CN112093670A - 自动定位方法、装置、龙门吊和可读存储介质 - Google Patents

自动定位方法、装置、龙门吊和可读存储介质 Download PDF

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Abstract

本发明实施例公开了自动定位方法、装置、龙门吊和可读存储介质，该方法包括在自学习阶段，记录龙门吊的移动装置沿着对应的移动方向从初始位置移动至相邻位置的单位距离；在正常工作阶段，接收与所述单位距离相关的控制指令，并根据所述控制指令和所述单位距离控制所述移动装置沿着对应的移动方向移动并自动定位至目标位置。本发明不仅可以降低龙门吊的操作难度，还可以降低操作员的劳动强度。

Description

自动定位方法、装置、龙门吊和可读存储介质
技术领域
本发明涉及自动定位技术领域，尤其涉及一种自动定位方法、装置、龙门吊和可读存储介质。
背景技术
龙门吊包括轮胎式集装箱龙门起重机(简称轮胎场桥，RTG)和轨道式集装箱龙门起重机(简称轨道场桥，RMG)。龙门吊是集装箱码头堆场内重要的装卸设备，具有成本低、跨堆场作业灵活的特点。一般，龙门吊高25m，长23m，宽14m，共有8个承重轮，其中2个为主动轮。目前，龙门吊在大车运行时需要司机进行手动定位，此操作一方面增加大车运行的操作难度，另一方面也增加司机的劳动强度。
发明内容
鉴于上述问题，本发明提出一种自动定位方法、装置、龙门吊和可读存储介质。
本发明的一个实施例提出一种自动定位方法，该方法包括：
在自学习阶段，记录龙门吊的移动装置沿着对应的移动方向从初始位置移动至相邻位置的单位距离；
在正常工作阶段，接收与所述单位距离相关的控制指令，并根据所述控制指令和所述单位距离控制所述移动装置沿着对应的移动方向移动并自动定位至目标位置。
本发明的另一个实施例提出的自动定位方法，当所述移动装置为大车时，对应的单位距离为第一单位距离，对应的控制指令为第一控制指令；
在大车自学习阶段，记录所述龙门吊的大车沿着大车移动方向从大车对应的当前行位置移动至相邻行位置的第一单位距离；
在大车正常工作阶段，接收与所述第一单位距离相关的第一控制指令，并根据所述第一控制指令和所述第一单位距离控制所述大车沿着大车移动方向移动并自动定位至相应的目标行位置。
本发明的另一个实施例提出的自动定位方法，当所述移动装置为小车时，对应的单位距离为第二单位距离，对应的控制指令为第二控制指令；
在小车自学习阶段，记录所述龙门吊的小车沿着小车移动方向从小车对应的当前列位置移动至相邻列位置的第二单位距离；
在小车正常工作阶段，接收与所述第二单位距离相关的第二控制指令，并根据所述第二控制指令和所述第二单位距离控制所述小车沿着小车移动方向移动并自动定位至相应的目标列位置。
上述的自动定位方法，所述控制指令包括移动方向和移动倍数。
上述的自动定位方法，还包括：
在所述移动装置准备移动之前，控制所述龙门吊的吊具自动升高至预设的安全高度。
进一步的，上述的自动定位方法，还包括：
在所述移动装置移动至所述目标位置时，控制所述龙门吊的吊具自动下降至预设的工作高度。
进一步的，上述的自动定位方法，所述自动定位包括：
接收所述龙门吊的格雷码编码器获取的偏移量；
根据所述偏移量自动纠偏和自动定位。
本发明的再一个实施例提出一种自动定位装置，该装置包括：
单位距离记录模块，用于在自学习阶段，记录龙门吊的移动装置沿着对应的移动方向从初始位置移动至相邻位置的单位距离；
自动定位模块，用于在正常工作阶段，接收与所述单位距离相关的控制指令，并根据所述控制指令和所述单位距离控制所述移动装置沿着对应的移动方向移动并自动定位至目标位置。
本发明实施例涉及一种龙门吊，包括存储器和处理器，所述存储器用于存储计算机程序，所述计算机程序在所述处理器上运行时执行本发明实施例所述的自动定位方法。
本发明实施例涉及一种可读存储介质，其存储有计算机程序，所述计算机程序在处理器上运行时执行本发明实施例所述的自动定位方法。
