CN112068123B - 一种对海高速小目标的跟踪雷达波形优化设计方法 - Google Patents

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Abstract

本发明提出一种对海高速小目标的跟踪雷达波形优化设计方法，基于目标的不同作用距离与不同飞行速度设计多种波形，根据目标运动状态实时匹配切换波形参数，保证目标不落入海杂波多普勒速度区间内，从而达到提高对海高速小目标检测概率的目的。

Description

一种对海高速小目标的跟踪雷达波形优化设计方法
技术领域
本发明属于雷达技术领域。具体涉及一种对海高速小目标的跟踪雷达波形优化设计方法。
背景技术
在雷达波形设计中，脉冲重复频率的设计通常有低重频(脉冲重复频率)、中重频与高重频；低重频主要从作用距离考虑，脉冲重复周期较长，距离不模糊；中重频距离与速度均发生较小程度模糊；高重频主要从作用速度考虑，脉冲重复周期短，速度不模糊。一般来说，脉冲重复频率的选择应使得最大不模糊距离充分满足雷达工作的要求。跟踪雷达在进行海高速小目标跟踪过程中，为了保证不发生距离模糊常常设定较低的脉冲重复频率，但是低重频雷达在跟踪高速目标过程中不可避免会导致严重的速度模糊问题。当目标速度模糊后的测量值落入海杂波多普勒速度区间内进行目标检测时，小目标受到海后向散射回波影响导致其信杂比大大降低，从而增大了目标检测的难度；为了保证较高的目标检测概率，通常选用较低的检测门限，但是过低的检测门限又会导致系统虚警个数的增加，从而导致雷达信号处理系统过饱和。且在目标近距离跟踪时，设定一个较大的脉冲重复周期往往是没有必要的，不仅会导致严重的速度模糊，并且会导致海杂波能量更强。
发明内容
针对上述现有技术存在的问题，本发明的目的在于提出一种对海高速小目标的跟踪雷达波形优化设计方法。基于目标的不同作用距离与不同飞行速度设计多种波形，根据目标运动状态实时匹配切换波形参数，保证目标不落入海杂波多普勒速度区间内，从而达到提高对海高速小目标检测概率的目的。
本发明提出了一种对海高速小目标的跟踪雷达波形优化方法，其特征在于，
所述方法包括如下
步骤一、基于雷达跟踪的目标的运动特性提取目标最大跟踪距离与最大运动速度；
所述的目标运动特性包含目标运动位置、速度、加速度；
步骤二、基于目标最大运行距离对距离区间进行分区；
步骤三、基于目标不同运动区间最大距离计算对应雷达波形参数脉冲重复周期，基于距离区间长度一半扩大脉冲重复周期计算每个距离区间备用波形脉冲重复周期；基于雷达最大占空比计算不同脉冲重复周期对应雷达波形参数脉冲宽度；
步骤四、基于不同距离区间雷达波形参数脉冲重复周期计算对应脉冲重复频率；基于不同距离区间雷达波形参数脉冲重复频率计算对应雷达最大多普勒量测速度；
步骤五、在不同距离区间计算目标在不同飞行速度下的多普勒量测速度值，基于多普勒量测速度值与海杂波多普勒速度先验知识判定目标多普勒量测速度值是否落入海杂波多普勒速度区间内；
步骤5.1当多普勒量测速度值落入海杂波多普勒速度区间内，则在距离区间内进行波形切换，基于切换后波形重新进行测量获得当前时刻量测值；
步骤5.2当多普勒量测速度值没有落入海杂波多普勒速度区间内，则设定该脉冲重复周期为当前距离区间与速度下的脉冲重复周期值；
步骤六、基于上述操作获得目标在不同距离区间内不同运动速度下对应波形设计结果。
进一步的，步骤一还包括：Rs-max表示目标的最大跟踪距离集合，
Rs-max＝[R1max,R2max,…,RNmax]
Vmax表示目标的最大运动速度集合，
vmax＝[v1max,v2max,...,vNmax]
其中N表示目标类型个数。
进一步的，N＝2。
进一步的，步骤二还包括下列子步骤：
步骤2.1、基于步骤一获得的目标最大跟踪距离集合Rs-max取最大距离获得雷达最大跟踪距离
Rmax＝max(Rs-max)；
其中max(·)表示取最大值操作；
