CN112092548A - 一种履带式机器人 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种履带式机器人，涉及水陆两用机械技术领域。本发明包括支撑板、工作底盘和防护罩，其中工作底盘相对两侧均安装有多用履带，其表面安装有浆板和电磁弹块，工作底盘内设工作空腔，内部安装有悬垂导球和托套，支撑板表面安装有控制器。本发明通过设置多用履带，并在多用履带表面安装有若干浆板，并利用浆板之间的联动杆相互联动，再与电磁弹块相互配合，使得本发明的机器人能够随工作环境变化自动切换多用履带的形态，使机器人能够灵活适应不同的工作环境；另外，通过设置防护罩，能够防水防倾倒，悬垂导球和托套均与控制器电性连接，能够在机器人倾倒状态下，迅速断开内部电子元件通路，保护电路。

Description

一种履带式机器人
技术领域
本发明属于水陆两用机械技术领域，特别是涉及一种履带式机器人。
背景技术
随着技术的发展，如今很多工作我们都可以利用机器人去代劳，这样能够在提高工作效率和精准度的前提下，尽可能避免各种危险；现在常见的机器人所应用的领域有很多，例如排爆、运输、探测、检测监测等，而涉及到的功能也由原来的的单一功能改进为多功能的机器人，典型的例子就是履带机器人的应用。
现如今，常用的履带机器人已经研发出了水陆两用，能够多方向地解决各种问题，但是，由于履带本身的结构构造，并不便于为机器人的水上作业提供足够动力，因此，我们需要对其本身的动力装置进行改进，使其在水中的运动过程动力更足；另外，由于机器人本身涉及多种精密仪器和电子元件，在水上作业或意外倾倒时，常会使内部浸水，影响正常工作，缺乏防水防倾倒的防护，因此，我们设计一种履带式机器人，来解决上述问题。
发明内容
本发明的目的在于提供一种履带式机器人，解决现有的相关水陆两用机械的动力不足和缺少防水防倾倒设计的问题。
为解决上述技术问题，本发明是通过以下技术方案实现的：
本发明为一种履带式机器人，包括承重盘和防护罩，所述承重盘包括支撑板和工作底盘，所述支撑板一表面与若干防护罩卡装连接，另一表面与工作底盘焊接，所述防护罩为扇形壳体结构，两所述防护罩的结构和尺寸均相适应，两所述防护罩之间相互密封配合，且相互折叠配合，两防护罩在合并时构成半圆形罩体结构，且相互之间的密封配合，能够保证机器人在意外落水或在水中倾覆时迅速恢复原有姿势和防止内部浸水；
所述工作底盘相对两侧面均安装有若干驱动轮轴和若干辅助轮轴，所述驱动轮轴一表面卡装连接有驱动轮，所述辅助轮轴一表面卡装连接有辅助轮，所述辅助轮与驱动轮的位置相适应，所述驱动轮和辅助轮周侧面安装有多用履带，即水陆两用；
所述多用履带一表面开设有若干收纳槽，所述收纳槽一表面安装有电磁弹块，所述收纳槽内表面安装有折叠轴，所述折叠轴周侧面焊接有浆板所述浆板一表面粘连有连接轴，所述连接轴周侧面安装有若干联动杆。
进一步地，所述浆板与收纳槽的尺寸相适应，所述浆板与收纳槽之间通过折叠轴折叠配合，能够将浆板收纳，用于陆地运行工作。
进一步地，所述联动杆与连接轴之间旋转配合，所述驱动轮与辅助轮之间通过多用履带传动配合，相邻两所述浆板之间通过联动杆传动配合，能够使多用履带上的所有浆板同时开启同时收纳。
进一步地，所述承重盘内部开设有工作空腔，所述工作空腔内表面安装有工作杆，所述工作杆一表面焊接有托套，所述工作空腔内表面安装有悬垂导线，所述悬垂导线一端焊接有悬垂导球，所述悬垂导球与托套的结构相适应，且相互接触配合，所述悬垂导球通过托套与工作杆电性配合，在机器人发生倾覆时，悬垂导球脱离托套，使内部电子元件的电路断开，暂时停止工作。
进一步地，所述支撑板一表面安装有控制器，所述控制器相对两侧面均安装有导柱，所述导柱一表面安装有收纳电机，所述收纳电机通过电机轴与防护罩卡装连接，两所述防护罩通过电机轴和收纳电机折叠配合。
进一步地，所述支撑板一表面安装有若干工作机，即机器人工作时的相对应机械手臂等装置，所述工作机和收纳电机均与控制器电性连接，所述控制器与悬垂导球之间通过悬垂导线电性连接。
进一步地，所述工作底盘底表面开设有若干防护槽，所述防护槽一表面安装有电极，所述电极与电磁弹块通过控制器电性配合，两电极在水中电性连接，并使电磁弹块通电带磁。
进一步地，所述浆板为磁性板，所述浆板与电磁弹块磁性配合，其中电磁弹块断开通路时与浆板磁吸配合，连接通路时与浆板磁斥配合。
本发明具有以下有益效果：
本发明通过设置多用履带，并在多用履带表面安装有若干浆板，并利用浆板之间的联动杆相互联动，再与电磁弹块相互配合，使得本发明的机器人能够随工作环境变化自动切换多用履带的形态，使机器人能够灵活适应不同的工作环境；其中浆板具有磁性，且电磁弹块断开通路时与浆板磁吸配合，连接通路时与浆板磁斥配合；另外，通过设置防护罩在防水的前提下还能够防止机器人意外倾倒并使其迅速恢复初始姿态，悬垂导球和托套均与控制器电性连接，能够在机器人倾倒状态下，迅速断开内部电子元件通路，保护电路。
