CN112093070A

CN112093070A - 自动对接方法、装置及车辆

Info

Publication number: CN112093070A
Application number: CN202010845677.0A
Authority: CN
Inventors: 张唯
Original assignee: Beiqi Foton Motor Co Ltd
Current assignee: Beiqi Foton Motor Co Ltd
Priority date: 2020-08-20
Filing date: 2020-08-20
Publication date: 2020-12-18
Anticipated expiration: 2040-08-20
Also published as: CN112093070B

Abstract

本公开涉及一种自动对接方法、装置及车辆。方法包括：在车辆与目标交通工具的当前距离位于第一预设范围内的情况下，控制所述车辆以自动驾驶模式行驶；以及在所述车辆以自动驾驶模式行驶的情况下，若获取到所述车辆与所述目标交通工具的当前距离减小至预设距离，则控制所述车辆停止。如此，通过控制车辆的自动行驶以实现与目标交通工具的自动对接，避免因驾驶员的驾驶行为不当所导致的对接不精确的问题，提高了对接的效率。并且，在当前距离减小至预设距离时控制车辆停止，可以避免车辆与目标交通工具的非正常触碰，进而提高了对接的安全性。

Description

自动对接方法、装置及车辆

技术领域

本公开涉及车辆技术领域，具体地，涉及一种自动对接方法、装置及车辆。

背景技术

机场登机车(例如，机场行李车或客梯车)是一种工作在机场的特殊车辆，用于搭起连接地面与飞机舱门的梯子，供乘客上下飞机使用。目前，全球范围内客机上下机时，均采用人工驾驶的机场登机车。然而，由于机场登机车体积大，质量大，操控性差于乘用车，因此，对驾驶员的驾驶技术需求较高。

如果机场登机车未与飞机舱门完全对接，则不便于乘客登机，或者不便于将行李运输到飞机上。此外，若在对接的过程中机场登机车与飞机舱门非正常触碰，导致飞机损坏，会增加飞机维修费用，如果非正常触碰引发不可目测或无法探测到的飞机损坏，将会严重影响飞行安全。

发明内容

本公开的目的是提供一种自动对接方法、装置及车辆，以提高对接的效率和安全性。

为了实现上述目的，本公开提供一种自动对接方法，包括：

在车辆与目标交通工具的当前距离位于第一预设范围内的情况下，控制所述车辆以自动驾驶模式行驶；以及

在所述车辆以自动驾驶模式行驶的情况下，若所述车辆与所述目标交通工具的当前距离减小至预设距离，则控制所述车辆停止，其中，所述预设距离等于所述第一预设范围的下限值。

可选地，在所述控制所述车辆以自动驾驶模式行驶之前，所述方法还包括：

确定所述车辆的挡位信息表征当前档位为前进挡位。

可选地，所述在所述挡位信息表征当前挡位为前进挡位的情况下，控制所述车辆以自动驾驶模式行驶，包括：

在所述挡位信息表征当前挡位为前进挡位的情况下，根据所述当前距离，确定所述车辆的当前行驶速度；

若所述当前行驶速度不大于当前车速阈值，则控制所述车辆按照所述当前行驶速度自动行驶；

若所述当前行驶速度大于所述当前车速阈值，则控制所述车辆按照所述当前车速阈值自动行驶。

可选地，所述在所述挡位信息表征当前挡位为前进挡位的情况下，控制所述车辆以自动驾驶模式行驶，还包括：

在所述挡位信息表征当前挡位为前进挡位的情况下，周期性地获取所述车辆与所述目标交通工具的当前距离；

所述根据所述当前距离，确定所述车辆的当前行驶速度，包括：

针对每一周期，确定该周期内获取到的所述当前距离所属的目标距离范围，以及，根据距离范围与行驶速度之间的对应关系，确定与所述目标距离范围对应的目标行驶速度，并将所述目标行驶速度确定为所述车辆在该周期内的当前行驶速度，其中，所述当前距离与所述当前行驶速度呈正相关。

可选地，所述方法还包括：

针对每一周期，确定所述周期内获取到的所述当前距离所属的目标距离范围，以及，根据所述距离范围与车速阈值之间的对应关系，确定与所述目标距离范围对应的目标车速阈值，并将所述目标车速阈值确定为该周期内的当前车速阈值，其中，所述当前距离与所述当前车速阈值呈正相关。