步骤2.2、基于步骤2.1获得的最大跟踪距离对雷达跟踪距离区间[RB，Rmax]平均分为M等份，其中RB为跟踪雷达的跟踪盲区，对应的每段距离长度为
Figure BDA0002676319810000031
获得对应的距离区间
Figure BDA0002676319810000032
其跟踪盲区RB的大小基于雷达波形参数脉宽计算获得。
进一步的，步骤三还包括下列子步骤：
步骤3.1、基于目标不同运动区间最大距离结合下式计算对应雷达波形参数脉冲重复周期
Figure BDA0002676319810000033
其中c表示光速，
步骤3.2、基于距离区间长度一半扩大距离区间获得备用波形脉冲重复周期对应的最大作用距离
Figure BDA0002676319810000041
步骤3.3基于步骤3.2获得的最大作用距离Rtmp，计算对应的脉冲重复周期Ttmp；
步骤3.3、基于步骤3.2获得的脉冲重复周期集合，基于雷达天线最大占空比结合下式计算获得对应脉冲宽度集合
[μPRT,μtmp]＝[TPRT,Ttmp]×ρ
其中ρ表示雷达天线最大占空比。
进一步的，步骤四还包括以下子步骤：
步骤4.1、基于步骤3.2获得的脉冲重复周期集合，并结合下式求得对应的脉冲重复频率集合
Figure BDA0002676319810000042
步骤4.2、根据步骤4.1获得的脉冲重复频率集合结合下式计算获得对应的雷达最大多普勒量测速度集合
Figure BDA0002676319810000043
其中，λ表示雷达波长，由雷达工作频率与光速决定。
进一步的，雷达载频fc＝16GHz，对应的雷达工作波长λ＝0.0187m。
进一步的，步骤五还包括以下子步骤：
步骤5.3基于步骤4.2所获得的最大多普勒测量速度,结合下式计算目标在不同距离区间不同飞行速度下的多普勒量测速度值
vi,test＝mod(vreal,vi,max),i＝1,2,...,M,vi,max∈Vmax
其中，mod(·)表示求余数操作，νreal为目标的真实速度，且有
vreal∈[-vmax,vmax]；
步骤5.4、基于步骤5.3获得的多普勒量测速度值，结合海杂波多普勒速度先验知识判断目标多普勒量测速度值是否落入海杂波多普勒速度区间内；
所述的海杂波多普勒速度为海杂波在不同海况下相对于雷达的径向速度，9.如权利要求8所述的方法，其特征在于选定海杂波的多普勒速度区间为
vclutter＝[-15,15]m/s。
若
vi,test∈vclutter，
则判定目标量测速度落入海杂波多普勒速度区间内，在距离区间内进行波形切换，即将波形参数脉冲重复周期从
Ti,PRT，i＝1,2,...,M
切换至
Ti,tmp，i＝1,2,...,M，
其中
Ti,PRT∈TPRT，Ti,tmp∈Ttmp，
并基于Ti，tmp计算获得当前速度对应的最新量测值，将Ti，tmp设定为当前距离区间与当前速度下的波形参数设计结果。
进一步的，当
Figure BDA0002676319810000061
则设定Ti，PRT为当前距离区间与速度下的波形参数结果。
附图说明
图1是本发明的一种对海高速小目标的跟踪雷达波形优化设计方法实现总流程图；
图2为传统方法获得的速度量测结果；
图3为本发明方法获得的速度量测结果；
图4、5为两类典型目标实测效果验证图。
具体实施方式
本发明公开了用于脉冲多普勒远程跟踪雷达在海高速小目标跟踪过程中，保证不产生距离模糊的条件下，针对产生速度模糊后落入海杂波多普勒速度区间内导致检测概率低的问题，提出了一种波形优化设计方法。该方法基于目标的不同作用距离与不同飞行速度设计多种波形，根据目标运动状态实时切换波形参数，保证目标不落入海杂波多普勒速度区间内，从而达到提高对海高速小目标检测概率的目的。
以下结合附图对本发明的具体实施方式作出详细说明。
参照图1，为本发明的一种对海高速小目标的跟踪雷达波形优化设计方法实现总流程图。其中所述一种对海高速小目标的跟踪雷达波形优化设计方法，包括以下步骤：