本发明公开的龙门吊在自学习阶段，记录龙门吊的移动装置沿着对应的移动方向从初始位置移动至相邻位置的单位距离；在正常工作阶段，接收与所述单位距离相关的控制指令，并根据所述控制指令和所述单位距离控制所述移动装置沿着对应的移动方向移动并自动定位至目标位置。本发明不仅可以降低龙门吊的操作难度，还可以降低操作员的劳动强度。
附图说明
为了更清楚地说明本发明的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对本发明保护范围的限定。在各个附图中，类似的构成部分采用类似的编号。
图1示出了本发明实施例提供的一种自动定位方法的流程示意图；
图2示出了本发明实施例提供的一种大车自动定位方法的流程示意图；
图3示出了本发明实施例提供的一种小车自动定位方法的流程示意图；
图4示出了本发明实施例提供的一种大车和小车的结构示意图；
图5示出了本发明实施例提供的一种集装箱堆放位置示意图；
图6示出了本发明实施例提供的一种自动定位装置的结构示意图。
主要元件符号说明：
1-大车；2-小车；L1-大车移动方向；L2-小车移动方向；3-自动定位装置；10-单位距离记录模块；20-自动定位模块。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。
通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
在下文中，可在本发明的各种实施例中使用的术语“包括”、“具有”及其同源词仅意在表示特定特征、数字、步骤、操作、元件、组件或前述项的组合，并且不应被理解为首先排除一个或更多个其它特征、数字、步骤、操作、元件、组件或前述项的组合的存在或增加一个或更多个特征、数字、步骤、操作、元件、组件或前述项的组合的可能性。
此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
除非另有限定，否则在这里使用的所有术语(包括技术术语和科学术语)具有与本发明的各种实施例所属领域普通技术人员通常理解的含义相同的含义。所述术语(诸如在一般使用的词典中限定的术语)将被解释为具有与在相关技术领域中的语境含义相同的含义并且将不被解释为具有理想化的含义或过于正式的含义，除非在本发明的各种实施例中被清楚地限定。
实施例1
本实施例，参见图1，示出了一种自动定位方法包括以下步骤：
S10：在自学习阶段，记录龙门吊的移动装置沿着对应的移动方向从初始位置移动至相邻位置的单位距离。
龙门吊的控制台上设置有切换开关或切换按钮，操作员可以通过切换开关或切换按钮切换龙门吊的工作状态。本实施例中龙门吊的工作状态包括自学习阶段和正常工作阶段。
当操作员操作龙门吊装卸货物时，可以先通过切换开关或切换按钮切换龙门吊的工作状态至自学习阶段，在自学习阶段，操作员控制龙门吊的移动装置从初始位置移动至相邻位置的过程中，龙门吊可以进行自学习，记录移动装置沿着对应的移动方向从初始位置移动至相邻位置的单位距离。
进一步的，可以将单位距离保存在PLC的DB数据块中。可以避免龙门吊设备掉电或关闭时，数据清空。
S20：在正常工作阶段，接收与所述单位距离相关的控制指令，并根据所述控制指令和所述单位距离控制所述移动装置沿着对应的移动方向移动并自动定位至目标位置。
在自学习完成后，操作员可以先通过切换开关或切换按钮切换龙门吊的工作状态至正常工作阶段，在正常工作阶段，操作员可以通过在控制中心的控制域中输入与单位距离相关的控制指令控制龙门吊的移动装置从当前位置移动至下一目标位置。
进一步的，控制指令包括移动方向和移动倍数。例如，控制指令“1”前无符号，即正号，代表正移动方向，移动倍数1代表移动距离是单位距离的1倍；“-2”前的负号代表与正移动方向相反的负移动方向，移动倍数2代表移动距离是单位距离的2倍。
示范性的，正移动方向预先设置，若预设正移动方向为左，则对应的负移动方向为右；若预设正移动方向为前，则对应的负移动方向为后。
