CN112077008A - 翻盖分拣装置及系统 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种翻盖分拣装置，包括电连接的翻盖机构和翻盖控制模块；翻盖机构包括支撑架、伺服电机、传动臂和翻转部；伺服电机设置在支撑架内，伺服电机的动力输出轴与翻转部通过传动臂连接；翻盖控制模块包括电源模块、驱动芯片、第一处理器、编码器、收发器和半桥模块，电源模块与驱动芯片电连接，驱动芯片与第一处理器电连接；第一处理器分别与驱动芯片、编码器和收发器通信连接，驱动芯片与半桥模块电连接；半桥模块与伺服电机电连接。本发明提供的翻盖分拣装置能够灵活地运用在各种物流物品分拣分配装置上，无需大量的辅助设备，可实现分拣柜的灵活安装和分配，另外，翻盖分拣装置还不会产生大量噪音，能有效改善用户的工作环境。

Description

翻盖分拣装置及系统

技术领域

本发明涉及物联网设备领域，特别是涉及一种翻盖分拣装置及系统。

背景技术

在目前电商迅猛发展的今天，对于物流仓库而言，需要处理越来越多的用户端的用户订单。这种用户订单的零散性很强，仓库需要将多种不同的商品集中到同一订单中，同时也要保障准确性和时效性。并且，这样的用户订单数量存在旺季和淡季的分别，在旺季的订单量可能是淡季的数十甚至数百倍，这就需要在旺季临时配备分拣设备，比如分拣柜。这些分拣柜大部分采用电子标签设备进行分拣投递管理，操作较为复杂，物流分拣的出错率较高。

另外，现有的分拣柜多采用气动翻盖设备来进行柜体管理，然而气动翻盖设备的机械结构复杂，气路上气源系统安装繁琐，空压机、冷却装置和储气罐重量大，只能将分拣柜安装在固定的地点，无法根据需求来移动，十分不便于分拣柜的灵活移动和使用。另一方面，气动式的翻盖设备还存在噪音较大的问题。

发明内容

基于此，有必要针对上述提到的至少一个问题，提供一种翻盖分拣装置及系统。

第一个方面，本申请提供了一种翻盖分拣装置，包括电连接的翻盖机构和翻盖控制模块；

所述翻盖机构包括支撑架、伺服电机、传动臂和翻转部；所述伺服电机设置在所述支撑架内，所述伺服电机的动力输出轴与所述翻转部通过所述传动臂连接；

所述翻盖控制模块包括电源模块、驱动芯片、第一处理器、编码器、收发器和半桥模块，所述电源模块与驱动芯片电连接，所述驱动芯片与所述第一处理器电连接；所述第一处理器分别与所述驱动芯片、所述编码器和所述收发器通信连接，所述驱动芯片与所述半桥模块电连接；

所述半桥模块与所述伺服电机电连接。

在本申请第一个方面的一种实现方式中，所述传动臂包括第一传动臂和第二传动臂；所述第一传动臂与所述伺服电机的动力输出轴连接，所述第二传动臂与所述第一传动臂平行；所述第二传动臂的一端与所述支撑架铰接，另一端与所述连接板固定连接。

结合上述实施例和上述实现方式，在本申请实施例的一种实现方式中，所述支撑架包括固定板、第一轴承座和第二轴承座；所述第一轴承座和所述第二轴承座设置在所述固定板同侧的两端且间隔预设间距；所述伺服电机设置在所述第一轴承座和所述第二轴承座之间，所述伺服电机连接在所述第一轴承座上。

结合上述实施例和上述实现方式，在本申请实施例的一种实现方式中，所述翻盖机构还包括电机罩；所述电机罩为圆筒形，所述电机罩一端连接在所述第一轴承座上，另一端连接在所述第二轴承座上，所述伺服电机和所述翻盖控制模块均设置在所述电机罩内。

结合上述实施例和上述实现方式，在本申请实施例的一种实现方式中，所述转动装置还包括挡块；所述第一轴承座和/或第二轴承座的端面上设置有圆弧形镂空槽，所述挡块可拆卸连接在所述圆弧形镂空槽内。