步骤1基于雷达跟踪目标运动特性提取目标最大跟踪距离
Rs-max＝[R1max,R2max,…,RNmax]
与最大运动速度
vmax＝[v1max,v2max,...,vNmax]；
所述的目标运动特性包含目标运动位置、速度、加速度等信息，本发明选用但不限于距离与速度信息。
其中Rmax表示目标的最大跟踪距离集合，Vmax表示目标的最大运动速度集合，N表示目标类型个数。本发明选用但不限于N＝2。
步骤2基于目标最大运行距离对距离区间进行分区；
2a)基于步骤1获得的目标最大跟踪距离集合Rmax取最大距离获得雷达最大跟踪距离
Rmax＝max(Rs-max)；
其中max(·)表示取最大值操作。
2b)基于步骤2a)获得的最大跟踪距离对雷达跟踪距离区间[RB，Rmax]平均分为M等份，对应的每段距离长度为
Figure BDA0002676319810000071
获得对应的距离区间
Figure BDA0002676319810000072
其中RB为跟踪雷达跟踪盲区，其盲区大小基于雷达波形参数脉宽计算获得。
步骤3基于目标不同运动区间最大距离计算对应雷达波形参数脉冲重复周期，基于距离区间长度一半扩大脉冲重复周期计算每个距离区间备用波形脉冲重复周期；基于雷达最大占空比计算不同脉冲重复周期对应雷达波形参数脉冲宽度；
3a)基于目标不同运动区间最大距离结合下式计算对应雷达波形参数脉冲重复周期
Figure BDA0002676319810000081
其中c表示光速，其大小为(3×108)m/s。
3b)基于距离区间长度一半扩大距离区间获得备用波形脉冲重复周期对应的最大作用距离
Figure BDA0002676319810000082
3c)基于步骤3b)获得的最大作用距离计算对应的脉冲重复周期Ttmp；
3d)基于步骤3c)获得的脉冲重复周期集合基于雷达天线最大占空比结合下式计算获得对应脉冲宽度
[μPRT,μtmp]＝[TPRT,Ttmp]×ρ
其中ρ表示雷达天线最大占空比。
步骤4基于不同距离区间雷达波形参数脉冲重复周期计算对应脉冲重复频率；基于不同距离区间雷达波形参数脉冲重复频率计算对应雷达最大多普勒量测速度；
4a)基于步骤3获得的脉冲重复周期集合结合下式计算获得对应的脉冲重复频率集合
Figure BDA0002676319810000083
4b)根据步骤4a)获得的脉冲重复频率集合结合下式计算获得对应的雷达最大多普勒量测速度集合
Figure BDA0002676319810000084
其中，λ表示雷达波长，由雷达工作频率与光速决定；本发明选用但不限于雷达载频fc＝16GHz，求解获得雷达波长λ＝0.0187m。
步骤5在不同距离区间计算目标在不同飞行速度下的多普勒量测速度值，基于多普勒量测速度值与海杂波多普勒速度先验知识判定目标多普勒量测速度值是否落入海杂波多普勒速度区间内；若是，则在距离区间内进行波形切换，基于切换后波形重新进行测量获得当前时刻量测值；若否，则设定该脉冲重复周期为当前距离区间与速度下的脉冲重复周期值；
5a)基于步骤4b)获得的最大多普勒测量速度结合下式计算目标在不同距离区间不同飞行速度下的多普勒量测速度值
vi,test＝mod(vreal,vi,max),i＝1,2,...,M,vi,max∈Vmax
其中，mod(·)表示求余数操作，νreal为目标的真实速度，
vreal∈[-vmax,vmax]；
5b)基于步骤5a)获得的多普勒量测速度值与海杂波多普勒速度先验知识判断目标多普勒量测速度值是否落入海杂波多普勒速度区间内；
所述的海杂波多普勒速度为海杂波在不同海况下相对于雷达的径向速度，根据实测数据与现有文献可知海杂波的多普勒速度在高海况下可达到12—13m/s。本发明选用但不限于海杂波的多普勒速度区间为
vclutter＝[-15,15]m/s。
若
vi,test∈vclutter，
则判定目标量测速度落入海杂波多普勒速度区间内，在距离区间内进行波形切换，即将波形参数脉冲重复周期从
