的运动阻力通过以下公式获得：

f₂＝G₂+G₃+ΔF₂-K×X₁

其中：

f₂为所述干摩擦状态下的所述第二水压缸的运动阻力值；

G₂为所述第二水压缸的所述内套缸的重量值；

ΔF₂为所述第一工作台的压力变化值；

K为所述弹簧的弹性系数；

X₁为所述第二水压缸的所述内套缸的位移值；

G₃为所述压块的重量值。

7.根据权利要求4所述的驱动机构水压缸运动阻力测量方法，其特征在于，所述水润滑状态下所述第二水压缸的运动阻力值通过以下公式获得：

f₃＝G₂+K×X₂-P×S

其中：

f₃为所述水润滑状态下的所述第二水压缸的运动阻力值；

G₂为所述第二水压缸的所述内套缸的重量值；

K为所述弹簧的弹性系数；

X₂为所述第二水压缸的所述内套缸的位移值；

P为所述引水管的排水水压值；

S为所述第二水压缸的所述内套缸的水压驱动受力面积。

8.根据权利要求3或4所述的驱动机构水压缸运动阻力测量方法，其特征在于，将所述内套缸所在位置与复位状态的所述内套缸所在位置之间的距离作为所述内套缸的位移值。

9.根据权利要求1所述的驱动机构水压缸运动阻力测量方法，其特征在于，在执行所述水压驱动所述第二水压缸，使所述第二水压缸的内套缸运行至顶位后匀速下降，记录所述第二水压缸的排水水压值和所述内套缸的位移值；获得水润滑状态下所述第二水压缸的运动阻力值之前，所述驱动机构水压缸运动阻力测量方法还包括：

运行所述第二水压缸进行磨合。

10.根据权利要求9所述的驱动机构水压缸运动阻力测量方法，其特征在于，所述运行所述第二水压缸进行磨合具体包括以下步骤：

对所述第二水压缸进行供水运行操作，使所述第二水压缸的内套缸移动至顶位；

对所述第二水压缸进行排水卸压操作，使所述第二水压缸的内套缸在所述弹簧作用下回到复位状态；

循环重复所述供水运行操作和所述排水卸压操作多次，实现所述第二水压缸的磨合。

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