CN112082040B - 水下机器人巡检管道的助停装置 - Google Patents

Abstract

水下机器人巡检管道的助停装置。本产品其组成包括:底座，所述的底座的底部固定直行电机，所述的直行电机的输出轴连接联轴器，所述的联轴器连接转轴，所述的转轴连接主皮带轮，所述的主皮带轮连接主皮带，所述的主皮带连接前轴轮，所述的前轴轮连接前轴，所述的前轴连接前轴副轮，所述的前轴副轮连接皮带，所述的皮带连接后轴轮，所述的后轴轮连接后轴；所述的底座的底部中心连接固定圆盘，所述的固定圆盘连接竖圆轴，所述的竖圆轴连接底联轴器，所述的底联轴器连接360度舵机，所述的直行电机与所述的360度舵机之间通过控制电路控制启停。本发明用于巡检管道助停。

Description

水下机器人巡检管道的助停装置

技术领域：

本发明涉及一种水下机器人巡检管道的助停装置。

背景技术：

水下机器人在巡检管道时是一直向前行走的，行走的同时能够拍摄到管道内出现的损坏，但是由于现有的水下机器人无法停止在一个固定的位置进行全方位的拍摄，因此无法拍摄到全方位的损坏情况，会有漏拍的位置，不利于进行维修。

发明内容：

本发明的目的是提供一种能够根据需要的位置进行停止，旋转拍摄到全方位的管道损坏情况，使用效果好的水下机器人巡检管道的助停装置。

上述的目的通过以下的技术方案实现：

一种水下机器人巡检管道的助停装置，其组成包括:底座，所述的底座的底部固定直行电机，所述的直行电机的输出轴连接联轴器，所述的联轴器连接转轴，所述的转轴连接主皮带轮，所述的主皮带轮连接主皮带，所述的主皮带连接前轴轮，所述的前轴轮连接前轴，所述的前轴连接前轴副轮，所述的前轴副轮连接皮带，所述的皮带连接后轴轮，所述的后轴轮连接后轴；所述的底座的底部中心连接固定圆盘，所述的固定圆盘连接竖圆轴，所述的竖圆轴连接底联轴器，所述的底联轴器连接360度舵机，所述的直行电机与所述的360度舵机之间通过控制电路控制启停。

所述的水下机器人巡检管道的助停装置，所述的前轴的左侧开有左前通孔，所述的前轴的左侧底部设置左前轮板，所述的左前通孔连接螺栓，所述的螺栓连接所述的左前轮板，所述的左前轮板的底部连接左前万向转轮；所述的前轴的右侧开有右前通孔，所述的前轴的右侧底部设置右前轮板，所述的右前通孔连接螺栓，所述的螺栓连接所述的右前轮板，所述的右前轮板的底部连接右前万向转轮；所述的后轴的左侧开有左后通孔，所述的后轴的左侧底部设置左后轮板，所述的左后通孔连接螺栓，所述的螺栓连接所述的左后轮板，所述的左后轮板的底部连接左后万向转轮；所述的后轴的右侧开有右后通孔，所述的后轴的右侧底部设置右后轮板，所述的右后通孔连接螺栓，所述的螺栓连接所述的右后轮板，所述的右后轮板的底部连接右后万向转轮。

所述的水下机器人巡检管道的助停装置，所述的360度舵机的底部连接十字托板、并通过螺钉固定，所述的十字托板的四个边均连接立式夹板，所述的立式夹板夹住所述的360度舵机，所述的立式夹板分别位于所述的360度舵机的左侧、前面、右侧、后面，所述的立式夹板固定连接固定贴板，所述的固定贴板与所述的底座之间通过螺栓固定。

所述的水下机器人巡检管道的助停装置，所述的底座与所述的固定圆盘之间通过螺钉固定，所述的直行电机连接圆弧托板，所述的圆弧托板托住固定所述的直行电机，所述的圆弧托板的两端均连接贴板，所述的贴板与所述的底座之间通过螺栓固定。

所述的水下机器人巡检管道的助停装置，所述的底座连接底板、并通过螺钉固定，所述的底板固定连接四棱柱，所述的四棱柱分别连接左直角托板、前直角托板、右直角托板、后直角托板，所述的左直角托板与所述的右直角托板夹持所述的四棱柱、并通过横螺栓固定，所述的前直角托板与所述的后直角托板夹持所述的四棱柱、并通过横螺栓固定，所述的四棱柱的顶部连接顶托板。