Ti,PRT，i＝1,2,...,M
切换至
Ti,tmp，i＝1,2,...,M，
其中
Ti,PRT∈TPRT，Ti,tmp∈Ttmp，
并基于Ti，tmp计算获得当前速度对应的最新量测值。将Ti，tmp设定为当前距离区间与当前速度下的波形参数设计结果。
若
Figure BDA0002676319810000101
则设定Ti，PRT为当前距离区间与速度下的波形参数结果。
步骤6基于上述操作获得目标在不同距离区间内不同运动速度下对应波形设计结果。
本发明的效果通过以下仿真对比试验进一步说明：
实验场景：采用一个位于坐标原点的3D脉冲多普勒跟踪雷达，设载频fc＝16GHz，假设雷达跟踪目标最大距离为25km，最大速度指标为1Ma。设定距离区间数为8。
设海杂波多普勒速度区间为
vclutter＝[-15,15]m/s。
设定典型目标1：探测距离25km，飞行速度200m/s，典型目标2：探测距离20km，探测速度1Ma。基于本发明方法对上述场景进行波形设计仿真。
2.仿真内容：
采用以上实验场景，对传统方法获得的速度量测结果进行分析；再对本发明方法获得的速度量测结果进行分析；并对上述实验场景中的两类特定目标实测效果进行验证。
3.实验结果分析：
通过图2和图3可以看出，基于相对于传统波形设计方法，本发明方法可以保证目标测量速度不落入海杂波多普勒速度区间内，从而实现海杂波有效抑制，完成目标信杂比的提高。
从图4和图5两类典型目标波形设计结果可看出本发明方法的有效性。
最后应说明的是，以上实施方式仅用以说明本发明实施例的技术方案而非限制，尽管参照以上较佳实施方式对本发明实施例进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本发明实施例的技术方案进行修改或等同替换都不应脱离本发明实施例的技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种对海高速小目标的跟踪雷达波形优化方法，其特征在于，所述方法包括如下
步骤一、基于雷达跟踪的目标的运动特性提取目标最大跟踪距离与最大运动速度；
所述的目标运动特性包含目标运动位置、速度、加速度；
步骤二、基于目标最大运行距离对距离区间进行分区；
步骤三、基于目标不同运动区间最大距离计算对应雷达波形参数脉冲重复周期，基于距离区间长度一半扩大脉冲重复周期计算每个距离区间备用波形脉冲重复周期；基于雷达最大占空比计算不同脉冲重复周期对应雷达波形参数脉冲宽度；
步骤四、基于不同距离区间雷达波形参数脉冲重复周期计算对应脉冲重复频率；基于不同距离区间雷达波形参数脉冲重复频率计算对应雷达最大多普勒量测速度；
步骤五、在不同距离区间计算目标在不同飞行速度下的多普勒量测速度值，基于多普勒量测速度值与海杂波多普勒速度先验知识判定目标多普勒量测速度值是否落入海杂波多普勒速度区间内；
步骤5.1、当多普勒量测速度值落入海杂波多普勒速度区间内，则在距离区间内进行波形切换，基于切换后波形重新进行测量获得当前时刻量测值；
步骤5.2、当多普勒量测速度值没有落入海杂波多普勒速度区间内，则设定该脉冲重复周期为当前距离区间与速度下的脉冲重复周期值；
步骤六、基于上述操作获得目标在不同距离区间内不同运动速度下对应波形设计结果。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于：步骤一还包括：Rs-max表示目标的最大跟踪距离集合，
Rs-max＝[R1max,R2max,…,RNmax]
Vmax表示目标的最大运动速度集合，
vmax＝[v1max,v2max,...,vNmax]
其中N表示目标类型个数。
3.如权利要求2所述的方法，其特征在于：N＝2。
4.如权利要求2所述的方法，其特征在于步骤二还包括下列子步骤：
步骤2.1、基于步骤一获得的目标最大跟踪距离集合Rs-max取最大距离获得雷达最大跟踪距离
Rmax＝max(Rs-max)；
