CN112096378A - 连续采煤机输送机尾的摆动控制方法、装置及连续采煤机 - Google Patents

Abstract

本申请提出一种连续采煤机输送机尾的摆动控制方法、装置及连续采煤机，其中方法包括：根据获取到的连续采煤机输送机尾的当前位置，以及运煤设备头部两个端点的当前位置，确定连续采煤机输送机尾至运煤设备头部中部的距离数值；在距离数值小于或等于第一距离阈值时，根据运煤设备头部两个端点的当前位置、连续采煤机输送机尾的当前位置及长度信息，确定连续采煤机输送机尾的目标位置；并根据目标摆动角度调整连续采煤机在左右方向上的摆动角度，使得连续采煤机输送机尾位于目标位置，该方法保证了连续采煤机输送机尾与运煤设备的承接过渡的稳定运行，避免出现撒煤和设备碰撞的问题，减少了操作人员手动控制环节，提高了煤矿开采的稳定性和效率。

Description

连续采煤机输送机尾的摆动控制方法、装置及连续采煤机

技术领域

本申请涉及煤矿智能控制技术领域，尤其涉及一种连续采煤机输送机尾的摆动控制方法、装置及连续采煤机。

背景技术

目前，煤矿开采时，需要操作人员专门手动控制连续采煤机输送机尾移动，将开采到的煤输送到运煤设备上。但是，人工手动操作连续采煤机输送机尾移动费时费力，而且容易遗忘，一旦遗忘容易出现撒煤或者设备碰撞问题，煤矿开采的稳定性和效率较低。因此，如何减少操作人员手动控制连续采煤机输送机尾移动，提高煤矿开采的稳定性和效率，已经成为亟待解决的问题。

发明内容

本申请的目的旨在至少在一定程度上解决上述的技术问题之一。

为此，本申请的第一个目的在于提出一种连续采煤机输送机尾的控制方法，通过连续采煤机的当前位置以及运煤设备头部的两个端点的当前位置，确定连续采煤机输送机尾的目标位置，并根据目标摆动角度调整连续采煤机在左右方向上的摆动角度，使得连续采煤机输送机尾位于目标位置，保证了连续采煤机输送机尾与运煤设备的承接过渡的稳定运行，避免出现撒煤和设备碰撞的问题，减少了操作人员手动控制环节，提高了煤矿开采的稳定性和效率。

本申请的第二个目的在于提出一种连续采煤机输送机尾的控制装置。

本申请的第三个目的在于提出一种连续采煤机。

为达上述目的，本申请第一方面实施例提出一种连续采煤机输送机尾的摆动控制方法，包括：获取连续采煤机输送机尾的当前位置，以及运煤设备头部两个端点的当前位置；根据所述连续采煤机输送机尾的当前位置以及所述运煤设备头部两个端点的当前位置，确定所述连续采煤机输送机尾至所述运煤设备头部中部的距离数值；判断所述距离数值是否小于或者等于第一距离阈值；在所述距离数值小于或者等于所述第一距离阈值时，将所述连续采煤机输送机尾在上下方向上的摆动角度调整至预设角度值，并根据所述运煤设备头部两个端点的当前位置、所述连续采煤机输送机尾的当前位置以及长度信息，确定所述连续采煤机输送机尾的目标位置；根据所述连续采煤机输送机尾的目标位置和当前位置，以及所述连续采煤机输送机尾在左右方向上的当前摆动角度，确定所述连续采煤机输送机尾在左右方向上的目标摆动角度；将所述连续采煤机输送机尾在左右方向上的摆动角度调整至所述目标摆动角度，使得所述连续采煤机输送机尾位于所述目标位置。

本申请实施例的连续采煤机输送机尾的摆动控制方法，通过获取连续采煤机输送机尾的当前位置，以及运煤设备头部两个端点的当前位置；根据所述连续采煤机输送机尾的当前位置以及所述运煤设备头部两个端点的当前位置，确定所述连续采煤机输送机尾至所述运煤设备头部中部的距离数值；判断所述距离数值是否小于或者等于第一距离阈值；在所述距离数值小于或者等于所述第一距离阈值时，将所述连续采煤机输送机尾在上下方向上的摆动角度调整至预设角度值，并根据所述运煤设备头部两个端点的当前位置、所述连续采煤机输送机尾的当前位置以及长度信息，确定所述连续采煤机输送机尾的目标位置；根据所述连续采煤机输送机尾的目标位置和当前位置，以及所述连续采煤机输送机尾在左右方向上的当前摆动角度，确定所述连续采煤机输送机尾在左右方向上的目标摆动角度；将所述连续采煤机输送机尾在左右方向上的摆动角度调整至所述目标摆动角度，使得所述连续采煤机输送机尾位于所述目标位置，该方法通过连续采煤机的当前位置以及运煤设备头部的两个端点的当前位置，确定连续采煤机输送机尾的目标位置，并根据目标摆动角度调整连续采煤机在左右方向上的摆动角度，使得连续采煤机输送机尾位于目标位置，保证了连续采煤机输送机尾与运煤设备的承接过渡的稳定运行，避免出现撒煤和设备碰撞的问题，减少了操作人员手动控制环节，提高了煤矿开采的稳定性和效率。