所述的水下机器人巡检管道的助停装置，所述的左直角托板连接左摄像头，所述的前直角托板连接前摄像头，所述的右直角托板连接右摄像头，所述的后直角托板连接后摄像头，所述的顶托板连接顶摄像头。

所述的水下机器人巡检管道的助停装置，所述的左摄像头、所述的前摄像头、所述的右摄像头、所述的后摄像头、所述的顶摄像头均为远红外线摄像头，所述的左摄像头、所述的前摄像头、所述的右摄像头、所述的后摄像头、所述的顶摄像头均连接网线，所述的网线连接电脑，所述的电脑显示管道损伤时关停直行电机，通过控制电路启动360度舵机，360度舵机旋转360度停止，所述的直行电机启动继续前行。

所述的水下机器人巡检管道的助停装置，所述的控制电路包括遥控器、微控制器、驱动电路、步进电机和360度舵机，所述的遥控器发射无线信号，所述的无线信号通过通信网络发送至微控制器，所述的微控制器发送控制信号给驱动电路，所述的驱动电路驱动步进电机，所述的微控制器发送控制信号给360度舵机；

所述的微控制器的VDD端分别并联电容C21至C29；所述的微控制器的7端连接电容C6的一端、电容C7的一端和电容C8的一端，所述的电容C6的另一端连接电容C7的另一端，所述的电容C8的另一端连接微控制器的6端、微控制器的18端、微控制器的30端、微控制器的40端和接地端；

所述的微控制器的47端连接电阻R1的一端、晶振Y1的2号端和电容C20的一端，所述的电容C20的另一端接地，所述的微控制器的48端连接电阻R1的另一端、晶振Y1的1号端和电容C19的一端，所述的电容C19的另一端接地；

所述的微控制器的电源电路包括低压差电压调节器LM117，所述的低压差电压调节器LM117的2号端连接电容C3的一端、电容C4的一端、二极管D7的负极、电容C5的一端、电阻R14的一端和电阻R15的一端，所述的电阻R14的另一端连接VDD，所述的电阻R15的另一端连接AV+。

所述的水下机器人巡检管道的助停装置，所述的低压差电压调节器LM117的3号端连接电容C1的一端、电容C2的一端和接口J1的2号端；

所述的低压差电压调节器LM117的1号端连接电容C1的另一端、电容C2的另一端、电容C3的另一端、电容C4的另一端、二极管D7的正极、电容C5的另一端和接地端；

接收器通过RS-485接口电路连接所述的微控制器，所述的RS-485接口电路将通讯网络中的差分信号转换成被微处理器接收的RX信号，微处理器的UART串口的RXD、TXD通过光电隔离电路连接485芯片的R0、DI引脚，控制信号R/D同样经光电隔离电路去控制485芯片的DE和/RE引脚。由微处理器输出的R/D信号通过光电隔离器件控制485芯片的发送器/接收器使能。

所述的水下机器人巡检管道的助停装置，所述的驱动电路包括TB6560AHQ芯片，所述的TB6560AHQ芯片的CLK、M1、M0和CW/CCW 引脚接收来自微控制器的控制信号，微控制器通过控制这四个管脚的信号实现步进电机速度控制、工作方式以及正转和反转。

有益效果：

1.本发明的直行电机（正反转电机）能够带动本产品前进、后退，控制直行电机的正转、反转，正转使本产品前进，反转使本产品后退，直行电机的起停都由电路进行控制，控制的既方便又准确。

本发明的直行电机与360度舵机之间通过控制电路控制启停，确保直行电机停止时，360度舵机能够启动，带动本产品360度旋转，能够准确地拍摄到损伤部位的全面图像，给修复提供了必要的保证。

本发明的直行电机通过联轴器、转轴、主皮带轮、主皮带、前轴轮、前轴、前轴副轮、皮带、后轴轮带动左前万向转轮、右前万向转轮、左后万向转轮、右后万向转轮前进、后退，传动准确，传动效果好。