其中max(·)表示取最大值操作；
步骤2.2、基于步骤2.1获得的最大跟踪距离对雷达跟踪距离区间[RB，Rmax]平均分为M等份，其中RB为跟踪雷达的跟踪盲区，对应的每段距离长度为
Figure QLYQS_1
获得对应的距离区间
Figure QLYQS_2
其跟踪盲区RB的大小基于雷达波形参数脉宽计算获得。
5.如权利要求4所述的方法，其特征在于步骤三还包括下列子步骤：
步骤3.1、基于目标不同运动区间最大距离结合下式计算对应雷达波形参数脉冲重复周期
Figure QLYQS_3
其中c表示光速，
步骤3.2、基于距离区间长度一半扩大距离区间获得备用波形脉冲重复周期对应的最大作用距离
Figure QLYQS_4
步骤3.3基于步骤3.2获得的最大作用距离Rtmp，计算对应的脉冲重复周期Ttmp；
步骤3.3、基于步骤3.2获得的脉冲重复周期集合，基于雷达天线最大占空比结合下式计算获得对应脉冲宽度集合
[μPRT,μtmp]＝[TPRT,Ttmp]×ρ
其中ρ表示雷达天线最大占空比。
6.如权利要求5所述的方法，其特征在于步骤四还包括以下子步骤：
步骤4.1、基于步骤3.2获得的脉冲重复周期集合，并结合下式求得对应的脉冲重复频率集合
Figure QLYQS_5
步骤4.2、根据步骤4.1获得的脉冲重复频率集合结合下式计算获得对应的雷达最大多普勒量测速度集合
Figure QLYQS_6
其中，λ表示雷达波长，由雷达工作频率与光速决定。
7.如权利要求6所述的方法，其特征在于：雷达载频fc＝16GHz，对应的雷达工作波长λ＝0.0187m。
8.如权利要求7所述的方法，其特征在于步骤五还包括以下子步骤：
步骤5.3基于步骤4.2所获得的最大多普勒测量速度,结合下式计算目标在不同距离区间不同飞行速度下的多普勒量测速度值
vi,test＝mod(vreal,vi,max),i＝1,2,...,M,vi,max∈Vmax
其中，mod(·)表示求余数操作，νreal为目标的真实速度，且有
vreal∈[-vmax,vmax]；
步骤5.4、基于步骤5.3获得的多普勒量测速度值，结合海杂波多普勒速度先验知识判断目标多普勒量测速度值是否落入海杂波多普勒速度区间内；
所述的海杂波多普勒速度为海杂波在不同海况下相对于雷达的径向速度。
9.如权利要求8所述的方法，其特征在于选定海杂波的多普勒速度区间为
vclutter＝[-15,15]m/s；
若
vi,test∈vclutter，
则判定目标量测速度落入海杂波多普勒速度区间内，在距离区间内进行波形切换，即将波形参数脉冲重复周期从
Ti,PRT，i＝1,2,...,M
切换至
Ti,tmp，i＝1,2,...,M，
其中
Ti,PRT∈TPRT，Ti,tmp∈Ttmp，
并基于Ti，tmp计算获得当前速度对应的最新量测值，将Ti，tmp设定为当前距离区间与当前速度下的波形参数设计结果。
10.如权利要求9所述的方法：其特征在于：当
Figure QLYQS_7
则设定Ti，PRT为当前距离区间与速度下的波形参数结果。
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Sensor scheduling with waveform design for dynamic target tracking using MIMO radar;Manjunath B. et al.;Conference Record - Asilomar Conference on Signals, Systems and Computers;全文 *
基于MAC序列的抗回波遮挡准连续波雷达波形设计;曾维贵;朱平云;孙迎丰;崔连华;;电讯技术(01);全文 *
认知雷达波形优化设计方法综述;崔国龙 等;雷达学报;第8卷(第5期);全文 *

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