CN112068604B - 一种基于无人机转运的梯田模块化智能作业系统 - Google Patents
一种基于无人机转运的梯田模块化智能作业系统 Download PDFInfo
- Publication number
- CN112068604B CN112068604B CN202010912474.9A CN202010912474A CN112068604B CN 112068604 B CN112068604 B CN 112068604B CN 202010912474 A CN202010912474 A CN 202010912474A CN 112068604 B CN112068604 B CN 112068604B
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- unmanned aerial
- aerial vehicle
- intelligent operation
- modular intelligent
- operation device
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 230000032258 transport Effects 0.000 title claims description 21
- 238000012546 transfer Methods 0.000 claims abstract description 17
- 238000010899 nucleation Methods 0.000 claims abstract description 12
- 238000009333 weeding Methods 0.000 claims abstract description 10
- 239000000575 pesticide Substances 0.000 claims abstract description 8
- 238000005507 spraying Methods 0.000 claims abstract description 7
- 239000000463 material Substances 0.000 claims description 22
- 238000007667 floating Methods 0.000 claims description 10
- 239000000725 suspension Substances 0.000 claims description 4
- 238000004891 communication Methods 0.000 claims description 3
- 238000013016 damping Methods 0.000 claims description 3
- 230000001502 supplementing effect Effects 0.000 claims description 2
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 abstract description 6
- 230000001788 irregular Effects 0.000 abstract description 3
- 230000004720 fertilization Effects 0.000 abstract 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 11
- 241000209094 Oryza Species 0.000 description 4
- 235000007164 Oryza sativa Nutrition 0.000 description 4
- 230000008859 change Effects 0.000 description 4
- 235000009566 rice Nutrition 0.000 description 4
- 238000012271 agricultural production Methods 0.000 description 3
- 238000012423 maintenance Methods 0.000 description 3
- 241000283690 Bos taurus Species 0.000 description 2
- XEEYBQQBJWHFJM-UHFFFAOYSA-N Iron Chemical compound [Fe] XEEYBQQBJWHFJM-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 2
- 230000003044 adaptive effect Effects 0.000 description 2
- 238000013461 design Methods 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 238000001962 electrophoresis Methods 0.000 description 2
- 239000003337 fertilizer Substances 0.000 description 2
- 230000005389 magnetism Effects 0.000 description 2