结合上述实施例和上述实现方式，在本申请实施例的一种实现方式中，所述电机为直流无刷单机；所述收发器为RS485通信模块；所述电源模块的输出电压为24v，所述驱动芯片向所述第一处理器输出3.3v的输出电压。

结合上述实施例和上述实现方式，在本申请实施例的一种实现方式中，所述第一处理器包括晶振电路、复位电路、通信接口协议、I2C总线协议、电流采样电路和脉冲宽度变调电路；

所述晶振电路用于提供频率基准；所述复位电路用于上电初始化；所述第一处理器通过所述通信接口协议进行数据交互；所述I2C总线协议用于编码器的芯片数据的收发，并用于获取所述动力输出轴的运转位置实时信息；所述电流采样电路用于检测所述第一处理器中的电流，并执行过流保护；所述脉冲宽度变调电路用于向所述驱动芯片输出多路脉冲宽度变调信号。

结合上述实施例和上述实现方式，在本申请实施例的一种实现方式中，所述驱动芯片对所述脉冲宽度变调信号进行电流放大后输入到所述半桥模块，使所述半桥模块中的半桥电路导通或者截止；

所述半桥模块用于输出多路方波信号到所述伺服电机，所述方波信号用于驱动电机转动；所述半桥模块还用于检测电流信号并通过所述驱动芯片向所述第一处理器反馈所述电流信号，以供所述第一处理器根据所述电流信号控制所述脉冲宽度变调信号的波形的占空比。

第二个方面，本申请提供了一种翻盖分拣系统，包括上位机和若干个如本申请第一个方面中任一项描述的翻盖分拣装置；

所述上位机与所述翻盖分拣装置通信连接。

在本申请第二个方面的一种实现方式中，所述上位机包括第二处理器和/或服务器；所述第二处理器与所述翻盖分拣装置通信连接，所述服务器与所述翻盖分拣装置通信连接。

本发明实施例中提供的技术方案带来了如下有益技术效果：

本发明提供的翻盖分拣装置采用具有特殊连接结构翻盖控制模块控制翻盖机构，翻盖控制模块可直接与翻盖机构一体化装配，体积小而功能多，能够精确灵活地控制翻盖机构根据预设指令执行动作，翻盖机构自身体积较小，能够灵活地运用在各种物流物品分拣分配装置上，无需大量的辅助设备，可实现分拣柜的灵活安装和分配，另外，翻盖分拣装置还不会产生大量噪音，能有效改善用户的工作环境。

本申请附加的方面和优点将在后续部分中给出，并将从后续的描述中详细得到理解，或通过对本发明的具体实施了解到。

附图说明

图1为本发明一实施例中翻盖机构的结构示意图；

图2为本发明一实施例中翻盖控制模块的框架结构示意图；

图3为本发明一实施例中翻盖机构的翻盖部的一种运动过程示意图；

图4为本发明一实施例中翻盖机构的翻盖部的另一种运动过程示意图；

图5为本发明另一实施例中翻盖机构的结构示意图；

图6为本发明一实施例中翻盖分拣系统的框架结构示意图。

具体实施方式

为了便于理解本发明，下面将参照相关附图对本发明进行更全面的描述。附图中给出了本发明的可能的实施例。但是，本发明可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文已经通过附图描述的实施例。通过参考附图描述的实施例是示例性的，用于使对本发明的公开内容的理解更加透彻全面，而不能解释为对本发明的限制。此外，如果已知技术的详细描述对于示出的本发明的特征是非必要技术的，则可能将这些技术细节予以省略。

相关领域的技术人员可以理解，除非另外定义，这里使用的所有术语(包括技术术语和科学术语)，具有与本发明所属领域中的普通技术人员的一般理解相同的意义。还应该理解的是，诸如通用字典中定义的那些术语，应该被理解为具有与现有技术中的意义一致的意义，并且除非像这里一样被特定定义，否则不会用理想化或过于正式的含义来解释。

本技术领域技术人员可以理解，除非特意声明，这里使用的单数形式“一”、“一个”、“所述”和“该”也可包括复数形式。应该进一步理解的是，本申请的说明书中使用的措辞“包括”是指存在所述特征、整数、步骤、操作、元件和/或组件，但是并不排除存在或添加一个或多个其他特征、整数、步骤、操作、元件、组件和/或它们的组。应该理解，这里使用的措辞“和/或”包括一个或更多个相关联的列出项的全部或任一单元和全部组合。