为达上述目的，本申请第二方面实施例提出一种连续采煤机输送机尾的摆动控制装置，包括：获取模块，用于获取连续采煤机输送机尾的当前位置，以及运煤设备头部两个端点的当前位置；第一确定模块，用于根据所述连续采煤机输送机尾的当前位置以及所述运煤设备头部两个端点的当前位置，确定所述连续采煤机输送机尾至所述运煤设备头部中部的距离数值；判断模块，用于判断所述距离数值是否小于或者等于第一距离阈值；第二确定模块，用于在所述距离数值小于或者等于所述第一距离阈值时，将所述连续采煤机输送机尾在上下方向上的摆动角度调整至预设角度值，并根据所述运煤设备头部两个端点的当前位置、所述连续采煤机输送机尾的当前位置以及长度信息，确定所述连续采煤机输送机尾的目标位置；第三确定模块，用于根据所述连续采煤机输送机尾的目标位置和当前位置，以及所述连续采煤机输送机尾在左右方向上的当前摆动角度，确定所述连续采煤机输送机尾在左右方向上的目标摆动角度；调整模块，用于将所述连续采煤机输送机尾在左右方向上的摆动角度调整至所述目标摆动角度，使得所述连续采煤机输送机尾位于所述目标位置。

本申请实施例的连续采煤机输送机尾的摆动控制装置，通过获取连续采煤机输送机尾的当前位置，以及运煤设备头部两个端点的当前位置；根据所述连续采煤机输送机尾的当前位置以及所述运煤设备头部两个端点的当前位置，确定所述连续采煤机输送机尾至所述运煤设备头部中部的距离数值；判断所述距离数值是否小于或者等于第一距离阈值；在所述距离数值小于或者等于所述第一距离阈值时，将所述连续采煤机输送机尾在上下方向上的摆动角度调整至预设角度值，并根据所述运煤设备头部两个端点的当前位置、所述连续采煤机输送机尾的当前位置以及长度信息，确定所述连续采煤机输送机尾的目标位置；根据所述连续采煤机输送机尾的目标位置和当前位置，以及所述连续采煤机输送机尾在左右方向上的当前摆动角度，确定所述连续采煤机输送机尾在左右方向上的目标摆动角度；将所述连续采煤机输送机尾在左右方向上的摆动角度调整至所述目标摆动角度，使得所述连续采煤机输送机尾位于所述目标位置，该装置可实现通过连续采煤机的当前位置以及运煤设备头部的两个端点的当前位置，确定连续采煤机输送机尾的目标位置，并根据目标摆动角度调整连续采煤机在左右方向上的摆动角度，使得连续采煤机输送机尾位于目标位置，保证了连续采煤机输送机尾与运煤设备的承接过渡的稳定运行，避免出现撒煤和设备碰撞的问题，减少了操作人员手动控制环节，提高了煤矿开采的稳定性和效率。

为达上述目的，本申请第三方面实施例提出一种连续采煤机，包括：连续采煤机本体以及连续采煤机输送机尾；所述连续采煤机输送机尾上设置有左右方向角度传感器、上下方向角度传感器和位置传感器；所述左右方向角度传感器，用于采集所述连续采煤机输送机尾在左右方向上的摆动角度；所述上下方向角度传感器，用于采集所述连续采煤机输送机尾在上下方向上的摆动角度；所述位置传感器，用于采集所述连续采煤机输送机尾的当前位置；所述连续采煤机本体上设置有左右摆动油缸、与所述左右摆动油缸连接的第一比例电磁阀、上下摆动油缸、与所述上下摆动油缸连接的第二比例电磁阀、控制器；所述左右摆动油缸，用于调整所述连续采煤机输送机尾在上下方向上的摆动角度；所述上下摆动油缸，用于调整所述连续采煤机输送机尾在左右方向上的摆动角度；所述控制器分别与所述第一比例电磁阀、所述第二比例电磁阀、所述左右方向角度传感器、所述上下方向角度传感器、所述位置传感器连接，包括本申请第二方面实施例所述的连续采煤机输送机尾的摆动控制装置。

本申请附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到。

附图说明

本申请上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1为根据本申请一个实施例提供的连续采煤机输送机尾的摆动控制方法的流程示意图；

图2为根据本申请一个实施例的连续采煤机输送机尾与运煤设备构成三角形的示意图；

图3为根据本申请一个实施例的连续采煤机输送机尾上下摆动结构示意图；

图4为根据本申请一个实施例的连续采煤机输送机尾在上下方向上的摆动角度调整示意图；图5为根据本申请另一个实施例的连续采煤机输送机尾在上下方向上的摆动角度调整示意图；

