CN112078662A - 一种用于喷雾机的地隙轮距独立可调的底盘及控制方法 - Google Patents

一种用于喷雾机的地隙轮距独立可调的底盘及控制方法 Download PDF

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CN112078662A CN202010855203.4A CN202010855203A CN112078662A CN 112078662 A CN112078662 A CN 112078662A CN 202010855203 A CN202010855203 A CN 202010855203A CN 112078662 A CN112078662 A CN 112078662A
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贾卫东
李盛放
董祥
杨学军
欧鸣雄
戴世群
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Abstract

本发明公开了一种用于喷雾机的地隙轮距独立可调的底盘及控制方法，属于植保机械技术领域，包括轮距调节系统、地隙调节系统、轮距调节辅助系统和底盘稳定系统；所述轮距及地隙调节系统可实现轮距及地隙的单独调节，提高对不同作物高度及行宽的适应性，增加底盘的作业范围；轮距调节辅助系统可在轮距调节时调节轮胎转向，减少轮胎磨损；底盘稳定系统可提高底盘整体稳定性，减少底盘和喷杆晃动，提高雾滴沉积均匀性，改善作业质量。

Description

一种用于喷雾机的地隙轮距独立可调的底盘及控制方法
技术领域
本发明属于植保机械技术领域，涉及到一种用于喷雾机的地隙轮距独立可调的底盘及控制方法。
背景技术
伴随着农业机械化进程的发展，我国农业机械的研发呈现蓬勃发展之势。其中自走式喷雾机与传统的担架式喷雾机、背负式喷雾机相比，具有雾滴分布均匀高、作业速度快、作业质量高、减轻农户作业强度等优点，在植保机械领域占有重要地位。
现有自走式喷雾机地隙轮距大多固定，无法适应不同作物高度，不同行距的作业要求；同时对于同一种作物不同生长期，不同生长高度的适应性较差；在不同植株高度和行距的环境进行作业时，易对作物造成损伤破坏，造成紧急损失，降低作业质量。
因此，一种用于喷雾机的地隙轮距独立可调的底盘的研发迫在眉睫。
发明内容
为了提高现有喷雾机底盘对于不同作物高度及行宽的适应性，减少喷雾机作业过程对于作物的损伤，本发明提出了一种用于喷雾机的地隙轮距独立可调的底盘，可有效提高喷雾机的作业适应性，减少作物破坏，提高经济效益。
本发明是通过以下技术手段实现上述技术目的的。
一种用于喷雾机的地隙轮距独立可调的底盘，包括上车架、左侧立车架和右侧立车架；所述上车架通过L型滑块分别与左侧立车架和右侧立车架的上端连接；所述左侧立车架和右侧立车架的下端分别安装有前车轮和后车轮；还包括轮距调节系统、地隙调节系统、轮距调节辅助系统和底盘稳定系统；
轮距调节系统用来调节轮距，从而适应不同作物的行宽；
地隙调节系统用来调节地隙，从而适应不同作物的高度；
轮距调节辅助系统在轮距调节时调节轮胎转向；
底盘稳定系统用来提高底盘稳定性。
进一步的，所述L型滑块共四个，L型滑块的一端与上车架滑动连接，另一端与左侧立车架或者右侧立车架滑动连接；通过调节L型滑块与上车架、左侧立车架和右侧立车架的相对位置可实现轮距调节和地隙调节。