附图说明：

附图1是本产品的结构示意图。

附图2是本产品的主视图。

附图3是附图2的后视图。

附图4是本产品的电路框图。

附图5是本产品的C8051F360电路配置图。

附图6是本产品的微控制器的电源电路图。

附图7是本产品的接口电路图。

附图8是本产品的驱动电路图。

附图9是本产品的驱动电路的预处理电路图。

具体实施方式：

下面将结合本发明的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。

实施例1：

一种水下机器人巡检管道的助停装置，其组成包括:底座1，所述的底座的底部固定直行电机2，所述的直行电机的输出轴连接联轴器3，所述的联轴器连接转轴4，所述的转轴连接主皮带轮5，所述的主皮带轮连接主皮带6，主皮带带动前轴轮转动，进而带动左前万向转轮和右前万向转轮前行或后退，所述的主皮带连接前轴轮7，所述的前轴轮连接前轴8，所述的前轴连接前轴副轮9，所述的前轴副轮连接皮带10，皮带带动后轴轮转动，进而带动左后万向转轮和右后万向转轮前行或后退，所述的皮带连接后轴轮11，所述的后轴轮连接后轴12；所述的底座的底部中心连接固定圆盘13，所述的固定圆盘连接竖圆轴14，所述的竖圆轴连接底联轴器15，所述的底联轴器连接360度舵机16，所述的直行电机与所述的360度舵机之间通过控制电路控制启停。360度舵机能够带动底座360度旋转。本产品使用时要将管道内的水放干净，然后在进行操作。

实施例2：

实施例1所述的水下机器人巡检管道的助停装置，所述的前轴的左侧开有左前通孔17，所述的前轴的左侧底部设置左前轮板18，所述的左前通孔连接螺栓19，所述的螺栓连接所述的左前轮板，所述的左前轮板的底部连接左前万向转轮21，左前轮板能够起到连接左前万向转轮的作用，又能够起到连接前轴的作用；所述的前轴的右侧开有右前通孔22，所述的前轴的右侧底部设置右前轮板23，所述的右前通孔连接螺栓，所述的螺栓连接所述的右前轮板，所述的右前轮板的底部连接右前万向转轮25，右前轮板能够起到连接右前万向转轮的作用，又能够起到连接前轴的作用；所述的后轴的左侧开有左后通孔26，所述的后轴的左侧底部设置左后轮板27，所述的左后通孔连接螺栓，所述的螺栓连接所述的左后轮板，所述的左后轮板的底部连接左后万向转轮29，左后轮板能够起到连接左后万向转轮的作用，又能够起到连接后轴的作用；所述的后轴的右侧开有右后通孔30，所述的后轴的右侧底部设置右后轮板31，所述的右后通孔连接螺栓，所述的螺栓连接所述的右后轮板32，所述的右后轮板的底部连接右后万向转轮33，右后轮板能够起到连接右后万向转轮的作用，又能够起到连接后轴的作用。

实施例3：

实施例1所述的水下机器人巡检管道的助停装置，所述的360度舵机的底部连接十字托板34、并通过螺钉固定，所述的十字托板的四个边均连接立式夹板35，所述的立式夹板夹住所述的360度舵机，所述的立式夹板分别位于所述的360度舵机的左侧、前面、右侧、后面，所述的立式夹板固定连接固定贴板36，所述的固定贴板与所述的底座之间通过螺栓固定。十字托板、立式夹板、固定贴板组成托件能够稳定地托住360度舵机，确保360度舵机使用安全。

实施例4：

实施例1所述的水下机器人巡检管道的助停装置，所述的底座与所述的固定圆盘之间通过螺钉固定，所述的直行电机连接圆弧托板37，所述的圆弧托板托住固定所述的直行电机，所述的圆弧托板的两端均连接贴板38，所述的贴板与所述的底座之间通过螺栓固定。圆弧托板、贴板、螺栓能够牢牢地固定住直行电机，确保直行电机使用安全。

实施例5：

实施例1所述的水下机器人巡检管道的助停装置，所述的底座连接底板、并通过螺钉固定，所述的底板固定连接四棱柱39，所述的四棱柱分别连接左直角托板40、前直角托板41、右直角托板42、后直角托板43，所述的左直角托板与所述的右直角托板夹持所述的四棱柱、并通过横螺栓固定，所述的前直角托板与所述的后直角托板夹持所述的四棱柱、并通过横螺栓固定，所述的四棱柱的顶部连接顶托板44。本产品全方位的安装有托住摄像头的直角托板，确保能够稳定地、安全的托住摄像头，给摄像头的拍摄提供了保证，确保摄像头使用安全。