图6为根据本申请又一个实施例的连续采煤机输送机尾在上下方向上的摆动角度调整示意图；

图7为根据本申请一个实施例的连续采煤机输送机尾左右摆动结构示意图；

图8为根据本申请一个实施例的连续采煤机输送机尾正对运煤设备的俯视图；

图9为根据本申请一个实施例的连续采煤机输送机尾正对运煤设备的侧视图；

图10为根据本申请另一个实施例的连续采煤机输送机尾的摆动控制方法流程示意图；

图11为根据本申请一个实施例的连续采煤机输送机尾的摆动控制装置的结构示意图；

图12为本申请一个实施例提供的连续采煤机的结构示意图。

附图标记：

1201:连续采煤机本体；1202：连续采煤机输送机尾；1203：左右方向角度传感器；1204：上下方向角度传感器；1205：位置传感器；1206：左右摆动油缸；1207：第一比例电磁阀；1208：上下摆动油缸；1209：第二比例电磁阀；1210：控制器。

具体实施方式

下面详细描述本申请的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。

下面参考附图描述本申请实施例的连续采煤机输送机尾的摆动控制方法、装置及连续采煤机。

图1为根据本申请一个实施例提供的连续采煤机输送机尾的摆动控制方法的流程示意图。需要说明的是，本申请实施例的连续采煤机输送机尾的摆动控制方法的执行主体为连续采煤机输送机尾的摆动控制装置，该连续采煤机输送机尾的摆动控制装置可被配置于连续采煤机中，以使连续采煤机执行连续采煤机输送机尾的摆动控制方法。

如图1所示，连续采煤机输送机尾的摆动控制方法具体实现过程如下：

步骤101，获取连续采煤机输送机尾的当前位置，以及运煤设备头部两个端点的当前位置。

在本申请实施例中，可在连续采煤机输送机尾设置一个位置传感器，在运煤设备头部的两个端点处分别设置一个位置传感器，如，在运煤设备头部的最左端和最右端处分别设置一个位置传感器，并且运煤设备头部的最左端位置传感器和最右端的位置传感器位于同一水平面。接着，通过连续采煤机输送机尾处的位置传感器可采集连续采煤机输送机尾的当前位置，通过运煤设备头部的两个端点处的位置传感器可采集运煤设备头部两个端点的当前位置。

步骤102，根据连续采煤机输送机尾的当前位置以及运煤设备头部两个端点的当前位置，确定连续采煤机输送机尾至运煤设备头部中部的距离数值。

可选地，根据连续采煤机输送机尾的当前位置以及运煤设备头部两个端点的当前位置，确定以连续采煤机输送机尾的当前位置以及运煤设备头部两个端点的当前位置为顶点的三角形；确定三角形中运煤设备头部两个端点所在边的中点；结合三角函数算法以及三角形，确定连续采煤机输送机尾的当前位置至中点的距离数值；将连续采煤机输送机尾的当前位置至中点的距离数值，确定为连续采煤机输送机尾至运煤设备头部中部的距离数值。举例而言，如图2所示，图2为根据本申请一个实施例的连续采煤机输送机尾与运煤设备构成三角形的示意图，以连续采煤机输送机尾的当前位置以及运煤设备头部两个端点的当前位置为顶点，构成三角形，接着，根据运煤设备头部两个端点的当前位置，确定三角形中运煤设备头部两个端点所在边的中点，根据三角函数算法，可计算出连续采煤机输送机尾的当前位置至中点的距离数值(如图2中L)，并将该连续采煤机输送机尾的当前位置至中点的距离数值，作为连续采煤机输送机尾至运煤设备头部中部的距离数值。

在图2中，比如，N是一个已知数，n＝|a-b|，可根据N与n的比对关系进行L的计算，当n≥N时，也就是a，b之间差距很大时，

根据上述公式，可得出：

进一步地，可算出：

最终得出：

当n≤N时，也就是a，b之间差距较小时：

为了使L的值更加准确，可连续多次(比如5次)采集L_a、L_b的值，最终L的值可为：

步骤103，判断距离数值是否小于或者等于第一距离阈值。

在本申请实施例中，将连续采煤机输送机尾至运煤设备头部中部的距离数值与第一距离阈值进行比对，判断距离数值是否小于或者等于第一距离阈值。在判断距离数值是否小于或者等于第一距离阈值之前，可先确定第一距离阈值大小。

作为一种示例，第一距离阈值可通过获取连续采煤机的移动速度、以及连续采煤机输送机尾的摆动速度；获取运煤设备的移动速度；根据连续采煤机的移动速度、连续采煤机输送机尾的摆动速度以及运煤设备的移动速度，计算确定第一距离阈值。

也就是说，连续采煤机在移动时将开采的煤，通过连续采煤机输送机尾输送给运煤设备，为了提高煤矿开采的效率，可将运煤设备移动第一距离阈值的时间与连续采煤机输送机尾最大摆动时间设置为一致，也就是将运煤设备移动第一距离阈值的时间设置为连续采煤机输送机尾摆动角度最大时所需要的时间(如，连续采煤机输送机尾从最左边摆动到最右边的时间)，由于连续采煤机处在移动中，因此，第一距离阈值＝(运煤设备的移动速度-连续采煤机的移动速度)*连续采煤机输送机尾的最大摆动时间，其中，连续采煤机输送机尾的最大摆动时间＝连续采煤机输送机尾的最大摆动角度/连续采煤机输送机尾的摆动速度。