- 238000000034 method Methods 0.000 description 2
- 238000009331 sowing Methods 0.000 description 2
- 241000196324 Embryophyta Species 0.000 description 1
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 235000013339 cereals Nutrition 0.000 description 1
- 239000003599 detergent Substances 0.000 description 1
- 238000011161 development Methods 0.000 description 1
- 229940079593 drug Drugs 0.000 description 1
- 239000003814 drug Substances 0.000 description 1
- 239000002917 insecticide Substances 0.000 description 1
- 229910052742 iron Inorganic materials 0.000 description 1
- 239000008141 laxative Substances 0.000 description 1
- 230000002475 laxative effect Effects 0.000 description 1
- 239000007788 liquid Substances 0.000 description 1
- 230000008569 process Effects 0.000 description 1
- 230000001737 promoting effect Effects 0.000 description 1
- 238000011160 research Methods 0.000 description 1
- -1 seeds Substances 0.000 description 1
- 238000012876 topography Methods 0.000 description 1
- 230000009466 transformation Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/12—Target-seeking control
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
- A01M—CATCHING, TRAPPING OR SCARING OF ANIMALS; APPARATUS FOR THE DESTRUCTION OF NOXIOUS ANIMALS OR NOXIOUS PLANTS
- A01M21/00—Apparatus for the destruction of unwanted vegetation, e.g. weeds
- A01M21/04—Apparatus for destruction by steam, chemicals, burning, or electricity
- A01M21/043—Apparatus for destruction by steam, chemicals, burning, or electricity by chemicals
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
- A01M—CATCHING, TRAPPING OR SCARING OF ANIMALS; APPARATUS FOR THE DESTRUCTION OF NOXIOUS ANIMALS OR NOXIOUS PLANTS
- A01M7/00—Special adaptations or arrangements of liquid-spraying apparatus for purposes covered by this subclass
- A01M7/0089—Regulating or controlling systems
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64C—AEROPLANES; HELICOPTERS
- B64C39/00—Aircraft not otherwise provided for
- B64C39/02—Aircraft not otherwise provided for characterised by special use
- B64C39/024—Aircraft not otherwise provided for characterised by special use of the remote controlled vehicle type, i.e. RPV
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64D—EQUIPMENT FOR FITTING IN OR TO AIRCRAFT; FLIGHT SUITS; PARACHUTES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF POWER PLANTS OR PROPULSION TRANSMISSIONS IN AIRCRAFT