示范性的，在预设正移动方向为左，对应的负移动方向为右时，若操作员在控制中心的控制域中输入“1”，则移动装置向左从当前位置移动1个单位距离至目标位置；若操作员在控制中心的控制域中输入“2”，则移动装置向左从当前位置移动2个单位距离至目标位置；若操作员在控制中心的控制域中输入“-1”，则移动装置向右从当前位置移动1个单位距离至目标位置；若操作员在控制中心的控制域中输入“-2”，则移动装置向右从当前位置移动2个单位距离至目标位置。
进一步的，还可以记录移动装置沿着对应的移动方向从初始位置移动至相邻位置的初始移动方向。控制指令还可以包括与所述初始移动方向相同的方向或与所述初始移动方向相反的方向和所述单位距离的移动倍数。例如，“1”前无符号，即正号，代表与移动方向相同的方向，移动倍数1代表移动距离是单位距离的1倍；“-2”前的负号代表与移动方向相反的方向，移动倍数2代表移动距离是单位距离的2倍。此时，无需预设正移动方向，减少前期的准备工作。可以理解，可以将初始移动方向保存在PLC的DB数据块中。可以避免龙门吊设备掉电或关闭时，数据清空。
示范性的，若操作员在控制中心的控制域中输入“1”，则移动装置沿着初始移动方向从当前位置移动1个单位距离至目标位置；若操作员在控制中心的控制域中输入“2”，则移动装置沿着初始移动方向从当前位置移动2个单位距离至目标位置；若操作员在控制中心的控制域中输入“-1”，则移动装置沿着与初始移动方向相反的方向从当前位置移动1个单位距离至目标位置；若操作员在控制中心的控制域中输入“-2”，则移动装置沿着与初始移动方向相反的方向从当前位置移动2个单位距离至目标位置。
进一步的，在龙门吊的移动装置准备移动之前，控制龙门吊的吊具自动升高至预设的安全高度。可以有效保证移动装置移动过程的安全，有效避免人工操作时忘记将龙门吊的吊具自动升高至预设的安全高度的问题。
进一步的，在龙门吊的移动装置移动至所述目标位置时，控制所述龙门吊的吊具自动下降至预设的工作高度。可以有效提高装卸货物的效率，避免人力资源浪费。
进一步的，龙门吊的移动装置的自动定位包括：接收所述龙门吊的格雷码编码器获取的偏移量；根据所述偏移量自动纠偏和自动定位。格雷码属于可靠性编码，是一种错误最小化的编码方式。格雷码在相邻位间转换时，只有一位产生变化。减少由一个状态到下一个状态时逻辑的混淆。由于格雷码编码相邻的两个码组之间只有一位不同，因而在用于方向的转角位移量－数字量的转换中，当方向的转角位移量发生微小变化，引起数字量发生变化时，格雷码仅改变一位，这样与其它编码同时改变两位或多位的情况相比更为可靠，即可减少出错的可能性。
进一步的，龙门吊的移动装置自动定位完成后，可以通过指示灯提醒操作员当前定位完成。示范性的，移动装置自动定位完成后，可以控制绿灯点亮，以通知操作员。还可以通过声音提醒操作员当前定位完成。
本实施例公开的龙门吊在自学习阶段，记录龙门吊的移动装置沿着对应的移动方向从初始位置移动至相邻位置的单位距离；在正常工作阶段，接收与所述单位距离相关的控制指令，并根据所述控制指令和所述单位距离控制所述移动装置沿着对应的移动方向移动并自动定位至目标位置。本实施例的技术方案不仅可以降低龙门吊的操作难度，还可以降低操作员的劳动强度，降低人工失误率。
实施例2
本实施例，参见图2，示出了一种龙门吊的大车自动定位方法包括以下步骤：
S11：在大车自学习阶段，记录所述龙门吊的大车沿着大车移动方向从大车对应的当前行位置移动至相邻行位置的第一单位距离。
龙门吊的移动装置包括大车和小车，大车和小车的移动方向不同。如图4所示，大车1沿着大车移动方向L1移动。
在船舱或码头，集装箱所占的位置称为贝位。集装箱在在船舱或码头以行和列的形式堆叠摆放。本实施例将大车移动方向记为行，如图5所示，M和N可以表示行位置。
示范性的，当操作员移动龙门吊的大车时，可以通过切换开关或切换按钮切换大车的工作状态至自学习阶段，在自学习阶段，操作员控制龙门吊的大车从大车对应的当前行位置移动至相邻行位置的过程中，龙门吊可以进行大车自学习，在大车自学习阶段，记录龙门吊的大车1沿着大车移动方向L1从大车对应的当前行位置M移动至相邻行位置N的第一单位距离L11。
S21：在大车正常工作阶段，接收与所述第一单位距离相关的第一控制指令，并根据所述第一控制指令和所述第一单位距离控制所述大车沿着大车移动方向移动并自动定位至相应的目标行位置。
在大车自学习完成后，操作员可以通过切换开关或切换按钮切换大车的工作状态至大车正常工作阶段，在大车正常工作阶段，操作员可以通过在控制中心的大车控制域中输入与第一单位距离相关的第一控制指令控制龙门吊的大车从大车对应的当前行位置移动至下一目标行位置。
示范性的，若操作员在控制中心的大车控制域中输入“1”，则大车沿着预设的第一正移动方向从当前大车对应的当前行位置移动1个第一单位距离至目标行位置；若操作员在控制中心的大车控制域中输入“2”，则大车沿着预设的第一正移动方向从当前大车对应的当前行位置移动2个第一单位距离至目标行位置；若操作员在控制中心的大车控制域中输入“-1”，则大车沿着与预设的第一正移动方向相反的方向从当前大车对应的当前行位置移动1个第一单位距离至目标行位置；若操作员在控制中心的大车控制域中输入“-2”，则大车沿着与预设的第一正移动方向相反的方向从当前大车对应的当前行位置移动2个第一单位距离至目标行位置。
实施例3
本实施例，参见图3，示出了一种龙门吊的小车自动定位方法包括以下步骤：
S12：在小车自学习阶段，记录所述龙门吊的小车沿着小车移动方向从小车对应的当前列位置移动至相邻列位置的第二单位距离。
龙门吊的移动装置包括大车和小车，大车和小车的移动方向不同。如图4所示，小车2沿着小车移动方向L2移动。
示范性的，如图5所示，P和Q可以表示列位置。当操作员移动龙门吊的小车时，可以通过切换开关或切换按钮切换小车的工作状态至自学习阶段，在小车自学习阶段，操作员控制龙门吊的小车从小车对应的当前列位置移动至相邻列位置的过程中，龙门吊可以进行小车自学习，在小车自学习阶段，记录龙门吊的小车2沿着小车移动方向L2从小车对应的当前列位置P移动至相邻列位置Q的第二单位距离L22。
S22：在小车正常工作阶段，接收与所述第二单位距离相关的第二控制指令，并根据所述第二控制指令和所述第二单位距离控制所述小车沿着小车移动方向移动并自动定位至相应的目标列位置。
在小车自学习完成后，操作员可以通过切换开关或切换按钮切换小车的工作状态至小车正常工作阶段，在小车正常工作阶段，操作员可以通过在控制中心的小车控制域中输入与第二单位距离相关的第二控制指令控制龙门吊的小车从当前小车对应的当前列位置移动至下一目标列位置。
示范性的，若操作员在控制中心的小车控制域中输入“1”，则小车沿着预设的第二正移动方向从当前小车对应的当前列位置移动1个第二单位距离至目标列位置；若操作员在控制中心的小车控制域中输入“2”，则小车沿着预设的第二正移动方向从当前小车对应的当前列位置移动2个第二单位距离至目标列位置；若操作员在控制中心的小车控制域中输入“-1”，则小车沿着与预设的第二正移动方向相反的方向从当前小车对应的当前列位置移动1个第二单位距离至目标列位置；若操作员在控制中心的小车控制域中输入“-2”，则小车沿着与预设的第二正移动方向相反的方向从当前小车对应的当前列位置移动2个第二单位距离至目标列位置。
实施例4
本实施例，参见图6，示出了一种自动定位装置3，包括：单位距离记录模块10和自动定位模块20。
单位距离记录模块10，用于在自学习阶段，记录龙门吊的移动装置沿着对应的移动方向从初始位置移动至相邻位置的单位距离；自动定位模块20，用于在正常工作阶段，接收与所述单位距离相关的控制指令，并根据所述控制指令和所述单位距离控制所述移动装置沿着对应的移动方向移动并自动定位至目标位置。
本实施例自动定位装置3通过单位距离记录模块10和自动定位模块20的配合使用，用于执行上述实施例所述的自动定位方法，上述实施例所涉及的实施方案以及有益效果在本实施例中同样适用，在此不再赘述。
可以理解，本发明实施例涉及一种龙门吊，包括存储器和处理器，所述存储器用于存储计算机程序，所述计算机程序在所述处理器上运行时执行本发明实施例所述的自动定位方法。
可以理解，本发明实施例涉及一种可读存储介质，其存储有计算机程序，所述计算机程序在处理器上运行时执行本发明实施例所述的自动定位方法。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，也可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，附图中的流程图和结构图显示了根据本发明的多个实施例的装置、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在作为替换的实现方式中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，结构图和/或流程图中的每个方框、以及结构图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
另外，在本发明各个实施例中的各功能模块或单元可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或更多个模块集成形成一个独立的部分。
所述功能如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是智能手机、个人计算机、服务器、或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种自动定位方法，其特征在于，该方法包括：
在自学习阶段，记录龙门吊的移动装置沿着对应的移动方向从初始位置移动至相邻位置的单位距离；
在正常工作阶段，接收与所述单位距离相关的控制指令，并根据所述控制指令和所述单位距离控制所述移动装置沿着对应的移动方向移动并自动定位至目标位置。
2.根据权利要求1所述的自动定位方法，其特征在于，当所述移动装置为大车时，对应的单位距离为第一单位距离，对应的控制指令为第一控制指令；
在大车自学习阶段，记录所述龙门吊的大车沿着大车移动方向从大车对应的当前行位置移动至相邻行位置的第一单位距离；
在大车正常工作阶段，接收与所述第一单位距离相关的第一控制指令，并根据所述第一控制指令和所述第一单位距离控制所述大车沿着大车移动方向移动并自动定位至相应的目标行位置。
3.根据权利要求1所述的自动定位方法，其特征在于，当所述移动装置为小车时，对应的单位距离为第二单位距离，对应的控制指令为第二控制指令；
在小车自学习阶段，记录所述龙门吊的小车沿着小车移动方向从小车对应的当前列位置移动至相邻列位置的第二单位距离；
在小车正常工作阶段，接收与所述第二单位距离相关的第二控制指令，并根据所述第二控制指令和所述第二单位距离控制所述小车沿着小车移动方向移动并自动定位至相应的目标列位置。
4.根据权利要求1所述的自动定位方法，其特征在于，所述控制指令包括移动方向和移动倍数。
5.根据权利要求1所述的自动定位方法，其特征在于，还包括：
在所述移动装置准备移动之前，控制所述龙门吊的吊具自动升高至预设的安全高度。
6.根据权利要求5所述的自动定位方法，其特征在于，还包括：
在所述移动装置移动至所述目标位置时，控制所述龙门吊的吊具自动下降至预设的工作高度。
7.根据权利要求4至6任一项所述的自动定位方法，其特征在于，所述自动定位包括：
接收所述龙门吊的格雷码编码器获取的偏移量；
根据所述偏移量自动纠偏和自动定位。
8.一种自动定位装置，其特征在于，该装置包括：
单位距离记录模块，用于在自学习阶段，记录龙门吊的移动装置沿着对应的移动方向从初始位置移动至相邻位置的单位距离；
自动定位模块，用于在正常工作阶段，接收与所述单位距离相关的控制指令，并根据所述控制指令和所述单位距离控制所述移动装置沿着对应的移动方向移动并自动定位至目标位置。
9.一种龙门吊，其特征在于，包括存储器和处理器，所述存储器用于存储计算机程序，所述计算机程序在所述处理器上运行时执行权利要求1至7任一项所述的自动定位方法。
10.一种可读存储介质，其特征在于，其存储有计算机程序，所述计算机程序在处理器上运行时执行权利要求1至7任一项所述的自动定位方法。
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