CN112083446A - 定位欺骗干扰源的方法及装置 - Google Patents
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Abstract
本发明提供一种定位欺骗干扰源的方法及装置。所述定位欺骗干扰源的方法，包括：获取所述集群中各个集群用户的第一相对位置信息；根据所述集群中各个集群用户接收到的卫星导航信号，分析出所述集群中各个集群用户的第二相对位置信息；对比所述第一相对位置信息和所述第二相对位置信息，分析出欺骗干扰源；根据所述集群中各个集群用户的绝对位置信息和所述卫星导航信号的时刻信息，解析出所述欺骗干扰源的绝对位置信息。本发明通过集群中各个集群用户之间的相对位置信息，分析出欺骗干扰源并对其定位，进而清除该欺骗干扰源带来的所有干扰，从而保障了卫星导航信号的准确性和可靠性。
Description
技术领域
本发明涉及卫星导航技术领域，尤其涉及一种定位欺骗干扰源的方法及装置。
背景技术
随着相关技术的发展，无人机、无人车等集群的应用日益增多。在其应用中，集群中各个集群用户的位置信息是极其重要的。尽管通过集群用户间相互测距、通信可计算出集群用户间的相对位置信息，但为了获得绝对位置信息(即常见的经纬高度信息)，往往需要利用卫星导航系统来确定绝对位置信息。当前卫星导航系统(GNSS)，包括GPS、GLONASS、Galileo、北斗等，由于信号微弱、信号公开等原因极易受到各类欺骗干扰威胁。一旦遭受欺骗攻击，将导致用户定位结果出错。因此，欺骗攻击是集群应用面临的主要安全威胁之一。
为防御欺骗攻击，反欺骗技术已成为当前卫星导航领域研究热点。现有反欺骗技术，包括单天线、双天线、多天线、功率检测、信号质量监测、载波相位双差、环路状态监测、接收机自主完好性监测、转发式聚类、最大似然估计等技术，都是“被动”防御技术，主要研究如何检测是否存在欺骗信号，以及如何抑制欺骗干扰对用户的影响。这些技术仅能使采用了该技术的用户受益，并不能消除欺骗源的存在。
若能主动对欺骗干扰源进行定位，根据欺骗干扰源的绝对位置信息，进而清除欺骗干扰源，则可以做到“一劳永逸”，使较大范围内用户受益。因此，如何实现对欺骗干扰源的定位是防御欺骗干扰的另一有效途径。现有的欺骗干扰源定位技术，主要包括到达角(AOA)、接收信号强度(RSS)、到达时间差(TDOA)、到达频率差(FDOA)等。但这些技术主要针对高功率压制干扰，而欺骗干扰由于功率较低往往直接应用。此外，欺骗干扰，它与常规压制干扰不同，它不仅仅是一种干扰，而且是一种可以被接收处理的导航信号，只是由于携带了错误的信息会导致用户导航定位出错。如何妥善的处理上述的技术问题，就成为了业界亟待解决的课题。
发明内容
本发明实施例提供一种定位欺骗干扰源的方法及装置，用以通过集群中各个集群用户之间的绝对位置信息，来分析出欺骗干扰源并对其定位，进而清除该欺骗干扰源带来的所有干扰，从而保障了卫星导航信号的准确性和可靠性。
本发明实施例提供一种定位欺骗干扰源的方法，包括：
获取所述集群中各个集群用户的第一相对位置信息；
根据所述集群中各个集群用户接收到的卫星导航信号，分析出所述集群中各个集群用户的第二相对位置信息；
对比所述第一相对位置信息和所述第二相对位置信息，分析出欺骗干扰源；
根据所述集群中各个集群用户的绝对位置信息和所述卫星导航信号的时刻信息，解析出所述欺骗干扰源的绝对位置信息。
进一步地，所述通过集群内部的定位系统，获取所述集群中各个集群用户的第一相对位置信息，包括：
通过集群的各个集群用户的测距功能，计算出所述集群中相邻的任意两个集群用户的相对位置信息；
通过集群中各个集群用户的通信功能和所述任意两个集群用户的相对位置信息，分析出所述集群中各个集群用户的第一相对位置信息。
进一步地所述接收卫星导航信号，分析出所述集群中各个集群用户的第二相对位置信息，包括：
接收卫星导航信号，定位解析出所述集群中各个集群用户的绝对位置信息；
对所述集群中各个集群用户的绝对位置信息进行计算，得到所述集群中各个集群用户的第二相对位置信息。