本申请的实施例中提供了一种翻盖分拣装置，如图1和图2所示，包括电连接的翻盖机构10和翻盖控制模块20。

其中，翻盖机构10包括支撑架100、伺服电机200、传动臂300和翻转部400；伺服电机200设置在支撑架100内，伺服电机200的动力输出轴与翻转部400通过传动臂300连接。而翻盖控制模块20包括电源模块、驱动芯片、第一处理器、编码器、收发器和半桥模块，电源模块与驱动芯片电连接，驱动芯片与第一处理器电连接；第一处理器分别与驱动芯片、编码器和收发器通信连接，驱动芯片与半桥模块电连接。

翻盖机构10与翻盖控制模块20电连接，具体是半桥模块与伺服电机200电连接。翻盖控制模块20能够控制翻盖机构10按照预先设定的指令进行动作。例如，翻盖机构10中的翻转部400能够在伺服电机200的驱动下在翻转部400所在的一定空间内翻转运动，通常翻转部400可采用盖板410，如矩形盖板410，该矩形盖板410的一侧边沿与伺服电机200直接或间接连接，在伺服电机200的驱动下在一横截面为扇形的空间内运动。

作为具体的实现动作，如图3所示，翻盖控制模块20能够向伺服电机200提供不同的电流大小和动作指令，使得翻转部400在打开时，在运动空间的初始区域中高速运动，中间区域中速运动，而在终点区域中低速运动。本申请中所描述的高速、中速和低速是一个相对速度概念，表明中速大于低速，高速大于中速，而具体数值可根据生产实际具体设置。上述运转动作的速度控制中，高速段用于启动时克服翻转部400重力因素，提供较大扭矩将翻转部400上翻，中速段用于降低高速段过大的速度，避免过大的扭矩撞击机械件，确保设备安全，而低速段用于能够较为精确地将翻转部400保持在设定的位置点，降低翻转部400因惯性影响自身定位。

另外，如图4所示，在翻盖控制模块20控制翻盖机构10复位的过程中，翻转部400的下转动作也可分为多段速度控制，分别为下转低速段、上转低速段、位置环停止和下转低速。其中下转低速段用于给予翻转部400一个向下转动的起始扭矩，使得翻转部400开始闭合复位。然后进入上转低速段，给予翻转部400一个向上转动的扭矩，避免翻转部400以过大的扭矩撞击到设定的机械限位上，以确保设备安全和使用寿命。接着在下转停止位置目标点附近使用位置环控制，因为下转停止位置目标点附近伺服电机200转动所需要的扭矩较小，使用位置环可以实现精确的定位，停止在指定目标位置。最后给出下转低速，避免因机械加工精度导致翻盖机构10中传动部件中的主动轴和从动轴不同心而引起的翻转部400抖动。

翻转部400可具体包括盖板410和连接板420，其中连接板420是将盖板410与伺服电机200连接起来的零件。盖板410的一侧边沿与柜体的柜口一个长度匹配的边沿通过转动装置实现连接，盖板410可在柜体的柜口处翻转，在盖板410与柜口所在端面的夹角为°时，盖板410封住柜口，实现分拣柜的关闭，而当盖板410与柜口所在端面的夹角为°时，分拣柜完全打开，而当夹角为°甚至更大时，能够方便操作人员向柜体内投放商品。可选的，伺服电机200可选用直流无刷电机，采用直流无刷电机可以使得盖板410在任意角度范围内翻转，并且该直流无刷电机体积小，不需要机械限位来停止，也无需气源，噪音低。

本发明提供的翻盖分拣装置采用具有特殊连接结构翻盖控制模块20控制翻盖机构10，翻盖控制模块20可直接与翻盖机构10一体化装配，体积小而功能多，能够精确灵活地控制翻盖机构10根据预设指令执行动作，翻盖机构10自身体积较小，能够灵活地运用在各种物流物品分拣分配装置上，无需大量的辅助设备，可实现分拣柜的灵活安装和分配，另外，翻盖分拣装置还不会产生大量噪音，能有效改善用户的工作环境。

可选的，在本申请实施例中的一种实施方式中，如图5所示，传动臂300包括第一传动臂310和第二传动臂320；第一传动臂310与伺服电机200的动力输出轴连接，第二传动臂320与第一传动臂310平行；第二传动臂320的一端与支撑架100铰接，另一端与翻转部400固定连接。采用类似对称结构的第一传动臂310和第二传动臂320，能够使得伺服电机200与翻转部400的力学结构更加稳定，能够有效降低翻转部400在运动过程中的晃动，提高使用寿命。

可选的，在本申请实施例的另一种实现方式中，如图5所示，支撑架100包括固定板110、第一轴承座120和第二轴承座130；第一轴承座120和第二轴承座130设置在固定板110同侧的两端且间隔预设间距；伺服电机200设置在第一轴承座120和第二轴承座130之间，伺服电机200连接在第一轴承座120上。通过在支撑架100上设置轴承座，而轴承座中通常设置有轴承，能够进一步提高转动装置的力学结构稳定性，也能保证翻转部400在伺服电机200的驱动下精确地张开或关闭，轴承也能够降低转动过程中的摩擦，使得翻转部400的转动更加灵活省力，使用寿命更高。

固定板110可采用平板型物体，也可采用梁或轴形物体，并且在固定板110上可设置连接部，用于将整个翻盖机构10固定在某一位置处。例如可在固定板110上设置一对L形卡臂，具有这种结构的翻盖机构10可方便地安装在只有框架结构的分拣柜上。当然，还可以采用其他的连接方式，例如在固定板110上设置螺纹连接孔，通过螺栓将翻盖机构10安装在分拣柜上，或者通过绑扎带将翻盖机构10绑扎在只有框架结构的分拣柜上。本申请提供的翻盖分拣装置结构较为简单，安装和拆卸方便，应用较为灵活。

可选的，如图5所示，转动装置还包括挡块121；第一轴承座120和/或第二轴承座130的端面上设置有圆弧形镂空槽(图中未示出)，挡块121可拆卸连接在圆弧形镂空槽内。在第一轴承座120和第二轴承座130的端面上还设置有挡块121，该挡块121设置在传动臂300的运动轨迹范围内，通过挡块121，确保盖板410在与柜体的柜口所在端面的夹角范围～°中活动。在第一轴承座120和/或第二轴承座130的端面上设置一圆弧形镂空槽，该圆弧形镂空槽对应的圆心是伺服电机200的动力输出轴的旋转轴心。将挡块121通过可夹持在镂空槽内的螺栓连接在第一轴承座120和或第二轴承座130上，使得挡块121的位置能够根据实际需要自由调整。当伺服电机200感应到阻力超过一定值，则停止工作，并保持在停止工作时的位置上。通过物理结构实现盖板410翻转角度和位置的确定，能够更加可靠地维持盖板410的打开状态。挡块121可视为是前文中描述的位置环的一种实现方式。

可选的，在本申请实施例的又一种实现方式中，如图5所示，翻盖机构10还包括电机罩500；电机罩500为圆筒形，电机罩500一端连接在第一轴承座120上，另一端连接在第二轴承座130上，伺服电机200和翻盖控制模块20均设置在电机罩500内。通过设置电机罩500，一方面对电机和具有电子元件的翻盖控制模块20进行保护，另一方面还能够将第一轴承座120和第二轴承座130结合为一体，进一步提高翻盖机构10的结构稳定性。

对于本申请提供的翻盖分拣装置，机械结构部分可采用前文描述的各种实现方式，而控制部分可采用：

可选的，在本申请第一个方面实施例的某些实现方式中，电源模块的输出电压可选择为24伏特，电源模块中的电源管理使用MODBUS通讯协议，电源模块中的电池具体可采用可移动式的电源。伺服电机200可采用直流无刷电机。驱动芯片具体可选用DRV8323RH驱动芯片，收发器为RS485通信模块；驱动芯片向第一处理器输出3.3v的输出电压。具体的，半桥模块可采用型号为CSD88599Q5DC的半桥模块，而第一处理器可选用单片机，例如型号为STM32F303的单片机。

可选的，第一处理器包括晶振电路、复位电路、通信接口协议、I2C总线协议、电流采样电路和脉冲宽度变调电路。

晶振电路用于提供频率基准；复位电路用于上电初始化；第一处理器通过通信接口协议进行数据交互；I2C总线协议用于编码器的芯片数据的收发，并用于获取动力输出轴的运转位置实时信息；电流采样电路用于检测第一处理器中的电流，并执行过流保护；脉冲宽度变调电路用于向驱动芯片输出多路脉冲宽度变调信号。

第一处理器中的外围晶振电路可提供高精度的频率基准。复位电路用于为第一处理器进行上电初始化。第一处理器中的通信接口协议可具体采用RS485接口协议，与上位机进行数据交互。I2C接口协议，用于编码器芯片数据的收发，实时检测伺服电机200的动力输出轴位置，也即翻转部400的位置，可实现翻转部400以不同速度进行运转。电流采样电路，可检测第一处理器中的每一股电流，并通过软件进行过流保护控制。PWM(Pulse widthmodulation，脉冲宽度变调)控制电路，可采用能同时输出6路PWM信号的控制电路。

可选的，驱动芯片对脉冲宽度变调信号进行电流放大后输入到半桥模块，使半桥模块中的半桥电路导通或者截止；

半桥模块用于输出多路方波信号到伺服电机200，方波信号用于驱动电机转动；半桥模块还用于检测电流信号并通过驱动芯片向第一处理器反馈电流信号，以供第一处理器根据电流信号控制脉冲宽度变调信号的波形的占空比。

例如，第一处理器输出6路PWM信号给驱动芯片，驱动芯片对6路PWM信号的电流进行放大，并输入给半桥模块的G极，使半桥电路导通或者截止。半桥模块输出3路方波信号以驱动伺服电机200转动，每一项半桥电路的源极还可执行电流检测，并将检测结构通过驱动芯片隔离反馈小电流信号给第一处理器。第一处理器检测反馈来的电流信号的大小后，再控制PWM信号中波形的占空比，然后再输出给驱动芯片，由驱动芯片再影响半桥模块并进而对伺服电机200进行调整，从而改变伺服电机200的输出能力。

本申请第二个方面的实施例提供了一种翻盖分拣系统，如图6所示，包括上位机和若干个如本申请第一个方面实施例中描述的翻盖分拣装置；上位机与翻盖分拣装置通信连接。

可选的，上位机包括第二处理器和/或服务器；第二处理器与翻盖分拣装置通信连接，服务器与翻盖分拣装置通信连接。

每个翻盖分拣装置中的翻盖控制模块20能够根据设定好的控制指令，控制与之相对应的翻盖机构10的各种翻转动作，但单个翻盖分拣装置无法实现对大量商品的分拣分配，需要通过上位机来控制大量的翻盖分拣装置，使得这些翻盖分拣装置进行协同作业，才能够高效率零差错地完成分拣分配任务。

第二处理器可以是CPU(Central Processing Unit，中央处理器)，通用处理器，DSP(Digital Signal Processor，数据信号处理器)，ASIC(Application SpecificIntegrated Circuit，专用集成电路)，FPGA(Field－Programmable Gate Array，现场可编程门阵列)或者其他可编程逻辑器件、晶体管逻辑器件、硬件部件或者其任意组合。其可以实现或执行结合本发明公开内容所描述的各种示例性的逻辑方框，模块和电路。第二处理器也可以是实现计算功能的组合，例如包含一个或多个微处理器组合，DSP和微处理器的组合等。服务器可以是目前市面上的大型商用计算机，可实现数据的高效率大通量处理，能够与第二处理器或者翻盖分拣装置通过有线或无线通信的方式连接。

本申请提供的翻盖分拣系统，可通过具备信息处理能力的上位机控制众多翻盖分拣装置，来完成海量商品的高效率和零失误地分配，该翻盖分拣系统结构较为简单，安装和拆卸灵活方便，其中的翻盖分拣装置所采用的元器件都能够实现小型化，成本较低，能够大幅度降低用户的使用成本，十分便于大规模应用和商业推广。