- B64D1/00—Dropping, ejecting, releasing, or receiving articles, liquids, or the like, in flight
- B64D1/02—Dropping, ejecting, or releasing articles
- B64D1/08—Dropping, ejecting, or releasing articles the articles being load-carrying devices
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
- B64U2101/00—UAVs specially adapted for particular uses or applications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
- B64U2201/00—UAVs characterised by their flight controls
- B64U2201/20—Remote controls
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Zoology (AREA)
- Environmental Sciences (AREA)
- Insects & Arthropods (AREA)
- Pest Control & Pesticides (AREA)
- Wood Science & Technology (AREA)
- General Health & Medical Sciences (AREA)
- Health & Medical Sciences (AREA)
- Toxicology (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Catching Or Destruction (AREA)
- Agricultural Machines (AREA)
Abstract
本发明涉及一种基于无人机转运的梯田模块化智能作业系统，包括转运无人机、模块化智能作业装置和控制系统。所述转运无人机进行目标梯田的勘察规划，可根据作业需求吊装和转运模块化智能作业装置，投送至不同目标梯田进行生产作业。模块化智能作业装置可根据作业要求在目标田块自主完成路径规划，自动完成施肥、播种、打药和除草等作业任务。本发明为我国梯田机械化生产提供了新模式，能够缓解和改善由于梯田自然禀赋差，导致无机可用，无人种田的窘境，对丘陵梯田和不规则田块机械化作业具有较好的优势。
Description
技术领域
本发明属于农作物种植器械技术领域，具体涉及农田智能作业装置技术领域，更具体涉及基于无人机转运的梯田模块化智能作业系统。
背景技术
我国耕地类型复杂，存在多种地形地貌，丘陵山区是我国粮食和特色农产品的重要生产基地，也是贫困人口的集中地，分布在19个省区市，涉及1400余个县市区，其耕地面积、农作物播种面积均占全国的三分之一。虽然在平原地区可以采用大型机械进行规模化自动作业，但丘陵梯田机械化问题一直是我国推进机械化发展的瓶颈和薄弱环节。
其中，梯田是丘陵山区的重要组成部分，其机械化作业难较大。对于大型机械不适合进入的丘陵水田及大量单面积偏小的水田，也有所尝试，例如申请号201910257714.3专利申请中公开基于智能机器人的水稻直播方法。但这需要按照水田栅格地图用全覆盖路径规划算法提供一条覆盖整个水田的规划路径，以便水稻直播装置按照规划路径行走。其仍然需要机耕道路。而更多的丘陵由于自然禀赋差，缺乏机耕道路，且田块细碎、高低不平、田块形状不规则，导致“耕牛进得去、铁牛进不去”，加之随着城镇化进程的推进，农村劳动力大量转移，梯田农业生产面临着严重的无机可用和无人种田的现状。
综上所述，我国丘陵梯田机机械化道路任重而道远，目前市面大部分水稻生产机械以大中型为主，不适宜在无机耕道路的梯田环境作业或者作业效率太低，需要研究如何解决目前大中型农业装备无法进入梯田作业的问题，减少宜机化改造的难度和费用。
发明内容
针对上述的需求和困难，本发明针对梯田水稻机械化生产作业进行了研究，提供了一种基于无人机转运的梯田模块化智能作业系统，采用无人机进行投放和转运，通过更换作业装置，一机多用，可在不规则的梯田进行智能作业，为提高梯田农业机械的设计提供了新的途径。通过本发明可以解决目前大中型农业装备无法进入梯田作业的问题，当然本发明可满足大田块作业需求，通过投放多台模块化智能作业装置，发挥蚁群效应，可降低设备投入成本，提高作业效率。
为实现上述目的，本发明提供的技术方案是：
一种基于无人机转运的梯田模块化智能作业系统，其特征在于：包括转运无人机和模块化智能作业装置；
所述转运无人机包括无人机机体、地理信息采集系统和吊装装置；地理信息采集系统用于农田地理信息采集；吊装装置安装于无人机机体下方，用于吊装和转运模块化智能作业装置；
所述模块化智能作业装置包括车身、吊装配合装置、可调底盘、作业装置、供料装置、供电装置、环境感知装置和作业控制系统；所述吊装配合装置安装在车身上方；作业装置安装于底盘后上方，用于作业机具挂接；供料装置用于物料的存放；供电装置用于为模块化智能作业装置进行供电；环境感知装置安装在车身四周，用于采集作业环境信息；作业控制系统用于控制各个模块功能正常运行，通过与转运无人机的通讯，以控制模块化智能作业装置的吊装、转运和智能作业。