进一步的，所述L型滑块上开设有水平滑槽和竖直滑槽，水平滑槽和竖直滑槽内均设置有导轨销钉，所述导轨销钉用来定位导向。
进一步的，所述轮距调节系统包括轮距调节液压缸，所述轮距调节液压缸一端设置在上车架上，另一端设置在L型滑块上，在轮距调节液压缸的驱动下可实现上车架与L型滑块水平端的相对滑动，实现轮距的调节。
进一步的，所述地隙调节系统包括变地隙液压缸，所述变地隙液压缸一端设置在L型滑块上，另一端设置在左侧立车架或者右侧立车架上，在变地隙液压缸的驱动下可实现左侧立车架或者右侧立车架与L型滑块竖直端的相对滑动，实现地隙的调节。
进一步的，所述轮距调节辅助系统包括前轮液压缸和后轮液压缸；所述前轮液压缸的一端设置在左侧立车架或者右侧立车架上，另一端设置在前轮支架上；所述后轮液压缸的一端设置在左侧立车架或者右侧立车架上，另一端设置在后轮支架上；所述前轮支架和后轮支架分别与前车轮和后车轮连接，通过前轮液压缸和后轮液压缸用来改变前车轮和后车轮的转向。
进一步的，所述底盘稳定系统包括摆臂液压缸、上摆臂和下摆臂；所述上摆臂和下摆臂滑动连接，且上摆臂的一端通过上摆臂固定销钉安装在上车架上，下摆臂的一端通过下摆臂固定销钉安装在左侧立车架或者右侧立车架上，摆臂液压缸的两端分别安装在上摆臂和下摆臂上，摆臂液压缸可带动上摆臂和下摆臂相对滑动，当摆臂液压缸不工作时，可使得上摆臂和下摆臂保持自锁从而确保底盘的稳定性。
进一步的，还包括发动机、离合器、液压泵和同步阀；当需要进行轮距调节、地隙调节、轮距调节辅助和底盘稳定时，通过离合器将发动机的动力传递给液压泵，液压泵通过同步阀使得距调节系统、地隙调节系统、轮距调节辅助系统和底盘稳定系统内对应的液压缸同步工作。
进一步的，所述左侧立车架上设置的下摆臂通过连接杆连接，左侧的上车架上设置的上摆臂通过连接杆连接，同样的，右侧立车架、右侧的上车架上设置的下摆臂、上摆臂的设置方式与左侧的设置方式相同。
用于喷雾机的地隙轮距独立可调的底盘的控制方法，包括如下模式：
轮距调节模式：通过轮距调节液压缸调节轮距，从而适应不同作物的行宽；
地隙调节模式：通过变地隙液压缸调节地隙，从而适应不同作物的高度；
轮距调节辅助模式：通过前轮液压缸和后轮液压缸调节前车轮、后车轮的角度，从而调节时调节轮胎转向；
底盘稳定模式：通过摆臂液压缸使得下摆臂、上摆臂相对自锁，从而提高底盘稳定性。
有益效果：
1.本发明可有效提高喷雾机底盘对于不同作物作业条件的适应性，减少喷雾机作业时对于作物的破坏，避免不必要的经济损失，同时可有效提高底盘强度，减少变轮距时轮胎损耗。
2.通过设置L型滑块，将上车架与左侧立车架和右侧立车架滑动连接在一起，通过驱动液压缸调节上车架与左侧立车架和右侧立车架的相对位置从而实现对调节轮距，从而适应不同作物的行宽；地隙调节系统用来调节地隙，从而适应不同作物的高度；轮距调节辅助系统在轮距调节时调节轮胎转向；底盘稳定系统用来提高底盘稳定性。
3.轮距及地隙调节系统可实现轮距及地隙的单独调节，提高对不同作物高度及行宽的适应性，增加底盘的作业范围；轮距调节辅助系统可在轮距调节时调节轮胎转向，减少轮胎磨损；底盘稳定系统可提高底盘整体稳定性，减少底盘和喷杆晃动，提高雾滴沉积均匀性，改善作业质量。
4.相同侧的上摆臂和下摆臂分别通过连接杆连接，可以提交作用两侧底盘稳定的同时性，同时，使得上摆臂和下摆臂之间的自锁更加稳定，提高了底盘稳定系统的稳定性及刚度。
附图说明
图1为根据本发明实施例的轴测示意图；
图2为本发明实施例局部放大示意图；
图3为轮距调节辅助系统的轴侧示意图；
图4为底盘稳定系统的轴测示意图。
附图标记：
1-上车架；2-发动机；3-离合器；4-液压泵；5-轮距调节液压缸；6-L型滑块；7-同步阀；8-变地隙液压缸；9-右侧立车架；10-后轮支架；11-后车轮；12-前车轮；13-前轮支架；14-左侧立车架；15-下摆臂；16-上摆臂；17-上摆臂固定销钉；18-液压缸固定销钉；19-导轨销钉；20-摆臂液压缸；21-下摆臂固定销钉；22-前轮液压缸；23-后轮液压缸；30-水平滑槽；31-竖直滑槽。
具体实施方式
下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。
在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“轴向”、“径向”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
一种用于喷雾机的地隙轮距独立可调的底盘，包括上车架1、左侧立车架14和右侧立车架9；所述上车架1通过L型滑块6分别与左侧立车架14和右侧立车架9的上端连接；所述左侧立车架14和右侧立车架9的下端分别安装有前车轮12和后车轮11；还包括轮距调节系统、地隙调节系统、轮距调节辅助系统和底盘稳定系统；
轮距调节系统用来调节轮距，从而适应不同作物的行宽；地隙调节系统用来调节地隙，从而适应不同作物的高度；轮距调节辅助系统在轮距调节时调节轮胎转向；底盘稳定系统用来提高底盘稳定性。
其中，所述L型滑块6共四个，L型滑块6的一端与上车架1滑动连接，另一端与左侧立车架14或者右侧立车架9滑动连接；通过调节L型滑块6与上车架1、左侧立车架14和右侧立车架9的相对位置可实现轮距调节和地隙调节。
所述L型滑块6上开设有水平滑槽30和竖直滑槽31，水平滑槽30和竖直滑槽31内均设置有导轨销钉19，所述导轨销钉19用来定位导向。
所述轮距调节系统包括轮距调节液压缸5，所述轮距调节液压缸5一端设置在上车架1上，另一端设置在L型滑块6上，在轮距调节液压缸5的驱动下可实现上车架1与L型滑块6水平端的相对滑动，实现轮距的调节。
所述地隙调节系统包括变地隙液压缸8，所述变地隙液压缸8一端设置在L型滑块6上，另一端设置在左侧立车架14或者右侧立车架9上，在变地隙液压缸8的驱动下可实现左侧立车架14或者右侧立车架9与L型滑块6竖直端的相对滑动，实现地隙的调节。
所述轮距调节辅助系统包括前轮液压缸22和后轮液压缸23；所述前轮液压缸22的一端设置在左侧立车架14或者右侧立车架9上，另一端设置在前轮支架13上；所述后轮液压缸23的一端设置在左侧立车架14或者右侧立车架9上，另一端设置在后轮支架10上；所述前轮支架13和后轮支架10分别与前车轮12和后车轮11连接，通过前轮液压缸22和后轮液压缸23用来改变前车轮12和后车轮11的转向。
所述底盘稳定系统包括摆臂液压缸20、上摆臂16和下摆臂15；所述上摆臂16和下摆臂15滑动连接，且上摆臂16的一端通过上摆臂固定销钉17安装在上车架1上，下摆臂15的一端通过下摆臂固定销钉21安装在左侧立车架14或者右侧立车架9上，摆臂液压缸20的两端分别安装在上摆臂16和下摆臂15上，摆臂液压缸20可带动上摆臂16和下摆臂15相对滑动，当摆臂液压缸20不工作时，可使得上摆臂16和下摆臂15保持自锁从而确保底盘的稳定性。
还包括发动机2、离合器4、液压泵4和同步阀7；当需要进行轮距调节、地隙调节、轮距调节辅助和底盘稳定时，通过离合器4将发动机2的动力传递给液压泵4，液压泵4通过同步阀7使得距调节系统、地隙调节系统、轮距调节辅助系统和底盘稳定系统内对应的液压缸同步工作。
所述左侧立车架14上设置的下摆臂15通过连接杆连接，左侧的上车架1上设置的上摆臂16通过连接杆连接，同样的，右侧立车架9、右侧的上车架1上设置的下摆臂15、上摆臂16的设置方式与左侧的设置方式相同。
用于喷雾机的地隙轮距独立可调的底盘的控制方法，包括如下模式：
轮距调节模式：通过轮距调节液压缸5调节轮距，从而适应不同作物的行宽；
地隙调节模式：通过变地隙液压缸8调节地隙，从而适应不同作物的高度；
轮距调节辅助模式：通过前轮液压缸22和后轮液压缸23调节前车轮12、后车轮11的角度，从而调节时调节轮胎转向；
底盘稳定模式：通过摆臂液压缸20使得下摆臂15、上摆臂16相对自锁，从而提高底盘稳定性。
下面首先结合附图具体描述根据本发明实施例的
结合附图1，轮距调节模式：上车架1、发动机2、离合器3、液压泵4、轮距调节液压缸5、L型滑块6、同步阀7、上摆臂固定销钉17、液压缸固定销钉18和导轨销钉19；具体地，L型滑块6通过间隙配合套入上车架1中，上摆臂固定销钉17、导轨销钉19，穿过L型滑块6中间的水平滑槽30固定在上车架1中，作为L型滑块6的水平滑槽30导轨，用来导正L型滑块6滑动方向，4个轮距调节液压缸5两端通过液压缸固定销钉18分别固定于上车架1和对应L型滑块6的液压缸安装底座中，当轮距调大时，发动机2通过离合器3将动力传递至液压泵4，液压泵4通过同步阀7使4个轮距调节液压缸5同步伸长，推动L型滑块6沿上摆臂固定销钉17、导轨销钉19组成的滑轨平稳滑出，增加轮距。当轮距调小时，发动机2通过离合器3将动力传递至液压泵4，液压泵4通过同步阀7使4个轮距调节液压缸5同步缩短，拉动L型滑块6沿上摆臂固定销钉17、导轨销钉19组成的滑轨平稳滑入，减小轮距。
地隙调节模式：用到右侧立车架9、左侧立车架14、发动机2、离合器3、液压泵4、地隙调节液压缸8、L型滑块6、同步阀7、下摆臂固定销钉21、液压缸固定销钉18和导轨销钉19；具体地，L型滑块6通过间隙配合套入右侧立车架9、左侧立车架14中，下摆臂固定销钉21、导轨销钉19，穿过L型滑块6中间的竖直滑槽31固定在右侧立车架9、左侧立车架14中，作为L型滑块6的竖直滑槽导轨，用来导正L型滑块6滑动方向，4个地隙调节液压缸8两端通过液压缸固定销钉18分别固定于右侧立车架9、左侧立车架14和对应L型滑块6的液压缸安装底座中，当地隙调高时，发动机2通过离合器3将动力传递至液压泵4，液压泵4通过同步阀7使4个地隙调节液压缸8同步伸长，推动L型滑块6沿下摆臂固定销钉21、导轨销钉19组成的滑轨平稳滑出，增加地隙。当地隙调低时，发动机2通过离合器3将动力传递至液压泵4，液压泵4通过同步阀7使4个地隙调节液压缸5同步缩短，拉动L型滑块6沿下摆臂固定销钉21、导轨销钉19组成的滑轨平稳滑入，减小地隙。
结合附图1、图3，轮距调节辅助模式：用到发动机2、离合器3、液压泵4、同步阀7、右侧立车架9、左侧立车架14、后轮支架10、后车轮11、前车轮12、前轮支架13、液压缸固定销钉18、前轮液压缸22和后轮液压缸23；具体地，轮距调节辅助系统为左右对称结构，后轮支架10、前轮支架13通过转动副与右侧立车架9、左侧立车架14相连，使后轮支架10、前轮支架13可以绕转动副轴线(轴线垂直于地面)转动，2个前轮液压缸22一端通过液压缸固定销钉18固定在右侧立车架9、左侧立车架14前方液压缸安装基座上，另一端通过液压缸固定销钉18固定在2个前轮支架13液压缸安装基座上，2个后轮液压缸23一端通过液压缸固定销钉18固定在右侧立车架9、左侧立车架14后方液压缸安装基座上，另一端通过液压缸固定销钉18固定在2个后轮支架13液压缸安装基座上；发动机2通过离合器3传递动力给液压泵4，液压泵4通过同步阀7使2个前轮液压缸22同步伸缩、2个后轮液压缸23同步伸缩；当轮距增大时，液压泵4通过同步阀7使2个前轮液压缸22同步伸长，同时使2个后轮液压缸23同步缩短，使右侧的前轮支架13、后轮支架10绕转动副轴线顺时针旋转15°，左侧的前轮支架13、后轮支架10绕转动副轴线逆时针旋转15°，使底盘沿轮胎轨迹前进，逐步增大轮距，减少轮胎损耗。当轮距减小时，液压泵4通过同步阀7使2个前轮液压缸22同步缩短，同时2个后轮液压缸23同步伸长，使右侧的前轮支架13、后轮支架10绕转动副轴线逆时针旋转15°，左侧的前轮支架13、后轮支架10绕转动副轴线顺时针旋转15°，使底盘沿轮胎轨迹前进，逐步减小轮距，减少轮胎损耗。
结合附图1、图2和图4，底盘稳定模式：用到上车架1、发动机2、离合器3、液压泵4、同步阀7、右侧立车架9、左侧立车架14、下摆臂15、上摆臂16、上摆臂固定销钉17、液压缸固定销钉18、摆臂液压缸20和下摆臂固定销钉21；具体地，底盘稳定系统为左右对称结构，下摆臂15通过间隙配合套入上摆臂16中，上摆臂16通过上摆臂固定销钉17固定在上车架1上，下摆臂15通过下摆臂固定销钉21固定在右侧立车架9、左侧立车架14上，4个摆臂液压缸20两端通过液压缸固定销钉18分别固定于下摆臂15、上摆臂16上的液压缸安装基座中，发动机2通过离合器3传递动力给液压泵4，液压泵4通过同步阀7使4个摆臂液压缸20同步伸缩；当轮距增大或地隙变高时，液压泵4通过同步阀7使4个摆臂液压缸20同步伸长，以适应地隙或轮距变化，待轮距或地隙变化结束时，锁死4个摆臂液压缸20，使摆臂长度不再变化，提高底盘稳定性及刚度；当轮距增大或地隙变小时，液压泵4通过同步阀7使4个摆臂液压缸20同步缩短，以适应地隙或轮距变化，待轮距或地隙变化结束时，锁死4个摆臂液压缸20，使摆臂长度不再变化，提高底盘稳定性及刚度。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (10)

1.一种用于喷雾机的地隙轮距独立可调的底盘，包括上车架(1)、左侧立车架(14)和右侧立车架(9)；所述上车架(1)通过L型滑块(6)分别与左侧立车架(14)和右侧立车架(9)的上端连接；所述左侧立车架(14)和右侧立车架(9)的下端分别安装有前车轮(12)和后车轮(11)；其特征在于，还包括轮距调节系统、地隙调节系统、轮距调节辅助系统和底盘稳定系统；
轮距调节系统用来调节轮距，从而适应不同作物的行宽；
地隙调节系统用来调节地隙，从而适应不同作物的高度；
轮距调节辅助系统在轮距调节时调节轮胎转向；
底盘稳定系统用来提高底盘稳定性。
2.根据权利要求1所述的用于喷雾机的地隙轮距独立可调的底盘，其特征在于，所述L型滑块(6)共四个，L型滑块(6)的一端与上车架(1)滑动连接，另一端与左侧立车架(14)或者右侧立车架(9)滑动连接；通过调节L型滑块(6)与上车架(1)、左侧立车架(14)和右侧立车架(9)的相对位置可实现轮距调节和地隙调节。
3.根据权利要求2所述的用于喷雾机的地隙轮距独立可调的底盘，其特征在于，所述L型滑块(6)上开设有水平滑槽(30)和竖直滑槽(31)，水平滑槽(30)和竖直滑槽(31)内均设置有导轨销钉(19)，所述导轨销钉(19)用来定位导向。
4.根据权利要求2所述的用于喷雾机的地隙轮距独立可调的底盘，其特征在于，所述轮距调节系统包括轮距调节液压缸(5)，所述轮距调节液压缸(5)一端设置在上车架(1)上，另一端设置在L型滑块(6)上，在轮距调节液压缸(5)的驱动下可实现上车架(1)与L型滑块(6)水平端的相对滑动，实现轮距的调节。
5.根据权利要求2所述的用于喷雾机的地隙轮距独立可调的底盘，其特征在于，所述地隙调节系统包括变地隙液压缸(8)，所述变地隙液压缸(8)一端设置在L型滑块(6)上，另一端设置在左侧立车架(14)或者右侧立车架(9)上，在变地隙液压缸(8)的驱动下可实现左侧立车架(14)或者右侧立车架(9)与L型滑块(6)竖直端的相对滑动，实现地隙的调节。
6.根据权利要求2所述的用于喷雾机的地隙轮距独立可调的底盘，其特征在于，所述轮距调节辅助系统包括前轮液压缸(22)和后轮液压缸(23)；所述前轮液压缸(22)的一端设置在左侧立车架(14)或者右侧立车架(9)上，另一端设置在前轮支架(13)上；所述后轮液压缸(23)的一端设置在左侧立车架(14)或者右侧立车架(9)上，另一端设置在后轮支架(10)上；所述前轮支架(13)和后轮支架(10)分别与前车轮(12)和后车轮(11)连接，通过前轮液压缸(22)和后轮液压缸(23)用来改变前车轮(12)和后车轮(11)的转向。
7.根据权利要求2所述的用于喷雾机的地隙轮距独立可调的底盘，其特征在于，所述底盘稳定系统包括摆臂液压缸(20)、上摆臂(16)和下摆臂(15)；所述上摆臂(16)和下摆臂(15)滑动连接，且上摆臂(16)的一端通过上摆臂固定销钉(17)安装在上车架(1)上，下摆臂(15)的一端通过下摆臂固定销钉(21)安装在左侧立车架(14)或者右侧立车架(9)上，摆臂液压缸(20)的两端分别安装在上摆臂(16)和下摆臂(15)上，摆臂液压缸(20)可带动上摆臂(16)和下摆臂(15)相对滑动，当摆臂液压缸(20)不工作时，可使得上摆臂(16)和下摆臂(15)保持自锁从而确保底盘的稳定性。
8.根据权利要求2所述的用于喷雾机的地隙轮距独立可调的底盘，其特征在于，还包括发动机(2)、离合器(4)、液压泵(4)和同步阀(7)；当需要进行轮距调节、地隙调节、轮距调节辅助和底盘稳定时，通过离合器(4)将发动机(2)的动力传递给液压泵(4)，液压泵(4)通过同步阀(7)使得距调节系统、地隙调节系统、轮距调节辅助系统和底盘稳定系统内对应的液压缸同步工作。
9.根据权利要求7所述的用于喷雾机的地隙轮距独立可调的底盘，其特征在于，所述左侧立车架(14)上设置的下摆臂(15)通过连接杆连接，左侧的上车架(1)上设置的上摆臂(16)通过连接杆连接，同样的，右侧立车架(9)、右侧的上车架(1)上设置的下摆臂(15)、上摆臂(16)的设置方式与左侧的设置方式相同。
10.根据权利要求1至9任一项所述的用于喷雾机的地隙轮距独立可调的底盘的控制方法，其特征在于，包括如下模式：
轮距调节模式：通过轮距调节液压缸(5)调节轮距，从而适应不同作物的行宽；
地隙调节模式：通过变地隙液压缸(8)调节地隙，从而适应不同作物的高度；
轮距调节辅助模式：通过前轮液压缸(22)和后轮液压缸(23)调节前车轮(12)、后车轮(11)的角度，从而调节时调节轮胎转向；
底盘稳定模式：通过摆臂液压缸(20)使得下摆臂(15)、上摆臂(16)相对自锁，从而提高底盘稳定性。
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