进一步地，所述对比所述第一相对位置信息和所述第二相对位置信息，分析出欺骗干扰源，包括：
根据所述第一相对位置信息计算出所述集群中各个集群用户间的欧氏距离，确认所述欧氏距离为第一欧氏距离；
根据所述第二相对位置信息计算出所述集群中各个集群用户间的欧氏距离，确认所述欧氏距离为第二欧氏距离；
计算所述第一欧氏距离与所述第二欧氏距离的差值；
当所述差值大于预设的差值阈值时，则确认所述第二欧氏距离对应的卫星导航信号为所述欺骗干扰源。
进一步地，所述根据所述集群中各个集群用户的绝对位置信息和所述卫星导航信号的时刻信息，解析出所述欺骗干扰源的绝对位置信息，包括：
选取所述集群中的至少四个集群用户，所述至少四个集群用户存在共同的欺骗干扰源的信号；
在同一时刻，所述至少四个集群用户各自检测所述欺骗干扰源发出的同一个信号的发射时刻，确认所述同一时刻为检测时刻；
根据所述至少四个集群用户的相对位置信息、所述检测时刻和所述发射时刻，解析出所述欺骗干扰源的相对位置信息；
根据所述欺骗干扰源的相对位置信息和所述至少四个集群用户的绝对位置信息，解析出所述欺骗干扰源的绝对位置信息。
进一步地，所述根据所述至少四个集群用户的相对位置信息、所述检测时刻和所述发射时刻，解析出所述欺骗干扰源的相对位置信息，包括：
其中，Ps表示所述欺骗干扰源的相对位置信息，PA(i)表示各个所述集群用户的相对位置信息，||Ps-PA(i)||表示所述欺骗干扰源与第i个所述集群用户之间欧式距离，τ表示所述欺骗干扰源与所述集群用户之间的未知时间差，c表示光速，t0表示测量欺骗信号的时刻，ti表示测量的欺骗信号发射时间。
进一步地，在所述对比所述第一相对位置信息和所述第二相对位置信息，分析出欺骗干扰源之前，还包括：
获取所述卫星导航信号的载噪比；
若所述卫星导航信号的载噪比大于预设的门限，则确认所述卫星导航信号为欺骗干扰源。
根据本发明实施例的第二方面，提供一种定位欺骗干扰源的装置，
获取模块，用于获取所述集群中各个集群用户的第一相对位置信息；
第一分析模块，用于根据所述集群中各个集群用户接收到的卫星导航信号，分析出所述集群中各个集群用户的第二相对位置信息；
第二分析模块，用于对比所述第一相对位置信息和所述第二相对位置信息，分析出欺骗干扰源；
解析模块，用于根据所述集群中各个集群用户的绝对位置信息和所述卫星导航信号的时刻信息，解析出所述欺骗干扰源的绝对位置信息。
根据本发明实施例的第三方面，本发明实施例提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如第一方面所提供的方法的步骤。
根据本发明实施例的第四方面，还提供了一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如第一方面所提供的方法的步骤。
本发明实施例提供的定位欺骗干扰源的方法及装置，可主动对欺骗干扰源进行定位，通过确定出欺骗干扰源的绝对位置信息，进而清除欺骗干扰源带来的干扰，可做到“一劳永逸”，使较大范围内用户受益。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明一示例性实施例示出的一种定位欺骗干扰源的方法的流程图；
图2为本发明一示例性实施例示出的一种定位欺骗干扰源的方法的步骤S11的流程图；
图3为本发明一示例性实施例示出的一种定位欺骗干扰源的方法的步骤S12的流程图；
图4为本发明一示例性实施例示出的一种定位欺骗干扰源的方法的步骤S13的流程图；
图5为本发明一示例性实施例示出的一种定位欺骗干扰源的方法的步骤S14的流程图；
图6为本发明另一示例性实施例示出的一种定位欺骗干扰源的方法的流程图；
图7为本发明一示例性实施例示出的一种定位欺骗干扰源的装置的框图；
图8为本发明一示实施例提供的电子设备结构示意图。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