步骤104，在距离数值小于或者等于第一距离阈值时，将连续采煤机输送机尾在上下方向上的摆动角度调整至预设角度值，并根据运煤设备头部两个端点的当前位置、连续采煤机输送机尾的当前位置以及长度信息，确定连续采煤机输送机尾的目标位置。

在本申请实施例中，在距离数值小于或者等于第一距离阈值(如10米)时，连续采煤机输送机尾从待机状态激活，可将连续采煤机输送机尾在上下方向上的摆动角度调整至预设角度值。

作为一种示例，判断距离数值是否小于等于第二距离阈值；在距离数值大于第二距离阈值时，将连续采煤机输送机尾在上下方向上的摆动角度调整至第一角度值；在距离数值小于等于第二距离阈值时，将连续采煤机输送机尾在上下方向上的摆动角度调整至第二角度值。其中，第一距离阈值大于第二距离阈值。

也就是说，如图3所示，图3为根据本申请实施例的连续采煤机输送机尾上下摆动结构示意图。在本申请实施例中，可将连续采煤机输送机尾至运煤设备头部中部的距离数值与第二距离阈值进行比对，如图4所示，在该距离数值大于第二距离阈值时，也就是运煤设备在向连续采煤机输送机尾移动过程中，为了避免连续采煤机输送机尾与运煤设备碰撞，可将连续采煤机输送机尾在上下方向上的摆动角度调整至第一角度值(如图4中角度θ₅)；在距离数值小于等于第二距离阈值时，如图5所示，也就是运煤设备即将移动到与连续采煤机输送机尾时，为了避免出现撒煤问题，可将连续采煤机输送机尾在上下方向上的摆动角度调整至第二角度值(如图5中角度θ₆)。此外，在运煤设备与连续采煤机输送机尾的距离过小时，为了避免出现撒煤问题，连续采煤机输送机尾停止所有动作，当再次检测到运煤设备与连续采煤机输送机尾的距离增大时，如图6所示，可将连续采煤机输送机尾在上下方向上的摆动角度进行调整(如图6中角度θ₄)。其中，需要说明的是，第一角度值大于第二角度值。

接着，为了更加准确地确定连续采煤机输送机尾的目标位置，以实现连续采煤机输送机尾与运煤设备的承接过渡的稳定运行，可通过运煤设备头部两个端点的当前位置，确定连续采煤机输送机尾的当前位置以及运煤设备头部两个端点的当前位置所在的面；并获取面上通过运煤设备头部两个端点的连线的中点且垂直于两个端点的连线的垂直线；根据连续采煤机输送机尾的当前位置、长度信息以及所述垂直线，预测连续采煤机输送机尾摆动时与垂直线的交点；将交点确定为连续采煤机输送机尾的目标位置。具体详见后续实施例的描述。

需要说明的是，在距离数值大于第一距离阈值时，连续采煤机输送机尾处于待机状态，不对连续采煤机输送机尾在左右方向和上下方向上的摆动角度进行调整。

步骤105，根据连续采煤机输送机尾的目标位置和当前位置，以及连续采煤机输送机尾在左右方向上的当前摆动角度，确定连续采煤机输送机尾在左右方向上的目标摆动角度。

可选地，根据连续采煤机输送机尾的目标位置以及当前位置，确定连续采煤机输送机尾的目标位置以及当前位置之间的夹角，根据夹角以及连续采煤机输送机尾在左右方向上的当前摆动角度，确定连续采煤机输送机尾在左右方向上的目标摆动角度。

也就是说，如图7所示，图7为根据本申请实施例的连续采煤机输送机尾左右摆动结构示意图。在本申请实施例中，在确定连续采煤机输送机尾的目标位置之后，连续采煤机输送机尾的目标位置与连续采煤机输送机尾的当前位置之间存在一个夹角，可将连续采煤机输送机尾在左右方向上的当前摆动角度基础上，摆动连续采煤机输送机尾的目标位置与连续采煤机输送机尾的当前位置之间的夹角后，此时，连续采煤机输送机尾在左右方向上的摆动角度作为连续采煤机输送机尾在左右方向上的目标摆动角度。

步骤106，将连续采煤机输送机尾在左右方向上的摆动角度调整至目标摆动角度，使得连续采煤机输送机尾位于目标位置。

作为一种示例，根据目标摆动角度，计算确定连续采煤机上左右摆动油缸的摆动参数；根据摆动参数，计算确定连续采煤机上左右摆动油缸对应的比例电磁阀的目标参数；将目标参数确定为左右摆动油缸对应的比例电磁阀的输入参数，以对左右摆动油缸的摆动角度进行控制，使得连续采煤机输送机尾位于目标位置。

也就是说，连续采煤机上左右摆动油缸可用于调整连续采煤机输送机尾在左右方向上的摆动角度，根据连续采煤机输送机尾在左右方向上的目标摆动角度，可确定连续采煤机上左右摆动油缸的摆动参数(如，摆动油缸的左右摆动角度)，接着，根据摆动油缸的摆动参数，可进一步确定连续采煤机上左右摆动油缸对应的比例电磁阀的目标参数，该比例电磁阀可根据该目标参数对连续采煤机上左右摆动油缸进行角度、速度等控制，从而使得连续采煤机输送机尾位于目标位置。

