CN112084062A - 验证摄像头模组标定数据的方法及装置、电子设备和介质 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种验证摄像头模组标定数据的方法及装置、电子设备和介质，所述验证摄像头模组标定数据的方法，包括，读取摄像头标定数据；根据所述标定数据和CRC存储器初始值获得CRC校验值；比较所述CRC校验值与预存的摄像头CRC标准校准值；若所述CRC校验值与所述预存的摄像头CRC标准校准值相同，则确定读取的所述摄像头标定数据正确。该方法可以保证读取标定数据的准确性。

Description

验证摄像头模组标定数据的方法及装置、电子设备和介质
技术领域
本发明涉及摄像头技术领域，尤其是涉及一种验证摄像头模组标定数据的方法、一种非临时性计算机存储介质和验证摄像头模组标定数据的装置及电子设备。
背景技术
相关技术中，标定文件是包含模组内/外参、焦距、主点等参数的数据文件，是从二维图形得到三维空间信息的关键数据，数据的正确性非常重要。当前标定数据是存储在IRS2381的SPI FLASH(通过串行的接口进行操作的flash存储设备)中，通过I2C总线进行读取，读取后的数据和文件系统中的数据文件仅仅是比对文件头和文件尾的以及数据大小，而对数据的正确性并没有进行对比，存在无法正确将RAW数据解析为深度信息等风险。
发明内容
本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明的一个目的在于提出一种验证摄像头模组标定数据的方法，该方法可以保证读取标定数据的准确性。
本发明的目的之二在于提出一种非临时性计算机存储介质。
本发明的目的之三在于提出一种验证摄像头模组标定数据的装置。
本发明的目的之四在于提出一种电子设备。
为了解决上述问题，本发明第一方面实施例的验证摄像头模组标定数据的方法，包括，读取摄像头标定数据；根据所述标定数据和CRC存储器初始值获得CRC校验值；比较所述CRC校验值与预存的摄像头CRC标准校准值；若所述CRC校验值与所述预存的摄像头CRC标准校准值相同，则确定读取的所述摄像头标定数据正确。
根据本发明实施例的验证摄像头模组标定数据的方法，通过以标定数据和CRC存储器初始值获取CRC校验值，并比较CRC校验值与预存的摄像头CRC标准校准值，从而在确定CRC校验值与预存的摄像头CRC标准校准值相同时，则可确定读取的摄像头标定数据正确，也就是，本发明实施例的方法通过增加CRC计算和校验比对机制，以进一步确保读取的标定数据的正确性，从而保证图像可以被正确解析成深度信息，提高健壮性。
在一些实施例中，根据所述标定数据和CRC存储器初始值获得CRC校验值，包括：将所述标定数据和所述CRC存储器初始值进行异或运算，获得第一运算数据；将所述第一运算数据存储在所述CRC存储器中，并将所述CRC存储器中的所述第一运算数据从高位到低位进行移位，获得与所述标定数据相同数据长度得第二运算数据；将所述第二运算数据与多项式码进行异或运算以获得第三运算数据，并将所述第三运算数据存储在所述CRC存储器；判断摄像头全部标定数据是否读取完成；确定摄像头全部标定数据读取完成，将所述CRC存储器中的存储数据作为所述CRC校验值，为判定读取的标定数据是否正确提供支持，以保证图像可以被正确解析成深度信息。
在一些实施例中，根据所述标定数据和CRC存储器初始值获得CRC校验值，还包括：确定摄像头全部标定数据未读取完成；继续读取摄像头标定数据，并将所述CRC存储器中的所述第三运算数据作为所述CRC存储器初始值，再次获得所述第三运算数据，并将再次获得的第三运算数据存入所述CRC存储器中，重复本步骤，直至所述摄像头全部标定数据读取完成；将所述CRC存储器中最终的存储数据作为所述CRC校验值，以确保对标定数据验证的完整性。
在一些实施例中，在所述摄像头全部标定数据读取完成之后，所述方法还包括：将所述摄像头全部标定数据与摄像头校准文件的文件头、文件尾和数据大小进行比较；所述摄像头全部标定数据与所述摄像头校准文件的文件头、文件尾和数据大小均相同，则确定读取的所述摄像头全部标定数据格式正确，以确保对标定数据读取格式的正确性。
在一些实施例中，读取摄像头标定数据包括：读取8位摄像头标定数据，以适用于摄像头模组控制单元的功能性质。
在一些实施例中，所述CRC存储器初始值均为1，以便于与标定数据进行异或运算获取CRC校验值。
本发明第二方面实施例提供一种非临时性计算机存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现上述实施例所述的验证摄像头模组标定数据的方法。
本发明第三方面实施例提供一种验证摄像头模组标定数据的装置，包括，处理器；与所述处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器中存储有可被所述处理器执行的指令，所述处理器执行所述指令时实现上述实施例所述的验证摄像头模组标定数据的方法。