实施例6：

实施例5所述的水下机器人巡检管道的助停装置，所述的左直角托板连接左摄像头45，所述的前直角托板连接前摄像头46，所述的右直角托板连接右摄像头47，所述的后直角托板连接后摄像头48，所述的顶托板连接顶摄像头49。左摄像头、前摄像头、右摄像头、后摄像头、顶摄像头全方位的设置在本产品上，能够全方位的拍摄到管道内的状态，拍摄效果好。

实施例7：

实施例6所述的水下机器人巡检管道的助停装置，所述的左摄像头、所述的前摄像头、所述的右摄像头、所述的后摄像头、所述的顶摄像头均为远红外线摄像头，所述的左摄像头、所述的前摄像头、所述的右摄像头、所述的后摄像头、所述的顶摄像头均连接网线32，所述的网线连接电脑24，所述的电脑显示管道损伤时关停直行电机，通过控制电路启动360度舵机，360度舵机旋转360度停止，所述的直行电机启动继续前行。摄像头通过网线能够将拍摄到的图像快速的传输到电脑上，给电脑控制者及时地提供判断的依据，能够及时的控制直行电机的起停，使用效果好。

实施例8：

上述实施例所述的水下机器人巡检管道的助停装置，前轴轮与底座之间通过前Ω形扣件20和螺钉进行固定，后轴轮与底座之间通过后Ω形扣件28和螺钉进行固定。固定的前轴轮和后轴轮使用过程安全。

实施例9：

实施例7所述的水下机器人巡检管道的助停装置，其特征是: 所述的控制电路包括遥控器、微控制器、驱动电路、步进电机和360度舵机，所述的遥控器发射无线信号，所述的无线信号通过通信网络发送至微控制器，所述的微控制器发送控制信号给驱动电路，所述的驱动电路驱动步进电机，所述的微控制器发送控制信号给360度舵机（FUTABAS-9451）；

所述的微控制器的VDD端分别并联电容C21至C29；所述的微控制器的7端连接电容C6的一端、电容C7的一端和电容C8的一端，所述的电容C6的另一端连接电容C7的另一端，所述的电容C8的另一端连接微控制器的6端、微控制器的18端、微控制器的30端、微控制器的40端和接地端；微处理器MCU的选型微处理器是整个电路的核心，其性能在很大程度上决定了电路的性能。在选择时，既要考虑电路性能要求，又要考虑芯片和开发装置的价格，还要考虑市场上的货源。根据所需要完成的控制功能考虑，电路中MCU选用高性能，低功耗的8位微处理器C8051F360作为主控制器。C8051F360单片机是完全集成的混合信号片上电路的MCU芯片，主要特性有：

高速、流水线结构的与8051兼容的微控制器核（可达100MIPS）；

全速、非侵入式的在电路调试接口（片内）；

真10位、200ksps ADC，16路单端差分模拟输入，带模拟多路器；

10位电流输出DAC；

硬件实现的SMBus/I2C、增强型UART和增强型SPi串行接口；

4个通用的16位定时器；

具有6个捕捉比较模块和看门狗定时器功能的可编程计数器定时器阵列（PCA）；

片内上电复位电路、VDD监视器和温度传感器；

两个片内电压比较器；

多达39个I/O端口

具有片内上电复位电路、VDD监视器、看门狗定时器和时钟振荡器的C8051F360是真正能独立工作的片上电路。存储器还具有在电路重新编程能力，可用于非易失性数据存储，并允许现场更新8051固件。用户软件对所有外设具有完全的控制，可以关断任何一个或所有外设以节省功耗。采用48脚TQFP封装。在电路设计中，所用到的C8051F360资源包括

串行端口:实现与上位机通信，命令和数据的传输；

定时器:实现计算回波时间；

全速、非侵入式的在电路调试接口（JTAG）实现程序的在线调试；

通用IO口同步信号输出、串行端口、脉冲输出、模拟量输入、报警信息输出以及相关的控制信号输出。

所述的微控制器的47端连接电阻R1的一端、晶振Y1的2号端和电容C20的一端，所述的电容C20的另一端接地，所述的微控制器的48端连接电阻R1的另一端、晶振Y1的1号端和电容C19的一端，所述的电容C19的另一端接地；

所述的微控制器的电源电路包括低压差电压调节器LM117，所述的低压差电压调节器LM117的2号端连接电容C3的一端、电容C4的一端、二极管D7的负极、电容C5的一端、电阻R14的一端和电阻R15的一端，所述的电阻R14的另一端连接VDD，所述的电阻R15的另一端连接AV+。