图1是根据一示例性实施例示出的一种定位欺骗干扰源的方法流程图，如图1所示，该定位欺骗干扰源的方法，包括以下步骤S11-S14：
在步骤S11中，获取所述集群中各个集群用户的第一相对位置信息；
在步骤S12中，根据所述集群中各个集群用户接收到的卫星导航信号，分析出所述集群中各个集群用户的第二相对位置信息；
在步骤S13中，对比所述第一相对位置信息和所述第二相对位置信息，分析出欺骗干扰源；
在步骤S14中，根据所述集群中各个集群用户的绝对位置信息和所述卫星导航信号的时刻信息，解析出所述欺骗干扰源的绝对位置信息。
在一个实施例中，随着相关技术的发展，无人机、无人车等集群的应用日益增多。在其应用中，集群中各个集群用户的位置信息是极其重要的。尽管通过集群用户间相互测距、通信可计算出集群用户间的相对位置信息，但为了获得绝对位置信息(即常见的经度、纬度和高度信息)，往往需要利用卫星导航系统来确定绝对位置信息。当前卫星导航系统(GNSS)，包括GPS、GLONASS、Galileo、北斗等，由于信号微弱、信号公开等原因极易受到各类欺骗干扰威胁。一旦遭受欺骗攻击，将导致用户定位结果出错。因此，欺骗攻击是集群应用面临的主要安全威胁之一。
为防御欺骗攻击，反欺骗技术已成为当前卫星导航领域研究热点。现有反欺骗技术，包括单天线、双天线、多天线、功率检测、信号质量监测、载波相位双差、环路状态监测、接收机自主完好性监测、转发式聚类、最大似然估计等技术，都是“被动”防御技术，主要研究如何检测是否存在欺骗信号，以及如何抑制欺骗干扰对用户的影响。这些技术仅能使采用了该技术的用户受益，并不能消除欺骗源的存在。
若能主动对欺骗干扰源进行定位，根据欺骗干扰源的绝对位置信息，进而清除欺骗干扰源，则可以做到“一劳永逸”，使较大范围内用户受益。因此，如何实现对欺骗干扰源的定位是防御欺骗干扰的另一有效途径。现有的欺骗干扰源定位技术，主要包括到达角(AOA)、接收信号强度(RSS)、到达时间差(TDOA)、到达频率差(FDOA)等。但这些技术主要针对高功率压制干扰，而欺骗干扰由于功率较低往往直接应用。此外，欺骗干扰，它与常规压制干扰不同，它不仅仅是一种干扰，而且是一种可以被接收处理的导航信号，只是由于携带了错误的信息会导致用户导航定位出错。本申请中的实施例可妥善的解决上述的技术问题。
通过集群的各个集群用户的测距功能，计算出该集群中相邻的任意两个集群用户的相对位置信息；通过集群中各个集群用户的通信功能和该任意两个集群用户的相对位置信息，分析出该集群中各个集群用户的第一相对位置信息。
接收卫星导航信号，定位解析出该集群中各个集群用户的绝对位置信息；对该集群中各个集群用户的绝对位置信息进行计算，得到该集群中各个集群用户的第二相对位置信息。
根据该第一相对位置信息计算出该集群中各个集群用户间的欧氏距离，确认该欧氏距离为第一欧氏距离；根据该第二相对位置信息计算出该集群中各个集群用户间的欧氏距离，确认该欧氏距离为第二欧氏距离；计算该第一欧氏距离与该第二欧氏距离的差值；当该差值大于预设的差值阈值时，则确认该第二欧氏距离对应的卫星导航信号为该欺骗干扰源。
选取该集群中的至少四个集群用户，该至少四个集群用户存在共同的欺骗干扰源的信号；在同一时刻，该至少四个集群用户各自检测该欺骗干扰源发出的同一个信号的发射时刻，确认该同一时刻为检测时刻；根据该至少四个集群用户的相对位置信息、该检测时刻和该发射时刻，解析出该欺骗干扰源的相对位置信息；根据该欺骗干扰源的相对位置信息和该至少四个集群用户的绝对位置信息，解析出该欺骗干扰源的绝对位置信息。
还有，在分析欺骗干扰源之前，获取该卫星导航信号的载噪比；若该卫星导航信号的载噪比大于预设的门限，则确认该卫星导航信号为欺骗干扰源。
例如，假定存在4个集群用户，分别时有集群用户A、集群用户B、集群用户C和集群用户D。集群用户A和集群用户B可收到编号为2、6、7、8、9、12、24、31的卫星导航信号，集群用户C和集群用户D用户可收到编号为2、6、7、8、10、12、24、31的卫星导航信号，其中编号为2、6、7、8、9、10的卫星导航信号为真实卫星导航信号，编号为12、24、31的卫星导航信号是欺骗干扰源发出的。由于编号为12的卫星导航信号的欺骗干扰源和集群用户A和集群用户B用户的距离较近，因此信号功率较高，即载噪比大于预设的门限，超出合理范围。以下为较佳的实施例：