通过上述技术方案，采用无人机对模块化智能作业装置进行投放和转运，可以在无机耕道路的田块进行作业，且无需人工搬运、容易实现梯田农业生产的机械化和智能化。
在优选实施方式中，所述吊装配合装置是电永磁吸盘，电永磁吸盘采用无人机上的供电装置进行供电。
在一个具体实施方式中，所述可调底盘包括驱动装置、底盘升降装置、底盘悬架、自适应浮动装置；其中驱动装置包括若干个轮毂驱动轮，可独立驱动和/或差速转向；底盘升降装置安装在轮毂驱动轮和车身之间，通过控制直线电动杆实现底盘离地间隙调整；自适应浮动装置铰链安装在底盘悬架下方，可通过调整浮动自适应装置阻尼实现模块化智能作业装置接地比压调节。
在优选实施方式中，所述可调底盘还包括供料装置更换滑道、供电装置更换滑道和作业装置更换滑道之一个或多个，其中所述供料装置更换滑道、供电装置更换滑道和作业装置更换滑道分别通过直线电动杆驱动伸缩，分别用于补充或更换物料、电池和不同的作业机具；相应的供料装置、供电装置和作业装置具有与转运无人机上的吊装装置相配合的吊装配合装置。基于上述丘陵田块的智能化作业，要实现无人机转运，则需要将模块化智能作业装置，包括车身，以及作业装置等小型化，如此带来的问题的是，电池，物料等携带有限，因此提供由无人机转运来实现物料的补给和电池更换等。此外，为了进一步减少维护成本，对于作业装置发生故障等情况，也可通过无人机转运来实现相应装置的更换。对应上述解决方案，提供对应更换滑道和相关模块需要有配合吊装的吊装配合装置（优选是电永磁吸盘）。
作为一种优选，作业装置包括作业装置挂接块、电永磁吸盘、多级直线电动杆和作业机具；其中，作业挂接块安放在作业装置更换滑道上，电泳磁吸盘固定安装在作业挂接块的上方；多级直线电动杆一端连接作业挂接块，另一端连接作业装置；作业机具主要包括播种、施肥、除草和打药作业机具。
作为一种优选，供料装置包括物料箱和电永磁吸盘；其中物料箱安放在供料装置更换滑道上，电永磁吸盘固定安装在物料箱的上方。其中物料箱中用于装载机具对应的物料，如种子、肥料、除剂剂或农药等。
作为一种优选，供电装置包括电池箱和电永磁吸盘；其中电池箱安放在供电装置更换滑道上，电永磁吸盘固定安装在电池箱的上方。
作为一种优选，环境感知装置包括摄像头、GPS和激光雷达等；其中，摄像头安装在车身四周，可实时监控模块化智能作业装置360度全景影像；GPS安装在车身上方，用于获取模块化智能作业装置位置信息；激光雷达安装在模块化智能作业装置上方，用于检测障碍物和构建三维地理信息。
作为一种优选方式，所述系统还包括遥控装置，以远程遥控转运无人机和/或模块化智能作业装置，其可以是遥控器、手机、电脑平板、电脑笔记本、电脑台式机等安装相应控制软件和发射装置而实现遥控操作。
通过上述技术方案，本发明具有如下优点：采用无人机对模块化智能作业装置进行投放和转运，可以在无机耕道路的田块进行作业，且无需人工搬运、容易实现梯田农业生产的机械化和智能化。进一步地，通过模块化智能作业装置模采用模块化设计思路，可通过无人机快速实现各模块的更换和补给，大大减少了装置成本，提高作业效率；同时，通过作业装置的智能化更换，方便装备维护和保养，可快速更换故障模块，减少维修和使用成本。此外，本发明既适合丘陵无机耕道路的田块，也可用于在大面积田块中实现多机协同作业，发挥蚁群效应，因而也可同时满足不同田块的高效作业需求，提高装置使用和生产效率。
附图说明
图1为基于无人机转运的梯田模块化智能作业系统结构示意图；
图2转运无人机结构示意图；
图3为模块化智能作业装置结构示意图；
图4为转运无人机更换电池模块示意图；
图5为转运无人机更换供料装置示意图；
图6为模块化智能作业装置侧视图；
图7为模块化智能作业装置打药装置作业状态图；
图8为模块化智能作业装置除草装置作业状态图；
图9为为模块化智能作业装置播种装置作业状态图；
其中，1-转运无人机，2-模块化智能作业装置，3-转运无人机机体，4-地理信息采集系统，5-吊装装置，6-车身，7-可调底盘，8-作业装置，9-供料装置，10-供电装置，11-环境感知装置，12-控制系统，13-驱动装置，14-底盘升降装置，15-自适应浮动装置，16-供料装置更换滑道，17-供电装置更换滑道，18-作业装置更换滑道，19-作业装置挂接块，20-作业装置上的电永磁吸盘，21-多级直线电动杆，22-作业装置，23-播种装置，24-除草装置24，25-打药装置，26-物料箱，27-供料装置上的电永磁吸盘，28-电池箱，29-供电装置上的电永磁吸盘，30-摄像头，31-GPS，32-激光雷达，33-车身上的电永磁吸盘，34-车灯。
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合实施例及附图对本发明作进一步详细的描述。
请参见图1至图9，本发明基于无人机转运的梯田模块化智能作业系统，包括转运无人机1和模块化智能作业装置2。转运无人机1包括无人机机体3、地理信息采集系统4和吊装装置5。模块化智能作业装置2，包括车身6、可调底盘7、作业装置8、供料装置9、供电装置10、环境感知装置11和控制系统12。其中，车身6和控制系统12安装在可调底盘7上方，车身6包括车身上的电永磁吸盘33和车灯34，车身上的电永磁吸盘33安装在车身6上方；作业装置8安装于可调底盘7后上方，用于播种、施肥、除草和打药等作业机具挂接；供料装置9和供电装置10安装在可调底盘7前上方，供料装置9用于种子、肥料和药液等物料的存放，供电装置10用于为模块化智能作业装置2进行供电；环境感知装置11安装在车身6四周，用于采集作业环境信息；控制系统12用于控制各个部分的装置的功能正常运行，通过与转运无人机1的通讯，控制模块化智能作业装置2的吊装、转运和智能作业。