根据权利要求9所述的水下机器人巡检管道的助停装置，所述的低压差电压调节器LM117的3号端连接电容C1的一端、电容C2的一端和接口J1的2号端；

所述的低压差电压调节器LM117的1号端连接电容C1的另一端、电容C2的另一端、电容C3的另一端、电容C4的另一端、二极管D7的正极、电容C5的另一端和接地端；

接收器通过RS-485接口电路连接所述的微控制器，所述的RS-485接口电路将通讯网络中的差分信号转换成被微处理器接收的RX信号，微处理器的UART串口的RXD、TXD通过光电隔离电路连接485芯片的R0、DI引脚，控制信号R/D同样经光电隔离电路去控制485芯片的DE和/RE引脚。由微处理器输出的R/D信号通过光电隔离器件控制485芯片的发送器/接收器使能。

LM117是一个低压差电压调节器，提供电流限制和热保护。电路包含1个齐纳调节的带隙参考电压以确保输出电压的精度在±1%以内，输出端需要一个至少的担电容来改善瞬态响应和稳定性。R14和R15是为了模拟地和数字地隔离。能为单片机提供稳定的电源。

接口电路的主要功能：将来自微处理器的发送信号TX通过“发送器”转换成通讯网络中的差分信号，也可以将通讯网络中的差分信号通过“接收器”转换成被微处理器接收的RX信号。任一时刻，RS-485收发器只能够工作在“接收”或“发送”两种模式之一，因此，必须为RS-485接口电路增加一个收发逻辑控制电路。另外，由于应用环境的各不相同，RS-485接口电路的附加保护措施也是必须重点考虑的环节。

附图7是使用光电隔离方式连接的485芯片的电路图，微处理器的UART串口的RXD、TXD通过光电隔离电路连接485芯片的R0、DI引脚，控制信号R/D同样经光电隔离电路去控制485芯片的DE和/RE引脚。由微处理器输出的R/D信号通过光电隔离器件控制485芯片的发送器/接收器使能；R/D信号为“1”，则485芯片的DE和/RE引脚为“1”，发送器有效，接收器禁止，此时微处理器可以向RS-485总线发送数据字节；R/D信号为“0”，则485芯片的DE和/RE引脚为“0”，发送器禁止，接收器有效，此时微处理器可以接收来自RS-485总线的数据字节。任一时刻，SP485R芯片中的“接收器”和“发送器”只能够有1个处于工作状态。

连接至A引脚的上拉电阻R17、连接至B引脚的下拉电阻R16用于保证无连接的485芯片处于空闲状态，提供网络失效保护，以提高RS-485节点与网络的可靠性。使用DC-DC器件可以产生1组与微处理器电路完全隔离的电源输出，用于向RS-485收发器电路提供+5V电源。附图4中选用了TOSHIBA公司的光耦器件TLP521-1芯片，目的在于增加安全性，减小电路干扰，减化电路设计。D1，D2，D3，D4是瞬态电压抑制二极管。瞬态电压抑制二极管的作用有:

⑴将TVS二极管加在信号及电源线上，能防止微处理器或单片机因瞬间的脉冲，如静电放电效应、交流电源之浪涌及开关电源的噪音所导致的失灵。

⑵静电放电效应能释放超过1000V、60A以上的脉冲，并能持续10ms而一般的TTL器件，遇到超过30ms的10V脉冲时，便会导至损坏。利用TVS二极管，可有效吸收会造成器件损坏的脉冲，并能消除由总线之间开关所引起的干扰。

⑶将TVS二极管放置在信号线及接地间，能避免数据及控制总线受到不必要的噪音影响。

根据权利要求10所述的水下机器人巡检管道的助停装置，所述的驱动电路包括TB6560AHQ芯片，所述的TB6560AHQ芯片的CLK、M1、M0和CW/CCW 引脚接收来自微控制器的控制信号，微控制器通过控制这四个管脚的信号实现步进电机速度控制、工作方式以及正转和反转。

附图8为了使输入到TB6560AHQ 驱动芯片的信号更加稳定，在TB6560AHQ 驱动芯片的输入端采用预处理电路进行处理，即微控制器输出的信号要经过这个预处理电路，预处理电路如附图9所示。

附图 8中，采用两个二极管、两个电阻及反相器构成预处理电路，两个二极管的作用是使输入信号不至于过大，反相器起到缓冲的作用。

本发明选择型号为57BYGH41的两相混合式步进电机，主要参数为：步距角1.8°，步距角精度±5%，轴向间隙 0.1mm~0.3mm，径向跳动0.02mm Max，绝缘电阻在50V ，DC条件下最小值100MΩ，绝缘强度500V AC 1minute，环境温度-30°C - 70°C，温升75KMax，绝缘等级为B，相电压2.7V，相电流1.5A，相电阻1.8Ω，相电感40mH，保持转矩40Nm，定位转矩21kgm，转动惯量120gcm2，机身长41mm，引线数4，重量0.45kg。选用的驱动芯片为TB6560AHQ，本发明使用东芝公司生产的单片正弦细分二相步进电机驱动专用芯片，其采用的是脉宽调制式斩波驱动方式。具有工作电压范围宽，可供选择整步、半步、1/4 细分、1/8 细分运行方式及实现正/反转控制功能等优点。

本电路采用 C8051F360 微控制器产生控制信号，芯片内部 RAM 和 ROM 能满足本设计的要求。步进电机的信号通过 C8051F360 微控制器的 P1 口输出的具有时序的方波经光电耦合器传至TB6560AHQ 芯片的 CLK、CW/CCW、M1 和 M2，然后再由其控制步进电机。关于 TB6560AHQ 驱动芯片部分引脚功能及设计说明：

(1)M1、M2：决定步进电机转动方式，M1=0，M2=0时，工作在整步；M1=1，M2=0时，工作在半步；M1=0，M2=1时，工作在1/4模式；M1=1，M2=1时，工作在1/8 模式。

：控制电机正转和反转，当CW/CCW=0时，步进电机正转，当CW/CCW=1时，步进电机反转。

：当Cosc=1000p F时，CLK时钟输入的最大频率不能超过44k Hz，控制CLK的时钟频率即可控制电机转动的速率。

、NFB：这两个引脚控制步进电机输入电流I，电流与NFA和NFB 端外接电阻RNFA和RNFB关系式为：INFA=0.5V/RNFA，INFB=0.5V/RNFB，即 RNFA=0.5V/INFA，RNFB=0.5V/INFB。57BYGH41的两相混合式步进电机的额定电流是1.5A，由公式计算RNFA=RNFB=333mΩ，实际选用 330mΩ的电阻。步进电机按二相双极性使用，在OUT_AP、OUT_AM、OUT_BP、OUT_BM输出端反接快恢复二极管RF307来泄放绕组电流。

Claims (9)

1.一种水下机器人巡检管道的助停装置，其组成包括:底座，其特征是: 所述的底座的底部固定直行电机，所述的直行电机的输出轴连接联轴器，所述的联轴器连接转轴，所述的转轴连接主皮带轮，所述的主皮带轮连接主皮带，所述的主皮带连接前轴轮，所述的前轴轮连接前轴，所述的前轴连接前轴副轮，所述的前轴副轮连接皮带，所述的皮带连接后轴轮，所述的后轴轮连接后轴；所述的底座的底部中心连接固定圆盘，所述的固定圆盘连接竖圆轴，所述的竖圆轴连接底联轴器，所述的底联轴器连接360度舵机，所述的直行电机与所述的360度舵机之间通过控制电路控制启停；所述的控制电路包括遥控器、微控制器、驱动电路、步进电机和360度舵机，所述的遥控器发射无线信号，所述的无线信号通过通信网络发送至微控制器，所述的微控制器发送控制信号给驱动电路，所述的驱动电路驱动步进电机，所述的微控制器发送控制信号给360度舵机；

所述的微控制器的VDD端分别并联电容C21至C29；所述的微控制器的7端连接电容C6的一端、电容C7的一端和电容C8的一端，所述的电容C6的另一端连接电容C7的另一端，所述的电容C8的另一端连接微控制器的6端、微控制器的18端、微控制器的30端、微控制器的40端和接地端；

所述的微控制器的47端连接电阻R1的一端、晶振Y1的2号端和电容C20的一端，所述的电容C20的另一端接地，所述的微控制器的48端连接电阻R1的另一端、晶振Y1的1号端和电容C19的一端，所述的电容C19的另一端接地；

所述的微控制器的电源电路包括低压差电压调节器LM117，所述的低压差电压调节器LM117的2号端连接电容C3的一端、电容C4的一端、二极管D7的负极、电容C5的一端、电阻R14的一端和电阻R15的一端，所述的电阻R14的另一端连接VDD，所述的电阻R15的另一端连接AV+。

2.根据权利要求1所述的水下机器人巡检管道的助停装置，其特征是:所述的前轴的左侧开有左前通孔，所述的前轴的左侧底部设置左前轮板，所述的左前通孔连接螺栓，所述的螺栓连接所述的左前轮板，所述的左前轮板的底部连接左前万向转轮；所述的前轴的右侧开有右前通孔，所述的前轴的右侧底部设置右前轮板，所述的右前通孔连接螺栓，所述的螺栓连接所述的右前轮板，所述的右前轮板的底部连接右前万向转轮；所述的后轴的左侧开有左后通孔，所述的后轴的左侧底部设置左后轮板，所述的左后通孔连接螺栓，所述的螺栓连接所述的左后轮板，所述的左后轮板的底部连接左后万向转轮；所述的后轴的右侧开有右后通孔，所述的后轴的右侧底部设置右后轮板，所述的右后通孔连接螺栓，所述的螺栓连接所述的右后轮板，所述的右后轮板的底部连接右后万向转轮。

3.根据权利要求1所述的水下机器人巡检管道的助停装置，其特征是:所述的360度舵机的底部连接十字托板、并通过螺钉固定，所述的十字托板的四个边均连接立式夹板，所述的立式夹板夹住所述的360度舵机，所述的立式夹板分别位于所述的360度舵机的左侧、前面、右侧、后面，所述的立式夹板固定连接固定贴板，所述的固定贴板与所述的底座之间通过螺栓固定。

4.根据权利要求1所述的水下机器人巡检管道的助停装置，其特征是: 所述的底座与所述的固定圆盘之间通过螺钉固定，所述的直行电机连接圆弧托板，所述的圆弧托板托住固定所述的直行电机，所述的圆弧托板的两端均连接贴板，所述的贴板与所述的底座之间通过螺栓固定。

5.根据权利要求1所述的水下机器人巡检管道的助停装置，其特征是:所述的底座连接底板、并通过螺钉固定，所述的底板固定连接四棱柱，所述的四棱柱分别连接左直角托板、前直角托板、右直角托板、后直角托板，所述的左直角托板与所述的右直角托板夹持所述的四棱柱、并通过横螺栓固定，所述的前直角托板与所述的后直角托板夹持所述的四棱柱、并通过横螺栓固定，所述的四棱柱的顶部连接顶托板。

6.根据权利要求5所述的水下机器人巡检管道的助停装置，其特征是:所述的左直角托板连接左摄像头，所述的前直角托板连接前摄像头，所述的右直角托板连接右摄像头，所述的后直角托板连接后摄像头，所述的顶托板连接顶摄像头。

7.根据权利要求6所述的水下机器人巡检管道的助停装置，其特征是:所述的左摄像头、所述的前摄像头、所述的右摄像头、所述的后摄像头、所述的顶摄像头均为远红外线摄像头，所述的左摄像头、所述的前摄像头、所述的右摄像头、所述的后摄像头、所述的顶摄像头均连接网线，所述的网线连接电脑，所述的电脑显示管道损伤时关停直行电机，通过控制电路启动360度舵机，360度舵机旋转360度停止，所述的直行电机启动继续前行。

8.根据权利要求1所述的水下机器人巡检管道的助停装置，其特征是:所述的低压差电压调节器LM117的3号端连接电容C1的一端、电容C2的一端和接口J1的2号端；所述的低压差电压调节器LM117的1号端连接电容C1的另一端、电容C2的另一端、电容C3的另一端、电容C4的另一端、二极管D7的正极、电容C5的另一端和接地端；

接收器通过RS-485接口电路连接所述的微控制器，所述的RS-485接口电路将通讯网络中的差分信号转换成被微处理器接收的RX信号，微处理器的UART串口的RXD、TXD通过光电隔离电路连接485芯片的R0、DI引脚，控制信号R/D同样经光电隔离电路去控制485芯片的DE和/RE引脚；由微处理器输出的R/D信号通过光电隔离器件控制485芯片的发送器/接收器使能。

9.根据权利要求1所述的水下机器人巡检管道的助停装置，其特征是:所述的驱动电路包括TB6560AHQ芯片，所述的TB6560AHQ芯片的CLK、M1、M0和CW/CCW 引脚接收来自微控制器的控制信号，微控制器通过控制这四个管脚的信号实现步进电机速度控制、工作方式以及正转和反转。

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