D1：集群用户A、集群用户B、集群用户C和集群用户D通过内部通信以及内置测距装置，实现彼此之间的相对定位，进而确定出彼此之间的相对位置信息，还可以计算出集群用户彼此之间的第一欧氏距离。
D2：从各个集群用户收集各个卫星导航信号的观测量信息，包括卫星编号、载噪比、伪距、星历等信息。
D3：利用各个集群用户的卫星导航信号端的观测量信息进行定位解算，得到各个集群用户的定位解算结果。
D4：通过步骤D3定位解算结果可计算出集群用户彼此之间的第二欧氏距离，并与步骤D1得到的第一欧氏距离进行比较。若第一欧氏距离与第二欧氏距离之差大于预设门限，则表示卫星导航信号异常。逐一判断卫星导航信号是否异常，遍历后发现欺骗干扰源是编号为24、31的卫星导航信号。
D5：在同一时刻，针对欺骗干扰源发送来的编号为24的卫星导航信号，集群用户A、集群用户B、集群用户C和集群用户D测量时刻收到的卫星导航信号各自对应的发射时刻，按照预设的公式进行欺骗干扰源的定位解算，从而得到编号为24的欺骗干扰源的绝对位置信息。同理，可以得出编号为31的欺骗干扰源的绝对位置信息。
本实施例中的技术方案可通过集群中各个集群用户之间的相对位置信息，分析出欺骗干扰源并对其定位，进而清除该欺骗干扰源带来的所有干扰，从而保障了卫星导航信号的准确性和可靠性。
在一个实施例中，如图2所示，步骤S11包括如下步骤S21-S22：
在步骤S21中，通过集群的各个集群用户的测距功能，计算出所述集群中相邻的任意两个集群用户的相对位置信息；
在步骤S22中，通过集群中各个集群用户的通信功能和所述任意两个集群用户的相对位置信息，分析出所述集群中各个集群用户的第一相对位置信息。
在一个实施例中，通过集群的各个集群用户的测距功能来计算出集群中相邻的任意两个集群用户之间的相对位置信息，该相对位置信息包括相对距离信息和相对角度信息。例如，集群用户A与集群用户B之间的距离为20米，集群用户B在集群用户A的东偏北30度的方向。然后根据该集群内部的通信功能，在统计了集群中各个集群用户的相对位置信息之后，就可分析出该集群中的所有集群用户的相对位置信息了。为了便于区别后续的其他相对位置信息，不妨将本实施例中的相对位置信息命名为第一相对位置信息。
在一个实施例中，如图3所示，步骤S12包括如下步骤S31-S32：
在步骤S31中，接收卫星导航信号，定位解析出所述集群中各个集群用户的绝对位置信息；
在步骤S32中，对所述集群中各个集群用户的绝对位置信息进行计算，得到所述集群中各个集群用户的第二相对位置信息。
在一个实施例中，集群中的各个集群用户采集卫星导航信号，包括可见卫星号、载噪比、伪距、星历等信息。通过对卫星导航信号的定位解析，可以得出集群中各个集群用户的绝对位置信息。对该集群中各个集群用户的绝对位置信息进行计算，可得到集群中的各个集群用户的相对位置信息。为了便于区别前述的其他相对位置信息，不妨将本实施例中的相对位置信息命名为第二相对位置信息。
在一个实施例中，如图4所示，步骤S13包括如下步骤S41-S44：
在步骤S41中，根据所述第一相对位置信息计算出所述集群中各个集群用户间的欧氏距离，确认所述欧氏距离为第一欧氏距离；
在步骤S42中，根据所述第二相对位置信息计算出所述集群中各个集群用户间的欧氏距离，确认所述欧氏距离为第二欧氏距离；
在步骤S43中，计算所述第一欧氏距离与所述第二欧氏距离的差值；
在步骤S44中，当所述差值大于预设的差值阈值时，则确认所述第二欧氏距离对应的卫星导航信号为所述欺骗干扰源。