吊装装置5通过吊装配合装置的电永磁吸盘吊装和转运模块化智能作业装置2，吊装装置5安装于转运无人机机体3下方，电永磁吸盘采用转运无人机1上的电池进行供电。
可调底盘7包括驱动装置13、底盘升降装置14、自适应浮动装置15、供料装置更换滑道16、供电装置更换滑道17和作业装置更换滑道18。其中，驱动装置13由四个轮毂驱动轮组成，可独立驱动和差速转向；底盘升降装置14安装在驱动装置13和车身6之间，通过控制4条直线电动杆实现底盘离地间隙调整；自适应浮动装置15铰链安装在车身6下方，作业时，根据泥面的软硬程度，可调整浮动自适应装置阻尼实现模块化智能作业装置2整体接地比压调节，实现仿形作业；供料装置更换滑道16、供电装置更换滑道17和作业装置更换滑道18分别通过直线电动杆驱动伸缩；
图6为模块化智能作业装置侧视图，其中作业装置8包括作业装置挂接块19、作业装置上的电永磁吸盘20、多级直线电动杆21和作业机具22。其中，作业挂接块19安放在作业装置更换滑道18上，作业装置上的电泳磁吸盘20固定安装在作业挂接块19正上方；多级直线电动杆21一端连接作业挂接块19，另一端连接作业装置22；作业机具主要包括播种装置23、除草装置24和打药装置25。如图7显示模块化智能作业装置打药装置作业状态图；图8显示模块化智能作业装置除草装置作业状态图；图9显示模块化智能作业装置播种装置作业状态图；
供料装置9包括作业包括物料箱26和供料装置上的电永磁吸盘27。其中物料箱26安放在供料装置更换滑道16上，供料装置上的电永磁吸盘27固定安装在物料箱26正上方。如图5显示了转运无人机更换供料装置示意图。
供电装置10包括作业包括电池箱28和供电装置上的电永磁吸盘29。其中电池箱28安放在供电装置更换滑道17上，供电装置上的电永磁吸盘29固定安装在电池箱28正上方。如图4显示转运无人机更换电池模块示意图。
环境感知装置11包括摄像头30、GPS 31和激光雷达32等。其中，摄像头30安装在车身6四周，可实时监控模块化智能作业装置2的360度全景影像；GPS31安装在车身上方，用于获取模块化智能作业装置2位置信息；激光雷达32安装在模块化智能作业装置2上方，用于检测障碍物和构建三维地理信息。
作业前，农户控制转运无人机1飞行至作业田块区域，通过地理信息采集系统4采集所需作业田块的地理信息，构建三维地形，无线传输给模块化智能作业装置2，根据所需播种、施肥、除草和打药等作业任务，转运无人机1通过吊装装置5，可吊装和转运模块化智能作业装置2至目标作业田块执行相应的作业任务，任务完成后将模块化智能作业装置2吊装回机库。
用户根据作业需要，控制转运无人机1进行目标田块的三维地形信息采集，构建每个田块的地理信息和地图，将目标田块信息存储在控制系统里面；以播种作业为例，在手机控制系统设计作业参数，如作业田块、模块化智能作业装置编号、作业速度和播种量等，确定后点击开始作业；转运无人机1吊装模块化智能作业装置2投送到目标田块，然后转运无人机返航，当模块化智能作业装置达到目标田块后自主规划路径，自动导航进行播种，待播种结束后发送指令到转运无人机1，然后转运无人机1起飞定位至模块化智能作业装置2所在位置，吊装后将模块化智能作业装置投送至下一个目标田块，以此类推，直至完成所有田块作业，期间如果种子不足或者电量不足，转运无人机1将吊装补给的物料箱或者能量电池到模块化智能作业装置进行自动更换。作业期间，全过程不需要人工参与和干涉，可最大程度的提高作业效率，缓解丘陵梯田农业机械化作业所面临的问题。当然，此作业方法同样适用于丘陵梯田进行施肥、植保、除草和农情信息采集的工作。
Claims (10)
1.一种基于无人机转运的梯田模块化智能作业系统，其特征在于：包括转运无人机和模块化智能作业装置；
所述转运无人机包括无人机机体、地理信息采集系统和吊装装置；地理信息采集系统用于农田地理信息采集；吊装装置安装于无人机机体下方，用于吊装和转运模块化智能作业装置；
所述模块化智能作业装置包括车身、吊装配合装置、可调底盘、作业装置、供料装置、供电装置、环境感知装置和作业控制系统；所述吊装配合装置安装在车身上方；作业装置安装于底盘后上方，用于作业机具挂接；供料装置用于物料的存放；供电装置用于为模块化智能作业装置进行供电；环境感知装置安装在车身四周，用于采集作业环境信息；作业控制系统用于控制各个部分装置的功能正常运行，通过与转运无人机的通讯，以控制模块化智能作业装置的吊装、转运和智能作业。
2.根据权利要求1所述的基于无人机转运的梯田模块化智能作业系统，其特征在于：所述吊装配合装置是电永磁吸盘，电永磁吸盘采用无人机上的供电装置进行供电。
3.根据权利要求1所述的基于无人机转运的梯田模块化智能作业系统，其特征在于：所述可调底盘包括驱动装置、底盘升降装置、底盘悬架、自适应浮动装置；其中驱动装置包括若干个轮毂驱动轮，可独立驱动和/或差速转向；底盘升降装置安装在轮毂驱动轮和车身之间，通过控制直线电动杆实现底盘离地间隙调整；自适应浮动装置铰链安装在底盘悬架下方，可通过调整浮动自适应装置阻尼实现模块化智能作业装置接地比压调节。
4.根据权利要求3所述的基于无人机转运的梯田模块化智能作业系统，其特征在于：所述可调底盘还包括供料装置更换滑道、供电装置更换滑道和作业装置更换滑道之一个或多个，其中所述供料装置更换滑道、供电装置更换滑道和作业装置更换滑道分别通过直线电动杆驱动伸缩，分别用于补充或更换物料、电池和不同的作业机具；相应的供料装置、供电装置和作业装置具有与转运无人机上的吊装装置相配合的吊装配合装置。