举例而言，如图8所示，图8为根据本申请一个实施例的连续采煤机输送机尾正对运煤设备的俯视图。图8对应的侧视图如图9所示，在图8中，连续采煤机输送机尾正对运煤设备，即连续采煤机输送机尾位于目标位置，实现了连续采煤机输送机尾与运煤设备的承接过渡的稳定运行。

综上，通过连续采煤机的当前位置以及运煤设备头部的两个端点的当前位置，确定连续采煤机输送机尾的目标位置，并根据目标摆动角度调整连续采煤机在左右方向上的摆动角度，使得连续采煤机输送机尾位于目标位置，保证了连续采煤机输送机尾与运煤设备的承接过渡的稳定运行，避免出现撒煤和设备碰撞的问题，减少了操作人员手动控制环节，提高了煤矿开采的稳定性和效率。

为了更加准确地确定连续采煤机输送机尾的目标位置，以实现连续采煤机输送机尾与运煤设备的承接过渡的稳定运行，如图10所示，图10为根据本申请另一个实施例的连续采煤机输送机尾的摆动控制方法流程示意图，在图10中，可通过运煤设备头部两个端点的当前位置，确定连续采煤机输送机尾的当前位置以及运煤设备头部两个端点的当前位置所在的面；并获取面上通过运煤设备头部两个端点的连线的中点且垂直于两个端点的连线的垂直线；根据连续采煤机输送机尾的当前位置、长度信息以及所述垂直线，预测连续采煤机输送机尾摆动时与垂直线的交点；将交点确定为连续采煤机输送机尾的目标位置。图1所示实施例的步骤104中还可包括如下步骤：

步骤1001，根据运煤设备头部两个端点的当前位置，确定连续采煤机输送机尾的当前位置以及运煤设备头部两个端点的当前位置所在的面。

在本申请实施例中，根据运煤设备头部两个端点的当前位置及连续采煤机输送机尾的当前位置的三个位置点，可确定连续采煤机输送机尾的当前位置以及运煤设备头部两个端点的当前位置所在的面。

步骤1002，获取两个端点的连线的中点。

接着，根据运煤设备头部两个端点的当前位置，可确定两个端点之间的连线的中点。

步骤1003，获取面上通过中点且垂直于两个端点的连线的垂直线。

进一步地，可获取通过运煤设备头部两个端点的连线的中点，且垂直于连续采煤机输送机尾的当前位置以及运煤设备头部两个端点的当前位置所在的面的垂直线。

步骤1004，根据连续采煤机输送机尾的当前位置、长度信息以及垂直线，预测连续采煤机输送机尾摆动时与垂直线的交点。

步骤1005，将交点确定为连续采煤机输送机尾的目标位置。

在本申请实施例中，连续采煤机输送机尾在左右摆动时，可根据连续采煤机输送机尾的当前位置、长度信息以及垂直线，预测出连续采煤机输送机尾与垂直线之间的交点，将交点作为连续采煤机输送机尾的目标位置。

综上，通过运煤设备头部两个端点的当前位置，确定连续采煤机输送机尾的当前位置以及运煤设备头部两个端点的当前位置所在的面；并获取面上通过运煤设备头部两个端点的连线的中点且垂直于两个端点的连线的垂直线；根据连续采煤机输送机尾的当前位置、长度信息以及所述垂直线，预测连续采煤机输送机尾摆动时与垂直线的交点；将交点确定为连续采煤机输送机尾的目标位置，可更加准确地确定连续采煤机输送机尾的目标位置，实现连续采煤机输送机尾与运煤设备的承接过渡的稳定运行。

本申请实施例的连续采煤机输送机尾的摆动控制方法，通过获取连续采煤机输送机尾的当前位置，以及运煤设备头部两个端点的当前位置；根据连续采煤机输送机尾的当前位置以及运煤设备头部两个端点的当前位置，确定连续采煤机输送机尾至运煤设备头部中部的距离数值；判断距离数值是否小于或者等于第一距离阈值；在距离数值小于或者等于第一距离阈值时，将连续采煤机输送机尾在上下方向上的摆动角度调整至预设角度值，并根据运煤设备头部两个端点的当前位置、连续采煤机输送机尾的当前位置以及长度信息，确定连续采煤机输送机尾的目标位置；根据连续采煤机输送机尾的目标位置和当前位置，以及连续采煤机输送机尾在左右方向上的当前摆动角度，确定连续采煤机输送机尾在左右方向上的目标摆动角度；将连续采煤机输送机尾在左右方向上的摆动角度调整至所述目标摆动角度，使得连续采煤机输送机尾位于目标位置，该方法通过连续采煤机的当前位置以及运煤设备头部的两个端点的当前位置，确定连续采煤机输送机尾的目标位置，并根据目标摆动角度调整连续采煤机在左右方向上的摆动角度，使得连续采煤机输送机尾位于目标位置，保证了连续采煤机输送机尾与运煤设备的承接过渡的稳定运行，避免出现撒煤和设备碰撞的问题，减少了操作人员手动控制环节，提高了煤矿开采的稳定性和效率。

与上述几种实施例提供的连续采煤机输送机尾的摆动控制方法相对应，本申请的一种实施例还提供一种连续采煤机输送机尾的摆动控制装置，由于本申请实施例提供的连续采煤机输送机尾的摆动控制装置与上述几种实施例提供的连续采煤机输送机尾的摆动控制方法相对应，因此在前述连续采煤机输送机尾的摆动控制方法的实施方式也适用于本实施例提供的连续采煤机输送机尾的摆动控制装置，在本实施例中不再详细描述。图11为根据本申请一个实施例的连续采煤机输送机尾的摆动控制装置的结构示意图。如图11所示，该连续采煤机输送机尾的摆动控制装置1100包括：获取模块1110、第一确定模块1120、判断模块1130、第二确定模块1140、第三确定模块1150、调整模块1160。

其中，获取模块1110，用于获取连续采煤机输送机尾的当前位置，以及运煤设备头部两个端点的当前位置；第一确定模块1120，用于根据连续采煤机输送机尾的当前位置以及运煤设备头部两个端点的当前位置，确定连续采煤机输送机尾至运煤设备头部中部的距离数值；判断模块1130，用于判断距离数值是否小于或者等于第一距离阈值；第二确定模块1140，用于在距离数值小于或者等于第一距离阈值时，将连续采煤机输送机尾在上下方向上的摆动角度调整至预设角度值，并根据所述运煤设备头部两个端点的当前位置、连续采煤机输送机尾的当前位置以及长度信息，确定连续采煤机输送机尾的目标位置；第三确定模块1150，用于根据连续采煤机输送机尾的目标位置和当前位置，以及连续采煤机输送机尾在左右方向上的当前摆动角度，确定连续采煤机输送机尾在左右方向上的目标摆动角度；调整模块1160，用于将所述连续采煤机输送机尾在左右方向上的摆动角度调整至目标摆动角度，使得连续采煤机输送机尾位于目标位置。

作为本申请实施例的一种可能实现方式，第一确定模块1120具体用于，根据连续采煤机输送机尾的当前位置以及运煤设备头部两个端点的当前位置，确定以连续采煤机输送机尾的当前位置以及运煤设备头部两个端点的当前位置为顶点的三角形；确定三角形中运煤设备头部两个端点所在边的中点；结合三角函数算法以及三角形，确定连续采煤机输送机尾的当前位置至中点的距离数值；将连续采煤机输送机尾的当前位置至中点的距离数值，确定为连续采煤机输送机尾至所述运煤设备头部中部的距离数值。

作为本申请实施例的一种可能实现方式，第一确定模块1120还用于，获取连续采煤机的移动速度，以及连续采煤机输送机尾的摆动速度；获取运煤设备的移动速度；根据连续采煤机的移动速度、连续采煤机输送机尾的摆动速度以及运煤设备的移动速度，计算确定第一距离阈值。

作为本申请实施例的一种可能实现方式，预设角度值包括：第一角度值和第二角度值，其中，第一角度值大于第二角度值；第二确定模块1140具体用于，判断所述距离数值是否小于等于第二距离阈值；在距离数值大于第二距离阈值时，将连续采煤机输送机尾在上下方向上的摆动角度调整至第一角度值；在距离数值小于等于第二距离阈值时，将连续采煤机输送机尾在上下方向上的摆动角度调整至第二角度值。

作为本申请实施例的一种可能实现方式，第二确定模块1140具体用于，根据运煤设备头部两个端点的当前位置，确定连续采煤机输送机尾的当前位置以及运煤设备头部两个端点的当前位置所在的面；获取两个端点的连线的中点；获取面上通过所述中点且垂直于两个端点的连线的垂直线；根据连续采煤机输送机尾的当前位置、长度信息以及垂直线，预测连续采煤机输送机尾摆动时与垂直线的交点；将交点确定为连续采煤机输送机尾的目标位置。

作为本申请实施例的一种可能实现方式，第三确定模块1150具体用于，根据连续采煤机输送机尾的目标位置以及当前位置，确定连续采煤机输送机尾的目标位置以及当前位置之间的夹角；根据夹角以及连续采煤机输送机尾在左右方向上的当前摆动角度，确定连续采煤机输送机尾在左右方向上的目标摆动角度。

作为本申请实施例的一种可能实现方式，调整模块1160具体用于，根据目标摆动角度，计算确定连续采煤机上左右摆动油缸的摆动参数；根据摆动参数，计算确定连续采煤机上所述左右摆动油缸对应的比例电磁阀的目标参数；将目标参数确定为左右摆动油缸对应的比例电磁阀的输入参数，以对左右摆动油缸的摆动角度进行控制，使得连续采煤机输送机尾位于所述目标位置。

作为本申请实施例的一种可能实现方式，第二确定模块1140还用于，在距离数值大于第一距离阈值时，不对连续采煤机输送机尾在左右方向和上下方向上的摆动角度进行调整。

本申请实施例的连续采煤机输送机尾的摆动控制装置，通过获取连续采煤机输送机尾的当前位置，以及运煤设备头部两个端点的当前位置；根据连续采煤机输送机尾的当前位置以及运煤设备头部两个端点的当前位置，确定连续采煤机输送机尾至运煤设备头部中部的距离数值；判断距离数值是否小于或者等于第一距离阈值；在距离数值小于或者等于所述第一距离阈值时，将连续采煤机输送机尾在上下方向上的摆动角度调整至预设角度值，并根据运煤设备头部两个端点的当前位置、连续采煤机输送机尾的当前位置以及长度信息，确定连续采煤机输送机尾的目标位置；根据连续采煤机输送机尾的目标位置和当前位置，以及连续采煤机输送机尾在左右方向上的当前摆动角度，确定连续采煤机输送机尾在左右方向上的目标摆动角度；将连续采煤机输送机尾在左右方向上的摆动角度调整至目标摆动角度，使得连续采煤机输送机尾位于目标位置，该装置可实现通过连续采煤机的当前位置以及运煤设备头部的两个端点的当前位置，确定连续采煤机输送机尾的目标位置，并根据目标摆动角度调整连续采煤机在左右方向上的摆动角度，使得连续采煤机输送机尾位于目标位置，保证了连续采煤机输送机尾与运煤设备的承接过渡的稳定运行，避免出现撒煤和设备碰撞的问题，减少了操作人员手动控制环节，提高了煤矿开采的稳定性和效率。

为了实现上述实施例，本申请还提出一种连续采煤机，图12为本申请实施例提供的一种连续采煤机的结构示意图。该连续采煤机包括：连续采煤机本体1201以及连续采煤机输送机尾1202；连续采煤机输送机尾上设置有左右方向角度传感器1203、上下方向角度传感器1204和位置传感器1205。

其中，左右方向角度传感器1203，用于采集连续采煤机输送机尾在左右方向上的摆动角度；上下方向角度传感器1204，用于采集连续采煤机输送机尾在上下方向上的摆动角度；位置传感器1205，用于采集连续采煤机输送机尾的当前位置。

连续采煤机本体上设置有左右摆动油缸1206、与左右摆动油缸1206连接的第一比例电磁阀1207、上下摆动油缸1208、与上下摆动油缸1208连接的第二比例电磁阀1209、控制器1210。

其中，左右摆动油缸1206，用于调整连续采煤机输送机尾在上下方向上的摆动角度；上下摆动油缸1207，用于调整连续采煤机输送机尾在左右方向上的摆动角度。

控制器1210分别与第一比例电磁阀1207、第二比例电磁阀1209、左右方向角度传感器1203、上下方向角度传感器1204、位置传感器1205连接，包括如上所述的连续采煤机输送机尾的摆动控制装置。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现定制逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本申请的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本申请的实施例所属技术领域的技术人员所理解。

尽管上面已经示出和描述了本本申请的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本本申请的限制，本领域的普通技术人员在本实用新型的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (10)

1.一种连续采煤机输送机尾的摆动控制方法，其特征在于，包括：

获取连续采煤机输送机尾的当前位置，以及运煤设备头部两个端点的当前位置；

根据所述连续采煤机输送机尾的当前位置以及所述运煤设备头部两个端点的当前位置，确定所述连续采煤机输送机尾至所述运煤设备头部中部的距离数值；

判断所述距离数值是否小于或者等于第一距离阈值；

在所述距离数值小于或者等于所述第一距离阈值时，将所述连续采煤机输送机尾在上下方向上的摆动角度调整至预设角度值，并根据所述运煤设备头部两个端点的当前位置、所述连续采煤机输送机尾的当前位置以及长度信息，确定所述连续采煤机输送机尾的目标位置；

根据所述连续采煤机输送机尾的目标位置和当前位置，以及所述连续采煤机输送机尾在左右方向上的当前摆动角度，确定所述连续采煤机输送机尾在左右方向上的目标摆动角度；

将所述连续采煤机输送机尾在左右方向上的摆动角度调整至所述目标摆动角度，使得所述连续采煤机输送机尾位于所述目标位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述连续采煤机输送机尾的当前位置以及所述运煤设备头部两个端点的当前位置，确定所述连续采煤机输送机尾至所述运煤设备头部中部的距离数值，包括：

根据所述连续采煤机输送机尾的当前位置以及所述运煤设备头部两个端点的当前位置，确定以所述连续采煤机输送机尾的当前位置以及所述运煤设备头部两个端点的当前位置为顶点的三角形；

确定所述三角形中所述运煤设备头部两个端点所在边的中点；

结合三角函数算法以及所述三角形，确定所述连续采煤机输送机尾的当前位置至所述中点的距离数值；

将所述连续采煤机输送机尾的当前位置至所述中点的距离数值，确定为所述连续采煤机输送机尾至所述运煤设备头部中部的距离数值。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一距离阈值的确定方式为，