在一个实施例中，因卫星导航信息具有一定数值误差，故计算出的第二相对位置信息与第一相对位置信息可能存在一定的偏差。通过第一相对位置信息分析出来的第一欧式距离，通过第二相对位置信息分析出来的第二欧式距离，再计算第一欧式距离与第二欧式距离之间的差值，若该差值小于等于预设的差值阈值时，确认该第二欧式距离对应的卫星导航信息为正常的卫星导航信号。若通过第一相对位置信息计算出来的第一欧式距离与第二欧式距离之间的差值大于预设的差值阈值时，确认该第二欧式距离对应的卫星导航信息为欺骗干扰源。
例如，假定存在4个集群用户，分别是用户集群用户A、集群用户B、集群用户C和集群用户D。集群用户A和集群用户B可收到编号为2、6、7、8、9、12、24、31的卫星导航信号，集群用户C和集群用户D用户可收到编号为2、6、7、8、10、12、24、31的卫星导航信号，其中编号为2、6、7、8、9、10的卫星导航信号为真实卫星导航信号，编号为12、24、31的卫星导航信号是欺骗干扰源发出的。由于编号为12的卫星导航信号的欺骗干扰源和集群用户A和集群用户B用户的距离较近，因此信号功率较高，即载噪比大于预设的门限，超出合理范围。以下为步骤D4较佳的实施例：
E1：找出集群用户A、集群用户B、集群用户C和集群用户D这四个集群用户的卫星编号的交集，将这个交集α＝{2，6，7，8，12，24，31}作为定位用户集合。
E2：对定位用户集合α＝{2，6，7，8，12，24，31}进行载噪比检验，发现卫星编号为12的卫星导航信号载噪比超过了预设的门限，其余卫星编号的导航卫星信的载噪比都在合理的范围内。故，此时的欺骗干扰信号的编号集合β＝{12}，此时的真实卫星导航信号的编号集合γ＝{2，6，7，8，24，31}。
E3：逐一对各个集群用户进行定位解算，利用定位解算结果计算各个集群用户间的第二欧氏距离，并与集群用户间的第一欧氏距离进行比较，若发现二者之差大于差值阈值，则可确定该卫星导航信号是欺骗干扰信号。对真实卫星导航信号的编号集合γ＝{2，6，7，8，24，31}逐一进行上述操作，可得出新增的欺骗干扰信号的编号为24和31。故，欺骗干扰信号的编号集合β＝{12，24，31}，真实卫星导航信号的编号集合γ＝{2，6，7，8}。
如图5所示，步骤S14包括如下步骤S51-S54：
在步骤S51中，选取所述集群中的至少四个集群用户，所述至少四个集群用户存在共同的欺骗干扰源的信号；
在步骤S52中，在同一时刻，所述至少四个集群用户各自检测所述欺骗干扰源发出的同一个信号的发射时刻，确认所述同一时刻为检测时刻；
在步骤S53中，根据所述至少四个集群用户的相对位置信息、所述检测时刻和所述发射时刻，解析出所述欺骗干扰源的相对位置信息；
在步骤S54中，根据所述欺骗干扰源的相对位置信息和所述至少四个集群用户的绝对位置信息，解析出所述欺骗干扰源的绝对位置信息。
在一个实施例中，在集群中选择出具有共同的欺骗干扰源的信号的集群用户，该集群用户的数量要大于等于四个。在同一时刻，至少四个集群用户各自检测该欺骗干扰源发出的同一个信号的发射时刻，确认该同一时刻为检测时刻。
逐一计算出该至少四个集群用户的各自的该发射时刻和该检测时刻的差值；逐一作该至少四个集群用户的各自该差值与光速的乘积，得到该至少四个集群用户的各自信号传输距离；逐一将该信号传输距离和时差距离相加，相加的和值等价于该集群用户与该欺骗干扰源之间的欧氏距离，该时差距离为系统时差与光速的乘积，该系统时差为该集群与该欺骗干扰源之间的时差；根据该集群用户与该欺骗干扰源之间的欧氏距离和该集群用户的绝对位置信息，在方程式的数量大于等于四的方程组中，可解析出该欺骗干扰源的绝对位置信息。