当然，实施本发明的任一产品并不一定需要同时达到以上所述的所有优点。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例描述所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明的一种履带式机器人的结构示意图；
图2为本发明的一种履带式机器人的主视图；
图3为图2中剖面A-A的结构示意图；
图4为图2中剖面B-B的结构示意图；
图5为图4中剖面C-C的结构示意图；
图6为本发明的一种履带式机器人的仰视图；
图7为图6中D部分的局部展示图。
附图中，各标号所代表的部件列表如下：
1-支撑板，2-工作底盘，3-防护罩，201-驱动轮轴，2011-驱动轮，202-辅助轮轴，2021-辅助轮，203-多用履带，2031-收纳槽，2032-电磁弹块，2033-浆板，2034-联动杆，205-工作空腔，2051-工作杆，2052-托套，2053-悬垂导线，2054-悬垂导球，101-控制器，102-导柱，103-收纳电机，104-工作机，207-防护槽，2071-电极。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。
在本发明的描述中，需要理解的是，术语“上”、“中”、“外”、“内”等指示方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的组件或元件必须具有特定的方位，以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
请参阅图1-7所示，本发明为一种履带式机器人，包括承重盘和防护罩3，承重盘包括支撑板1和工作底盘2，支撑板1一表面与若干防护罩3卡装连接，另一表面与工作底盘2焊接，防护罩3为扇形壳体结构，两防护罩3的结构和尺寸均相适应，两防护罩3之间相互密封配合，且相互折叠配合，两防护罩3在合并时构成半圆形罩体结构，且相互之间的密封配合，能够保证机器人在意外落水或在水中倾覆时迅速恢复原有姿势和防止内部浸水；
工作底盘2相对两侧面均安装有若干驱动轮轴201和若干辅助轮轴202，驱动轮轴201一表面卡装连接有驱动轮2011，辅助轮轴202一表面卡装连接有辅助轮2021，辅助轮2021与驱动轮2011的位置相适应，驱动轮2011和辅助轮2021周侧面安装有多用履带203；
多用履带203一表面开设有若干收纳槽2031，收纳槽2031一表面安装有电磁弹块2032，收纳槽2031内表面安装有折叠轴，折叠轴周侧面焊接有浆板2033浆板2033一表面粘连有连接轴，连接轴周侧面安装有若干联动杆2034。
其中，浆板2033与收纳槽2031的尺寸相适应，浆板2033与收纳槽2031之间通过折叠轴折叠配合，能够将浆板2033收纳，用于陆地运行工作。
其中，联动杆2034与连接轴之间旋转配合，驱动轮2011与辅助轮2021之间通过多用履带203传动配合，相邻两浆板2033之间通过联动杆2034传动配合，能够使多用履带203上的所有浆板2033同时开启同时收纳。
其中，承重盘内部开设有工作空腔205，工作空腔205内表面安装有工作杆2051，工作杆2051一表面焊接有托套2052，工作空腔205内表面安装有悬垂导线2053，悬垂导线2053一端焊接有悬垂导球2054，悬垂导球2054与托套2052的结构相适应，且相互接触配合，悬垂导球2054通过托套2052与工作杆2051电性配合，在机器人发生倾覆时，悬垂导球2054脱离托套2052，使内部电子元件的电路断开，暂时停止工作。
其中，支撑板1一表面安装有控制器101，控制器101相对两侧面均安装有导柱102，导柱102一表面安装有收纳电机103，收纳电机103通过电机轴与防护罩3卡装连接，两防护罩3通过电机轴和收纳电机103折叠配合。
其中，支撑板1一表面安装有若干工作机104，即机器人工作时的相对应机械手臂等装置，工作机104和收纳电机103均与控制器101电性连接，控制器101与悬垂导球2054之间通过悬垂导线2053电性连接。
其中，工作底盘2底表面开设有若干防护槽207，防护槽207一表面安装有电极2071，电极2071与电磁弹块2032通过控制器101电性配合，两电极2071在水中电性连接，并使电磁弹块2032通电带磁。
其中，浆板2033为磁性板，浆板2033与电磁弹块2032磁性配合。
实施例1：
请参阅图1-7所示，本实施例为一种履带式机器人的工作原理：
需要进一步说明的是，在本发明中，收纳电机103的型号为DM-25RS310有刷直流电动机，其中防护罩3为防水篷布结构，能够灵活折叠收纳于机器人表面，且相互密封配合后具有良好的防水效果；