获取所述连续采煤机的移动速度，以及所述连续采煤机输送机尾的摆动速度；

获取所述运煤设备的移动速度；

根据所述连续采煤机的移动速度、所述连续采煤机输送机尾的摆动速度以及所述运煤设备的移动速度，计算确定所述第一距离阈值。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设角度值包括：第一角度值和第二角度值，其中，所述第一角度值大于所述第二角度值；

所述将所述连续采煤机输送机尾在上下方向上的摆动角度调整至预设角度值，包括：

判断所述距离数值是否小于等于第二距离阈值；

在所述距离数值大于所述第二距离阈值时，将所述连续采煤机输送机尾在上下方向上的摆动角度调整至所述第一角度值；

在所述距离数值小于等于所述第二距离阈值时，将所述连续采煤机输送机尾在上下方向上的摆动角度调整至所述第二角度值。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述运煤设备头部两个端点的当前位置、所述连续采煤机输送机尾的当前位置以及长度信息，确定所述连续采煤机输送机尾的目标位置，包括：

根据所述运煤设备头部两个端点的当前位置，确定所述连续采煤机输送机尾的当前位置以及所述运煤设备头部两个端点的当前位置所在的面；

获取所述两个端点的连线的中点；

获取所述面上通过所述中点且垂直于所述两个端点的连线的垂直线；

根据所述连续采煤机输送机尾的当前位置、所述长度信息以及所述垂直线，预测所述连续采煤机输送机尾摆动时与所述垂直线的交点；

将所述交点确定为所述连续采煤机输送机尾的目标位置。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述连续采煤机输送机尾的目标位置、所述长度信息以及所述连续采煤机输送机尾在左右方向上的当前摆动角度，确定所述连续采煤机输送机尾在左右方向上的目标摆动角度，包括：

根据所述连续采煤机输送机尾的目标位置以及当前位置，确定所述连续采煤机输送机尾的目标位置以及当前位置之间的夹角；

根据所述夹角以及所述连续采煤机输送机尾在左右方向上的当前摆动角度，确定所述连续采煤机输送机尾在左右方向上的目标摆动角度。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述连续采煤机输送机尾在左右方向上的摆动角度调整至所述目标摆动角度，使得所述连续采煤机输送机尾位于所述目标位置，包括：

根据所述目标摆动角度，计算确定所述连续采煤机上左右摆动油缸的摆动参数；

根据所述摆动参数，计算确定所述连续采煤机上所述左右摆动油缸对应的比例电磁阀的目标参数；

将所述目标参数确定为所述左右摆动油缸对应的比例电磁阀的输入参数，以对所述左右摆动油缸的摆动角度进行控制，使得所述连续采煤机输送机尾位于所述目标位置。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

在所述距离数值大于所述第一距离阈值时，不对所述连续采煤机输送机尾在左右方向和上下方向上的摆动角度进行调整。

9.一种连续采煤机输送机尾的摆动控制装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取连续采煤机输送机尾的当前位置，以及运煤设备头部两个端点的当前位置；

第一确定模块，用于根据所述连续采煤机输送机尾的当前位置以及所述运煤设备头部两个端点的当前位置，确定所述连续采煤机输送机尾至所述运煤设备头部中部的距离数值；

判断模块，用于判断所述距离数值是否小于或者等于第一距离阈值；

第二确定模块，用于在所述距离数值小于或者等于所述第一距离阈值时，将所述连续采煤机输送机尾在上下方向上的摆动角度调整至预设角度值，并根据所述运煤设备头部两个端点的当前位置、所述连续采煤机输送机尾的当前位置以及长度信息，确定所述连续采煤机输送机尾的目标位置；

第三确定模块，用于根据所述连续采煤机输送机尾的目标位置和当前位置，以及所述连续采煤机输送机尾在左右方向上的当前摆动角度，确定所述连续采煤机输送机尾在左右方向上的目标摆动角度；

调整模块，用于将所述连续采煤机输送机尾在左右方向上的摆动角度调整至所述目标摆动角度，使得所述连续采煤机输送机尾位于所述目标位置。

10.一种连续采煤机，其特征在于，包括：

连续采煤机本体以及连续采煤机输送机尾；

所述连续采煤机输送机尾上设置有左右方向角度传感器、上下方向角度传感器和位置传感器；所述左右方向角度传感器，用于采集所述连续采煤机输送机尾在左右方向上的摆动角度；所述上下方向角度传感器，用于采集所述连续采煤机输送机尾在上下方向上的摆动角度；所述位置传感器，用于采集所述连续采煤机输送机尾的当前位置；

所述连续采煤机本体上设置有左右摆动油缸、与所述左右摆动油缸连接的第一比例电磁阀、上下摆动油缸、与所述上下摆动油缸连接的第二比例电磁阀、控制器；所述左右摆动油缸，用于调整所述连续采煤机输送机尾在上下方向上的摆动角度；所述上下摆动油缸，用于调整所述连续采煤机输送机尾在左右方向上的摆动角度；

所述控制器分别与所述第一比例电磁阀、所述第二比例电磁阀、所述左右方向角度传感器、所述上下方向角度传感器、所述位置传感器连接，包括如权利要求9所述的连续采煤机输送机尾的摆动控制装置。

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