其中，Ps表示该欺骗干扰源的相对位置信息，PA(i)表示各个该集群用户的相对位置信息，||Ps-PA(i)||表示该欺骗干扰源与第i个该集群用户之间欧式距离，τ表示该欺骗干扰源与该集群用户之间的未知时间差，c表示光速，t0表示检测时刻，ti表示发射时间。在公式(1)中，PA(i)、t0和ti三者都是已知的，τ和Ps是未知的，其中Ps包括三维的位置参数。故只要N的数值大于等于4，该公式(1)一定可以求解，即可求得τ的具体数值和Ps的具体的三维的位置参数。以该至少四个集群用户中的任意一个集群用户的绝对位置信息为基础，通过该欺骗干扰源的相对位置信息为偏移量，就可以解析出该欺骗干扰源的绝对位置信息。例如，某个集群用户A的绝对位置信息为(X1、Y1、Z1)，某个欺骗干扰源的相对位置信息为(Δx、Δy、Δz)，那么该欺骗干扰源的绝对位置信息就为(X1+Δx、Y1+Δy、Z1+Δz)。根据该欺骗干扰源的相对位置信息和该至少四个集群用户的绝对位置信息，就可解析出该欺骗干扰源的绝对位置信息。此外，当欺骗干扰源的数量为多个时，可逐一的采用本实施例中的技术方案，分析出多个欺骗干扰源的相对位置信息。
在一个实施例中，如图6所示，在步骤S12之后，还包括如下步骤S61-S62：
在步骤S61中，获取所述卫星导航信号的载噪比；
在步骤S62中，若所述卫星导航信号的载噪比大于预设的门限，则确认所述卫星导航信号为欺骗干扰源。
在一个实施例中，因卫星信号的特性限制，正常的卫星导航信号的载噪比通常不会大于预设的门限。若发现接收到的卫星导航信号的载噪比大于预设的门限，则可直接确认发出该卫星导航信号的装置一定是在地面而且距离集群较近，即可直接确认该卫星导航信号为欺骗干扰源。
在一个实施例中，图7是根据一示例性实施例示出的一种定位欺骗干扰源的装置框图。如图7示，该装置包括获取模块71、第一分析模块72、第二分析模块73和解析模块74。
该获取模块71，用于通过集群内部的定位系统，获取所述集群中各个集群用户的相对位置信息，确认所述相对位置信息为第一相对位置信息；
该第一分析模块72，用于接收卫星导航信号，分析出所述集群中各个集群用户的相对位置信息，确认所述相对位置信息为第二相对位置信息；
该第二分析模块73，用于对比所述第一相对位置信息和所述第二相对位置信息，分析出欺骗干扰源；
该解析模块74，用于根据所述集群中各个集群用户的绝对位置信息和所述卫星导航信号的时刻信息，解析出所述欺骗干扰源的绝对位置信息。
图8示例了一种服务器的实体结构示意图，如图8所示，该服务器可以包括：处理器(processor)810、通信接口(Communications Interface)820、存储器(memory)830和通信总线840，其中，处理器810，通信接口820，存储器830通过通信总线840完成相互间的通信。处理器810可以调用存储器830中的逻辑指令，以执行如下方法：获取所述集群中各个集群用户的第一相对位置信息；根据所述集群中各个集群用户接收到的卫星导航信号，分析出所述集群中各个集群用户的第二相对位置信息；对比所述第一相对位置信息和所述第二相对位置信息，分析出欺骗干扰源；根据所述集群中各个集群用户的绝对位置信息和所述卫星导航信号的时刻信息，解析出所述欺骗干扰源的绝对位置信息。
此外，上述的存储器830中的逻辑指令可以通过软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
另一方面，本发明实施例还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以执行上述各实施例提供的传输方法，例如包括：获取所述集群中各个集群用户的第一相对位置信息；根据所述集群中各个集群用户接收到的卫星导航信号，分析出所述集群中各个集群用户的第二相对位置信息；对比所述第一相对位置信息和所述第二相对位置信息，分析出欺骗干扰源；根据所述集群中各个集群用户的绝对位置信息和所述卫星导航信号的时刻信息，解析出所述欺骗干扰源的绝对位置信息。
以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。
最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。
Claims (10)
1.一种定位欺骗干扰源的方法，其特征在于，包括：
获取所述集群中各个集群用户的第一相对位置信息；
根据所述集群中各个集群用户接收到的卫星导航信号，分析出所述集群中各个集群用户的第二相对位置信息；
对比所述第一相对位置信息和所述第二相对位置信息，分析出欺骗干扰源；