可选地，所述在所述车辆以自动驾驶模式行驶的情况下，若所述车辆与所述目标交通工具的距离减小至预设距离，则控制所述车辆停止，包括：

在所述车辆以自动驾驶模式行驶的情况下，若所述车辆与所述目标交通工具的距离减小至预设距离，向手刹控制系统发送手刹控制请求，以请求控制所述手刹；

响应于接收到所述手刹控制系统反馈的允许控制指令，通过控制所述手刹控制系统，控制所述手刹处于拉起状态，以控制所述车辆停止。

可选地，所述方法还包括：

在所述车辆的挡位信息表征当前挡位为前进挡位的情况下，在所述车辆与所述目标交通工具的当前距离大于第二预设范围的上限时，根据所述驾驶操作行为控制所述车辆行驶，其中，所述第二预设范围的下限值等于所述第一预设范围的上限值；以及

在所述车辆与所述目标交通工具的当前距离减小至所述第二预设范围内的情况下，根据所述驾驶操作行为和当前车速阈值控制所述车辆行驶。

可选地，所述方法还包括：

在所述挡位信息表征当前挡位为倒车挡位的情况下，控制所述车辆退出自动驾驶模式；

检测所述车辆的驾驶员的驾驶操作行为；

根据所述驾驶操作行为，控制所述车辆行驶。

可选地，所述根据所述驾驶操作行为，控制所述车辆行驶，包括：

在所述车辆与所述目标交通工具的当前距离位于第三预设范围内的情况下，根据所述驾驶操作行为，确定所述车辆的当前行驶速度，其中，所述第三预设范围的下限值等于所述第一预设范围的下限值，且所述第三预设范围的上限值等于所述第二预设范围的上限值；

若所述当前行驶速度不大于所述当前车速阈值，则控制所述车辆按照所述当前行驶速度行驶；

若所述当前行驶速度大于所述当前车速阈值，则控制所述车辆按照所述当前车速阈值行驶。

可选地，所述车辆的预设位置处设置有图像采集装置，其中，所述目标交通工具位于设置在所述预设位置处的所述图像采集装置的采集范围内；所述方法还包括：

获取所述图像采集装置采集的当前图像；

根据所述当前图像中目标交通工具图像，确定所述车辆与所述目标交通工具的当前距离。

本公开第二方面还提供一种自动对接装置，包括：

第一控制模块，用于在车辆与目标交通工具的当前距离位于第一预设范围内的情况下，控制所述车辆以自动驾驶模式行驶；以及

第二控制模块，用于在所述车辆以自动驾驶模式行驶的情况下，若所述车辆与所述目标交通工具的当前距离减小至预设距离，则控制所述车辆停止，其中，所述预设距离等于所述第一预设范围的下限值。

可选地，所述装置还包括：

第一确定模块，用于确定所述车辆的挡位信息表征当前档位为前进挡位。

可选地，所述第一控制模块包括：

确定子模块，用于在所述挡位信息表征当前挡位为前进挡位的情况下，根据所述当前距离，确定所述车辆的当前行驶速度；

第一控制子模块，用于若所述当前行驶速度不大于当前车速阈值，则控制所述车辆按照所述当前行驶速度自动行驶；

第二控制子模块，用于若所述当前行驶速度大于所述当前车速阈值，则控制所述车辆按照所述当前车速阈值自动行驶。

可选地，所述第一控制模块还包括：

获取子模块，用于在所述挡位信息表征当前挡位为前进挡位的情况下，周期性地获取所述车辆与所述目标交通工具的当前距离；

所述确定子模块用于：针对每一周期，确定该周期内获取到的所述当前距离所属的目标距离范围，以及，根据距离范围与行驶速度之间的对应关系，确定与所述目标距离范围对应的目标行驶速度，并将所述目标行驶速度确定为所述车辆在该周期内的当前行驶速度，其中，所述当前距离与所述当前行驶速度呈正相关。

可选地，所述装置还包括：

第一获取模块，用于在所述挡位信息表征当前挡位为前进挡位的情况下，周期性地获取所述车辆与所述目标交通工具的当前距离；

第二确定模块，用于针对每一周期，确定所述周期内获取到的所述当前距离所属的目标距离范围，以及，根据所述距离范围与车速阈值之间的对应关系，确定与所述目标距离范围对应的目标车速阈值，并将所述目标车速阈值确定为该周期内的当前车速阈值，其中，所述当前距离与所述当前车速阈值呈正相关。