根据本发明实施例的验证摄像头模组标定数据的装置，通过处理器执行上述实施例提供的验证摄像头模组标定数据的方法，可以实现在线读取标定数据正确性的实时验证，可以保证图像被正确解析成深度信息，提高健壮性。
本发明第四方面实施例提供一种电子设备，包括，摄像头模组和CRC存储器；模组控制单元，与所述CRC存储器通信连接，用于执行上述实施例所述的验证摄像头模组标定数据的方法。
根据本发明实施例的电子设备，基于模组控制单元与CRC存储器通信连接，通过模组控制单元执行上述实施例提供的验证摄像头模组标定数据的方法，可以实现在线读取标定数据正确性的实时验证，提高健壮性，确保产品量产时对关键标定数据读取的准确性。
在一些实施例中，所述电子设备包括扫地机器人，以确保扫地机器人读取标定数据的正确性，保证扫地机器人获取的图像可以被正确解析成深度信息，提高健壮性。
本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。
附图说明
本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
图1是根据本发明一个实施例的验证摄像头模组标定数据的方法的流程图；
图2是根据本发明另一个实施例的验证摄像头模组标定数据的方法的流程图；
图3是根据本发明一个实施例的验证摄像头模组标定数据的装置的结构框图；
图4是根据本发明一个实施例的电子设备的结构框图。
附图标记：
验证摄像头模组标定数据的装置1；处理器2；存储器3；
电子设备10；摄像头模组4；CRC存储器5；模组控制单元6。
具体实施方式
下面详细描述本发明的实施例，参考附图描述的实施例是示例性的，下面详细描述本发明的实施例。
为了解决上述问题，本发明第一方面实施例提出一种验证摄像头模组标定数据的方法，该方法可以保证读取标定数据的准确性。
图1所示为本发明第一方面实施例的验证摄像头模组标定数据的方法的流程图，如图1所示，本发明实施例的方法至少包括步骤S1-步骤S4。
步骤S1，读取摄像头标定数据。
在实施例中，标定文件如pmd.spc是包含模组内/外参、焦距、主点等参数的数据文件，是从二维图形得到三维空间信息的关键数据，因此，对读取标定数据的正确性非常重要。其中，摄像头标定数据是存储在通过串行接口进行操作的flash存储设备中，模组控制单元可以通过I2C总线进行读取。
步骤S2，根据标定数据和CRC(Cyclic Redundancy Check，循环冗余校验)存储器初始值获得CRC校验值。
在实施例中，本发明实施例的方法中为实现在线读取标定数据正确性的实时验证，通过增加CRC计算和校验比对机制，来确保读取的标定数据的正确性，以保证图像被正确解析成深度信息。
在实施例中，根据标定数据和CRC存储器初始值，摄像头模组的模组控制单元可以通过数学运算产生固定位数校验码即CRC校验值，以采用CRC检错和数据验证的方式，来保证读取标定数据的正确性。
步骤S3，比较CRC校验值与预存的摄像头CRC标准校准值。
在实施例中，在通过串行接口进行操作的flash存储设备中预先存储有摄像头CRC标准校准值，摄像头模组的模组控制单元通过读取该摄像头CRC标准校准值，并将CRC校验值与预存的摄像头CRC标准校准值进行比较，以用于判定读取的标定数据是否正确。
步骤S4，若CRC校验值与预存的摄像头CRC标准校准值相同，则确定读取的摄像头标定数据正确。
在实施例中，本发明实施例的方法通过将CRC校验值与预存的摄像头CRC标准校准值进行比较，若CRC校验值与预存的摄像头CRC标准校准值相同，则确定读取的摄像头标定数据正确，反之，若不相同，则会进行错误提示并退出，以便于用户根据错误提示进行相应操作。
根据本发明实施例的验证摄像头模组标定数据的方法，通过以标定数据和CRC存储器初始值获取CRC校验值，并比较CRC校验值与预存的摄像头CRC标准校准值，从而在确定CRC校验值与预存的摄像头CRC标准校准值相同时，则可确定读取的摄像头标定数据正确，也就是，本发明实施例的方法通过增加CRC计算和校验比对机制，以进一步确保读取的标定数据的正确性，从而保证图像可以被正确解析成深度信息，提高健壮性。
在一些实施例中，本发明实施例的方法中，对于根据标定数据和CRC存储器初始值获得CRC校验值，包括，将标定数据和CRC存储器初始值进行异或运算，获得第一运算数据，进而将第一运算数据存储在CRC存储器中，并将CRC存储器中的第一运算数据从高位到低位进行移位，获得与标定数据相同数据长度得第二运算数据，以及将第二运算数据与多项式码进行异或运算以获得第三运算数据，并将第三运算数据存储在CRC存储器，进而判断摄像头全部标定数据是否读取完成，若确定摄像头全部标定数据读取完成，则将CRC存储器中的存储数据作为CRC校验值，以用于判定读取的标定数据是否正确。
在一些实施例中，由于摄像头全部标定数据较大，不能一次将所有标定数据验证完成，因此，本发明实施例的方法中，对于根据标定数据和CRC存储器初始值获得CRC校验值，还包括，当确定摄像头全部标定数据未读取完成时，继续读取摄像头标定数据，并将CRC存储器中的第三运算数据作为CRC存储器初始值，再次获得第三运算数据，并将再次获得的第三运算数据存入CRC存储器中，重复本步骤，直至摄像头全部标定数据读取完成，将CRC存储器中最终的存储数据作为CRC校验值，以确保对标定数据验证的完整性。
在实施例中，摄像头标定数据的大小是固定设置的，由于摄像头模组控制单元的功能性质，控制单元每次读取标定数据的位数也是固定的，所以控制单元需读取多次才可将摄像头标定数据读取完成，当确定摄像头全部标定数据未读取完成时，控制单元则会继续读取摄像头标定数据，举例说明，假设控制单元需读取三次可以将摄像头标定数据读取完成，控制单元读取第一组标定数据A与CRC存储器初始值进行两次异或运算，获得第三运算数据为A′，进而读取第二组标定数据B，并以A′作为此次运算的CRC存储器初始值，即将B与A′进行两次异或运算，获得第三运算数据为B′，进而读取第三组标定数据C，并以B′作为此次运算的CRC存储器初始值，即将C与B′进行两次异或运算，获得第三运算数据为C′，至此摄像头全部标定数据读取完成，将CRC存储器中最终的存储数据即C′作为CRC校验值。
在一些实施例中，在摄像头全部标定数据读取完成之后，本发明实施例的方法还包括，将摄像头全部标定数据与摄像头校准文件的文件头、文件尾和数据大小进行比较，若摄像头全部标定数据与摄像头校准文件的文件头、文件尾和数据大小均相同，则确定读取的摄像头全部标定数据格式正确，以确保对标定数据读取格式的正确性。
在一些实施例中，根据模组控制单元的功能性质，可以设定每次读取标定数据的位数，在本发明实施例的方法中，对于读取摄像头标定数据可以包括，读取8位摄像头标定数据。
在一些实施例中，本发明实施例的方法中，对于CRC存储器初始值均为1。
下面结合附图2对本发明实施例的验证摄像头模组标定数据的方法进行举例说明。
在实施例中，CRC存储器初始值为变量类型，如可以预先设定32位CRC存储器初始值存储在CRC存储器内。
如图2所示，将预先设定32位CRC存储器作为CRC存储器初始值，每一位设置为1，进而将CRC存储器初始值和通过I2C读取的标定数据进行异或运算，其运算结果作为第一运算数据，然后对第一运算数据从高到低进行移位运算，即右移8位，其移位运算结果作为第二运算数据，进而将第二运算数据和多项式码相异或运算，当前I2C读取到的8位标定数据处理完毕，进而，依次重复上述步骤，将所有I2C读取到的标定数据全部处理完毕，最终CRC存储器中的存储数据值即为CRC校验值。最后将此CRC校验值，与SPI FALSH中预先存储的标定文件如“zwetechge”文件中表格内容内用于CRC校准数据的32位CRC字段值即预存的摄像头CRC标准校准值进行比较，若相同则证明读取的标定数据是正确的，若不同则进行错误提示并退出。
因此，根据本发明实施例的方法在比对标定文件头、尾、大小的基础上，通过数学运算产生固定位数校验码、增加CRC检错和数据验证的方法，即增加CRC计算和校验比对机制，从而可以保证读取标定数据的正确性，提高健壮性，保证图像被正确解析成深度信息。
本发明第二方面实施例提供一种非临时性计算机存储介质，其上存储有计算机程序，其中，计算机程序被处理器执行时实现上述实施例提供的验证摄像头模组标定数据的方法。
本发明第三方面实施例提供一种验证摄像头模组标定数据的装置，如图3所示，该装置1包括处理器2以及与处理器2通信连接的存储器3。
其中，存储器3中存储有可被处理器2执行的指令，处理器2执行指令时实现上述实施例提供的验证摄像头模组标定数据的方法。
根据本发明实施例的验证摄像头模组标定数据的装置1，通过处理器2执行上述实施例提供的验证摄像头模组标定数据的方法，可以实现在线读取标定数据正确性的实时验证，可以保证图像被正确解析成深度信息，提高健壮性。
本发明第四方面实施例提供一种电子设备，如图4所示，本发明实施例的电子设备10包括摄像头模组4、CRC存储器5和模组控制单元6。
其中，模组控制单元6与CRC存储器5通信连接，用于执行上述实施例提供的验证摄像头模组标定数据的方法。
根据本发明实施例的电子设备10，基于模组控制单元6与CRC存储器5通信连接，通过模组控制单元6执行上述实施例提供的验证摄像头模组标定数据的方法，可以实现在线读取标定数据正确性的实时验证，提高健壮性，确保产品量产时对关键标定数据读取的准确性。
在一些实施例中，本发明实施例的电子设备10可以包括扫地机器人，以确保扫地机器人读取标定数据的正确性，保证扫地机器人获取的图像可以被正确解析成深度信息，提高健壮性。
在本说明书的描述中，流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现定制逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本发明的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本发明的实施例所属技术领域的技术人员所理解。
在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，"计算机可读介质"可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。
应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。如，如果用硬件来实现和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。
本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。
此外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。
上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示意性实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。
尽管已经示出和描述了本发明的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由权利要求及其等同物限定。

Claims (10)

1.一种验证摄像头模组标定数据的方法，其特征在于，所述方法包括：
读取摄像头标定数据；
根据所述标定数据和CRC存储器初始值获得CRC校验值；
比较所述CRC校验值与预存的摄像头CRC标准校准值；
若所述CRC校验值与所述预存的摄像头CRC标准校准值相同，则确定读取的所述摄像头标定数据正确。
2.根据权利要求1所述的验证摄像头模组标定数据的方法，其特征在于，根据所述标定数据和CRC存储器初始值获得CRC校验值，包括：
将所述标定数据和所述CRC存储器初始值进行异或运算，获得第一运算数据；
将所述第一运算数据存储在所述CRC存储器中，并将所述CRC存储器中的所述第一运算数据从高位到低位进行移位，获得与所述标定数据相同数据长度得第二运算数据；
将所述第二运算数据与多项式码进行异或运算以获得第三运算数据，并将所述第三运算数据存储在所述CRC存储器；
判断摄像头全部标定数据是否读取完成；
确定摄像头全部标定数据读取完成，将所述CRC存储器中的存储数据作为所述CRC校验值。
3.根据权利要求2所述的验证摄像头模组标定数据的方法，其特征在于，根据所述标定数据和CRC存储器初始值获得CRC校验值，还包括：
确定摄像头全部标定数据未读取完成；
继续读取摄像头标定数据，并将所述CRC存储器中的所述第三运算数据作为所述CRC存储器初始值，再次获得所述第三运算数据，并将再次获得的第三运算数据存入所述CRC存储器中，重复本步骤，直至所述摄像头全部标定数据读取完成；
将所述CRC存储器中最终的存储数据作为所述CRC校验值。
4.根据权利要求3所述的验证摄像头模组标定数据的方法，其特征在于，在所述摄像头全部标定数据读取完成之后，所述方法还包括：
将所述摄像头全部标定数据与摄像头校准文件的文件头、文件尾和数据大小进行比较；
所述摄像头全部标定数据与所述摄像头校准文件的文件头、文件尾和数据大小均相同，则确定读取的所述摄像头全部标定数据格式正确。
5.根据权利要求1-4任一项所述的验证摄像头模组标定数据的方法，其特征在于，读取摄像头标定数据包括：读取8位摄像头标定数据。
6.根据权利要求1-4任一项所述的验证摄像头模组标定数据的方法，其特征在于，所述CRC存储器初始值均为1。
7.一种非临时性计算机存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-6任一项所述的验证摄像头模组标定数据的方法。
8.一种验证摄像头模组标定数据的装置，其特征在于，包括：
处理器；
与所述处理器通信连接的存储器；
其中，所述存储器中存储有可被所述处理器执行的指令，所述处理器执行所述指令时实现权利要求1-6任一项所述的验证摄像头模组标定数据的方法。
9.一种电子设备，其特征在于，包括：
摄像头模组和CRC存储器；
模组控制单元，与所述CRC存储器通信连接，用于执行权利要求1-6任一项所述的验证摄像头模组标定数据的方法。
10.根据权利要求9所述的电子设备，其特征在于，所述电子设备包括扫地机器人。
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