根据所述集群中各个集群用户的绝对位置信息和所述卫星导航信号的时刻信息，解析出所述欺骗干扰源的绝对位置信息。
2.根据权利要求1所述的定位欺骗干扰源的方法，其特征在于，所述通过集群内部的定位系统，获取所述集群中各个集群用户的第一相对位置信息，包括：
通过集群的各个集群用户的测距功能，计算出所述集群中相邻的任意两个集群用户的相对位置信息；
通过集群中各个集群用户的通信功能和所述任意两个集群用户的相对位置信息，分析出所述集群中各个集群用户的第一相对位置信息。
3.根据权利要求1所述的定位欺骗干扰源的方法，其特征在于，所述接收卫星导航信号，分析出所述集群中各个集群用户的第二相对位置信息，包括：
接收卫星导航信号，定位解析出所述集群中各个集群用户的绝对位置信息；
对所述集群中各个集群用户的绝对位置信息进行计算，得到所述集群中各个集群用户的第二相对位置信息。
4.根据权利要求1所述的定位欺骗干扰源的方法，其特征在于，所述对比所述第一相对位置信息和所述第二相对位置信息，分析出欺骗干扰源，包括：
根据所述第一相对位置信息计算出所述集群中各个集群用户间的欧氏距离，确认所述欧氏距离为第一欧氏距离；
根据所述第二相对位置信息计算出所述集群中各个集群用户间的欧氏距离，确认所述欧氏距离为第二欧氏距离；
计算所述第一欧氏距离与所述第二欧氏距离的差值；
当所述差值大于预设的差值阈值时，则确认所述第二欧氏距离对应的卫星导航信号为所述欺骗干扰源。
5.根据权利要求1所述的定位欺骗干扰源的方法，其特征在于，所述根据所述集群中各个集群用户的绝对位置信息和所述卫星导航信号的时刻信息，解析出所述欺骗干扰源的绝对位置信息，包括：
选取所述集群中的至少四个集群用户，所述至少四个集群用户存在共同的欺骗干扰源的信号；
在同一时刻，所述至少四个集群用户各自检测所述欺骗干扰源发出的同一个信号的发射时刻，确认所述同一时刻为检测时刻；
根据所述至少四个集群用户的相对位置信息、所述检测时刻和所述发射时刻，解析出所述欺骗干扰源的相对位置信息；
根据所述欺骗干扰源的相对位置信息和所述至少四个集群用户的绝对位置信息，解析出所述欺骗干扰源的绝对位置信息。
6.根据权利要求5所述的定位欺骗干扰源的方法，其特征在于，所述根据所述至少四个集群用户的相对位置信息、所述检测时刻和所述发射时刻，解析出所述欺骗干扰源的相对位置信息，包括：
其中，Ps表示所述欺骗干扰源的相对位置信息，PA(i)表示各个所述集群用户的相对位置信息，||Ps-PA(i)||表示所述欺骗干扰源与第i个所述集群用户之间欧式距离，τ表示所述欺骗干扰源与所述集群用户之间的未知时间差，c表示光速，t0表示测量欺骗信号的时刻，ti表示测量的欺骗信号发射时间。
7.根据权利要求1所述的定位欺骗干扰源的方法，其特征在于，在所述对比所述第一相对位置信息和所述第二相对位置信息，分析出欺骗干扰源之前，还包括：
获取所述卫星导航信号的载噪比；
若所述卫星导航信号的载噪比大于预设的门限，则确认所述卫星导航信号为欺骗干扰源。
8.一种定位欺骗干扰源的装置，其特征在于，包括：
获取模块，用于获取所述集群中各个集群用户的第一相对位置信息；
第一分析模块，用于根据所述集群中各个集群用户接收到的卫星导航信号，分析出所述集群中各个集群用户的第二相对位置信息；
第二分析模块，用于对比所述第一相对位置信息和所述第二相对位置信息，分析出欺骗干扰源；
解析模块，用于根据所述集群中各个集群用户的绝对位置信息和所述卫星导航信号的时刻信息，解析出所述欺骗干扰源的绝对位置信息。
9.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至7任一项所述定位欺骗干扰源方法的步骤。
10.一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述定位欺骗干扰源方法的步骤。
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