5.根据权利要求1所述的基于无人机转运的梯田模块化智能作业系统，其特征在于：所述作业装置包括作业装置挂接块、电永磁吸盘、多级直线电动杆和作业机具；其中，作业挂接块安放在作业装置更换滑道上，电永 磁吸盘固定安装在作业挂接块正上方；多级直线电动杆一端连接作业挂接块，另一端连接作业机具。
6.根据权利要求5所述的基于无人机转运的梯田模块化智能作业系统，其特征在于：所述作业机具选自播种、施肥、除草和打药作业机具中一种或多种。
7.根据权利要求4所述的基于无人机转运的梯田模块化智能作业系统，其特征在于：所述供料装置包括物料箱和电永磁吸盘，其中物料箱安放在供料装置更换滑道上方，电永磁吸盘固定安装在物料箱的上方。
8.根据权利要求4所述的基于无人机转运的梯田模块化智能作业系统，其特征在于：所述供电装置包括电池箱和电永磁吸盘，其中电池箱安放在供电装置更换滑道上，电永磁吸盘固定安装在电池箱正上方。
9.根据权利要求1所述的基于无人机转运的梯田模块化智能作业系统，其特征在于：所述环境感知装置包括摄像头、GPS和激光雷达，其中，摄像头安装在车身四周，可实时监控模块化智能作业装置360度全景影像；GPS安装在车身上方，用于获取模块化智能作业装置位置信息；激光雷达安装在模块化智能作业装置上方，用于检测障碍物和构建三维地理信息。
10.根据权利要求1至9任一项所述的基于无人机转运的梯田模块化智能作业系统，其特征在于：还包括遥控装置，以远程遥控转运无人机和/或模块化智能作业装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202010912474.9A CN112068604B (zh) | 2020-09-02 | 2020-09-02 | 一种基于无人机转运的梯田模块化智能作业系统 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202010912474.9A CN112068604B (zh) | 2020-09-02 | 2020-09-02 | 一种基于无人机转运的梯田模块化智能作业系统 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN112068604A CN112068604A (zh) | 2020-12-11 |
| CN112068604B true CN112068604B (zh) | 2021-05-25 |
Family
ID=73666630
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202010912474.9A Active CN112068604B (zh) | 2020-09-02 | 2020-09-02 | 一种基于无人机转运的梯田模块化智能作业系统 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN112068604B (zh) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN113875729A (zh) * | 2021-10-11 | 2022-01-04 | 燕山大学 | 一种具有视觉识别功能的激光除草无人机 |
Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2013164742A (ja) * | 2012-02-10 | 2013-08-22 | Honda Motor Co Ltd | 無人走行作業車用エリアワイヤの配置構造およびその制御装置 |
| CN109099925A (zh) * | 2018-08-31 | 2018-12-28 | 江苏大学 | 一种无人农机导航路径规划与作业质量评估方法与装置 |
| CN109287223A (zh) * | 2018-08-13 | 2019-02-01 | 珠海羽人农业航空有限公司 | 智能化农林业作业系统及方法 |
| CN208530856U (zh) * | 2018-06-27 | 2019-02-22 | 浙江大学 | 一种适应斜坡地形的植保无人机除草装置 |
| CN110221610A (zh) * | 2019-06-10 | 2019-09-10 | 吉林大学 | 无人驾驶工程机械的智能化作业系统及作业方法 |
| CN110837252A (zh) * | 2019-10-23 | 2020-02-25 | 江苏大学 | 一种水稻无人驾驶插秧机全路径规划及断点续航方法 |
-
2020
- 2020-09-02 CN CN202010912474.9A patent/CN112068604B/zh active Active
Patent Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2013164742A (ja) * | 2012-02-10 | 2013-08-22 | Honda Motor Co Ltd | 無人走行作業車用エリアワイヤの配置構造およびその制御装置 |
| CN208530856U (zh) * | 2018-06-27 | 2019-02-22 | 浙江大学 | 一种适应斜坡地形的植保无人机除草装置 |