在本发明的机器人在陆地工作时，由于两电极2071相互断开，电磁弹块2032与浆板2033磁性相吸，浆板2033收纳于收纳槽2031中，多用履带203在陆地上使用；当在水中工作时，两电极2071电路连通，电磁弹块2032与浆板2033磁性相斥，浆板2033在联动杆2034的作用下同时撑开，增大拨水面积，提高水面滑行动力；
在机器人意外落水或倾倒时，悬垂导球2054在重力作用下脱离托套2052，断开内部通路，机器人内部电子元件电路断开；同时利用控制器101控制收纳电机103工作，将防护罩3撑开关闭，相互配合保护工作机104，防止浸水。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“示例”、“具体示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
以上公开的本发明优选实施例只是用于帮助阐述本发明。优选实施例并没有详尽叙述所有的细节，也不限制该发明仅为所述的具体实施方式。显然，根据本说明书的内容，可作很多的修改和变化。本说明书选取并具体描述这些实施例，是为了更好地解释本发明的原理和实际应用，从而使所属技术领域技术人员能很好地理解和利用本发明。本发明仅受权利要求书及其全部范围和等效物的限制。

Claims (8)

1.一种履带式机器人，包括承重盘和防护罩(3)，其特征在于：所述承重盘包括支撑板(1)和工作底盘(2)，所述支撑板(1)一表面与若干防护罩(3)卡装连接，另一表面与工作底盘(2)焊接，所述防护罩(3)为扇形壳体结构，两所述防护罩(3)的结构和尺寸均相适应，两所述防护罩(3)之间相互密封配合，且相互折叠配合；
所述工作底盘(2)相对两侧面均安装有若干驱动轮轴(201)和若干辅助轮轴(202)，所述驱动轮轴(201)一表面卡装连接有驱动轮(2011)，所述辅助轮轴(202)一表面卡装连接有辅助轮(2021)，所述辅助轮(2021)与驱动轮(2011)的位置相适应，所述驱动轮(2011)和辅助轮(2021)周侧面安装有多用履带(203)；
所述多用履带(203)一表面开设有若干收纳槽(2031)，所述收纳槽(2031)一表面安装有电磁弹块(2032)，所述收纳槽(2031)内表面安装有折叠轴，所述折叠轴周侧面焊接有浆板(2033)所述浆板(2033)一表面粘连有连接轴，所述连接轴周侧面安装有若干联动杆(2034)。
2.根据权利要求1所述的一种履带式机器人，其特征在于，所述浆板(2033)与收纳槽(2031)的尺寸相适应，所述浆板(2033)与收纳槽(2031)之间通过折叠轴折叠配合。
3.根据权利要求1所述的一种履带式机器人，其特征在于，所述联动杆(2034)与连接轴之间旋转配合，所述驱动轮(2011)与辅助轮(2021)之间通过多用履带(203)传动配合，相邻两所述浆板(2033)之间通过联动杆(2034)传动配合。
4.根据权利要求1所述的一种履带式机器人，其特征在于，所述承重盘内部开设有工作空腔(205)，所述工作空腔(205)内表面安装有工作杆(2051)，所述工作杆(2051)一表面焊接有托套(2052)，所述工作空腔(205)内表面安装有悬垂导线(2053)，所述悬垂导线(2053)一端焊接有悬垂导球(2054)，所述悬垂导球(2054)与托套(2052)的结构相适应，且相互接触配合，所述悬垂导球(2054)通过托套(2052)与工作杆(2051)电性配合。
5.根据权利要求1所述的一种履带式机器人，其特征在于，所述支撑板(1)一表面安装有控制器(101)，所述控制器(101)相对两侧面均安装有导柱(102)，所述导柱(102)一表面安装有收纳电机(103)，所述收纳电机(103)通过电机轴与防护罩(3)卡装连接，两所述防护罩(3)通过电机轴和收纳电机(103)折叠配合。
6.根据权利要求1所述的一种履带式机器人，其特征在于，所述支撑板(1)一表面安装有若干工作机(104)，所述工作机(104)和收纳电机(103)均与控制器(101)电性连接，所述控制器(101)与悬垂导球(2054)之间通过悬垂导线(2053)电性连接。
7.根据权利要求1所述的一种履带式机器人，其特征在于，所述工作底盘(2)底表面开设有若干防护槽(207)，所述防护槽(207)一表面安装有电极(2071)，所述电极(2071)与电磁弹块(2032)通过控制器(101)电性配合。
8.根据权利要求1所述的一种履带式机器人，其特征在于，所述浆板(2033)为磁性板，所述浆板(2033)与电磁弹块(2032)磁性配合。
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