本技术领域技术人员可以理解，本申请中的术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本申请的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

在本申请的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

在本说明书的描述中，具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

应该理解的是，以上所述仅是本申请的部分实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本申请的保护范围。

Claims (10)

1.一种翻盖分拣装置，其特征在于，包括电连接的翻盖机构和翻盖控制模块；

所述翻盖机构包括支撑架、伺服电机、传动臂和翻转部；所述伺服电机设置在所述支撑架内，所述伺服电机的动力输出轴与所述翻转部通过所述传动臂连接；

所述翻盖控制模块包括电源模块、驱动芯片、第一处理器、编码器、收发器和半桥模块，所述电源模块与驱动芯片电连接，所述驱动芯片与所述第一处理器电连接；所述第一处理器分别与所述驱动芯片、所述编码器和所述收发器通信连接，所述驱动芯片与所述半桥模块电连接；

所述半桥模块与所述伺服电机电连接。

2.根据权利要求1所述的翻盖分拣装置，其特征在于，所述传动臂包括第一传动臂和第二传动臂；所述第一传动臂与所述伺服电机的动力输出轴连接，所述第二传动臂与所述第一传动臂平行；所述第二传动臂的一端与所述支撑架铰接，另一端与所述翻转部固定连接。

3.根据权利要求1所述的翻盖分拣装置，其特征在于，所述支撑架包括固定板、第一轴承座和第二轴承座；所述第一轴承座和所述第二轴承座设置在所述固定板同侧的两端且间隔预设间距；所述伺服电机设置在所述第一轴承座和所述第二轴承座之间，所述伺服电机连接在所述第一轴承座上。

4.根据权利要求3所述的翻盖分拣装置，其特征在于，所述翻盖机构还包括电机罩；所述电机罩为圆筒形，所述电机罩一端连接在所述第一轴承座上，另一端连接在所述第二轴承座上，所述伺服电机和所述翻盖控制模块均设置在所述电机罩内。

5.根据权利要求3所述的翻盖分拣装置，其特征在于，所述转动装置还包括挡块；所述第一轴承座和/或第二轴承座的端面上设置有圆弧形镂空槽，所述挡块可拆卸连接在所述圆弧形镂空槽内。

6.根据权利要求1所述的翻盖分拣装置，其特征在于，所述伺服电机为直流无刷电机；所述收发器为RS485通信模块；所述电源模块的输出电压为24v，所述驱动芯片向所述第一处理器输出3.3v的输出电压。

7.根据权利要求1所述的翻盖分拣装置，其特征在于，所述第一处理器包括晶振电路、复位电路、通信接口协议、I2C总线协议、电流采样电路和脉冲宽度变调电路；

所述晶振电路用于提供频率基准；所述复位电路用于上电初始化；所述第一处理器通过所述通信接口协议进行数据交互；所述I2C总线协议用于编码器的芯片数据的收发，并用于获取所述动力输出轴的运转位置实时信息；所述电流采样电路用于检测所述第一处理器中的电流，并执行过流保护；所述脉冲宽度变调电路用于向所述驱动芯片输出多路脉冲宽度变调信号。

8.根据权利要求7所述的翻盖分拣装置，其特征在于，所述驱动芯片对所述脉冲宽度变调信号进行电流放大后输入到所述半桥模块，使所述半桥模块中的半桥电路导通或者截止；

所述半桥模块用于输出多路方波信号到所述伺服电机，所述方波信号用于驱动电机转动；所述半桥模块还用于检测电流信号并通过所述驱动芯片向所述第一处理器反馈所述电流信号，以供所述第一处理器根据所述电流信号控制所述脉冲宽度变调信号的波形的占空比。

9.一种翻盖分拣系统，其特征在于，包括上位机和若干个如权利要求1～8中任一项所述的翻盖分拣装置；

所述上位机与所述翻盖分拣装置通信连接。

10.根据权利要求9所述的翻盖分拣系统，其特征在于，所述上位机包括第二处理器和/或服务器；所述第二处理器与所述翻盖分拣装置通信连接，所述服务器与所述翻盖分拣装置通信连接。

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