可选地，所述第二控制模块包括：

发送子模块，用于在所述车辆以自动驾驶模式行驶的情况下，若所述车辆与所述目标交通工具的距离减小至预设距离，向手刹控制系统发送手刹控制请求，以请求控制所述手刹；

第三控制子模块，用于响应于接收到所述手刹控制系统反馈的允许控制指令，通过控制所述手刹控制系统，控制所述手刹处于拉起状态，以控制所述车辆停止。

可选地，所述装置还包括：

第三控制模块，用于在所述车辆的挡位信息表征当前挡位为前进挡位的情况下，在所述车辆与所述目标交通工具的当前距离大于第二预设范围的上限时，根据所述驾驶操作行为控制所述车辆行驶，其中，所述第二预设范围的下限值等于所述第一预设范围的上限值；以及

第四控制模块，用于在所述车辆与所述目标交通工具的当前距离减小至所述第二预设范围内的情况下，根据所述驾驶操作行为和当前车速阈值控制所述车辆行驶。

可选地，所述装置还包括：

第五控制模块，用于在所述挡位信息表征当前挡位为倒车挡位的情况下，控制所述车辆退出自动驾驶模式；

检测模块，用于检测所述车辆的驾驶员的驾驶操作行为；

第六控制模块，用于根据所述驾驶操作行为，控制所述车辆行驶。

可选地，所述第四控制模块用于：在所述车辆与所述目标交通工具的当前距离位于第三预设范围内的情况下，根据所述驾驶操作行为，确定所述车辆的当前行驶速度，其中，所述第三预设范围的下限值等于所述第一预设范围的下限值，且所述第三预设范围的上限值等于所述第二预设范围的上限值；

可选地，所述车辆的预设位置处设置有图像采集装置，其中，所述目标交通工具位于设置在所述预设位置处的所述图像采集装置的采集范围内；所述装置还包括：

第二获取模块，用于获取所述图像采集装置采集的当前图像；

第三确定模块，用于根据所述当前图像中目标交通工具图像，确定所述车辆与所述目标交通工具的当前距离。

本公开第三方面还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现本公开第一方面所提供的所述方法的步骤。

本公开第四方面还提供一种车辆，包括：

存储器，其上存储有计算机程序；

处理器，用于执行所述存储器中的所述计算机程序，以实现本公开第一方面所提供的所述方法的步骤。

通过上述技术方案，在车辆与目标交通工具的当前距离位于第一预设范围内，控制车辆以自动驾驶模式行驶，并在当前距离减小至预设距离时控制车辆停止。如此，通过控制车辆的自动行驶以实现与目标交通工具的自动对接，避免因驾驶员的驾驶行为不当所导致的对接不精确的问题，提高了对接的效率。并且，在当前距离减小至预设距离时控制车辆停止，可以避免车辆与目标交通工具的非正常触碰，进而提高了对接的安全性。

本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

附图说明

附图是用来提供对本公开的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本公开，但并不构成对本公开的限制。在附图中：

图1是根据一示例性实施例示出的一种自动对接方法的流程图。

图2是根据一示例性实施例示出的另一种自动对接方法的流程图。

图3是根据一示例性实施例示出的一种自动对接控制系统的示意图。

图4是根据一示例性实施例示出的一种自动对接装置的框图。

具体实施方式

以下结合附图对本公开的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本公开，并不用于限制本公开。

图1是根据一示例性实施例示出的一种自动对接方法的流程图。如图1所示，该方法可以包括以下步骤。

在步骤101中，在车辆与目标交通工具的当前距离位于第一预设范围内的情况下，控制车辆以自动驾驶模式行驶。

在本公开中，车辆是指需要与目标交通工具对接的车辆，其可以例如是机场行李车或客梯车等等。目标交通工具是指不便于乘客直接乘坐或不方便直接装载货物的交通工具，例如，飞机和大型船舶等等。

其中，可以通过距离检测装置检测车辆与目标交通工具的当前距离，车辆可以从该距离检测装置中获取车辆与目标交通工具的当前距离。其中，该距离检测装置可以设置在该车辆内，或者，该距离检测装置可以与该车辆分离设置，对此，本公开不进行限制。该距离检测装置可以是雷达距离传感器、红外距离传感器、激光距离传感器等等。车辆可以实时或者周期性地获取车辆与目标交通工具的当前距离，并确定该当前距离是否为位于第一预设范围内。第一预设范围为预设的进入自动对接阶段的距离范围，其可以例如为(0.2m，5m]。因此，在当前距离位于第一预设范围内时，可以控制车辆以自动驾驶模式行驶，实现与目标交通工具的自动对接。

在一种实施方式中，距离检测装置还可以为图像采集装置，该图像采集装置可以例如为摄像头。其中，图像采集装置设置在车辆的预设位置处，可以周期性地或实时地采集图像，该预设位置可以例如为车头位置，本公对此不作具体限定，只要确保目标交通工具位于设置在预设位置处的图像采集装置的采集范围内即可。在实际应用中，只需确保目标交通工具上的、与车辆的对接部位位于设置在预设位置处的所述图像采集装置的采集范围内即可。

在该实施例中，自动对接控制单元GSE首先获取图像采集装置采集的当前图像，该当前图像中包括目标交通工具图像。然后，根据当前图像中目标交通工具图像，确定车辆与目标交通工具的当前距离。其中，可以利用相关技术中的图像处理技术，根据目标交通工具图像确定出车辆与目标交通工具的当前距离，本公开对此不作限制。

在确定出车辆与目标交通工具的当前距离之后，自动对接控制单元GSE通过车辆CAN(Controller Area Network，控制器局域网络)总线，将该当前距离发送给整车控制单元VCU(Vehicle Control Unit)，以使VCU确定当前距离是否位于第一预设范围内，并在位于该第一预设范围内的情况下，控制车辆以自动驾驶模式行驶。

在步骤102中，在车辆以自动驾驶模式行驶的情况下，若获取到车辆与目标交通工具的当前距离减小至预设距离，则控制车辆停止。

为了避免车辆与目标交通工具的非正常触碰，确保车辆与目标交通工具完成正常对接，其中，该预设距离可以根据实际需求预先设置，并且，该预设距离小于或等于该第一预设范围的下限数值，例如，其可以设置为0.2m。VCU在确定车辆与目标交通工具的当前距离是否减小至预设距离，并在减小至预设距离的情况下，控制车辆停止。

采用上述技术方案，在车辆与目标交通工具的当前距离位于第一预设范围内，控制车辆以自动驾驶模式行驶，并在当前距离减小至预设距离时控制车辆停止。如此，通过控制车辆的自动行驶以实现与目标交通工具的自动对接，避免因驾驶员的驾驶行为不当所导致的对接不精确的问题，提高了对接的效率。并且，在当前距离减小至预设距离时控制车辆停止，可以避免车辆与目标交通工具的非正常触碰，进而提高了对接的安全性。

在实际应用中，车辆与目标交通工具的当前距离位于第一预设范围内时车辆的行驶状态可以包括车辆以正在远离目标交通工具的方向行驶，和车辆以正在靠近目标交通工具的方向行驶。然而，为了避免车辆向后行驶时碰撞到后方行人，在本公开中可以不采用自动驾驶模式行驶。因此，在控制车辆以自动驾驶模式行驶之前，该自动对接方法还可以包括：确定车辆的挡位信息表征当前档位为前进挡位。

具体地，图2是根据一示例性实施例示出的另一种自动对接方法的流程图。如图2所示，该方法可以包括以下步骤。

在步骤201中，在车辆与目标交通工具的当前距离位于第一预设范围内的情况下，获取车辆的挡位信息。

其中，可以采用相关技术获取车辆的挡位信息，本文对此不再详细说明和限制。

在步骤202中，在挡位信息表征当前挡位为前进挡位的情况下，控制车辆以自动驾驶模式行驶。

在挡位信息表征当前挡位为前进挡位的情况下，表明该车辆朝向目标交通工具的方向行驶，即，该车辆正要行驶至目标交通工具处，以与该目标交通工具对接，此时，可以将车辆的驾驶模式切换至自动驾驶模式，即，控制车辆以自动驾驶模型行驶至目标交通工具处，以与该目标交通工具对接。

在步骤203(102)中，在车辆以自动驾驶模式行驶的情况下，若获取到车辆与目标交通工具的当前距离减小至预设距离，则控制车辆停止。

其中，步骤203的具体实施方式与图1中步骤102的实施方式相同，此处不再赘述。

在一种实施例中，上述步骤202可以进一步包括：在所述挡位信息表征当前挡位为前进挡位的情况下，根据当前距离，确定车辆的当前行驶速度；若所述当前行驶速度不大于当前车速阈值，则控制所述车辆按照所述当前行驶速度自动行驶；若所述当前行驶速度大于所述当前车速阈值，则控制所述车辆按照所述当前车速阈值自动行驶。

在该实施例中，车辆内预先存储有距离与行驶速度的对应关系，该对应关系可以是不同的距离对应不同的行驶速度，也可以是一距离范围的距离对应一相同行驶速度，即，属于同一距离范围内的各距离对应的行驶速度相同。例如，距离范围(S1，S2]对应行驶速度V1，距离范围(S2，S3]对应行驶速度V2，距离范围(S3，S4]对应行驶速度V3，等等。其中，S4>S3>S2>S1，相应地，V3>V2>V1。

相应地，在挡位信息表征当前挡位为前进挡位的情况下，周期性地获取车辆与目标交通工具的当前距离，针对每一周期，可以根据该周期内获取到的该当前距离，确定该当前距离所属的目标距离范围，之后，根据预设的距离范围与行驶速度之间的对应关系，确定与目标距离范围对应的目标行驶速度，并将该目标行驶速度确定为车辆在该周期内的当前行驶速度，其中，当前距离与当前行驶速度呈正相关。车辆的车速在每一周期内均不相同，并且，越是靠近目标交通工具时，车辆的行驶速度越小，如此，可以进一步避免车辆与目标交通工具非正常触碰，提高了对接的安全性。并且，在车辆自动行驶过程中，限制车辆行驶速度不超过当前车速阈值，进一步提高了对接的安全性。

在一种实施例中，当前车速阈值为用户预先输入的一固定数值，在整个自动对接过程中，该当前车速阈值均是不变的。

在另一种实施例中，该当前车速阈值可以随着车辆与目标交通工具的当前距离的变化而变化，例如，当前距离越小，当前车速阈值就越小。如此，进一步保证了对接的安全性。示例地，该自动对接方法还包括：

为了使本领域技术人员更好的理解本公开所提供的自动对接方法，下面以一个完整的实施例对该自动对接方法进行解释说明。

图3是根据一示例性实施例示出的一种自动对接控制系统的示意图。如图3所示，该自动对接方法所涉及到的控制单元可以包括自动对接控制单元GSE、整车控制单元VCU、微控制单元MCU(Microcontroller Unit)、以及手刹控制系统EPB(Electrical ParkBrake)。其中，GSE与VCU通信连接，VCU分别与MCU和EPB通信连接，并且，上述各部件之间可以通过CAN总线进行通信。

示例地，自动对接控制单元GSE在获取到车辆与目标交通工具的当前距离之后，通过车辆CAN总线将该当前距离发送给整车控制单元VCU，以由整车控制单元VCU确定当前距离是否位于第一预设范围内，同时GSE向VCU发送用于请求将车辆工作模式切换至自动驾驶模式的切换模式报文和用于指示限制车辆行驶速度不超过当前车速阈值的报文，以及GSE根据当前距离，确定该车辆的当前行驶速度，并向VCU发送包括该当前行驶速度的车速报文。VCU在接收到该切换模式报文和车速报文、且位于第一预设范围内时，确定车辆的挡位是否为前进挡位，并在为前进挡位且当前行驶速度不大于当前车速阈值的情况下，向MCU发送扭矩或转速指令，以控制车辆按照当前行驶速度行驶。在车辆的挡位为前进挡位且当前行驶速度大于当前车速阈值的情况下，控制车辆按照当前车速阈值自动行驶。

若车辆的挡位为倒车挡位，则VCU忽略GSE发送的切换模式报文和车速报文。其中，GSE可以周期性地确定车辆在该周期内的行驶速度，并周期性地向VCU发送包括该周期内行驶速度的车速报文，这样，VCU通过向MCU发送扭矩或转速请求，实现车辆周期性地减速。

在一种实施例中，上述步骤102(203)可以进一步包括：在车辆以自动驾驶模式行驶的情况下，若VCU确定车辆与目标交通工具的当前距离减小至预设距离，向手刹控制系统发送手刹控制请求，以请求控制手刹；响应于接收到手刹控制系统反馈的允许控制指令，通过控制手刹控制系统，控制手刹处于拉起状态，以控制车辆停止。

示例地，GSE还可以向VCU发送用于请求控制手刹的手刹报文，并且该手刹报文中包括用于指示拉起手刹的标志，这样，VCU在接收到该手刹报文时向EPB发送手刹控制请求，并在接收到手刹控制系统反馈的允许控制指令、以及确定车辆与目标交通工具的当前距离减小至预设距离时，根据该标志向EPB发送拉起手刹指令，以控制手刹拉起，使车辆立即停车，避免车辆行驶。如此，可以在车辆与目标交通工具相距预设距离时，控制车辆立即停止，有效地避免车辆与目标交通工具的非正常触碰，进而可以避免目标交通工具的损坏，确保目标交通工具的行驶安全。

在实际应用中，在将乘客或货物送至目标交通工具，或者从目标交通工具中接收完乘客或行李之后，需要移出车辆，即，控制车辆向后行驶。为了避免车辆向后行驶时碰撞到后方行人，在向后行驶时，需要退出自动驾驶模式，以通过人工驾驶实现车辆的倒车，即，在手刹处于拉起状态之后，需要取消对手刹的控制，以使驾驶员可以操控手刹，以控制车辆向后行驶。

由于报文传输和EPB控制手刹拉起并不完全同步，因此，在一种实施例中，可以在VCU向EPB发送预设次数的拉起手刹指令之后，再取消对手刹的控制。例如，可以在向EPB发送三次拉起手刹指令之后，向EPB发送取消手刹控制请求，以取消对手刹的控制。

在一种实施例中，所述方法还可以包括：

其中，第二预设范围可以为(5m，10m]。当车辆与目标交通工具的当前距离大于10m时，不需要控制车辆工作在自动驾驶状态，也不需要限制车辆行驶的速度。在车辆档位为前进挡位，车辆逐渐向目标交通工具靠近时，即，车辆与目标交通工具的当前距离减小至(5m，10m]内的情况下，此时距离目标交通工具较近，为了避免车辆与目标交通工具非正常触碰，可以限制车辆行驶的速度，因此，在本公开中，所述车辆与目标交通工具的当前距离减小至第二预设范围内根据驾驶操作行为和当前车速阈值控制所述车辆行驶。示例地，将驾驶操作行为对应的行驶速度和当前车速阈值中的最小者作为车辆行驶的速度。

如此，在车辆与目标交通工具的距离较远时，仅根据驾驶员的驾驶行为控制车辆行驶，可以满足驾驶员的驾驶需求，在在车辆与目标交通工具的距离较近时，对车辆行驶的速度进行控制，以避免碰撞到飞机周围的工作人员。

在另一种实施例中，图1所述的方法还可以包括：在挡位信息表征当前挡位为倒车挡位的情况下，控制车辆退出自动驾驶模式；检测车辆的驾驶员的驾驶操作行为；根据驾驶操作行为，控制车辆行驶。

如上所述，为了避免车辆向后行驶时碰撞到后方行人，因此，在本公开中，在挡位信息表征当前挡位为倒车挡位的情况下，控制车辆退出自动驾驶模式，这样，可以根据驾驶员的驾驶行为控制车辆行驶。示例地，在挡位信息表征当前挡位为倒车挡位的情况下，VCU不根据GSE发送的车速报文向MCU发送扭矩或转速请求，即，控制车辆退出自动驾驶模式。之后，检测驾驶员的驾驶操作行为，并根据该驾驶行为控制车辆行驶。如此，以使驾驶员控制车辆倒车。

采用上述技术方案，在车辆的挡位为倒车挡位的情况下，可以自动退出自动驾驶模式，即便GSE仍向VCU发送指示将工作模式切换至自动驾驶模式的切换模式报文，VCU也不会根据该切换模式报文控制车辆工作在自动驾驶模式，这样，在对接完成之后，能够满足驾驶员控制车辆向后行驶的需求。

在实际应用中，在飞机降落之后，该飞机周围可能存在工作人员，为了确保工作人员的安全，即便是驾驶员控制车辆向后行驶，仍需要控制车辆的行驶速度，因此，在一种实施例中，在车辆与目标交通工具的当前距离位于第三预设范围的情况下，根据驾驶操作行为和当前车速阈值的，控制车辆行驶。

具体地，在所述车辆与所述目标交通工具的当前距离位于第三预设范围内的情况下，根据所述驾驶操作行为，确定所述车辆的当前行驶速度，其中，所述第三预设范围的下限值等于所述第一预设范围的下限值，且所述第三预设范围的上限值等于所述第二预设范围的上限；若所述当前行驶速度不大于所述当前车速阈值，则控制所述车辆按照所述当前行驶速度行驶；若所述当前行驶速度大于所述当前车速阈值，则控制所述车辆按照所述当前车速阈值行驶。

示例地，假设第三预设范围可以为[0.2m，10m]，即，在车辆开始从飞机处移出时，根据驾驶操作行为和当前车速阈值控制车辆行驶，即，在车辆移出过程中，在VCU确定车辆与飞机的当前距离位于[0.2m，10m]范围的情况下，控制车辆的行驶速度不能超过该当前车速阈值，以确保飞机周围工作人员的安全。

基于同一发明构思，本公开还提供一种自动对接装置。图4是根据一示例性实施例示出的一种自动对接装置的框图。如图4所示，该自动对接装置300可以包括：

第一控制模块301，用于在车辆与目标交通工具的当前距离位于第一预设范围内的情况下，控制所述车辆以自动驾驶模式行驶；以及

第二控制模块302，用于在所述车辆以自动驾驶模式行驶的情况下，若获取到所述车辆与所述目标交通工具的当前距离减小至预设距离，则控制所述车辆停止，其中，所述预设距离等于所述第一预设范围的下限值。

可选地，所述装置还包括：

可选地，所述第一控制模块301可以包括：

确定子模块，用于根据所述当前距离，确定所述车辆的当前行驶速度；

可选地，所述第一控制模块301还可以包括：

可选地，所述装置还包括：

可选地，所述第二控制模块303可以包括：

可选地，所述装置还可以包括：

检测模块，用于检测所述车辆的驾驶员的驾驶操作行为；

可选地，所述第四控制模块用于：在所述车辆与所述目标交通工具的当前距离位于第三预设范围的情况下，根据所述驾驶操作行为，确定所述车辆的当前行驶速度，其中，所述第三预设范围的下限值等于所述第一预设范围的下限值，且所述第三预设范围的上限值等于所述第二预设范围的上限值；

关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。

本公开还提供了一种包括程序指令的计算机可读存储介质，该程序指令被处理器执行时实现上述的自动对接方法的步骤。

本公开还提供了一种车辆，包括：存储器，其上存储有计算机程序；处理器，用于执行所述存储器中的所述计算机程序，以实现本公开提供的自动对接方法的步骤。

以上结合附图详细描述了本公开的优选实施方式，但是，本公开并不限于上述实施方式中的具体细节，在本公开的技术构思范围内，可以对本公开的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本公开的保护范围。

另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合。为了避免不必要的重复，本公开对各种可能的组合方式不再另行说明。

此外，本公开的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本公开的思想，其同样应当视为本公开所公开的内容。

Claims

1.一种自动对接方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述控制所述车辆以自动驾驶模式行驶之前，所述方法还包括：

确定所述车辆的挡位信息表征当前档位为前进挡位。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述控制所述车辆以自动驾驶模式行驶，包括：

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述控制所述车辆以自动驾驶模式行驶，还包括：

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述车辆以自动驾驶模式行驶的情况下，若所述车辆与所述目标交通工具的距离减小至预设距离，则控制所述车辆停止，包括：

7.根据权利要求2-6中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

8.根据权利要求2-6中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

检测所述车辆的驾驶员的驾驶操作行为；

根据所述驾驶操作行为，控制所述车辆行驶。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述根据所述驾驶操作行为，控制所述车辆行驶，包括：

10.根据权利要求1-6中任一项所述的方法，其特征在于，所述车辆的预设位置处设置有图像采集装置，其中，所述目标交通工具位于设置在所述预设位置处的所述图像采集装置的采集范围内；所述方法还包括：

获取所述图像采集装置采集的当前图像；

11.一种自动对接装置，其特征在于，包括：

12.一种车辆，其特征在于，包括：

存储器，其上存储有计算机程序；

处理器，用于执行所述存储器中的所述计算机程序，以实现权利要求1-10中任一项所述方法的步骤。