| CN109287223A (zh) * | 2018-08-13 | 2019-02-01 | 珠海羽人农业航空有限公司 | 智能化农林业作业系统及方法 |
| CN109099925A (zh) * | 2018-08-31 | 2018-12-28 | 江苏大学 | 一种无人农机导航路径规划与作业质量评估方法与装置 |
| CN110221610A (zh) * | 2019-06-10 | 2019-09-10 | 吉林大学 | 无人驾驶工程机械的智能化作业系统及作业方法 |
| CN110837252A (zh) * | 2019-10-23 | 2020-02-25 | 江苏大学 | 一种水稻无人驾驶插秧机全路径规划及断点续航方法 |
Non-Patent Citations (3)
| Title |
|---|
| Optimization of operation parameters for supplementary pollination in hybrid rice breeding using round multi-axis multi-rotor electric unmanned helicopter;Li JiYu 等;《Transactions of the Chinese Society of Agricultural Engineering》;20141231;第30卷(第11期);第1-9页 * |
| Using UAV During Planned Harvesting by Unmanned Combines;Sergey A. Shvorov 等;《 2019 IEEE 5th International Conference Actual Problems of Unmanned Aerial Vehicles Developments (APUAVD)》;IEEE;20191230;第252-257页 * |
| 自主无人机在农业施肥与除虫害的应用;郑钊 等;《福建农机》;20200330(第01期);第15-20页 * |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN112068604A (zh) | 2020-12-11 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US9891629B2 (en) | Autonomous robotic agricultural machine and system thereof | |
| EP4367993A2 (en) | Autonomous agricultural system | |
| CN206741248U (zh) | 基于北斗导航的双天线智能水田整地系统 | |
| Pedersen et al. | Robotic seeding: Economic perspectives | |
| CN112136423A (zh) | 一种多功能农用机器人 | |
| US20220007561A1 (en) | An agricultural work vehicle | |
| CN112068604B (zh) | 一种基于无人机转运的梯田模块化智能作业系统 | |
| CN105248000A (zh) | 自移式土壤深松深施作业车 | |
| CN109068572A (zh) | 自主的结合农作系统 | |
| CN112034883B (zh) | 一种基于无人机转运的梯田机械化作业方法 | |
| EP3886553B1 (en) | An agricultural work vehicle | |
| CN109725365B (zh) | 可运载货物和操作农用器械的多功能的轨道控制系统 | |
| CN205510822U (zh) | 一种自走式自动移栽机 | |
| CN109220029A (zh) | 一种大跨度多功能农机装备 | |
| CN213784122U (zh) | 一种多功能农用机器人 | |
| CN205623191U (zh) | 一种自动施肥机 | |
| CN217657873U (zh) | 一种精准作业农业机器人 | |
| CN108934222A (zh) | 一种新型多功能农机装备 | |
| Bondre et al. | Solar-Powered Multipurpose Agro-Utility System | |
| US20240172592A1 (en) | Device and method for cultivating an agricultural area | |
| CN114868591B (zh) | 在南疆地区采用梨园生草的绿色种植方法 | |
| Berducat et al. | Evolution of agricultural machinery: the third way | |
| Sun et al. | Research and design of intelligent agricultural robot based on image recognition technology | |
| CN218042752U (zh) | 茎叶类蔬菜智能化生产车间 | |
| CN116267500A (zh) | 全自动的树苗种植机器人及种植方法 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |